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Automacao Industrial MarianoSJPS 1
Automacao Industrial MarianoSJPS 1
AUTOMAO INDUSTRIAL
Textos de apoio s aulas
P ROF . S LVIO J OS P INTO S IMES M ARIANO P ROF . P EDRO M IGUEL F IGUEIREDO D INIS O LIVEIRA G ASPAR
NDICE
Captulo 1. Introduo .............................................................................................................. 1 1.1 Perspectiva histrica ............................................................................................................... 3 1.2 Controlo e automao.............................................................................................................. 4 1.3 Tipos de automao ................................................................................................................. 5 1.4 Sistemas automticos .............................................................................................................. 6
Captulo 2. Autmatos Programveis (PLCProgrammable Logic Controllers) ............................................................................................................ 9 2.1 Introduo aos PLCs.............................................................................................................. 11 2.2 Classificao dos autmatos programveis................................................................. 12 2.3 Estrutura dos autmatos programveis ....................................................................... 14 2.3.1 Unidade de Processamento Central (CPU) ....................................................... 15 2.3.2 Unidade de memria ................................................................................................. 16 2.3.3 Alimentao .................................................................................................................. 17 2.3.4 Perifricos ...................................................................................................................... 17 2.3.5 Entradas/Sadas (I/O) .............................................................................................. 18 2.3.6 Mdulos de Entradas/Sadas numricas .......................................................... 19 2.3.7 Mdulos de Entradas/Sadas analgicas .......................................................... 19 2.3.8 Mdulos de contagem ............................................................................................... 19 2.3.9 Controlo de movimento ........................................................................................... 20 2.3.10 Mdulos de viso ...................................................................................................... 20 2.3.11 Mdulos de interface com o utilizador............................................................ 22 2.3.12 Ligao de autmatos em rede ........................................................................... 22 2.4 Programao de Autmatos............................................................................................... 23 2.4.1 Fases de funcionamento .......................................................................................... 23 2.4.2 Tempo de ciclo ............................................................................................................. 24 2.5 Linguagem de programao dos autmatos ............................................................... 25 2.5.1 Lista de instrues ..................................................................................................... 27 2.5.2 Diagrama de contactos ............................................................................................. 28
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2.6 Grafcet.......................................................................................................................................... 30 2.7 Introduo s redes de automao .................................................................................. 33 2.7.1 Rede de Comunicao industrial ........................................................................... 33 2.7.2 Redes utilizadas em automao industrial ....................................................... 41 2.7.3 Descrio de algumas redes .................................................................................... 43 2.7.4 Redes locais.................................................................................................................... 50 2.7.4.1 Ethernet industrial .......................................................................................... 50 2.7.4.2 Anlise actual sobre as redes industriais ............................................... 51
Captulo 3. Autmato TWIDO da Sheneider Electric.............................................. 53 3.1 O autmato TWIDO ................................................................................................................ 55 3.2 Linguagens, objectos, instrues e funes.................................................................. 56 3.2.1 Linguagens ..................................................................................................................... 56 3.2.2 Objectos ........................................................................................................................... 59 3.2.3 Instrues ....................................................................................................................... 68 3.2.4 Funes ............................................................................................................................ 77 3.3 O Software TWIDO.................................................................................................................. 82 3.4 Configurao do HARDWARE......................................................................................... 86 3.5 Exemplo de aplicao ............................................................................................................ 90 3.5.1 Anlise da aplicao ................................................................................................... 91 3.5.2 Ligao do autmato .................................................................................................. 94 3.5.3 Criao do programa .................................................................................................. 95 3.5.4 Ligao ao autmato, transferncia e execuo do programa .................. 99 3.6 Formas de funcionamento em ciclo.............................................................................. 101 3.7 Arranque a quente e arranque a frio............................................................................ 103 3.8 Eventos ..................................................................................................................................... 105 3.9 Modo de funcionamento - modo RUN e STOP .......................................................... 107 3.10 Salvaguarda do programa e de dados ....................................................................... 108 3.11 Diagnstico pelos sinalizadores e bits do sistema ............................................... 111 3.12 Comunicaes ..................................................................................................................... 115 3.12.1 As portas de comunicao .................................................................................. 115 3.12.2 Comunicao MODBUS ........................................................................................ 115 3.12.3 Comunicao ASCII ............................................................................................... 118
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Captulo 4. A Plataforma TSX Premium ..................................................................... 131 4.1 O Autmato TSX Premium ................................................................................................ 133 4.1.1 Generalidades............................................................................................................. 133 4.1.2 Caractersticas............................................................................................................ 134 4.1.3 Estrutura da memria............................................................................................. 134 4.1.4 Diagnstico .................................................................................................................. 135 4.1.5 Rack TSX RKY 8 ......................................................................................................... 137 4.2 Carta analgica TSX AEY 414 .......................................................................................... 138 4.3 Carta analgica TSX ASY 410 ........................................................................................... 140 4.4 Mdulos discretos ................................................................................................................ 143 4.4.1 Mdulo de entradas TSX DEY 16D2 .................................................................. 144 4.4.2 Mdulo de sadas TSX DSY 16T2 ........................................................................ 144 4.5 Mdulo de comunicao TSX ETY PORT..................................................................... 145 4.6 Consola Magelis XBT GT1335 ......................................................................................... 146 4.6.1 Comunicao............................................................................................................... 148 4.7 Hub ........................................................................................................................................... 148 4.8 Software de programao PL7 Pro............................................................................ 149 4.8.1 Ambiente de programao.................................................................................... 150 4.8.2 Desenvolvimento de uma aplicao.................................................................. 152 4.8.3 Regulao PID ............................................................................................................ 160 4.9 - Vijeo Designer ...................................................................................................................... 162 4.9.1 Desenvolvimento de uma aplicao.................................................................. 164 Bibliografia ................................................................................................................................... 169
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Captulo 1
INTRODUO
Os fabricantes de PLCs compreenderam a necessidade de uma interface para os sistemas de controlo e passaram a produzir sistemas de controlo e aquisio de dados SCADA (Supervisory Control and Data Aquisition), comeando a produzir o pacote software mais hardware SCADA mais PLC. Havia a necessidade de dotar os instrumentos de mais inteligncia e faz-los comunicar em rede, ento o velho padro 4-20mA em transmisso de sinais analgicos tinha que ceder lugar transmisso digital; aproveitando o protocolo da cablagem j existente HAR (Highway Addressable Remote Transducer), fazia-se transmitir sinais digitais sobre sinais analgicos. Actualmente os PLCs so sistemas de controlo muito mais evoludos, podemos encontr-los em processos de engarrafamento, empacotamento, transporte e manuseamento de materiais, gerao de energia, sistemas de controlo residencial, sistemas de segurana, montagens automatizadas, linhas de pintura, sistemas de tratamentos de gua, ou seja, na indstria em geral.
condies de trabalho e de segurana de pessoas e bens. No segundo pretende-se aumentar a produtividade e a competitividade global do produto e da empresa. Deste modo, podemos apontar como principais objectivos da automao industrial a diminuio dos custos, a maior produtividade, a maior flexibilidade, a melhor qualidade, a maior segurana e a integrao.
PARTE de COMANDO
Comunicaes
A parte operativa o sistema a automatizar atravs da parte de comando. Este sistema constitudo pelo processo fsico, por actuadores e sensores que estabelecem a ligao parte de comando. A informao enviada por esta, via amplificadores e actuadores, sendo o estado da parte operativa fornecido pelos sensores. Os automatismos que constituem a parte de comando, de acordo com a sua tecnologia, podem ser do tipo cablada ou programada.
Tecnologia cablada
Tecnologia Programada
Pneumtica
Fluida
Elctrica
Microprocessador
Minicomputadores
Autmatos Programveis
Rels
Electrnica (Esttica)
As tecnologias cabladas so genericamente usadas em equipamentos em que ou a complexidade do automatismo muito baixa, ou o nmero de equipamentos muito alto. Os autmatos programveis so usados com equipamentos cujo controlo de complexidade mdia (pequenas linhas de produo), e alta (controlo de processos industriais), onde se exige flexibilidade e possibilidade de comunicao. Esto muitas vezes associados a linhas de fabrico complexas com equipamentos de volume de automao elevado. Os minicomputadores so usados normalmente em aplicaes de gesto e integrao da produo, onde necessria maior capacidade de clculo e existe maior volume de informao. Ocupam o nvel mais elevado na cadeia de controlo. Uma unidade produtiva moderna pode integrar elementos de cada um dos tipos de automao mencionados anteriormente. Podemos definir como elementos da automao industrial, os elementos de transporte e os elementos de manipulao. Por exemplo, so elementos de transporte os tapetes rolantes e elevadores e so elementos de manipulao os veculos guiados (AVG) e robs. Podemos ainda definir os elementos de processamento, mquinas de comando numrico e elementos de controlo, os computadores e autmatos programveis.
