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COPPE
PROGRAMA DE ENGENHARIA ELTRICA
Rio de Janeiro, RJ
2010
PREFCIO
A disciplina COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia pertence rea de
Sistemas de Energia Eltrica do Programa de Engenharia Eltrica da COPPE/UFRJ, tendo
como pr-requisito a disciplina COE753 Modelos Matemticos para Mquinas Eltricas.
Essa apostila foi utilizada pela primeira vez em 2008 na disciplina, o que justifica o seu
estgio preliminar contendo irregularidades na sua forma e nas referncias cruzadas. Pedimos
um pouco de pacincia aos leitores.
Gostaria de agradecer algumas pessoas que ajudaram na confeco dessa apostila, a comear
pelo colega Leonardo T. G. Lima com quem dividi um curso de extenso em Furnas nos idos
de 1997, e l surgiu o embrio para a formao dessa apostila. Gostaria tambm de agradecer
alguns ex-alunos que trabalharam comigo em assuntos abordados aqui, so eles: Antonio
Bergamo, Jlio Ferraz, Alessandro Manzoni, Tatiana Assis e Fernando Cattan.
Por fim gostaria de prestar uma homenagem in memorian ao ex-orientado e ex-colega de
profisso Prof. Alessandro Manzoni com quem reparti a disciplina COE754 nos anos de 2008
e 2009. Que seus ideais sirvam de inspirao aos futuros alunos.
SUMRIO
I.
I.2
I.3
II.
II.2.
III.
III.1
III.2
III.3
III.4
III.5
IV.
IV.1
IV.2
IV.3
IV.4
IV.5
IV.6
IV.7
V.
V.2
V.3
V.4
VI.
VI.1
VI.2
IX.1
IX.2
IX.3
IX.4
Linearizao ..........................................................................................................IX-3
IX.5
IX.6
X.
XI.
XI.1
I.
I-1
I-2
I-3
II.
II-1
tempo
TS
TD
Instvel aperidico
TS 0
TD 0
TS
tempo
Instvel oscilatrio
TS 0
TD 0
TS
tempo
TD
II-2
Nos sistemas de potncia atuais, a estabilidade frente a pequenas perturbaes, est quase
sempre relacionada com a insuficincia de amortecimento de oscilaes. A estabilidade dos
seguintes modos de oscilaes avaliada:
Modos locais so associados s oscilaes entre unidades geradoras e o resto do sistema.
Nesse caso as unidades geradoras de uma planta de gerao oscilam coerentemente contra
o sistema.
Modos intraplanta so associados s oscilaes entre as unidades geradoras de uma
mesma planta de gerao.
Modos entre reas so associados s oscilaes entre grupos de geradores de uma parte
do sistema contra outro grupo de geradores em outra parte do sistema. Em geral, aparecem
quando duas reas so conectadas por intermdio de um sistema de transmisso de alta
impedncia.
Modos de controle so associados s oscilaes causadas pelos controles dos sistemas
de excitao, reguladores de velocidade, conversores CA/CC, etc.
Modos torsionais so associados com os componentes rotacionais dos eixos da turbina e
do gerador. A instabilidade dos modos torsionais pode ser causada pela interao com os
sistemas de excitao, controles de sistemas CCAT, e linhas de transmisso com
compensao srie.
(b)Estabilidade frente a grandes perturbaes (estabilidade transitria) a habilidade de um
sistema de potncia se manter em sincronismo quando sujeito uma grande perturbao,
como um curto-circuito trifsico e uma perda de um tronco de transmisso. A resposta do
sistema, nesses casos, envolve grandes excurses dos ngulos dos rotores, sendo ento
altamente influenciados pela relao no linear da potncia eltrica com o ngulo do rotor. A
estabilidade vai depender do ponto inicial de operao e da natureza e durao da perturbao.
II-3
ESTABILIDADE
ANGULAR
ESTABILIDADE
DE TENSO
ESTABILIDADE A
PEQUENAS
PERTURBAES
ESTABILIDADE
TRANSITRIA
Mtodos Lineares
ESTABILIDADE
M ID-TERM
ESTABILIDADE
LONG-TERM
GRANDES
PERTURBAES
PEQUENAS
PERTURBAES
Grandes perturbaes
Perturbaes severas
Grandes perturbaes
Eventos chaveados
Margem de estabilidade
Estudos at 10 s
INSTABILIDADE
APERIDICA
INSTABILIDADE
OSCILATRIA
Torque de sincronism o
ins uficiente
Freqncia do sistem a
cons tante e uniforme
Dinm ica lenta
Perodo de es tudo de
dezenas de m inutos
Reserva de reativo
Ponto de Colapso
Mtodos Lineares
MODOS LOCAIS
MODOS INTER-REAS
MODOS DE CONTROLE
MODOS TORSIONAIS
II-4
X1
Xtr
X2
E'
Pe
EB 0
III-1
Pe com ambas
LT's em servio
1.2
2
Pm
0.8
b
Pe com LT #2
fora de servio
0.6
0.4
0.2
0
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
(graus)
rea A1
c
1.2
Pm1
Pm0
0.8
rea A2
b
a
0.6
0.4
0.2
0
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
(graus)
III-2
Devido inrcia do rotor, o ngulo no pode variar instantaneamente do valor inicial 0 para
1, correspondendo ao novo ponto de equilbrio b onde Pe = Pm1. A potncia mecnica est
maior do que a potncia eltrica, o que faz com que o rotor comece a acelerar de forma a
atingir o ponto de equilbrio b, traando a curva Pe- . A diferena entre Pm1 e Pe em qualquer
instante representa a potncia acelerante.
Quando o ponto b atingido, a potncia acelerante zero, porm a velocidade do rotor
maior do que a velocidade sncrona 0. Desta forma, o ngulo do rotor continua a aumentar.
Para valores de maiores que 1, Pe maior que Pm1, ento, o rotor desacelera at que um
ngulo mximo m seja atingido e o rotor esteja novamente na velocidade sncrona, porm Pe
agora maior que Pm1. O rotor continua a desacelerar a uma velocidade abaixo da velocidade
sncrona; o ponto de operao retraa a curva Pe- de c para b e de volta para a. O ngulo do
rotor, ento oscila indefinidamente ao redor do novo ponto de equilbrio 1. Na prtica,
existem vrias fontes de amortecimento positivo no sistema (enrolamentos de amortecimento,
sinais adicionais estabilizantes, etc.), que fazem com que as oscilaes se amorteam
atingindo o ponto de equilbrio b.
LM OP
N Q
E1
zb
1
Pm
Pe d
rea A1
passa de
(I.5)
1
para
III-3
zb
m
E2
Pe
Pm d
(I.6)
rea A 2
Como todas as perdas foram ignoradas, a energia ganha igual a energia perdida, ento a rea
A1 igual rea A2. Este fato forma a base do critrio das reas iguais. O critrio nos permite
calcular o mximo ngulo para que a estabilidade se mantenha, sem que seja necessrio uma
soluo explcita da equao de oscilao.
O critrio pode tambm ser utilizado para se determinar o mximo aumento possvel da
potncia mecnica Pm. A estabilidade mantida somente se existir uma rea A2 pelo menos
igual a rea A1 localizada acima de Pm1. Se A1 maior do que A2, a estabilidade ser perdida,
pois m > L ( L = 180 - 1). Isso se deve ao fato de que para > L, Pm1 maior do que Pe e o
torque lquido acelerante ao invs de desacelerante.
X1
Xtr
F
X21
X22
Xtr
F
X21
E'
X22
EB 0
III-4
(ii)
com uma falta trifsica no circuito 2 localizada a uma certa distncia da barra
de alta tenso;
ps-falta com o circuito 2 fora de servio.
(iii)
1.6
Pe com LT #2
fora de servio
1.4
Pe com ambas
LT's em servio
1.2
d
Pm
0.8
Pe durante
a falta
0.6
0.4
c
0.2
0
0
20
40
c1
60
80
100
120
140
160
180
(graus)
1.4
Pe com ambas
LT's em servio
1.2
d
1
Pm
0.8
Pe durante
a falta
0.6
0.4
c
0.2
0
0
20
40
60
c2
80
100
120
140
160
180
(graus)
III-5
(iii)
III-6
R1
R2
l1
l2
m2
m1
m1
m2
(II.1)
m2
IV-1
e, utilizando-se a teoria de circuitos magnticos [17, 2, 1], pode-se escrever o fluxo magntico
em funo da corrente do enrolamento e da geometria do problema:
Ni R
(II.3)
onde N.i a fora magnetomotriz do enrolamento e R a relutncia do circuito magntico,
definida como
l
R
(II.4)
A
N12
i1
R1
N12
i1
Rm
N1 N 2
i2
Rm
(II.6)
N 22
N 22
N1 N 2
i2
i2
i1
2
R1
Rm
Rm
A indutncia de um circuito definida como sendo a relao entre o enlace de fluxo e a
corrente. Para o sistema magntico da Figura 11, pode-se escrever que
N12 N12
L11
L1 Lm1
R1 Rm
L22
N 22
R 2
N 22
Rm
L12
L21
N1N 2
Rm
L 2
Lm2
(II.7)
IV-2
LM OP LM
N Q N
OP LM OP
QN Q
L11 i1 L12 i2
L11 L12 i1
1
(II.9)
Li
L
i
L
i
L
L
i
2
12 1
22 2
2
12
22
2
Considerando-se toda a resistncia do enrolamento concentrada em um nico elemento, podese escrever, para cada enrolamento, que
d
(II.10)
v ri e ri
dt
ou, matricialmente, para todos os enrolamentos do sistema
1
d
(II.11)
dt
A equao (II.11) ser utilizada para a modelagem da mquina sncrona e, em geral, as
equaes so escritas referindo-se as variveis a uma mesma base ou no sistema por unidade
(p.u.). Desta forma, pode-se fazer com que a indutncia de magnetizao dos enrolamentos
tenha o mesmo valor.