Captulo 2
AUTMATOS PROGRAMVEIS (PLCProgrammable Logic Controllers)
Autmatos programveis
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Autmatos programveis
pequenos e dos grandes sistemas. Este pode ser considerado como um computador cujos arquitectura, sistema operativo, linguagem de programao, entradas/sadas e forma construtiva esto especialmente adaptados para aplicaes de controlo industrial. Est concebido para funcionar em ambientes agressivos (temperatura, vibraes, micro cortes na tenso, rudo elctrico, etc.) e por isso tambm um equipamento muito robusto. Nos dias de hoje, a utilizao do autmato programvel tornou-se praticamente inevitvel, pois permite a rpida e fcil reprogramao dos sistemas que, num passado recente, com a tecnologia cablada, seria impossvel de realizar num curto intervalo de tempo e a custos suportveis. A aplicabilidade dos autmatos imprescindvel para a competitividade de hoje, eles podem estar presentes em gruas, mquinas de cortar pedra, escadas rolantes, portas automticas, elevadores, semforos, controlo de iluminao, edifcios inteligentes, linhas de montagem de fbricas e em muitas outras aplicaes. O futuro dos PLCs est hoje ligado sua integrao com outros dispositivos de controlo, integrando-se em redes de comunicao, para combinar as suas capacidades com sistemas de controlo numrico, robs e sistemas CAD/CAM (projecto e fabricao assistida por computador). Os avanos em termos tecnolgicos, nomeadamente os novos dispositivos grficos, os sistemas de interaco Homem - Mquina (HMI) mais evoludos (mdulo de voz), e as melhorias em termos de software, no deixam dvidas que os PLCs sero, cada vez mais, elementos fundamentais na indstria do futuro.
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Autmatos programveis
Os PLCs dividem-se em duas grandes classes, os compactos e os modulares, conforme a sua construo, num corpo nico expansvel com mdulos de entradas e sadas lgicas, ou construdos em mdulos, cada um com o seu tipo de funo. Os compactos integram no mesmo bloco todos os elementos necessrios ao seu funcionamento (CPU, memria, I/O e fonte de alimentao), os modulares so constitudos por diversos mdulos que se associam de forma a obter a configurao ideal para cada aplicao. Podemos ainda classificar os autmatos como de gama baixa, mdia ou alta. Os aspectos de maior relevo nesta classificao so a existncia ou no de capacidade de aquisio de sinais analgicos e, o seu processamento digital e a existncia ou no de ligao em rede e versatilidade nesta ligao. Os autmatos programveis de gama baixa: apenas possuem unidades lgicas de entrada e sada; o nmero de I/O disponvel baixo, sendo fixo ou expansvel at 128 I/O; tm em geral uma construo compacta. Actualmente podem ser ligados em rede mas, em geral, como escravos. Os autmatos programveis de gama mdia e alta: tm construo modular; permitem a adio de mdulos analgicos e digitais; podem ser ligados em rede como mestres ou escravos. permitem a adio de cartas especiais (cartas de comando de eixos, cartas de contagem, cartas de comunicao, etc.) A principal distino dos autmatos de gama mdia e gama alta a sua capacidade de processamento e a memria disponvel.
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Autmatos programveis
Alimentao CPU
(Unidade Central de
Entradas (Inputs)
Processamento)
Sadas (Outputs)
Perifricos
(Consola, PC, etc.)
Um autmato programvel tem uma interaco com o exterior, onde o bus de I/O bastante desenvolvido e robusto. A correspondncia entre os elementos da estrutura e as unidades fsicas que o realizam dependem da gama a que o autmato pertence. Genericamente os componentes de um autmato dividem-se em dois grupos principais, a unidade de processamento central e o sistema de entrada/sada (I/O).
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Autmatos programveis
Processamento Auto Sequenciador Vigilncia
Consola
lgico
Comum. c/ outros PC
Diagnstico de avarias
Cartas analgicas
Processamento numrico
Comando de eixos
Cartas de medida
Cartas de contagem
Monitor
PARTE OPERATIVA
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estrutura do ciclo so a aquisio dos I/O, a utilizao das instrues de salto e a presena eventual de clculos numricos. Actualmente, nalguns autmatos programveis, utilizam-se, para alm do processador central, outros processadores dedicados a funes especficas, como operaes lgicas, clculos, controlo dos I/O, etc.
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Autmatos programveis
Sistema Operativo Entradas/Sadas Registo de dados Espao de Programao do Utilizador Figura 2.3 Organizao da memria num autmato programvel
2.3.3 Alimentao
Os autmatos podem ser alimentados a 24VDC ou a 230 VAC. Quando alimentados a 24VDC necessitam de uma fonte de alimentao externa (ou atravs de um mdulo de alimentao); quando alimentados a 230VAC so ligados directamente rede elctrica e possuem fonte de alimentao interna. Neste caso vulgar os autmatos possurem uma tenso de sada de 24VDC/150 a 300mA que se destina a alimentar sensores e outros dispositivos de baixo consumo. Esta tenso no tem, normalmente, capacidade para alimentar bobinas de contactores, por isso, quando estas so alimentadas a 24VDC, valor por razes de segurana cada vez mais utilizado, necessria, para essa finalidade, uma fonte de alimentao de 24VDC externa. A fonte de alimentao, quer seja externa ou interna, apresenta um bom comportamento na filtragem de rudo e picos, uma vez que estes so muito frequentes em instalaes industriais.
2.3.4 Perifricos
So os elementos que tm como funo comunicar com o autmato. So utilizados principalmente para a edio do programa e monitorizao dos valores das diferentes variveis do mesmo.
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consecutivos, permite obter sinais de grande diversidade, tais como de posio linear ou angular. Os valores limites usuais na frequncia mxima admitida para estes sinais podem rondar os 100KHz. Deste modo podemos controlar o nmero de itens produzidos numa linha de montagem, e vrias grandezas como frequncias, velocidades, distncias, volumes ou outras, desde que se possam determinar atravs da relao entre o nmero de impulsos e o tempo que medeia entre eles.
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A evoluo dos sistemas de aquisio de imagens vdeo em todas as vertentes, como a miniaturizao, a robustez, o preo, a resoluo, o nmero de imagens captadas por segundo, a capacidade de processamento, entre outras, comea a ter reflexo nos produtos industriais. De facto, a indstria no pode ignorar as extremas vantagens de ter um sensor como o de viso. um sensor de fcil integrao nos processos pois um sensor de no contacto. H lugares em que pode ocupar um papel bvio e importante, tais como inspeco visual automtica, operaes de controlo dimensional, de posio, de presena de objectos ou pessoas. Das cmaras digitais so pedidos dois tipos de informao: (1) uma medida que pode ser uma dimenso, uma dada quantidade de produtos contados, coordenadas, etc; (2) uma deciso, que responda a questes como se existe pea a processar ou no, se uma dada mquina a que a cmara pode estar ou no acoplada, est ou no bem posicionada, h ou no presena de intrusos, a pea inspeccionada tem defeito ou no, etc. A cada um destes tipos correspondem dois sinais de natureza diferente. Ao primeiro corresponde em geral um sinal numrico e ao segundo um sinal lgico. Para pr cmaras de vdeo que informem de acordo com o referido necessrio boa capacidade de programao, interfaces caras, pouco adequadas ao meio industrial e preos elevados. Para fazer face a estes inconvenientes foram desenvolvidos controladores prprios para as cmaras, que fornecem uma interface simples para o utilizador e uma potente interface com o sistema de aquisio, que no ter de obedecer s normas dos sinais de vdeo. Nestas condies esto as cmaras de fins especficos, as cmaras rpidas e as cmaras ditas inteligentes. As aplicaes para a utilizao destas cmaras so bastante vastas. Alguns exemplos so a domtica, inspeco visual automtica, processos de assemblagem e controlo dimensional.
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Autmatos programveis
Leitura do estado das variveis de entrada Tratamento de dados/ Execuo do programa Actualizao do estado das variveis de sada
Leitura do estado das variveis de entrada Tratamento de dados/ Execuo do programa Actualizao do estado das variveis de sada
T actualizao
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Autmatos programveis
Faz-se notar que os sinais provenientes de sensores no devem ter tempos de comutao inferiores ao tempo de SCAN, uma vez que, neste caso, o autmato poderia no detectar o sinal, o que resultaria num possvel erro no processo de controlo. Alguns PLCs possuem j duas directorias de programao, uma normal e uma outra designada de Fast que permite, para determinados blocos de programa, um tempo de scan mais reduzido.
SADAS
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Autmatos programveis
As linguagens de programao podem ser: STL Statement List ou IL Instruction List (Lista de instrues); LAD ou LD Ladder Diagram (diagrama de contactos); CSF Control System Flow-Chart (Blocos funcionais) e Grafcet grfico funcional de comando por etapa e transio. Estas linguagens encontram-se hoje disponveis em todos os autmatos de gamas mdia e alta, podendo um mesmo programa ter seces com diferentes tipos de linguagem. A linguagem entendida como a de mais fcil abordagem ser a de diagrama de contactos, por ser fcil a sua compreenso por visualizao, parecida com os diagramas de rels, sendo apenas necessrios conhecimentos sobre lgebra de Boole. Sendo esta uma das mais utilizadas, a par com a linguagem em lista de instrues, pela sua flexibilidade, ser tambm aquela que iremos abordar com maior detalhe. Quando se programa, cada linha de instruo gravada na memria de programa, os endereos da memria de programa comeam em zero e vo at ao fim da capacidade de memria. Assim, por exemplo, numa memria d 1K palavras (words), que possui endereos de 0000 a 1023, e admitindo que cada instruo ocupa uma palavra, pode-se guardar um programa com 1024 linhas. A instruo Nop no efectua qualquer operao. Pode ser utilizada para reservar linhas no programa, para permitir ao programador inserir, posteriormente, instrues sem ter de alterar o nmero de linhas. Os bits utilizados como sadas, internas ou externas, no podem ser programados com essa finalidade mais de uma vez no programa. Caso o sejam, eles tomam o estado lgico definido na ltima linha do programa onde so mencionados. As sadas do autmato so utilizadas para efectuar operaes como controlo de marcha directa e inversa de um motor, ou se o funcionamento incorrecto do automatismo puder provocar acidentes em pessoas ou danos nos equipamentos, deve-se dispor de circuitos de encravamento externos. Os sensores relativos segurana directa, como por exemplo, paragens para proteco de pessoas e ou equipamentos, disparo de proteces trmicas, etc., para alm de desligarem por software as sadas do autmato que alimentam as mquinas, tambm devem desligar fisicamente os circuitos de comando dos actuadores dessas mquinas. Alm disso, se a
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paragem de emergncia for feita por boto de presso, este deve possuir encravamento para que, ao ser pressionado, fique bloqueado. As retomas da rede devem estar dependentes de uma operao manual, pois o arranque automtico das instalaes pode ser perigoso para as pessoas e/ou equipamentos.
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Autmatos programveis
Exemplo Programao da funo lgica S nos autmatos TSX 07 e nos autmatos CPM Funo Lgica S= (a+/b).c A programao da funo Lgica S ilustrada na Tab. 2.1.
Tabela 2.1. Exemplo de lista de instrues nos autmatos TSX 07 e nos CPM
Autmatos TSX 07 Endereo de memria 0 1 2 3 4 Cdigo de Instruo LD ORN AND ST END a b c s Operando memria 0 1 2 3 4
Autmatos CPM Endereo de Cdigo de Instruo LD OR NOT AND OUT END a b c s Operando
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Autmatos programveis
Para o mesmo exemplo dado no tpico da lista de instrues temos o correspondente diagrama de contactos, Fig. 2.8.
O diagrama do esquema de contactos, utilizado como linguagem de programao de autmatos, formado por uma rede de sucesso de contactos que transportam as informaes lgicas das entradas para as sadas. As redes do diagrama de contactos so ligadas na horizontal, entre duas linhas de alimentao verticais, iniciam-se esquerda com as instrues de entrada e terminam direita com as instrues de sada. A programao das redes do diagrama de contactos, utilizam-se software de programao e realizada atravs do computador. A programao das redes em diagrama de contactos directa, ou seja, o software encarrega-se de efectuar a converso da linguagem de contactos para a linguagem lista de instrues e vice-versa. Contudo, existem algumas normas para a colocao dos contactos nas linhas horizontais e verticais, conforme o programa corra por linhas ou colunas, que evitem a existncia de sneak paths (inverso do fluxo de lgica). Por exemplo, no caso de o programa correr por linhas, esta inverso do fluxo de lgica pode ocorrer quando a continuidade lgica flui num conjunto de linhas atravs de um contacto que provoca, s por ele, a continuidade de uma linha, tal como ilustra a Fig. 2.9-a). Note-se que a sada Z dever estar activa quando os contactos A, B e C ou A, D e E ou F e E estiverem activos, no entanto se os contactos F, D, B e C estiverem activos existe continuidade lgica e Z est ligado. Esta situao tem que ser evitada, uma vez que a sada, para um conjunto de linhas, fica activa com duas diferentes leituras/combinaes lgicas. A Fig. 2.9-b) ilustra a forma correcta de programao.
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a)
Figura 2.9 Inverso do fluxo de lgica
b)
2.6. Grafcet
O Grafcet uma representao grfica da sequncia de funcionamento de um sistema automatizado, onde para desenhar o seu diagrama funcional necessrio utilizar os seguintes elementos grficos: etapas, transies e ligaes orientadas. Conforme se verifica pelo diagrama funcional, representado na Fig. 2.10, o Grafcet corresponde a uma sucesso alternada de etapas e transies. Mostra as diferentes fases (etapas) de um automatismo e as condies (transies) que fazem com que o processo evolua de uma fase para a outra. A programao Grafcet tem algumas regras de evoluo. Estas regras so a inicializao, transposio de uma transio, evoluo das etapas activas, simultaneidade na transposio das transies e prioridade de activao. Regra1 inicializao. Na inicializao do sistema activam-se todas as etapas iniciais. Estas etapas do incio ao ciclo de funcionamento do automatismo. Regra 2 transposio de uma transio. Uma transio pode ser vlida ou no. Ser vlida quando as imediatamente anteriores transio esto activas. Quando a transio vlida, e a respectiva receptividade verdadeira, a transio obrigatoriamente transposta. Regra 3 evoluo das etapas activas. A transposio de uma transio implica a activao das etapas que esto imediatamente a seguir transio e desactivao simultnea das etapas, que estavam activas, imediatamente anteriores transio.
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Autmatos programveis
Regra 4 Simultaneidade na transposio das transies. Vrias transies simultaneamente transponveis so simultaneamente transpostas. Regra 5 Prioridade de activao. Se, decurso do funcionamento, uma etapa activa e inactiva ao mesmo tempo, a prioridade dada activao. No Grafcet, para que ocorra a activao de uma etapa (En), necessrio que a etapa anterior esteja activa (En-1= 1) e que a respectiva receptividade seja verdadeira (r n-1=1) Para activao das etapas utiliza-se a instruo Set, e para a desactivao, a instruo Reset, sendo a programao efectuada tal como se mostra na Fig. 2.11.
A Fig 2.12 mostra um exemplo de uma sequncia nica, a Fig. 2.13 mostra um exemplo de sequncias opcionais e a Fig. 2.14 mostra um exemplo de sequncias simultneas.
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actuadores. As redes de campo so uma classificao generalista utilizada para praticamente todas as redes industriais de dados, redes locais utilizadas ao nvel mais prximo dos processos automatizados e visam a interligao de sensores, actuadores, placas de entrada/sada e sistemas de controlo local em instalaes industriais. A sua morfologia mais comum a de um barramento ou tronco, passando pelos diversos ns. O nvel mais alto da rede de campo, ou seja, a Rede Fieldbus, faz a interligao de dispositivos mais sofisticados (Autmatos, PC, etc.) em grandes quantidades de informao e transacciona os dados na ordem das centenas de milissegundos. O nvel intermdio, ou seja, a Rede Devicebus, para equipamentos de nveis intermdios (variadores de velocidade, etc.) e transacciona dados na ordem das dezenas de milissegundos. O nvel mais baixo, nvel de sensor, ou seja, Rede Sensorbus, para equipamentos de baixo nvel (detectores, sensores e actuadores) e transacciona dados abaixo de cinco milissegundos. A comunicao inclui um suporte fsico para a transmisso do sinal e uma linguagem de comunicao ou protocolo. Este regula a forma como o dilogo se processa e a codificao dos pacotes de informao. Ainda de referir que os protocolos tm que ser adaptados ao suporte fsico da rede. Foi a partir dos anos 90 que se deu o maior desenvolvimento de redes de comunicao, proprietrias dos fabricantes de equipamentos de automao. A inexistncia efectiva e vinculada de protocolos standard obrigava utilizao de equipamentos da mesma marca, o que tornava complicado o desenvolvimento de unidades totalmente automatizadas. Por volta de 1992 houve a necessidade de normalizao das redes de comunicao industriais: EUA Organizao ISP (Interoperable Systems Project); Frana WorldFIP (FIP Factory Instrumentation Protocol). Por volta de 1994 deu-se a fuso entre a ISP e a WorldFIP, Foundation Fieldbus = ISP + WorldFIP (Protocolo utilizado na Amrica e sia). Nesse ano surgiu na Alemanha a Profibus (Protocolo utilizado na Europa). So protocolos distintos mas com algumas semelhanas, nomeadamente no barramento fsico ser igual. A Fig 2.15 mostra alguns domnios e tipos de aplicaes das redes de campo.
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As redes de campo tm a vantagem de permitir uma flexibilidade para se ampliar diferentes mdulos, uma instalao e operao simples, uma transmisso digital binria, uma reduo substancial de cablagem, a disponibilidade de ferramentas para a instalao e diagnstico e a possibilidade de interligao de produtos de diferentes fabricantes. Em contrapartida, raramente podem abranger todos os equipamentos e dispositivos de uma instalao industrial, podem no assegurar o envio de informao com a regularidade necessria, possibilitam a corrupo da informao transmitida e possvel a diminuio de fiabilidade, pois existe apenas um suporte partilhado. As redes de campo so importantes para os consumidores finais, pois estes esto interessados em baixar os custos e usufruir de um funcionamento correcto. Tambm, os integradores de sistemas estaro interessados, j que implementam sistemas com uma melhor relao custo/performance dos equipamentos, de fcil instalao e configurao e monitorizao da rede. Finalmente s empresas de fabrico interessa pela complexidade e pela possibilidade de desenvolvimento de novos produtos. Numa rede industrial os nveis das redes de campo esto distribudos da forma que se ilustra na Fig 2.16, sendo a hierarquia de um barramento industrial mostrada na Fig 2.17.