Esta equao, contudo, s vlida para sistemas magnticos lineares. No caso dos
equipamentos eltricos (transformadores e mquinas), usual a existncia de saturao
magntica e da histerese (equipamentos em CA), efeitos nitidamente no-lineares. Na prtica,
os modelos para estes equipamentos so obtidos a partir da equao (II.11) e corrigidos,
quando necessrio, para considerar os efeitos das no-linearidades.
A simulao computacional deste sistema pode ser realizada pela integrao numrica da
equao (II.11), considerando-se que as correntes e os enlaces de fluxo so relacionados pela
equao (II.9). Considerando-se as equaes em p.u., pode-se escrever que
1
i1
1
m
L1 i1
L1
1
m
(II.12)
1
L 2 i2
2
m
i2
2
m
L 2
onde
v ri
R|
S|
|T
RS
T
Lm i1 i2
FG 1
HL
Lm
IJ
K
LM 1 b
NL
1
b
b
1
L 2
g
g
gOPQ
1
1
1
1
m
1
2
L1 L 2
L1
L 2
m
O efeito da saturao magntica pode ser incorporada ao problema se a caracterstica de
magnetizao (curva de magnetizao) for conhecida. Esta pode ser obtida a partir do ensaio
em vazio do equipamento, onde desconsidera-se a queda de tenso na resistncia do
enrolamento e, portanto, a tenso aplicada proporcional variao do enlace de fluxo. A
Figura 12 apresenta uma curva de magnetizao tpica.
IV-3
Lm1(i1+i2)
i1+i2
g b g
CAMPO
MAGNTICO DE
ACOPLAMENTO
SISTEMA
MECNICO
IV-4
L
+
fe
D
x(t)
z FGH
z z z
r i 2 dt
L i di
IJ
K
e f i dt
O primeiro termo representa as perdas por efeito Joule, enquanto o segundo termo representa
a energia magntica armazenada fora do campo magntico de acoplamento. Portanto, a
energia transferida da fonte eltrica para o campo magntico dada por
(II.17)
We
e f i dt
z
z
z
z
zb
Desta forma, a energia armazenada no campo magntico pode ser calculada como
Wf
We Wm
e f i dt
fe dx
(II.20)
Esta equao pode ser generalizada para o caso de mltiplos sistemas eltricos (J
enrolamentos) e mecnicos (K massas), resultando em
COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia
IV-5
bW g
Wf
bW g
e j
(II.21)
m k
j 1
k 1
de i i dt
dWf
j 1
b f g dx
j j
e k
(II.22)
k 1
Retornando ao caso mais simples, representado pela equao (II.20), pode-se calcular a
energia armazenada no campo magntico alimentado apenas pelo sistema eltrico fazendo-se
Wm = 0, ou seja, impedindo-se o movimento do sistema mecnico (dx = 0). Neste caso,
d
Wf
e f i dt
i dt
dt
(II.23)
z
z
id
A1
A2
i1
z z
Wc
di
i Wf
id
fe dx
(II.24)
IV-6
Wf
b , xg z ib , xg d
zb
i ,x d
(II.27)
e, uma vez calculada a energia no campo magntico, pode-se obter a fora eletromagntica fe
de acordo com a equao (II.25).
Contudo, o enlace de fluxo uma varivel menos natural do que a corrente, para um
engenheiro eletricista, uma vez que a medio de correntes muito mais simples. Desta
forma, prefervel escolher a posio x e a corrente i como variveis de estado e, ento, obter
a co-energia como sendo
b g
Wc i, x
bi, xg di
b , xg d
(II.28)
b
g
bi , i , , i , x g
bg
L bxg i
bg
L bxg i
bi , i , , i , x g
bg
bg
12
22
bg
L b xg i
2n
(II.29)
bg
L1n x i1 L2 n x i2 Lnn x in
e, tomando-se as correntes e a posio como variveis de estado, pode-se calcular a coenergia como sendo
n
Wc i1 , i2 ,, in , x
z
z
z
i1
0
i2
0
in
b , i ,, i , x g d
bi , , , i , x g d
bi , i , , , x g d
2
(II.30)
ou, equivalentemente,
Wc i1, i2 ,, in , x
bg
L b xg i i
1
L11 x i12
2
1n
1 n
bg
L b xg i i
L12 x i1 i2
12
2 n
bg
1
L22 x i22
2
1
Lnn x in2
2
bg
(II.31)
IV-7
eixo m agntico
do cam po
eixo m agntico
da fase B
r
a'4
a'3
a'2
a'1
b4
c1
b3
c2
b2
c3
f' 1
f' 2
f' 3
f' 4
f' 5
c4
b'1
f5
f4
f3
f2
f1
b1
eixo m agntico
da fase A
c'4
c'3
b'2
c'2
b'3
c'1
b'4
a1
a2
a3
a4
eixo m agntico
da fase C
eixo do
eixo da cam po
fas e B
eixo da
fas e C
eixo da
fas e A
r
c'4 c'3 c'2 c'1 a4 a3 a2 a1 b'4 b'3 b'2 b'1 c4 c3 c2 c1 a'4 a'3 a'2 a'1 b4 b3 b2 b1
f3 f4 f5
eixo da
fas e A
f1 f2 f3
eixo da
fas e C
IV-8
em geral est associada a um nmero elevado de plos e, portanto, a uma baixa velocidade de
rotao.
As velocidades eltricas e mecnicas em uma mquina sncrona esto relacionadas ao nmero
de plos da mquina como
P
(II.32)
e
m
2
Como a velocidade eltrica est relacionada freqncia eltrica de operao das mquinas,
esta deve ser mantida constante (50 Hz ou 60 Hz). A velocidade mecnica, portanto,
inversamente proporcional ao nmero de plos da mquina.
A fora magnetomotriz (FMM) no entreferro da mquina pode ser determinado a partir da Lei
de Ampre:
`
(II.33)
H d i
z
L
eixo da
fas e A
60o
f
a'4 a'3 a'2 a'1
a4 a3 a2 a1
H
bc
ef
eixo da
fas e A
s
b gdl z bb gg b g H b0gdl
H b g gb g H b0g gb0g 0
b g gb g
H
rb g
r
bc
r 0
bc
bc
r 0
bc
bc
g 0
(II.34)
bc
onde r( bc) e r(0) so os raios do rotor e g( bc) e g(0) so os comprimentos do entreferro, nas
posies correspondentes aos ngulos s = bc e s = 0, respectivamente.
J para o caminho fechado aefd, a Lei de Ampre resulta em
d idl z bb gg b g H b0gdl
H d i gd i H b0g gb0g
Ni
d i gd i
H
rd i
r
ef
r 0
ef
ef
ef
ef
r 0
ef
g 0
N c ia
(II.35)
c a
IV-9
eixo da
fas e A
a4 a3 a2 a1
eixo da
fas e A
FG
H
FG
H
IJ
K
IJ
K
bg
IV-10
A equao (II.37) representa uma onda de FMM que gira com freqncia igual
quela das correntes que a produziram e, alm disso, corresponde a uma distribuio senoidal
ao longo da superfcie do estator (quando s varia).