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A hierarquia das redes industriais ao nvel da funcionalidade, ou seja, o posicionamento das redes, definido da seguinte forma: - Enterprise bus (Ethernet); - Control bus (HSE (High Speed Ethernet), ControlNet) redes intermdias para facilitar a ligao internet. A norma IEEE1451 determina como sensores e actuadores podem ser ligados directamente a uma rede de controlo; - Fieldbus (Foundation Fieldbus, Profibus PA) redes especializadas em variveis analgicas e controlo; - Device bus (DeviceNet, Profibus DP, Interbus-S) interligam dispositivos inteligentes mais complexos, as mensagens so orientadas ao byte; - Sensor bus (CAN, ASI, Seriplex, LonWorks) normalmente utilizadas para interligar sensores e actuadores discretos, basicamente transmitem estados e bits de comando.
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A ISO foi uma das primeiras organizaes para definir formalmente uma forma comum de conectar computadores. A arquitectura chamada OSI (Open Systems Interconnection), Camadas OSI ou Interconexo de Sistemas Abertos. Esta arquitectura um modelo que divide as redes de computadores em sete camadas, de forma a se obterem camadas de abstraco. Cada protocolo implementa uma funcionalidade assinalada a uma determinada camada. A ISO costuma trabalhar com outra organizao, a ITU (International Telecommunications Union). Este modelo dividido em camadas hierrquicas, ou seja, cada camada usa as funes da prpria camada ou da camada anterior, para esconder a complexidade e transparecer as operaes para o usurio, seja ele um programa ou uma outra camada. As camadas do modelo OSI so indicadas na Fig 2.18.
A camada fsica define as caractersticas tcnicas dos dispositivos elctricos (fsicos) do sistema. Preocupa-se em assegurar a comunicao simples e confivel, define as caractersticas elctricas e mecnicas do meio, a taxa de transferncia dos bits, tenses, o controle de acesso ao meio, controlo de quantidade e velocidade de transmisso de informao na rede. A camada de ligao de dados detecta, e opcionalmente corrige, erros que possam acontecer no nvel fsico e responsvel pela transio, recepo e controlo de fluxo.
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Autmatos programveis
Estabelece um protocolo de comunicao entre sistemas directamente conectados. As topologias de redes so a ponto-a-ponto, anel Token Ring, estrela, barramento e rvore, Fig 2.19.
O controlo de acesso pode ser centralizado, ou seja, uma mquina responsvel por controlar o acesso ao meio, ou distribudo, ou seja, todas as mquinas fazem o controlo de acesso. A camada de rede a responsvel pelo endereamento dos pacotes, convertendo endereos lgicos (ou IP) em endereos fsicos, para que os pacotes consigam chegar correctamente ao destino. Esta camada tambm determina a rota que os pacotes iro seguir para atingir o destino, baseado em factores como condies de trfego da rede e prioridades. As funes so o encaminhamento, endereamento, interligaes das redes, tratamento de erros, fragmentao de pacotes, controlo de congestionamento e seguimento de pacotes. A camada de transporte a responsvel por usar os dados enviados pela camada de sesso e dividi-los em pacotes que sero transmitidos para a camada da rede. No receptor, a camada de transporte responsvel por receber os pacotes recebidos da rede, remontar o dado original e assim envi-lo camada de sesso. Isto inclui controlo de fluxo, ordenao dos pacotes e a correco de erros, enviando para o transmissor a informao de que o pacote foi recebido com sucesso. A camada de transporte separa as camadas de nvel de aplicao (camadas 5 a 7) das camadas de nvel fsico (camadas 1 a 3). A
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camada 4, de transporte, faz a ligao entre esses dois grupos e determina a classe de servio necessria como orientada a ligao e com controlo de erro e servio de confirmao. O objectivo final da camada de transporte proporcionar um servio eficiente, confivel e de baixo custo. O hardware e/ou software dentro da camada de transporte e que faz o servio denominado entidade de transporte. A camada de sesso permite que duas aplicaes em computadores diferentes estabeleam uma sesso de comunicao. Nesta sesso, essas aplicaes definem como ser feita a transmisso de dados e coloca marcaes nos dados que esto a ser transmitidos. Se por acaso a rede falhar, os computadores reiniciam a transmisso dos dados a partir da ltima marcao recebida pelo computador receptor. Disponibiliza servios como ponto de controlo peridicos a partir dos quais a comunicao pode ser restabelecida em caso de avaria na rede. A camada de apresentao ou camada de traduo, converte o formato do dado recebido pela camada de aplicao em um formato comum a ser usado na transmisso desse dado, ou seja, um formato entendido pelo protocolo usado. A compreenso dos dados recebe os dados da camada 7 e comprime-os, a camada 6 do dispositivo do receptor responsvel por descompactar esses dados. A transmisso dos dados torna-se mais rpida, pois haver menos dados a serem transmitidos (os dados recebidos da camada 7 foram compactados e enviados camada 5). Para aumentar a segurana, pode-se usar algum esquema de criptografia neste nvel, sendo que os dados s sero descodificados na camada 6 do dispositivo receptor. A camada de aplicao faz a interface entre o protocolo de comunicao e o aplicativo que pediu ou receber a informao atravs da rede. Tudo nesta camada direccionado aos aplicativos. Telnet e FTP so exemplos de aplicativos de rede que existem internamente na camada de aplicao. A arquitectura Internet, tambm conhecida como TCP/IP uma alternativa arquitectura OSI mas composta apenas de quatro camadas. Como caractersticas das redes de campo, temos os dispositivos especiais utilizados nas redes, Fig 2.20. Os amplificadores asseguram um nvel suficiente de sinal, os repetidores detectam os nveis de sinal e estabelecem os sinais reconstitudos, o n bridge (ponte)
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interliga duas ou mais redes idnticas, copia mensagens e o n router (encaminhador), semelhante ponte a um nvel superior e o n gateway (passagem) intercala duas redes diferentes.
Outras das caractersticas das redes de campo so os suportes fsicos, referidos na Fig 2.21.
As regras de acesso rede estabelecem que: os ns funcionam conjuntamente, na maior parte dos casos um n coordena e distribui tarefas; Master/Slave um participante detm,
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em exclusividade, o direito de acesso espontneo rede; passagem de testemunho (token passing) cada participante detm ciclicamente o privilgio de aceder rede durante um intervalo de tempo; acesso espontneo cada participante verifica se a rede est em repouso e s depois inicia o envio. Nos protocolos, um exemplo mostrado na Fig 2.22, o modo de formar mensagens em conjunto com as regras de acesso, tem uma sintaxe e uma semntica prprias. A transmisso de mensagens faz-se entre 12 a 256 bytes, e as respostas temporais so na ordem dos mili ou dcimos de segundo.
Na deteco e correco de erros temos que: bit de paridade detecta erros de 1bit; palavra de teste longitudinal detecta erros de transmisso em um conjunto consecutivo de bits; testes de redundncia cclica CRC (cyclic redundancy check), so baseados nos chamados cdigos polinomiais e cdigo de Hamming controlo antecipado de erros, detecta erros de vrios bits.
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A escolha de uma rede industrial deve ter como requisitos de aplicao as facilidades/conformidades da camada fsica, o desempenho da rede, as facilidades de interligao com equipamento existente, as exigncias de velocidade e tempo e a disponibilidade de equipamentos. Deve ainda ter como requisitos o custo da instalao dos dispositivos, do treino e da manuteno. Deve haver uma comparao das redes de campo em termos de caractersticas fsicas, ou seja, a topologia da rede, o meio fsico, o nmero mximo de ns e a mxima distncia. importante tambm ter em conta os mecanismos de transporte, a forma como a informao transportada, o protocolo de
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comunicao, a velocidade de transmisso, a dimenso dos dados, o controlo e o diagnstico de erros. Para alm destes importante saber os tempos de transmisso.
Figura 2.25 Relao do comprimento mximo da rede com a taxa de transmisso na rede CAN
A rede RS485 (Fig 2.26) tambm uma hiptese utilizada na automao industrial, com comunicao srie, sendo uma soluo simples e barata, fazendo a interligao por dois
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fios, com um modo de acesso master/slave e um mximo de 32 ns e transmisso de 9,6 ou 19,2 kbit/s.
A rede DeviceNet uma rede de comunicao de baixo custo idealizada para interligar equipamentos industriais, tais como: sensores indutivos de proximidade, sensores capacitivos, sensores fotoelctricos, vlvulas, solenides, motores de passo, sensores de processos, leitores de cdigos de barras, variadores de frequncia, painis e interfaces de operao. um dos trs standards abertos da (ODVA), sendo os outros o ControlNet e o Ethernet/IP, com a CAN na camada de aplicao, velocidade de 125kbps (500m), 250, or 500kbps, admitindo at 64 dispositivos por rede, com sinal diferencial (CAN high + CAN low), com 11 bits arbitrrios de identificao (ID) e com alimentao disponvel no barramento. Os tipos de comunicao podem ser ponto-a-ponto ou Multicast (Polled, o escravo s responde quando o master faz um pedido; Strobed, o master envia uma mensagem por difuso e todos os escravos respondem com a informao do seu sensor, usado somente para sensores simples como por exemplo foto sensores e fins de curso; Change-of-State, o escravo envia uma mensagem para o master sempre que detecta alteraes na informao do sensor; Cyclic, o escravo envia uma mensagem para o master periodicamente). A Fig 2.27 mostra algumas aplicaes da rede DeviceNet.
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A rede Profibus (Fig 2.28) distingue equipamentos Master e Slave. Os masters controlam a transmisso dos dados no barramento, podem emitir mensagens quando quiserem, sob reserva de obter o acesso rede. Os slaves so equipamentos perifricos (tipicamente blocos de entradas e sadas, inversores, vlvulas terminais, sensores, actuadores) que no tm autorizao para aceder ao bus e as suas aces limitam-se ao processamento das mensagens recebidas ou transmisso de mensagens a pedido do master.
A camada fsica da Profibus and FOUNDATION Fieldbus standard IEC61158, com uma velocidade de 31,25 kbps, com at 32 dispositivos por segmento (mais com
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repetidores), sinal diferencial, alimentao disponvel no barramento, e distncia at 1900m (mais repetidores). Tem um mximo de 127 elementos e um ritmo de transmisso de 9600 bits/s a 12 Mbits/s. A relao entre a taxa de transmisso e o comprimento mximo na rede Profibus est ilustrado na Fig 2.29.
Figura 2.29 Relao entre a taxa de transmisso e o comprimento mximo na rede Profibus
A camada de aplicao na rede Profibus, Fig 2.30, est dividida em trs protocolos de transmisso, Fig 2.31, designados por perfis de comunicao, com funes bem definidas, tal como: - Perfil DP (Rede de Dispositivos) o perfil de comunicao mais difundido na indstria e o mais utilizado devido sua rapidez, sua performance e sua ligao a baixo custo, Fig 2.32. Este perfil est reservado comunicao entre automatismos e perifricos no centralizados, constitui a transmisso clssica de sinais paralelos de 24V e os sinais analgicos em anel 4-20mA; - Perfil FMS (Fieldbus Message Specification) um perfil universal, sobressai nas tarefas de comunicao exigentes e acompanhado de mltiplas funes aplicativas evoludas, gerando a comunicao entre equipamentos inteligentes (redes de computadores programveis, sistemas de controlo de processos, painis de operao, PCs, etc.). Submetido evoluo do Profibus e persuaso do mundo TCP/IP ao nvel de clula, de constatar que o perfil FMS tem um papel cada vez menos importante na comunicao industrial do futuro; - Perfil PA (Process Automation) aplica-se na comunicao das indstrias de processo, acoplamento de instrumentos de medida e controladores programveis, sistemas de
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controlo de processo, PCs. A transmisso de dados e de energia feita atravs do mesmo cabo.
Estes perfis tm por objectivo definir a forma como os dados so transmitidos em srie pelo utilizador sobre um mesmo suporte fsico. A rede ISP baseada na standard alem DIN STD 19245, a extenso para Profibus a Device Description Language (DDL) que permite a adio e configurao simples de um instrumento do sistema. um barramento de campo industrial standard a nvel Europeu
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que se aplica em interligaes de dispositivos de campo de entradas e sadas, tanto com PLC como com PC.
A rede Fieldbus, Fig 2.33, uma rede de comunicao utilizada na indstria para ligar equipamentos de campo, tais como controladores, transdutores, actuadores e sensores. uma rede digital, multi-ponto, barramento srie, substitui os sinais analgicos de 420mA. Cada equipamento de campo dispe de processamento de clculo de baixo custo (equipamentos inteligentes), pode executar operaes de diagnstico, controlo, manuteno e comunicao bidireccional. A Fieldbus substitui as redes centralizadas de controlo por redes distribudas. A rede tem capacidade de grandezas digitais e analgicas, utiliza o par tranado com blindagem, tem um mximo de 32 ns e velocidades de transmisso de 31,25 kbps. As camadas da rede do protocolo Fieldbus so quatro: - Physical Layer, define o meio de comunicao (pode ser vista como a substituio do standard 4-20mA); - Data Link Layer, monitoriza as comunicaes e as deteco de erros; - Application Layer, formata os dados em mensagens legveis por todos os equipamentos da rede e fornece os servios de controlo para a camada do utilizador;
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Autmatos programveis
- User Layer, liga todos os equipamentos num ambiente de aplicao. Utiliza funes de controlo de alto nvel.
A utilizao da rede Fieldbus tem como vantagens o baixo custo inicial, um baixo custo de manuteno e baixos custos devidos melhoria do sistema. Ao nvel do custo inicial temos uma reduo do nmero de fios, pois cada equipamento necessita apenas de uma linha com 2 fios (inclui alimentao e transmisso de dados), a existncia de um sistema multi-ponto possibilita uma reduo de 5:1 no custo de ligao, o custo do equipamento menor, requer menos mo de obra na instalao que os sistemas convencionais e simples de projectar, pois so sistemas menos complexos e rpidos. Os custos de manuteno so tambm reduzidos, devido ao facto de serem sistemas mais simples e mais fiveis, necessitando de menos manuteno. Por estarem todos os sistemas ligados em rede, o operador consegue visualiz-los e avaliar as suas interaces, o que permite detectar mais facilmente eventuais avarias, diminuindo tempos de paragem. possvel o diagnstico on-line de cada equipamento, incluindo funes de manuteno preventiva e calibrao de equipamentos.
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H um aumento da performance do sistema, permitindo maior flexibilidade no projecto, e os procedimentos do controlo podem residir nos equipamentos de campo, reduzindo a dimenso do sistema global de controlo. Obtm-se uma diminuio dos custos globais do sistema e a possibilidade de expanso. Tambm, a recolha de dados dos equipamentos de campo so simplificados, e a comunicao bidireccional entre os equipamentos de campo e os equipamentos de controlo ou entre equipamentos de campo. Os equipamentos de campo podem ser calibrados, inicializados, operados e reparados mais rapidamente do que a instrumentao analgica convencional, reduzindo os tempos de operao do sistema. Tem ainda como vantagens a possibilidade de expanso do sistema ou adio de outros equipamentos de campo de simples execuo, sem necessidade de interface ou conversores. O produto envolve 4 camadas e servios de gesto, no tendo o utilizador que se preocupar com a Data Link Layer nem com a Application Layer, ou seja, s se preocupa com a physical Layer e User Layer. O utilizador apenas deve ter alguns conhecimentos sobre os servios de gesto, para o caso de ocorrerem avarias e assim poder tratar a informao gerada pelo sistema.
Autmatos programveis
de cabo coaxial e de fibra ptica, os ritmos de transmisso de 1Mbps a 1Gbps. Tem como desvantagem o determinismo, ou seja, o tempo de resposta insuficiente para algumas aplicaes, no havendo soluo para segurana intrnseca e dificuldade de sincronismo a nvel de microsegundos.
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Captulo 3
AUTMATO TWIDO DA SHENEIDER ELECTRIC
Autmato TWIDO
Todos os autmatos, compactos ou modulares, conforme a sua base (tipo de alimentao, I/O na prpria base, capacidade de comunicao etc.), havendo uma referncia, sempre diferente, para cada tipo de base e/ou mdulos, que devero ser sempre definidos no incio da criao de um programa (o programa desenvolvido, com os endereos e
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Autmato TWIDO
smbolos, para uma determinada base e/ou uma base eos mdulos de expanso que se entendam necessrios). De seguida indicam-se as Linguagens, Objectos, Instrues e Funes que o autmato\ Twido utiliza.
O TwidoSoft possui uma funcionalidade reversvel, permitindo converter um programa em linguagem List para a linguagem Ladder, e vice-versa: Possibilidade de estruturar o programa recorrendo a Labels (%Lx); Um programa pode ser constitudo por sub-programas para as funes repetitivas; Os sub-programas so chamados numa malha (Ladder) ou numa frase (List).
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Autmato TWIDO
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Autmato TWIDO
Contactos
Bobinas
Linguagem List Noo da frase List. Em linguagem List, denomina-se frase" de programa malha da linguagem Ladder Logic.
Autmato TWIDO
Cada instruo composta por 2 zonas: O nome da instruo (composta da aco e do tipo de objecto); O nome do objecto sobre o qual se aplica a instruo.
3.2.2 Objectos
A memria da aplicao constituda principalmente por 2 zonas: Zona do programa do utilizador; Zona dos dados do utilizador.
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Para os dados do utilizador, o Twido prope 2 mecanismos: Modo automtico: o TwidoSoft atribui os dados do utilizador necessrios ao programa escrito; Modo configurado: em que o utilizador que atribui o tamanho disponvel por tipo de objectos (palavras, contadores, temporizadores). O menu Autmato/Status memria permite efectuar essa configurao. possvel conhecer o conjunto das informaes relativas ocupao da memria do autmato (Menu Autmato/Status memria).