b g
b g
b
b
Bb
c
g
g
g
b gn
FG
IJ n
H
K
N
F 2 IJ n
i cosG
H 3K
2
c
gs
b
cos 2b
gs
gs
J a densidade de fluxo magntico produzida a partir do enrolamento do rotor pode ser dada
por
N fd
(II.42)
B fd r
i fd sin r 1
0
2 cos 2 r
2
As indutncias (prprias ou mtuas) so calculadas a partir da relao entre o fluxo enlaado
por um enrolamento e a corrente que cria este fluxo. A determinao do fluxo magntico pode
ser feita a partir da densidade de fluxo e possvel mostrar que as indutncias da mquina
sncrona podem ser expressas como
b g
b g
b g
IV-11
Laa
Lcc
Lab
Lbc
Lbfd
LA
LB cos 2
sfd
sfd
sfd
FG N IJ rl L
H 2K
FG N IJ FG N IJ rlFG
H 2 KH 2 K H
FG N IJ rlFG
H2K H
Lsfd
Lmfd
(II.43)
FG N IJ
H 2K
2
0
rl
IJ
2K
mfd
afd
cfd
fd
ac
LA
fdfd
onde
bb
IJ
2K
2
IV-12
Laa ia
Labib
Lac ic
Lafd i fd
Lakd ikd
Lakq ikq
Labia
Lbbib
Lbc ic
Lbfd i fd
Lbkd ikd
Lbkq ikq
Lac ia
Lbc ib
Lcc ic
Lcfd i fd
Lckd ikd
Lckq ikq
fd
Lafd ia
Lbfd ib
Lcfd ic
L fdfd i fd
kd
Lakd ia
Lbkd ib
Lckd ic
L fdkd i fd
(II.45)
L fdkd ikd
Lkdkd ikd
LM
N
FG
H
IJ
K
IJ OP
KQ
FG
H
q
d
b
120o-
r
r
a
120o+
IV-13
LM OP
MM x PP
N Q
c
LM
MM b
Ncosb
OP L O
g b
g P MM PP
120 g
sinb 120 g 1PQ MN x PQ
0
x abc Tx dq0
A matriz T sempre possui inversa, de modo que a transformao inversa dada por
LMx OP
MM xx PP
N Q
d
2
3
LM cos
MM sin
N 12
b
b
cos
sin
120
120
1
g
g
b
b
cos
sin
120
120
1
(II.47)
g OP LMx OP
gP M x P
PQ MN x PQ
a
(II.48)
b
c
ou, equivalentemente,
x dq 0 T 1x abc
(II.49)
Pode-se aplicar a transformada de Park para transformar grandezas trifsicas como tenso,
corrente, carga eltrica e enlace de fluxo de suas coordenadas de fase (abc) para coordenadas
dq0 e vice-e-versa. Aplicando-se esta transformao s equaes (II.44) e (II.45), obtm-se o
modelo da mquina sncrona em coordenadas dq0, onde o sistema por unidade foi aplicado de
forma a obter uma matriz de indutncias simtrica:
d q
vq
riq
r d
dt
d d
vd
rid
r q
dt
d 0
v0
ri0
dt
(II.50)
d fd
v fd rfd i fd
dt
d kd
vkd 0 rkd ikd
dt
d kq
vkq 0 rkq ikq
dt
L
L
L
iq
s
aq
aq
q
Laq
Lkq Laq
ikq
kq
LM
MM
MM
MM
N
d
fd
kd
0
OP
PP
PP
PP
Q
LM
MM
MM
MM
N
Ls
Lad
Lad
Lad
Lad
Lfd Lmd
Lmd
eqiq
2e0i0
(II.51)
fd
kd
Lad
Lmd
Lkd Lmd
OP LM OP
PP MM i PP
PP MM i PP
PP MM i PP
L QN i Q
0
(II.52)
IV-14
ou, atravs de uma escolha criteriosa de bases para o sistema por unidade,
Ppu ed id eqiq 2e0i0
O torque eltrico da mquina sncrona pode ser dado, em por unidade, como
Te
d iq
qid
(II.53)
(II.54)
i fd
id
Lfd
Lad
Lkd
fd
kd
xi
Este circuito pode ser utilizado para se obter um circuito eltrico equivalente. Neste caso, para
incorporar as equaes de tenso, torna-se necessrio utilizar as derivadas dos enlaces de
fluxo. A Figura 22 apresenta os circuitos equivalentes de eixo d e q para a mquina sncrona.
r
Lmd
Lad
id
i fd
ikd
Lfd
Lkd
d d
dt
vd
Lad
rfd
kd
dt
rkd
fd
dt
+
v fd
-
(a). Eixo d
r
L
iq
ikq2
ikq1
Lkq1
vq
dt
Laq
d
kq1
dt
Lkq 2
rkq1
kq2
rkq2
dt
IV-15
(b). Eixo q
Figura 22. Circuitos Eltricos Equivalentes da Mquina Sncrona
A indutncia Lmd Lad no circuito equivalente de eixo d representa o efeito do enlace de fluxo
entre os enrolamentos de campo e amortecedor de eixo d e que no enlaa os enrolamentos de
estator. comum supor que este efeito nulo (Lmd = Lad), mas existem casos em que este
efeito no pode ser negligenciado.
Por outro lado, no h enrolamento de campo no eixo q e os enrolamentos de rotor associados
a este eixo representam exclusivamente efeitos dos enrolamentos amortecedores e/ou
correntes parasitas circulando no ncleo do rotor. Neste caso, supe-se que todos os
enrolamentos de eixo q enlaam o mesmo fluxo, representado por Laq.
IV.4.2. Parmetros da Mquina Sncrona
Os parmetros (resistncias e indutncias) utilizados para representar a mquina sncrona nas
equaes (II.50) e (II.51) descrevem completamente seu comportamento dinmico e so
chamados de parmetros bsicos ou fundamentais da mquina sncrona. Contudo, no
possvel determin-los diretamente a partir de ensaios e, portanto, torna-se necessria sua
determinao de forma indireta.
Isto feito a partir dos circuitos equivalentes mostrados na Figura 22. possvel escrever
relaes incrementais entre as grandezas de estator e de rotor da mquina sncrona a partir da
aplicao da transformada de Laplace nas relaes derivadas dos circuitos equivalentes:
G s E fd s Ld s I d s
d s
(II.55)
Lq s Iq s
q s
onde Ld(s) e Lq(s) so chamadas de indutncias operacionais da mquina sncrona.
Pode-se mostrar que os termos da equao (II.55) podem ser expressos como
1 sTd 1 sTd
Ld s Ld
1 sTd 0 1 sTd 0
bg bg bg bg bg
bg bg bg
b gb g
b gb g
d1 sT id1 sT i
L b sg L
d1 sT id1 sT i
b1 sT g
G b sg G
b1 sT gb1 sT g
Sob condies de regime permanente, fazendo-se s = 0, obtm-se
L b0g L
L b0g L
bg
q0
q0
(II.56)
kd
d0
d0
(II.57)
bg
(II.58)
bg
IV-16
Ld
Lq
bg
bg
Ld
Lq
Ld
Lq
Td
Td 0
Tq
(II.59)
Tq 0
Ld
Ld
Lad Lfd
Lad
Lfd
Lad Lfd Lkd
Td 0
F
GH
1
Lkd
rkd
Lad Lfd
Lad
Lfd
I
JK
(II.60)
IV-17
tm, em geral, constantes de tempo muito menores que aquelas associadas aos transitrios
eletromecnicos.
Considerando-se estes transitrios como muito rpidos, pode-se considerar que o estator est
operando em regime permanente senoidal e utilizar equaes algbricas (fasoriais) para
representar a rede eltrica que interliga as mquinas sncronas.
Isto acarreta uma enorme simplificao, uma vez que a modelagem dinmica do sistema de
transmisso acarretaria um enorme aumento na ordem do sistema de equaes diferenciais
(equaes de estado), inviabilizando a anlise da estabilidade de sistemas de grande porte.
A velocidade sncrona do sistema utilizada como base no sistema por unidade. O resultado
disto que as velocidades das mquinas sncronas estaro prximas a 1 p.u., permitindo que
as equaes de tenso dos enrolamentos de estator (dq) se reduzam a
vd
rid
q
(II.62)
vq
riq
d
e fazendo com que os torques se tornem, numericamente, iguais s potncias (P = T).
IV-18
eixo d
eixo q
Ef
I.X a
I
Vl
V
I.X l
I.R a
Iq
Id
Ef
I.X a
eixo q
Iq.Xaq
Vl
V
Id.Xad
I.R a
I.X l
IV-19
Xq
X aq
E fd Vq
Ra Iq
Vd
Ra I d
(II.63)
X d Id
X q Iq
Regime Transitrio
Para mudanas mais rpidas nas condies externas da mquina sncrona, as relaes de
regime permanente no so mais vlidas. Os enlaces de fluxo no podem variar
instantaneamente e, conseqentemente, torna-se necessrio o uso de equaes diferenciais que
descrevam esta variao.
Isto feito definindo-se as tenses transitrias atrs da reatncia transitria tal que
Eq Vq Ra Iq X d Id
(II.64)
Ed Vd Ra Id X q Iq
A partir desta definio, possvel chegar s seguintes equaes diferenciais:
dEq
1
E fd
X d X d I d Eq
dt
Td 0
(II.65)
dEd
1
X q X q I d Ed
dt
Tq 0
Iq
eixo q
Ef
Id
E'
V
Iq.X' q
Iq.Xq
Id.X' d
I.R a
Id.Xd
IV-20
Ed Vd
dEq
dt
dEd
dt
Ra Iq
X q Iq
bX
dX
1
Eq
Td 0
1
Ed
Tq 0
g
X iI
X d Id
q
Eq
(II.66)
Ed
b g
As figuras dessa seo foram retiradas do livro, Power System Stability and Control, P. Kundur, 1994.
COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia
IV-21
IV-22
IV-23
IV-24
IV-25
V.
ACOPLAMENTO DE MODELOS
Er,Ei
Ir,I i
demais
geradores
Equaes eltricas
as sociadas aos
circuitos do rotor
Equaes do
Sistem a de
Excitao
Equaes mecnicas
do movimento do
rotor
Equaes do
Regulador de
Velocidade
Equaes de um a nica
m quina nos seus eixos d-q
Equaes da Rede
Eltrica (m atriz Ybarra)
inclundo cargas estticas
m otores e cargas
dinm icas
outros
equipamentos
dinm icos
Equaes da rede
eltrica na referncia
com um (real-im aginrio)
V-1
V-2
Os efeitos dos geradores, cargas estticas no lineares, cargas dinmicas, assim como outros
elementos como HVDC e FACTS so refletidos como condies de fronteira representadas
em relaes adicionais entre V e I nos respectivos ns.