Bits/palavras/constantes memria: Nmero de variveis %Mi, %Mwi, %Kwi utilizadas pela aplicao; Salvaguarda: Tamanho da aplicao salvaguardada; RAM = EEPROM: identidade da memria RAM e da memria EEPROM; Dados memria disponvel: Capacidade de memria disponvel (excepto programa); Cdigo executvel: Tamanho do programa; Dados do programa: Nmero de palavras utilizadas pelos dados da aplicao;
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Autmato TWIDO
Modif. on line : Capacidade da memria atribuda para as modificaes em modo ligado; Cdigo memria disponvel: Capacidade da memria de programa disponvel.
Um bit interno o equivalente de um rel auxiliar. M bit interno. n nmero do bit %M0, %M1, ...,%M127: 128 bits comuns a todos os autmatos Twido compacto 10E/S e 16E/S. %M128 a %M255: 128 bits suplementares para os outros autmatos Twido.
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Autmato TWIDO
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Autmato TWIDO
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Autmato TWIDO
Exemplos: %MW5:X6 = bit nmero 6 da palavra interna %MW5 %QW5.1:X10 = bit nmero 10 da palavra de sada %QW5.1
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Autmato TWIDO
Ao utilizar uma palavra dupla %MD1, no podem ser utilizadas palavras simples %MW1 e %MW2, e as palavras duplas %MD0 e %MD2, porque as casas de memria j esto utilizadas (Ver a seguinte tabela).
Tabelas
Tabela de bits: %Mi:L Tabela de palavras simples: %MWi:L Tabela de palavras duplas: %MDi:L Tabela de palavras vrgula flutuante: %MFi:L i: endereo do incio da tabela. L: nmero de elementos da tabela Exemplo: Tabela de 7 palavras.
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Exemplo: %MW10 [%MW20] uma palavra onde a referncia composta da referncia directa 10 e do contedo da palavra %MW20. Se o valor da palavra %MW20 for 3, escrever em %MW10 [%MW20] equivalente a escrever em %MW13 (10 + 3).
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Autmato TWIDO
Bit colocado a 0 pelo sistema no fim do 1 ciclo completo e antes da actualizao das sadas.
Colocao a zero das sadas: %S9 No estado 1, fora o valor das sadas a 0 quando o autmato est em modo de execuo (RUN), No estado 0, as sadas so actualizadas normalmente.
Defeito das entradas/sadas: %S10 Normalmente a 1. Este bit pode ser colocado a 0 pelo sistema quando detectado algum erro nas E/S.
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Autmato TWIDO
Estado do autmato: %SW7 Cada bit desta palavra corresponde a um parmetro do estado do autmato. Bit [0]: salvaguarda/restaurao em curso; Bit [1]: configurao do autmato em curso; Bit [15]: Pronto para executar.
Funo horodatador: %SW49 a %SW53 %SW49: Dia da semana %SW50: Segundos %SW51: Horas e minutos %SW52: Ms e dia %SW53: Sculo e ano
3.2.3 Instrues
Operandos autorizados
Os valores 0 ou 1: As entradas e sadas do autmato (%I e %Q); Todos os bits, quer sejam de sistema, internos, etapas, etc; As expresses de comparao ([%Mwi<1000] por exemplo).
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Autmato TWIDO
Instrues lgicas E
A operao lgica E representada: Em Ladder pela colocao em srie dos contactos; Em List pela instruo AND (e as suas derivadas ANDN, ANDR e ANDF).
Instrues lgicas OU
A operao lgica OU representada: Em Ladder pela colocao em paralelo dos contactos; Em List pela instruo OR (e suas derivadas ORN, ORR e ORF).
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Autmato TWIDO
Sintaxe
Exemplo
Exemplo
Instrues lgicas
As instrues lgicas permitem efectuar as operaes lgicas entre dois operandos ou sobre um operando: AND, OR, XOR, NOT.
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Autmato TWIDO
Instrues de shift
As instrues de shift deslocam os bits de um operando um certo nmero de posies para a direita ou para a esquerda: SHL, SHR, ROL, ROR.
Instrues de converso
As instrues de converso permitem efectuar a converso entre as diferentes representaes numricas: BTI (Converso: BCD -> binrio); ITB (Converso: Binrio -> BCD).
Instrues aritmticas
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Autmato TWIDO
Exemplo
Instrues trigonomtricas
Instrues de converso
Exemplo
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Instrues em tabelas
Procura Deslocao
Ordenao Mdia
Exemplo
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Exemplo Clculo do dbito mdio a partir de valores analgicos armazenados numa tabela %MF100:10.
Exemplo
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Autmato TWIDO
Instrues de sub-rotinas
As instrues de sub-rotinas activam a execuo de uma sub-rotina, depois retorna ao programa principal. SRn: chamada da sub-rotina; RET: retorno ao programa principal.
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Autmato TWIDO
3.2.4 Funes
Temporizadores
Os temporizadores permitem utilizar a noo de atraso. A sua simbolizao a seguinte: % TM n (0<n<127). Existem trs tipos de temporizadores: TON: atraso operao; TOF: atraso inoperao; TP: temporizao de impulso.
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Autmato TWIDO
Temporizador tipo TP
O temporizador de tipo TP tem por funo gerar um impulso de durao precisa. Quando a entrada IN validada, o tempo arranca e a sada Q validada. Pra quando %TM0.V=%TM0.P e a sada Q passa ao estado lgico baixo. O tempo vlido de Q sempre o mesmo.
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Autmato TWIDO
Sintaxe
Contadores
Os contadores crescentes ou decrescentes permitem contar ou descontar os impulsos. Um valor de pr-seleco registado (%C0.P) e a cada impulso na entrada da contagem (CU) ou da descontagem (CD), o valor actual (%C0.V) muda. Quando %C0.V=%C0.P, a sada D est no estado alto.
Sintaxe
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Autmato TWIDO
Nota: Quer se trate de um temporizador ou de um contador, adequado assinalar o campo intitulado "regulao", pois este permite alterar o valor de pr-seleco. Com efeito este parmetro pode ser modificado graas tabela de animao no caso de seleccionado esse campo.
Sintaxe
A entrada R permite posicionar-se no passo 0, a entrada U permite passar ao passo seguinte e a sada F indica o ltimo passo
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Autmato TWIDO
Para configurar um programador: 1. Indicar o nmero do programador. 2. Indicar o nmero de passos. 3. Preencher a matriz. Para isso, basta activar ou desactivar cada bit clicando no quadrado correspondente. 4. Indicar o nome das sadas ou dos bits internos correspondentes a cada bit do programador
Horodatador
A instruo horodatador permite comandar as sadas em funo dos horrios prdefinidos sem uma linha do programa.
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Autmato TWIDO
Explorador da aplicao
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Autmato TWIDO
Preferncias do utilizador
Esta funo permite definir as preferncias do utilizador relacionadas com a utilizao dos editores Ladder e List, a visualizao das barras de ferramentas e a comunicao PC/Autmato. Seleccionar o menu Ficheiro/Preferncias.
Autmato TWIDO
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Autmato TWIDO
Se o nvel da funo Twido for inferior ao nvel requerido pela aplicao, uma mensagem pede para actualizar o firmware do Twido ou a baixar o nvel da funo e proceder s alteraes necessrias na aplicao.
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Autmato TWIDO
Acrescentar mdulos
possvel acrescentar at sete mdulos de expanso a um autmato base (Esse nmero depende do modelo do autmato, no mximo dois mdulos de expanso AS-i) Seleccionar o menu Material/Acrescentar um mdulo ou efectuar um clique sobre o bus de expanso.
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Autmato TWIDO
Acrescentar um modem
Para acrescentar e configurar um modem: 1. Seleccionar o menu Material/Acrescentar um modem o modem adicionado configurao. 2. Efectuar um clique sobre Modem e seleccionar Propriedades. 3. Seleccionar o modem a configurar (modems suportados pelo TwidoSoft, ou modems utilizadores previamente configurados).
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Autmato TWIDO
Filtragem: A filtragem das entradas reduz os rudos na entrada de um autmato. Memorizado: A memorizao do estado permite capturar e registar os impulsos nas entradas com durao inferior a um ciclo do autmato. Run/Stop: Pode-se utilizar a entrada Run/Stop para executar ou parar um programa.
Estado do autmato Uma s sada pode representar o estado do autmato e ser utilizada para os circuitos de segurana externos ao autmato, ligados alimentao elctrica. Se o autmato est em RUN, a sada colocada a 1. Se o autmato est em STOP ou ERROR, a sada colocada a 0.
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Autmato TWIDO
Descrio do processo O sistema de rega realizado a partir da gua armazenada no reservatrio da Fig. 3.1. Assim que o reservatrio estiver cheio, a rega pode ser iniciada.
Enchimento do reservatrio
O reservatrio alimentado por uma bomba. A bomba arranca: quando detectado um nvel baixo; quando a rega termina. A bomba pra: quando o nvel de gua atinge o topo do reservatrio.
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Autmato TWIDO
Rega
Assim que o reservatrio estiver cheio e depois de um perodo de espera de 5 min a rega iniciada durante 25 min.