Em contraste anlise dos estudos de fluxo de potncia, o controle de fluxo em LTs, limites
na gerao de potncia reativa e balano das perdas pela barra de referncia, no precisam ser
consideradas nos estudos de estabilidade transitria.
Para simular uma falta no sistema, basta mudar, de forma apropriada, o valor da admitncia
prpria da barra com o defeito.
b g
g bx , V g
(III.4)
Id
d
d
d
onde xd = vetor de estado de cada equipamento
Id = injeo de corrente do equipamento para a rede
Vd = tenso da barra
As equaes gerais do sistema, incluindo as equaes diferenciais (III.3) para todos os
equipamentos e a combinao das equaes algbricas dos equipamentos (III.4) e a rede
(III.2) so expressas na seguinte forma geral correspondendo a um conjunto de equaes
diferenciais ordinrias de primeira ordem:
(III.5)
x f x, V
e o conjunto de equaes algbricas
(III.6)
I x, V YV
com um conjunto de condies iniciais conhecidas (x0, V0), onde
x = vetor de estado do sistema
V = vetor das tenses nodais
I = vetor das injees de corrente
Vrios mtodos j foram propostos na literatura para a soluo dessas equaes, dependendo
dos mtodos numricos empregados e dos detalhes da modelagem. Esses vrios mtodos de
soluo das Equaes (III.5) e (III.6) so caracterizados pelos seguintes fatores:
modo de interface entre as equaes diferenciais (III.5) e as equaes algbricas
(III.6). Um mtodo chamado particionado e outro chamado simultneo podem ser
usados.
mtodo de integrao utilizado, isto , mtodo implcito ou mtodo explcito.
mtodo usado na soluo das equaes algbricas. Os mtodos que podem ser
utilizados so: (i) o mtodo de Gauss-Seidel baseado na formulao da matriz de
admitncia nodal; (ii) um mtodo de soluo direta usando fatorao triangular e
tcnicas de esparsidade, e (iii) um mtodo de soluo iterativa que usa o mtodo
de Newton-Raphson.
Todos os mtodos descritos acima j foram utilizados com sucesso em programas de
estabilidade transitria comerciais de grande porte.
b g
b g
V-3
VI-1
0 g x, r,t
que devem ser satisfeitas a cada instante de tempo.
(IV.2)
(IV.3)
dt t t
dt 2 t t 2 !
dt 3 t t 3!
g bg
bg
bg b g
bg b g
VI.1.1. Acurcia
Esta caracterstica dada, principalmente, por dois fatores:
Erros de arredondamento;
Erros de truncamento.
Os erros de arredondamento esto relacionados representao dos nmeros em um
computador (aritmtica finita) e podem ser minimizados utilizando-se dupla preciso e/ou
outros recursos inerentes ao computador sendo utilizado para resolver o problema.
J os erros de truncamento so devidos aproximao da soluo real do problema utilizada
pelo mtodo de integrao escolhido.
COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia
VI-2
O erro de truncamento pode ser analisado a partir da srie de Taylor da funo, mostrada na
equao (IV.3), e ser proporcional a
p 1
t
(IV.4)
onde t o passo de integrao escolhido e p a ordem da srie de Taylor utilizada pelo
mtodo de integrao como aproximao da soluo.
A soluo verdadeira do problema, em um dado instante de tempo tn, ser dada, portanto, por
y tn
yn O t p 1
(IV.5)
n
b g
bg
tp
a ordem de
VI-3
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
RS
T
bg
bg
R| x bt g
S|
|Tx bt g
x10
x20
x20
1t
2 x10
x20
1
2
x10
2t
x20
1t
e
1
x10
2
2
(IV.8)
2t
onde
a22 4a1
(IV.9)
1, 2
2
so as razes do polinmio caracterstico da equao diferencial de 2a ordem associada
equao (IV.7) ou, equivalentemente, so os plos da funo de transferncia deste sistema.
VI.2.1. Mtodo de Euler
a2
O mtodo de Euler o mais simples dos mtodos de integrao numrica e pode ser
visualizado na Figura 27. Utilizando-se o valor da derivada da funo no instante de tempo t =
t0, pode-se escrever que
COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia
VI-4
x t0
g xbt g dxdtbt g
(IV.10)
t t0
0.7
0.6
0.5
x(t)
0.4
0.3
0.2
x'(t). t
0.1
0
-0.1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
c h
R| b x g b x g FG dx
H dt
|S
||b x g b x g FG dx
H dt
T
1 n 1
1 n
2 n 1
2 n
IJ
K
IJ
K
(IV.12)
t
O mtodo de Euler pode ser implementado de forma explcita ou implcita. Em sua forma
explcita, o valor das derivadas mostradas na equao (IV.12) so explicitamente calculadas a
cada passo do algoritmo. J no caso de haver expresses analticas para as derivadas, estas
podem ser substitudas, resultando em um sistema de equaes que no dependem
explicitamente das derivadas.
Para o exemplo dado, a equao (IV.7) fornece expresses analticas para as derivadas,
resultando no seguinte sistema de equaes:
x1 n 1 x1 n x2 n t
x1 n 1
x1 n
1
t
(IV.13)
x2 n 1 x2 n
a1 x1 n a2 x2 n t
x2 n 1
a1 t 1 a2 t x2 n
R| b g b g b g
S|b g b g
b g
T
b g
LMb g OP L
Nb g Q MN
OPLMb
QNb
g OP
gQ
VI-5
g b g bg
A discretizao resultante da aplicao deste mtodo tambm pode ser expressa pela equao
(IV.6), onde, neste caso,
1
1
t
0
0
1
0
1
(IV.15)
0
0
2
3
k
2
3
k
Este mtodo mais estvel que o mtodo de Euler convencional (forward Euler), mas sua
implementao requer o clculo do valor da derivada em um instante de tempo para o qual
ainda no se conhece o estado.
A implementao explcita, neste caso, requer uma extrapolao inicial para a determinao
do valor do estado no instante t = t0+ t para permitir o clculo da derivada. A aplicao deste
mtodo para o sistema exemplo da equao (IV.7) resulta em
R| b x g b x g FG dx
H dt
|S
||b x g b x g FG dx
H dt
T
1 n 1
1 n
n 1
2 n 1
2 n
IJ
K
IJ
K
(IV.16)
t
n 1
Por outro lado, a implementao implcita continua sendo muito simples, devido
substituio das derivadas por suas expresses analticas:
x1 n 1 x1 n x2 n 1 t
R| b g b g b g
S|b x g b x g a b x g
T
t O Lb x g O
LM 1
Na t 1 a t PQMNb x g PQ
2 n 1
2 n
1 n 1
1 n 1
2 n 1
b g t
LM1 0OPLMb x g OP
N0 1QNb x g Q
a2 x2
n 1
(IV.17)
1 n
2 n
g bg
Passo 2: Corretor
COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia
VI-6
x t0
dx p
dt
t0
t0
OP
PQ
(IV.19)
R| d i b g
|S
||d i b g
T
R|
| bx g bx g
S|
||b x g b x g
T
1 n 1
1 n
2 n 1
LM
MN
t L dx
M
2 M dt
N
t dx1
2 dt n
dx2
dt b n
2 n
OP
PQ
OP
g PQ
dx1
dt b n 1g p
(IV.21)
R|d i b g b g
S|d i b g b g
T
R| b x g b x g t b x g d x i
2
S|
bT x g b x g 2t a b x g a b x g
b g
n 1
1 n 1
2 n 1
1 n
2 n
2 n
2p n 1
1 n
d i
a1 x1 p
2 n
n 1
d i
a2 x 2 p
(IV.23)
n 1
Pode-se, ainda, substituir os valores de x1p e x2p, obtidos na equao (IV.22), na equao
(IV.23), resultando em
R|b x g
|S
||b x g
T
1 n 1
2 n 1
1 n
2 n
1 2
1 n
g OPb g
Q
a1 t 2
x2
2
(IV.24)
n
VI-7
0.7
0.6
0.5
x'(t+ t)
x(t)
0.4
0.3
0.2
x'(t)
0.1
0
-0.1
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
x t0
L
g xbt g 12 MM dxdtbt g
N
0
t t0
bg
dx t
dt
t t0
OP
PQ
(IV.25)
t
2
0
k
2
3
O mtodo trapezoidal aplicado ao sistema exemplo resulta em
2
R| b x g b x g
|S
||b x g b x g
T
1 n 1
2 n 1
1 n
2 n
FG
H
FG
H
t
2
IJ
K
IJ
K
1 dx1
dx1
t
2 dt n dt n 1
1 dx2
dx2
t
2 dt n dt n 1
(IV.26)
(IV.27)
e ser necessria uma extrapolao para a determinao das derivadas no instante de tempo
t0+ t. Contudo, substitundo-se as expresses das derivadas (mtodo implcito), obtm-se
VI-8
R| 2 b x g 2 b x g b x g b x g
t
S| 2t
2
T t bx g t bx g a bx g a bx g a bx g a bx g
2
R|
bt x g b x g 2t b x g b x g
S|a x F 2 a I x
F2 I
|T b g GH t JK b g a b x g GH t a JbK x g
LM 2 1 OP Lb x g O LM 2 1 OP Lb x g O
MM at 2 a PP MNb x g PQ MM at 2 a PP MNb x g PQ
t
N t Q
N
Q
1 n 1
1 n
2 n
2 n 1
2 n
1 n 1
1 n 1
2 n 1
1 n
2 n
2 n 1
1 n
2 n 1
2 n 1
1 n
(IV.28)
2 n
1 n
2 n 1
2 n
1 n 1
1 n 1
2 n
Pode-se provar que no existe mtodo de integrao A-estvel com acurcia maior que aquela
do mtodo trapezoidal [6, 17].
VI.2.5. Mtodo de Runge-Kutta
O mtodo de Runge-Kutta procura uma boa aproximao (linear) para a derivada da funo
no intervalo [t0, t0+ t], uma aproximao melhor que aquela utilizada pelo mtodo trapezoidal
(mdia das derivadas nos extremos do intervalo).
O mtodo de Runge-Kutta pode ser descrito por
x t0
t x t0 R t0 , x t0 , t
(IV.29)
onde a funo R calculada a partir da aproximao para a derivada utilizada e, para
simplificar a implementao explcita do mtodo, no depende do estado no instante final do
intervalo.
As implementaes mais usuais do mtodo de Runge-Kutta so as de 2a e de 4a ordens. A
funo R calculada por 2 ou 4 termos, respectivamente.
Para o mtodo de 2a ordem, a expresso de R dada por
k1 k2
R xn , t
2 2
k1 f xn , tn
t
(IV.30)
g bg c bg h
b g
f bx k , t
k2
t
t
n
1 n
J para o mtodo de 4 ordem, a expresso de R dada por
k1 2k2 2k3 k4
R xn , tn , t
6
6
6
6
k1 f xn , tn
t
a
k2
k3
b g
F k , t t IJ t
f Gx
H 2 2K
F k , t t IJ t
f Gx
H 2 2K
f bx k , t
tg t
1
(IV.31)
k4
n
3 n
Aplicado ao exemplo, o mtodo de Runge-Kutta de 2a ordem resulta em
VI-9
R|S b x g b x g b x g t a b x g t
|Tb x g b x g a b x g t a b x g
1 n 1
1 n
2 n 1
2 n
2 n
1 n
1 n
2 n
b g
b g
a2 x2 n t 2
t a1 x2 n t 2
b g
a1a2 x1
t2
b g
a22 x2
t2
(IV.32)
VI-10
t4 .
VII-1
LIMITADORES
E CIRCUITOS
DE PROTEO
TRANSDUTOR
DE TENSO E
COMPENSADOR
DE CARGA
Vref
REGULADOR
EXCITATRIZ
Sistema
de
Potncia
GERADOR
SINAL
ADICIONAL
ESTABILIZADOR
(PSS)
Tipo da Excitatriz
Gerador DC com comutador
DC
AC
ST
Fonte de Potncia da
Excitatriz
Grupo motor-gerador ou
eixo da mquina
Eixo da mquina
Tenso de armadura da
mquina sncrona ou
tenso de barra auxiliar
Tenso e corrente da
mquina sncrona
Resposta Inicial
Rpida?
no
no
no
no
sim
Modelo
IEEE
DC1
DC2
DC3
AC1
AC2
no
AC3
sim
AC4
sim
ST1
no
ST2
sim
ST3
VII-2
am plidyne
excitatriz CC
cam po arm adura
gerador CA
cam po arm adura
TC
anel
reostato
de campo
TP
regulador
de tenso
cam po
gerador CA
arm adura
TC
anel
regulador
CC
regulador
CA
TP
referncia
CC
referncia
CA
VII-3
excitatriz piloto
arm adura
excitatriz CA
arm adura
cam po
gerador CA
arm adura
cam po
N
TC
cam po
TP
CA trifsica
regulador
CA
referncia
CA
VII-4
VII-5
Essa seo cortesia da Petrobras e foi retirada do Caderno Sistema: Gerao de Energia Eltrica
Geradores; Subsistema: Gerador e Auxiliares; Requisito: Operar Sistema de Excitao. O Caderno foi fruto de
um projeto Coppetec com o Abaste com informaes disponibilizadas pela Petrobras, com o intuito de ser usado
na certificao de operadores.
COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia
VII-6
Mnemnico utilizado pela Petrobras para se referir ao Sistema de Controle e Monitorao Distribudo.
Fazendo-se um paralelo com o SEP uma espcie de SCADA + EMS.
COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia
VII-7
Soft-start:
VII-8
Figura 22 Soft-start
Limitador V/Hz:
O limitador V/Hz usado para evitar sobrefluxo dos transformadores. Se o valor de
referncia do AVR muito alto para uma dada freqncia, a referncia ser reduzida de
acordo com uma caracterstica pr-ajustada V/Hz (freqncia menor que 54 Hz a tenso de
sada do gerador diminuda proporcionalmente freqncia). O limitador torna-se ativo
aps uma temporizao pr-ajustada de, por exemplo, 5 segundos.
A caracterstica V/Hz pode ser ajustada com parmetros entre -200% at +200%,
estando ajustado em 120%. O parmetro V/fn (tenso do gerador na freqncia nominal)
determina o centro de rotao da caracterstica. O parmetro V/Hz-gradiente determina a
inclinao da caracterstica.
VII-9
VII-10
Consiste de ponte trifsica de SCR. Poder-se-ia usar ponte de diodos, mas estes no
permitem controle nenhum, enquanto os SCR propiciam ampla faixa de controle. Alterando
os pulsos (adiantando ou atrasando-os) aumenta-se ou diminui-se a corrente do campo.
importante observar que somente dois SCR conduzem a cada vez, e que eles
recebem sinal para a conduo sempre no mesmo ponto de onda, o que faz aparecer uma onda
de corrente contnua uniforme.
VII-11
Como pode ser visto na Figura 26, h uma comutao a cada 60, ou seja a cada 2,78
ms, para o sistema trifsico 60 Hz.
Ento dever ser dado um pulso a cada 2,78 ms, obedecendo a seqncia de fases,
para que os SCR possam disparar e alimentar o campo do gerador.
Observando a Figura 26 v-se que:
- No tempo t1 conduzem R+ e S- No tempo t2 conduzem R+ e T- No tempo t3 conduzem S+ e T- No tempo t4 conduzem S+ e R- No tempo t5 conduzem T+ e R- No tempo t6 conduzem T+ e SContinuando o raciocnio v-se que a seqncia de pulsos para os seis SCR a seguinte:
R+ , T- , S+ , R- , T+ , S- , R+ , TConfirmando a seqncia, haver sempre uma repetio.
Observe a representao da seqncia
de pulsos abaixo:
Se fosse dado apenas um pulso para cada SCR, mesmo obedecendo a seqncia, no
seria possvel dar partida no sistema, pois na partida, dois SCR necessitam ser disparados ao
mesmo tempo.
Ento, por simplicidade de circuitos, usa-se o tempo todo o sistema chamado duplo
impulso. Como j foi dito anteriormente, um atraso ou avano na seqncia de pulsos,
aumenta ou diminui a corrente contnua fornecida ao campo do gerador, o que ir aumentar
ou diminuir a tenso ou a carga reativa do mesmo.
Ento, basicamente, todo o controle exercido sobre o sistema, feito sobre a seqncia
de pulsos de disparo dos SCR, seja na operao em automtico ou em manual.
VII-12
VII-13
estgios amplificadores
|V|
+
+
+
-
+
-
G1
G2
H1
laos internos de
estabilizao
excitatriz
G3
Vpss
H2
lao de estabilizao
principal
H3
VII-14
VII-15
VII-16
Pd
D
(1)
A Figura VIII.1 mostra uma curva representativa da variao da carga com a freqncia.
Algumas figuras dessa seo foram retiradas do livro Operao de Sistemas de Potncia com Controle
Automtico de Gerao, Xisto Vieira Filho, Editora Campus, 1984.
COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia
VIII-1
VIII-2
K
s
Dessa forma, somente cessar a sua atuao, ou seja, P 0 , quando a freqncia retornar
rigorosamente ao seu valor original (60Hz), caracterstica de um integrador matemtico.
A Error! Reference source not found. mostra a resposta no tempo de uma unidade geradora,
dotada de um regulador iscrono, quando submetida a um aumento de carga.
VIII-3
Um aumento na carga faz com que a freqncia (ou velocidade do rotor) decaia. Com a queda
da freqncia, a potncia mecnica do gerador comea a aumentar. Este aumento causa uma
diminuio na taxa de decaimento da freqncia, at o ponto em que a freqncia comea a
aumentar e atinge o seu valor nominal. Neste ponto o valor em regime do aumento de
potncia mecnica do gerador igual ao aumento de carga.
Em sistemas de potncia com mais de uma unidade geradora suprindo as diversas cargas, este
tipo de regulador embora apresente a vantagem de fazer com que a freqncia retorne ao seu
valor original, traz srios problemas de instabilidade e impossibilidade de repartio adequada
de carga entre as unidades geradoras.
R
COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia
VIII-4
1
em regime permanente, ou seja,
R
1
f (em regime permanente).