Caractersticas da aplicao
A fase de anlise consiste em determinar as diferentes necessidades da aplicao em termos de entradas/sadas, do tamanho do autmato, da capacidade da memria e de todas as opes pretendidas. Pretende-se igualmente determinar como dever ser realizado o programa. Definio das entradas Uma entrada para deteco de nvel alto; Uma entrada para deteco de nvel baixo; Uma entrada para PARAGEM; Uma entrada para MARCHA.
Definio das sadas Uma sada para comando da bomba; Uma sada para comando da vlvula de rega.
Para a aplicao em causa iremos necessitar de 4 entradas digitais e 2 sadas digitais, a aplicao pode ser facilmente realizada com um autmato Twido Compact 10 E/S (6 entradas digitais e 4 sadas digitais), Fig. 3.2.
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Autmato TWIDO
Figura 3.2 Autmato Twido Compact 10 E/S (Alimentao e I/O para a aplicao)
Estrutura do programa
A aplicao comporta 2 funes: o enchimento do reservatrio e a rega. Estrutura do programa - parte reservatrio: A bomba arranca: assim que detectado o nvel baixo, ou assim que terminada a rega, ou assim que seleccionada a condio de Marcha Assim que atingido o nvel alto, ou assim que seleccionada a condio de Paragem.
A bomba pra:
Assim que a bomba arranca, realizada uma realimentao do comando, Fig. 3.3.
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Estrutura do programa - parte da rega A rega comea: assim que o nvel alto detectado, e depois de uma temporizao 5 min. ao fim de 25 min, ou assim que seleccionada a condio Paragem.
A rega termina:
O programa pode ser realizado em: Linguagem esquema de contactos: Ladder Logic Linguagem lista de instrues: List
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Configurao do autmato
Com o software TwidoSoft podemos: criar uma nova aplicao; definir a base do autmato TWIDO.
Princpio da realizao
Para criar a nova aplicao procede-se da seguinte forma, Fig. 3.6: 1. Seleccionar o menu Ficheiro/Novo; 2. No explorador, clicar sobre o tipo de base e seleccionar o menu Alterar a base do autmato; 3. Seleccionar a base e validar em Alterar; 4. Seleccionar o menu Ficheiro/Gravar para salvaguardar a aplicao.
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Autmato TWIDO
A configurao dos temporizadores conseguida da seguinte forma, Fig. 3.8: 1. No explorador, clicar sobre Temporizadores e seleccione Editar. 2. Indicar o n do temporizador, o tipo, a base de tempo e o valor de prseleco.
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Elaborao do programa
Elaborao do programa de acordo com as informaes j descritas. O programa compreende 2 partes, Fig. 3.9: programa Enchimento Reservatrio; programa Rega.
Para cada parte apresentada a estrutura do programa a realizar, o modo de operao, assim como uma demonstrao.
(a)
(b) Figura 3.9 (a) Estrutura do programa, (b) programa enchimento reservatrio
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Na Fig. 3.10 so indicados os seguintes passos definir o programa Enchimento reservatrio: 1. no explorador, clicar sobre Programa e seleccionar Editor Ladder; 2. clicar sobre o cone Inserir para criar a 1 malha (rung); 3. clicar sobre o cone representando o contacto; 4. clicar sobre a clula destinatria; 5. clicar sobre o contacto e escolher o smbolo ou o objecto;
Figura 3.10 Passos para a programao A Fig 3.11 mostra a estrutura do programa enchimento do reservatrio j introduzido.
Figura 3.11 Programa Enchimento Reservatrio A Fig. 3.12 mostra o programa Rega
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Autmato TWIDO
(a)
(b) Figura 3.12 (a) Temporizao TM0 que atrasa o arranque da rega (TON), (b) temporizao TM1 que controla a durao da rega (TP) Aps a introduo do programa, seleccionar o menu Programa/Analisar do programa para detectar eventuais erros.
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Autmato TWIDO
Figura 3.13 Menutransferncia de programa Clicar sobre o cone RUN de modo a executar o programa. Posicionar o interruptor %I0.0 em 1 (simulao nvel alto), a sada %Q0.1 acende ao fim de 5s durante 25s. Pode-se criar uma tabela de animao por forma as variveis do programa. Para tal, deve: no explorador, clicar sobre Tabela de animao e seleccionar Novo. escolher os diferentes objectos a visualizar.
Desta forma pode-se obter a tabela de animao que se deseje, como por exemplo a que a seguir se indica na Tab. 3.2.
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Autmato TWIDO
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Autmato TWIDO
Quando o ciclo em curso termina, o autmato inicia o ciclo seguinte. O funcionamento cclico consiste em continuar assim que termina um ciclo. Depois de efectuada a actualizao das sadas (terceira fase da tarefa do ciclo), o sistema executa um determinado nmero de tarefas prprias e inicia imediatamente outra tarefa de ciclo.
O ciclo do autmato controlado por um watchdog que permite garantir a actualizao das sadas num perodo de tempo mximo. Se o ciclo do autmato atingir o valor do watchdog, o autmato passa a HALT que requer: um comando INIT; Correco da origem do problema; Passar a RUN para reiniciar o processamento.
Nota: em modo HALT as sadas so foradas ao seu estado de salvaguarda por defeito.
Configurao
A configurao do modo de funcionamento efectuada atravs do menu Programa/Editar o modo de processamento.
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Autmato TWIDO
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Autmato TWIDO
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Autmato TWIDO
A execuo do programa reinicia no incio de ciclo. No caso de um arranque a frio e quando requerido um tratamento particular da aplicao, o bit %S0 (que est a 1) deve ser testado no decorrer da primeira tarefa do ciclo.
3.8 Eventos
utilizado um evento no autmato para ter em conta e garantir processamentos e aces muito rpidas em relao ao ciclo do autmato (exemplo: paragem dum movimento sobre um fim de curso).
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Autmato TWIDO
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Autmato TWIDO
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Autmato TWIDO
Salvaguarda do programa
Para se poder salvaguardar o programa na memria EEPROM necessrio que o programa em RAM seja validado. Se esta condio for respeitada, a salvaguarda executada seleccionando o menu Autmato / Salvaguardar.
Reposio do programa
Para repor o programa na memria RAM seleccionar o menu Autmato/Repor.
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Autmato TWIDO
Notas: A salvaguarda e a reposio com um cartucho de extenso de memria de 32K permite duplicar o programa de um autmato para o outro. A salvaguarda e a reposio com um cartucho de extenso de memria de 64K permite duplicar o programa e permite igualmente gerir as aplicaes superiores a 32 K e at 512 palavras.
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Autmato TWIDO
Um programa vlido est presente na RAM e esse programa salvaguardado na EEPROM; As palavras memrias so configuradas; Se estas condies so verdadeiras, a salvaguarda executada: Escrevendo em %SW97 o comprimento das palavras memria a salvaguardar; Posicionando %SW96:X0 em 1.
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Autmato TWIDO
Sinalizadores do autmato
A tabela abaixo indica o significado dos diferentes sinalizadores para: Um autmato base ou um autmato de extenso; Um autmato com Entradas/Sadas remotas.
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Autmato TWIDO
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Autmato TWIDO
Palavras do sistema
A tabela abaixo indica o significado das principais palavras do sistema para determinar um diagnstico.
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Autmato TWIDO
O TwidoSoft prope diferentes ferramentas que permitem definir a causa de uma avaria da aplicao. As ferramentas privilegiadas so: O ecr de animao do programa: Permite observar os processos efectuados e os valores das variveis tratadas. As tabelas de animaes: Estas tabelas permitem adicionar as variveis a visualizar afim de alargar o campo de observao. Os valores das variveis podem ser modificadas e possvel forar as E/S. O visualizador das referncias cruzadas: Permite identificar as instrues que modificam as variveis
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Autmato TWIDO
Protocolo Modbus
Protocolo mestre/escravo que permite a um mestre nico dar respostas aos escravos ou de agir em funo da solicitao.
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Autmato TWIDO
Exemplos de arquitectura:
Exemplo de ligao Um autmato Twido (mestre) comunica com um arrancador-controlador Tesys_U equipado com um mdulo Modbus (escravo).
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Autmato TWIDO
Nota: O bloco funo %MSG pode ser utilizado para controlar as trocas (verificar os erros de comunicao, coordenar o envio de vrias mensagens e emitir as mensagens prioritrias).
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Autmato TWIDO
Configurao
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Autmato TWIDO
Programao de um envio
A programao de um envio efectuada por intermdio de uma funo pr-definida, a funo EXCH1 para a porta 1 ou EXCH2 para a porta 2. Esta instruo utiliza uma tabela que controla as trocas e armazena os dados recebidos ou a enviar. [EXCHx %MWi:L] %MWi:L endereo e comprimento da tabela Exemplo: envio da mensagem " PARAGEM FABRICAO" a uma impressora ou a um terminal. [EXCH2 %MWi:L] %MWi:L Endereo e comprimento da tabela
Portas Ethernet
A ligao sobre a rede Ethernet pode ser realizada da seguinre forma:
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Autmato TWIDO
Exemplo 1. O Twido IPx (cliente) envia um pedido ao equipamento IPz (servidor) que coloca disposio as informaes. 2. O Twido IPy (cliente) envia um pedido ao Twido IPx (servidor) que coloca disposio as informaes.