R
PG
PG 0
1
(f
R
f0 ) 0
(2)
Esta equao corresponde equao de uma reta como indicado na Error! Reference source
not found..
A Error! Reference source not found. mostra a resposta no tempo de uma unidade geradora,
dotada de um regulador com estatismo, quando submetida a um aumento de carga.
VIII-5
Se duas ou mais unidades geradoras dotadas de reguladores com estatismo esto conectadas a
um mesmo sistema de potncia, existir somente um nico valor de freqncia para o qual as
unidades dividiro o aumento de carga.
A Error! Reference source not found. apresenta duas unidades geradoras com estatismos
R1 e R2 respectivamente. Inicialmente o sistema est operando a uma freqncia nominal f 0 ,
e cada mquina gerando P1 e P2 . Quando temos um aumento de carga Pd os reguladores
faro com que a potncia mecnica de cada gerador aumente at se atingir um novo ponto de
equilbrio com um novo valor de freqncia. A parcela do aumento de gerao que cada
gerador absorver, depender do estatismo de cada mquina e pode ser calculado atravs das
relaes:
P1
P1'
P1
f
R1
(3)
P2
P2'
P2
f
R2
(4)
Onde,
P1
P2
Pd
(5)
VIII-6
f ref
f cag
1
R
1
1 s TG
Pmec
VIII-7
Falta, portanto, determinar qual dever ser o sinal injetado para fazer com que a freqncia
retorne ao seu valor inicial aps um impacto de carga.
Vimos no item anterior que o tipo de controle que obriga o desvio original retornar a zero, o
controle integral apresentado no regulador iscrono. Pode ser ento, utilizado um controlador
do tipo PI (proporcional e integral) que faz com que o erro em regime seja nulo alm de
acelerar o processo de correo do erro.
A Error! Reference source not found. mostra uma possvel estrutura da regulao
secundria. O sinal de entrada do regulador o erro de freqncia, e o sinal de sada o sinal
de referncia para o regulador de velocidade.
f barra
KI
s
f cag
f ref
KP
Figura VIII.10 - Sinal de referncia
Na Error! Reference source not found. mostrado o diagrama de blocos com regulao
primria e secundria.
1
1 s TG
1
R
Pmec
KI
s
f cag
KP
Figura VIII.11 - Regulao Primria e Secundria
VIII-8
O grfico f x P da Error! Reference source not found. nos mostra o caso de uma nica
unidade geradora alimentando uma carga que est operando no ponto 1 no estado de
equilbrio inicial. Aps uma variao de carga Pd a carga passar a Pd 1 e a unidade geradora
fornecer PG1 Pd 1 , porm a uma freqncia mais baixa f1 . Estaremos portanto operando no
ponto 2.
O controle secundrio continuar a agir e somente cessar sua ao quando a freqncia
voltar ao seu valor original. Devemos notar que a ao do controle secundrio no interfere na
caracterstica de estatismo da mquina. Logo o novo ponto de operao aps a atuao do
controle secundrio corresponder ao ponto 3.
VIII-9
Vref
e
RAT
Ef d
|Vt|
Gerador
SAE
b
b
g
g
RS b
T b
g
g
IX-1
LM x OP
MM x PP
MN x PQ
1
onde x
LM r OP
MMr PP
MNr PQ
1
LM f bgOP
LM g bg OP
LM u OP
MMu PP f bg MM f bgPP gbg MM g bgPP
MMN f bgPPQ
MMN g bgPPQ
MNu PQ
1
RS b
T b
g
g
IX-2
IX.4 Linearizao
Pode-se linearizar as equaes que descrevem um sistema em torno de um ponto de equilbrio
(x0, r0, u0) utilizando-se a expanso em srie de Taylor. Desprezando-se os termos de ordem
superior, a equao (II.1) pode ser escrita como
f
f
f
x 0
x f x 0 , r0 , u 0
x
r
u
x x 0 ,r0 ,u 0
r x0 ,r0 ,u 0
u x 0 ,r0 ,u 0
(VI.4)
g
g
g
0 g x 0 , r0 , u 0
x
r
u
x x 0 ,r0 ,u 0
r x 0 ,r0 ,u 0
u x 0 ,r0 ,u 0
g
x
x x 0 ,r0 ,u 0
g
r
r x 0 ,r0 ,u 0
g
u
u x 0 ,r0 ,u 0
(VI.5)
L
LM OP MM
N Q M
N
Lh
y M
Nx
OP
PP
Q
hO
r PQ
x 0 ,r0 ,u 0
LM
N
LM
N
OP
Q
xO
r PQ
LM OP
MM PP
N Q
LM h OP
N uQ
u
x 0 ,r0 ,u 0
ou
IX-3
u
(VI.9)
e este sistema de equaes pode ser representado de forma compacta como sendo
T x a J x a B a u
(VI.10)
y Ca x D a u
Este sistema de equaes conhecido como sistema descritor e pode ser entendido como uma
generalizao da equao de estados convencional. A matriz J chamada de matriz Jacobiano
do sistema e, para o caso de sistemas eltricos de grande porte, extremamente esparsa. Esta
caracterstica fundamental para a implementao eficiente dos mtodos computacionais de
anlise deste problema.
A obteno da equao de estados feita atravs da eliminao das variveis algbricas r na
equao(VI.9). Pode-se escrever que
0 J 3 x J 4 r Br u
r
J 41 J 3 x Br u
e, substitundo-se o valor de r, obtm-se
x J 1 x J 2 J 4 1 J 3 x B r u
(VI.11)
y Cx x C J 41 J 3 x B r u Da u
ou, agrupando-se os termos,
x J1 J 2 J 4 1 J 3 x
J 2 J 41 B r u A x B u
(VI.12)
y C x Cr J 4 1J 3 x
Cr J 4 1 B r Da u C x D u
b
b
c
c
h c
h c
g
g
VB 0o
Vt
Re
Xe
LM OP
N Q
LM
N
OP RSLM OP LM OPUV
Q TN Q N Q W
IX-4
~
~
onde I t I r jI m a corrente e Vt Vr jVm a tenso terminal do gerador.
O modelo dinmico do gerador, em geral, est baseado na Transformada de Park e, portanto,
utiliza variveis referidas para um novo conjunto de coordenadas dq. A relao que
transforma variveis da referncia do sistema (rm) para a referncia da mquina (dq) dada
por
sin
cos
d
r
(VI.14)
cos
sin
q
m
e a relao inversa pode ser escrita como
sin
cos
d
r
(VI.15)
cos
sin
q
m
Estas transformaes se aplicam para todas as grandezas fasoriais do sistema, como as tenses
e as correntes.
LM
N
LM
N
OP
Q
OP
Q
OP LM
QN
OP LM
QN
LM
N
LM
N
OP
Q
OP
Q
b g
Para que a equao (II.20) seja colocada na forma de uma equao de estados,
mostrada em (II.11), deve-se exprimir o torque eltrico Te em funo das demais variveis do
problema e, em p.u., pode-se escrever que
Te
Pe
E 2 RT
E Vb RT cos
E Vb X T sin
2
2
RT X T
(VI.18)
onde RT = Re + Ra e XT = Xe + Xd.
O modelo do sistema mquina x barra infinita, com o gerador representado pelo modelo
clssico, pode ser escrito como
d
1
E 2 RT E Vb RT cos
E Vb X T sin
Tm
KD
2
2
dt 2 H
RT X T
(VI.19)
d
0 1
dt
A determinao do ponto de equilbrio para este sistema de equaes feita a partir
das condies terminais da mquina, obtidos do fluxo de potncia:
FG
H
IJ
K
b g
IX-5
~
3. Determinar a tenso interna E
Vt cos e Vm
PVr QVm
bV
Vt
g b
Vt sin
PVm QVr
e Im
2
Vt
Ra I r X d I m j Vm Ra I m X d I r
E
tan 1 m
4. Determinar o ngulo de carga
Er
A linearizao das equaes de estado em torno do ponto de operao resulta em
d
1
E Vb RT sin 0 E Vb X T cos 0
Tm
KD
dt
2H
RT2 X T2
r
FG
H
d
dt
ou, na forma matricial,
d
dt
E Vb RT sin
IJ
K
(VI.20)
LM OP LM
N Q MN
KS
2H
2H
0
OP L O L 12 H O
PQ MN PQ MMN 0 PPQ
Tm
(VI.21)
E Vb X T cos
X T2
0
o coeficiente de torque sincronizante, conforme
R
definido na equao ( .1).
A Figura 36 apresenta o diagrama de blocos correspondente equao de estados mostrada
em (II.24).
Tm +
1
0
2Hs
s
Te
onde KS
0
2
T
KD
KD
+
KS
Figura 36. Diagrama de Blocos do Sistema Mquina x Barra Infinita Linearizado
com Modelo Clssico de Gerador
IX-6
X.
AUTOEXCITAO
L
i fd
id
Lad
i kq
iq
Laq
L fd
L kq
rfd
rkq
efd
eixo d
eixo q
X-1
V
Xc
V
1/ j C
ed
jeq
ento,
j (ed
jeq ) C
eq C
jed C
onde
eq C e iq
id
ed C
d
dt
e a
id
eq C
ed
iq
e ' q id L ' d
ed C
2
d
Ce'q id
L'd C
e ' d iq L ' q
2
q
Ce'd iq
L'd C
onde
e' q
id L ' d
e' d
q
L ' q iq
T ' do de' q
E fd Lad i fd
dt
T ' qo de'd
Laq ikq
dt
onde
E fd
T ' do
T ' qo
Lad i fd
e fd r fd
Lad
L ffd
r fd
Laq
Lkq
rkq
e' q
id ( Ld
L' d )
f ( e' q / )
X-2
, e L'd
Ll
L fd Lad
L ffd
E 'q ( s)
E fd ( s )
T 'do
e'q (0)
s
1
T 'do (1
Ld C
2
L' d C )
Para o eixo q
e'd (0)
2
1
Lq C
E 'd ( s)
s
T 'qo (1
L'q C )
onde e'q (0) e e'd (0) so as condies inicias das tenses transitrias de eixo q e d,
respectivamente.
Analisando as expresses anteriores, tem-se que os enlaces de fluxo no eixo-d (e'q ) ,
exibiro auto-excitao, isto , aumentaro com o tempo se:
1
T 'do (1
Ld C
2
L' d C )
Como Ld L'd , a maior capacitncia C, que o gerador sncrono pode alimentar sem
que haja auto-excitao no eixo-d
C
1
ou
Ld
Ld
1
C
X-3
1
T 'qo (1
Lq C
2
L' q C )
Como Lq L'q , a maior capacitncia C, que o gerador sncrono pode alimentar sem
que haja auto-excitao no eixo-q
C
1
ou
Lq
Lq
1
C
ou seja, quando a reatncia capacitiva da carga for menor do que a reatncia sncrona
de eixo-q.
O fenmeno da auto-excitao envolve aumentos exponenciais de fluxos e tenses
em funo do tempo. O problema envolve no linearidades devido saturao, exigindo
assim o uso da simulao completa no tempo.
X-4
Este sistema de transmisso consiste em um circuito LC srie, que possui apenas uma
freqncia natural de oscilao, dada por:
1
LC
XC
XL
onde: -
(XI.1)
XI-5
Figura XI.2 Sistema eletromecnico simplificado para ilustrao do efeito das freqncias
subsncronas nos geradores sncronos [Tomim 2004]
XI-6
A0
[rad]
s0
[rad]
n0
[rad]
(XI.2)
M s Bs
[N.m]
(XI.3)
Bs
[A.m2]
NAi f 0 m
(XI.4)
[Wb/m2]
Bs s
(XI.5)
, obtm-
se Cs dado a seguir:
Cs
NABs i f 0 sen(
s0
A0
)z
[N.m]
(XI.6)
onde z um vetor unitrio que determina a direo e sentido do vetor resultante do produto
vetorial.
Pela equao (XI.6) verifica-se que se o eixo magntico da bobina estiver atrasado em relao
ao campo, o conjugado ser positivo, ajudando o movimento da bobina. Esta condio
determina a operao da bobina como um motor sncrono. Por outro lado, se o eixo magntico
da bobina estiver adiantado em relao ao campo, o conjugado negativo, se opondo ao
movimento da bobina. Esta condio caracteriza a operao da bobina como gerador
sncrono. A relao de torque apresentada na equao (XI.6) exprime o funcionamento bsico
das mquinas sncronas.
XI-7
Analisemos agora o efeito das correntes subsncronas presentes nos enrolamentos do estator
nos torques induzidos no rotor da mquina sncrona. Estas correntes subsncronas do origem
a campos girantes na armadura da mquina, com freqncia angular n . Uma vez que as
velocidades da bobina e do campo magntico girante no so mais iguais, sero induzidas
tenses e correntes na bobina.
Pela Lei de Induo de Faraday, pode-se determinar a tenso induzida na bobina pela ao de
e Bt referem-se ao fluxo total enlaado e ao campo
Bn . As grandezas denotadas por
magntico total aplicado bobina, respectivamente, e esto relacionadas pela equao a
seguir:
d
dt
[V]
(XI.7)
NABt m [Wb]
(XI.8)
Bn n
Bt
Bs
Bn
[Wb/m2]
(XI.9)
[Wb/m2]
(XI.10)
(t )
NA Bs cos(
s0
A0
) Bn cos(s st
A0
n0
[Wb]
em funo do
(XI.11)
Nesta equao, o termo s definido como o escorregamento entre o campo magntico girante
Bn e o eixo magntico da bobina M s . Ou seja, s dado pela velocidade relativa entre n e
s , normalizada em relao a
s:
s
(XI.12)
(t ) s s NABn sen(s st
A0
n0
) sEsen(s st
A0
n0
[V]
(XI.13)
i(t )
Isen(s st
) [A]
(XI.14)
XI-8
onde: I
X L2
A0
e:
XL
[A]
R
s
tan
n0
sX L
R
[rad]
A corrente total na bobina ser dada pela soma entre if0 e i(t). Desta forma, o momento de
dipolo magntico total resultante ser dado pelas contribuies de if0 e de i(t), dadas
respectivamente por M s e M i . Assim sendo:
Mt
Ms
Mi
NA i f 0
m [A.m2]
Isen s s t
(XI.15)
M t Bt
[N.m]
(XI.16)
C0 C ( s s t ) C (2s st ) z
[N.m]
(XI.17)
C0
NAIBn
cos(
2
Cs
n0
A0
C(s st )
C (2s st )
NAIBn
cos(2s st
2
[N.m]
[N.m]
n0
A0
) [N.m]
(XI.18)
(XI.19)
(XI.20)
onde:
k1
IBs sen(
s0
A0
) cos
i f 0 Bn cos(
k2
IBs sen(
s0
A0
)sen
i f 0 Bn sen(
A0
A0
n0
n0
(XI.21)
(XI.22)
XI-9
tan
k1
k2
(XI.23)
A componente contnua pode ser ainda desmembrada em outras duas parcelas. A primeira
corresponde ao torque referente operao sncrona da bobina, dado por Cs. A segunda
componente de torque surge devido presena das correntes subsncronas na armadura,
devido interao do campo girante Bn e o momento de dipolo da bobina. Efetuando
algumas simplificaes analticas, a expresso para a parcela de torque contnua pode ser
expressa da seguinte forma:
C0
AERBn
Cs
2s
R
s
Cs C (s)
X L2
(XI.24)
XI-10
Ou seja, adotou-se uma bobina de inrcia infinita. No entanto, se a inrcia da bobina for finita,
a freqncia angular da bobina passa a variar frente a perturbaes no torque eletromagntico.
Este comportamento ser analisado em maiores detalhes na prxima seo.
XI.1.2. Influncia de Freqncias Subsncronas nos Sistemas Mecnicos do Eixo
Turbina-Gerador
No item anterior, vimos que a presena de correntes subsncronas na armadura das mquinas
sncronas produzem torques nas freqncias
e 2 ( s
s
n
n ) no rotor da mquina.
Suponha, agora, que a bobina da Figura XI.2 esteja conectada a um sistema massa-mola como
o ilustrado na Figura XI.4 (TOMIM, 2004).
Este sistema composto por duas massas com momentos de inrcia J1 e J2, conectadas entre
si atravs de um eixo com constante elstica k12. O amortecimento do sistema foi desprezado
por simplicidade. As equaes dinmicas para este sistema so dadas pela Lei de Newton,
como mostrado a seguir:
J1
d2 1
dt 2
T1 k12 (
J2
d2 2
dt 2
T2 k12 (
Se definirmos
equao, dada por:
d2
dt 2
d2
dt 2
d2 2
dt 2
k12
J1
[N.m]
(XI.25)
[N.m]
(XI.26)
d2 1
dt 2
k12
J2
(XI.27)
T2
J2
T1
J1
(XI.28)
XI-11
d2
dt 2
k12
J eq
1
J eq
onde:
1
J1
(XI.29)
1
J2
A freqncia natural de oscilao deste sistema pode ser obtida comparando-se a equao
(XI.29) com a equao diferencial ordinria de segunda ordem padro, mostrada em (XI.30).
Nesta equao, M e representam a freqncia natural de oscilao e a constante de
amortecimento do sistema, respectivamente.
d2y
dt 2
dy
dt
2
M
(XI.30)
k12
J eq
[rad/s]
(XI.31)
Como este sistema constitudo por duas massas acopladas, apenas uma freqncia natural de
oscilao verificada. No caso geral, o sistema mecnico composto por n massas acopladas,
e n-1 freqncias naturais so originadas.
Se considerarmos agora que a bobina da Figura XI.4 esteja sujeita ao dos campos
magnticos girantes Bs e Bn , como ilustrado na Figura XI.2, o torque total aplicado massa
J2 por meio da bobina ser dado pela expresso (XI.17). Segundo a teoria de sistemas
dinmicos, se uma das freqncias
ou 2 ( s
s
n
n ) , que compem o torque
eletromagntico aplicado bobina, coincidir ou for prxima da freqncia natural M do
sistema mecnico, o sistema pode se tornar instvel.
XI.1.3. Anlise Global
Os itens anteriores apresentaram as bases tericas necessrias para a compreenso dos
fenmenos que regem as interaes envolvendo os sistemas eltricos e mecnicos das
mquinas sncronas. A presena da freqncia natural n na armadura do gerador sncrono
pode ser fruto da interao entre as linhas de transmisso e suas compensaes srie ou com
qualquer outro elemento que influencie o comportamento dinmico da rede eltrica, como os
sistemas de controle e dispositivos FACTS (PADIYAR, 1999).
A faixa de freqncias subsncronas a que atrai maior ateno por parte da indstria de
energia eltrica, uma vez que as freqncias naturais de oscilao dos sistemas mecnicos dos
eixos turbina-gerador geralmente se situam nesta faixa.
As grandezas relacionadas ao estator da mquina sncrona so refletidas para o rotor da
mquina atravs de um processo matemtico denominado Transformao de Park (PARK,
1929). Por esta transformao, as componentes de freqncia fundamental (60 Hz) das
COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia
XI-12
correntes nos enrolamentos da armadura so vistas pelo rotor como valores constantes em
regime permanente. No entanto, correntes subsncronas na freqncia n so refletidas para o
rotor nas freqncias
e s
s
n
n . Estas freqncias so denominadas comumente
na literatura como freqncia subsncrona e supersncrona, respectivamente.
No caso das freqncias 2 s
e 2 s
n
n , que so o dobro das freqncias tratadas
no pargrafo anterior, apenas a primeira tem capacidade de excitar o conjunto mecnico do
eixo turbina-gerador. No entanto, geralmente a magnitude destas componentes reduzida.
XI-13
efetivamente em um circuito RLC com resistncia negativa. Sob esta condio, o sistema
eltrico torna-se auto-excitado, provocando oscilaes de tenso e corrente de amplitudes
crescentes no tempo.
Como visto, o conjugado C(s) denota o comportamento de gerador de induo quando a
mquina sncrona opera na presena de freqncias subsncronas. Esta caracterstica pode ser
traduzida como uma resistncia negativa para o sistema, reforando assim a idia apresentada
no pargrafo anterior. Esta forma de auto-excitao um fenmeno puramente eltrico e no
depende das caractersticas do eixo turbina-gerador (KUNDUR, 1994).
XI.2.2. Interao Torsional
Ao contrrio do efeito de gerador de induo, a interao torsional envolve tanto o sistema
eltrico quanto o sistema mecnico associado ao eixo turbina-gerador. Vimos que o sistema
mecnico do eixo turbina-gerador apresenta diversas freqncias naturais de oscilao, em
geral situadas na faixa subsncrona. Estas oscilaes so responsveis pela modulao da
tenso na armadura da mquina, fazendo com que sejam refletidas na rede eltrica. Caso uma
destas freqncias seja prxima a alguma das freqncias naturais da rede, as correntes
percorridas na armadura da mquina induzem torques eletromagnticos que reforam as
oscilaes primeiras do rotor. Quando estes torques superam os torques de amortecimento
inerentes ao sistema mecnico, o sistema torna-se auto-excitado (IEEE, 1980). Em geral,
fenmenos desta natureza tm conseqncias catastrficas para o eixo do turbogerador.
Mesmo que o sistema no seja instvel, pequenas perturbaes podem resultar em esforos
torsionais de grande magnitude, causando perda vida til do eixo por fadiga cclica.
XI.2.3. Amplificao de Torque
Perturbaes no sistema impem torques transitrios aos rotores dos geradores sncronos. Em
um sistema de transmisso sem capacitores srie, estes transitrios sempre decaem com uma
constante de tempo dada pela razo da indutncia pela resistncia do sistema. Em redes
eltricas contendo capacitores srie, as correntes originadas por estes distrbios so
oscilatrias podendo conter componentes em diversas freqncias subsncronas. Se o
complemento de uma destas freqncias ( n
s ) for prximo de alguma das freqncias
naturais do eixo turbina-gerador, torques muito elevados podem ser originados, amplificando
o efeito dos torques originais. Os torques transitrios resultantes provocam esforos torsionais
nos eixos dos turbo-geradores, podendo contribuir para a perda de vida til por fadiga
mecnica, principalmente quando capacitores srie esto presentes. Este tipo de fenmeno
resultado de grandes perturbaes no sistema, tais como o chaveamento de linhas de
transmisso e capacitores, curtos-circuitos, etc., e, portanto, no pode ser avaliado a partir de
modelos lineares. Nestes casos, simulaes no domnio do tempo utilizando programas do
tipo EMTP (Electromagnetic Transients Program) so mais apropriadas.
XI-14
XII. REFERNCIAS
[1]
[2]
[3]
[4]
Prabha Kundur Power System Stability and Control, EPRI Power System
Engineering Series, McGraw-Hill, Inc., New York, USA, 1994.
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
XII-1
[18] F. P. De Mello Dinmica das Mquinas Eltricas II, Edies UFSM, Santa Maria,
RS, 1983.
[19] A. L. Farias & R. Jovita, Limitaes Operativas Causadas por Auto-Excitao em
Mquinas Sncronas, Anais do XVI SNPTEE, Campinas, SP, 2002.
[20] X. Vieira Filho, Operao de Sistemas de Potncia com Controle Automtico de
Gerao, Editora Campus, 1984.
[21] Manual do Programa ANATEM (Anlise de Transitrios Eletromecnicos) do CEPEL.
[22] J. P. Paul, J. Y. Lost & J. M. Tesseron Survey of the Secondary Voltage Control
in France: Present Realization and Investigations, IEEE Transactions on Power
Systems, Vol. 2, No. 2, pp. 505-511, May 1987.
[23] S. Corsi, P. Marannino, N. Losignore, G. Moreschini & G. Piccini Coordination
between the Reactive Power Scheduling Function and the Hierarchical Voltage Control
of the EHV ENEL System, IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 10, No. 2, pp.
686-694, May 1995.
[24] J. Machowski, J. W. Bialek & J. R. Bumby Power System Dynamics and
Stability, John Wiley & Sons, 1997.
[25] W. D. Stevenson Jr. Elementos de Anlise de Sistemas de Potncia, McGraw-Hill,
2. Edio em Portugus.
[26] R. Mohan Mathur & R. K. Varma Thyristor-Based FACTS Controllers for
Electrical Transmission Systems, IEEE Press Series on Power Engineering, WileyInterscience, 2002.
[27] Carson W. Taylor Power System Stability and Control, EPRI Power System
Engineering Series, McGraw-Hill, Inc., New York, USA, 1994.
[28] J. W. Balance & S. Goldberg, Subsynchronous Resonance in Series Compensated
Transmission Lines, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS92, pp. 1649-1658, Sep/Oct 1973.
[29] IEEE Subsynchronous Resonance Working Group, Proposed Terms and
Definitions for Subsynchronous Oscillations, IEEE Transactions on Power Apparatus
and Systems, Vol. PAS-99, No.2, pp. 506-511, Mar/Apr 1980.
[30] IEEE Subsynchronous Resonance Working Group, Terms, Definitions and
Symbols for Subsynchronous Oscillations, IEEE Transactions on Power Apparatus
and Systems, Vol. PAS-104, No.6, pp. 1326-1334, June 1985.
[31] K. R. Padiyar, Analysis of Subsynchronous Resonance in Power Systems, Norwell,
Kluwer Academic Publishers, 1999.
[32] R. H. Park, Two Reaction Theory of Synchronous Machines Part 1, AIEEE
Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. 48, pp. 716-730, 1929.
[33] R. H. Park, Two Reaction Theory of Synchronous Machines Part 2, AIEEE
Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. 52, pp. 352-355, 1933.
[34] M. A. Tomim, Anlise de Estabilidade em Regime Permanente de Sistemas Eltricos
Susceptveis a Ressonncia Subsncrona, Dissertao de Mestrado, Universidade
Federal de Itajub, 2004.
COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia
XII-2
XII-3
XIII. APNDICE
XIII.1 SISTEMAS DINMICOS
A Figura 37 representa um sistema mecnico a ser modelado, composto de uma massa que
est ligada a um referencial fixo atravs de uma mola e de um amortecedor.
K
f
M
B
x(t)
M 2
f t Kx B
x
x
x
f t
(VII.1)
dt
dt
M
M
M
A inrcia do sistema mecnico, associada massa no caso de movimento de translao, faz
com que a posio do objeto no possa variar instantaneamente. Para expressar
matematicamente esta caracterstica, torna-se necessrio o uso de equaes diferenciais e,
portanto, a posio do corpo passa a ser uma funo do tempo que atende equao (VII.1).
A Figura 38 representa um circuito RLC srie, em que a tenso no capacitor a varivel de
interesse.
bg
bg
R|
S|
T
LC
d2 y
dt 2
RC
dy
dt
(VII.2)
resultando em uma equao diferencial com a mesma forma geral da equao (VII.1).
No caso do circuito eltrico, a corrente sobre o indutor no pode variar instantaneamente,
assim como a tenso sobre o capacitor. So estas caractersticas que fazem com que o modelo
matemtico do sistema seja uma equao diferencial.
A Figura 39 apresenta dois grficos de solues tpicas das equaes (VII.1) ou (VII.2),
dependendo do valor dos parmetros M, B e K ou L, R e C, respectivamente.
XIII-1
resposta ao degrau
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
tempo (s)
10e-7
1 grau (60Hz)
0.1
1 ciclo
1.0
10
100
10e3
10e-4 10e-5
(segundos)
1 minuto
XIII-2