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Autmato TWIDO
Configurao
Verificao do endereo MAC e do endereo IP do autmato 1. Em modo ligado, seleccionar o menu Autmato / Monitorizar o autmato, surgindo a caixa de dilogo Aces autmato. 2. Clicar sobre o boto Ethernet para aceder aos parmetros da ligao.
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Autmato TWIDO
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Mdulo TwidoPort
O mdulo TwidoPort uma gateway permitindo ligar um Twido a uma rede Ethernet em modo servidor. Um Twido ligado no mdulo TwidoPort, no permite enviar pedidos para a rede Ethernet.
Caractersticas Alimentado atravs do autmato Twido; Ethernet 10/100 Mbits/s; Funes Auto MDIX e BootP; Configurao endereo Ethernet pela aplicao Twido.
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Autmato TWIDO
Configurao
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Autmato TWIDO
O mdulo CANopen gere at 16 escravos com para cada um: um objecto PDO (*1Process Data Object) na entrada; um objecto PDO na sada.
*PDO As PDO servem para trocar os dados do processo em tempo real. H 2 tipos de PDO: As PDO transmitidas pelo equipamento (Transmite PDO); As PDO recebidas pelo equipamento (Recebe PDO);
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Configurao do bus
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Autmato TWIDO
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Autmato TWIDO
Exemplo: ATV 31 (ficheiro SPA). A janela PDO indica a lista dos objectos transportados para o PDO.
Exemplo: ATV 31 (ficheiro EDS) A janela PDO indica a lista dos objectos transportados para os PDO.
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Autmato TWIDO
A partir da janela dos objectos PDO escravos, seleccionar o objecto PDO para o qual se pretende criar um link com o mdulo mestre, depois clicar sobre o cone adicionar. Simbolizao dos objectos A pasta Smbolo permite aceder simbolizao das variveis associadas ao mdulo mestre.
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Captulo 4
A PLATAFORMA TSX PREMIUM
Este processador engloba engloba: 1 - um display com 5 leds para identificao dos estados do processador; 2 - um display com 5 leds para identificao dos estados da porta Ethernet; s 3 - um boto de Reset que provoca o arranque a frio do autmato; oto a 4 - um conector de comunicao TER, (conector fmea de 8 pinos mini-DIN); onector (conector mini
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Autmato TSX Premium 5 - um conector de comunicao AUX, (conector fmea de 8 pinos mini-DIN); 6 - um conector RJ45 para comunicao de redes Ethernet; 7 - uma ranhura para cartas PCMCIA de extenso de memria tipo 1; 8 - uma ranhura para cartas PCMCIA de comunicao tipo 3.
4.1.2 Caractersticas
Este processador dispe de algumas vantagens em relao a outros processadores, pois incorpora uma porta Ethernet TCP/IP, que permite ligaes em redes industriais. Tem capacidade de suportar at 1024 I/O discretos, 128 I/O analgicos, 32 canais de aplicaes especficas e at 16 racks de expanso. A nvel de memria tem disponvel 64Kwords de memria RAM, com possibilidade de expanso at 384Kwords com cartas de extenso de memria PCMCIA. Tem disponvel tambm mdulos de comunicao PCMCIA usando RS232, RS485 com protocolos Uni-telway, Fipway, Modbus/Jbus, Modbus+, Interbus S, Profibus DP, ASCII e Ethernet.
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Figura 4.2 Estrutura de memria de um processador, sem carta PCMCIA e com carta PCMCIA
4.1.4 Diagnstico
Existem cinco Leds indicadores no painel frontal do processador para um diagnstico s rpido do estado do autmato Fig. 4.3, permitindo ao utilizador informaes teis autmato, durante a programao do processador e em funcionamento do programa. te
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Intermitente Auto-teste em andamento, ou processador parado. Autmato no configurado; Falha na memria; Falha do Bus X; Falha no programa. Falha no Bus X. Ligao do terminal conector activa. Ligao do bus FIPIO activa.
Desligado Processador no configurado (sem aplicao, invalida ou incompatvel). Estado normal, sem falhas.
Falha do processador ERR (Vermelho) ou do sistema. Falha nas entradas/sadas procedentes de um mdulo, de uma via ou falha de configurao. Falha de hardware ou falha na Bus X. --
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Elementos que constituintes de uma rack standard so: 1 - Chapa metlica de suporte dos mdulos. 2 - Orifcio de fixao dos mdulos. 3 - Conector fmea DIN 48 pinos, de conexo entre o mdulo e a rack rack. 4 - Orifcio para a fixao do mdulo de alimentao. 5 - Rosca para o parafuso de fixao do mdulo. 6 - Orifcios para a fixao da rack. 7 - Etiqueta de endereo da rack. 8 - Etiqueta de endereo da rede.
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1- Bloco de display com 5 leds indicadores do estado do mdulo. 2- Conector para receber o bloco de terminais. 3- Codificador do mdulo. 4- Terminal amovvel para ligaes directas de I/O a sensores e practuadores. 5- Painel de acesso aos terminais. Serve
Figura 4.5 Carta analgica TSX AEY 414 e identificao dos vrios componentes do mdulo
As principais caractersticas desta carta so: 4 canais de entradas isolados, um ciclo de aquisio de 550ms para os 4 canais e um conversor analgico/digital de 16 bits. Para cada uma das suas entradas o mdulo disponibiliza 32 gamas de leitura que podem disponibiliza, ser configuradas canal a canal. Em funo da escolha realizada na configurao cada entrada pode ter as seguintes configurao, gamas: Termopares tipo B, E, J, K, L, N, R, S, T e U, ou gama elctrica de -13 a 63 mV 13 Termoresistncias tipo Pt100, Pt1000 e Ni1000, com 2 ou 4 cabos e gama ohmica de 0-400 ohm e 0 - 3850 ohm. Nvel alto de tenses entre +/ +/-10, 0 - 10 V, +/-5 V, 0 - 5 V (0 - 20 mA com um shunt externo), ou 1 - 5 V (4 - 20 mA com um shunt externo).
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As funes representadas no diagrama funcional so dividas nas seguintes etapas: etapas 1 - Processar e ler os sinais de entrada esta funo faz a ligao fsica ao sta processador atravs do bloco de terminais, faz a seleco de ganho tendo em travs seleco conta as caractersticas do sinal de entrada e executa a multiplexagem. 2 - Digitalizar os sinais de leitura analgicos. 3 - Transformar as leituras de entrada em unidades que possam ser usadas pelo utilizador coeficientes de alinhamento e recalibragem das medidas; linearizao oeficientes da leitura. 4 - Comunicao com a aplicao controlo das trocas de informao com o ontrolo processador; endereamento geogrfico; transmite os valores medidos e o estado do mdulo aplicao. icao. 5 - Alimentao do mdulo.
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Autmato TSX Premium 6 - Monitorizao do mdulo e notificao de possveis falhas aplicao testa a string de converso; testa a ultrapassagem dos limites da gama de valores no canal; testa a ligao aos sensores, excepto nas gamas +/-10, 0 - 10 V. A conexo do mdulo TSX AEY 414 realiza-se atravs do bloco de terminais com parafusos TSX BL Y O 1. Na figura abaixo est representado o bloco de terminais:
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Autmato TSX Premium O tempo mximo de envio do valor de sada do mdulo para o bloco de terminais de 2,5ms. As sadas podem ser individualmente atribudas s tarefas MAST ou FAST da AST aplicao. O mdulo ASY TSX 410 admite valores de sada num formato padro, que vai de -10000 a +10000 caso a sada seja +/ +/-10 V, e 0-10000, em intervalos de 0-20 mA e 4-20 mA. Na 20 4 Figura est representado o diagrama funcional do mdulo.
As funes representadas no diagrama funcio so dividas nas seguintes etapas: funcional etapas 1 - Ligao ao processo ligao fsica com o processo atravs de um bloco igao terminal de 20 pinos; protege o mdulo contra surtos de tenso. 2 - Adaptao aos diferentes actuadores a adaptao feita em termos de tenso o ou corrente. 3 - Converso dos dados digitais em sinais analgicos a converso feita atravs de 11 bits com sinal ( (-2048 a 2047).
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Autmato TSX Premium 4 - Transformao dos valores da aplicao em dados que podem ser utilizados pelo conversor analgico/digital. 5 - Comunicao com a aplic aplicao gesto de comunicao com o processador; abordagem geogrfica; recepo dos parmetros do mdulo e de configurao bordagem do canal vindos da aplicao, e os setpoints dos canais; transmisso de status do mdulo para o aplicativo. 6 - Alimentao do mdulo 7 - Vigilncia e notificao de possveis erros na aplicao testa a converso; esta teste de ultrapassagem de limites; testa o watchdog timer timer. 8 - Conexo do mdulo TSX 410 mediante o bloco de terminais com parafusos onexo TSX BLY 01, representada na Figura .
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1- Display de visualizao do estado do mdulo. 2- Bloco de terminais TSX BLY 01 para conexo directa das entradas e sadas sa com os sensores e pr-actuadores. actuadores. 3- Painel de acesso aos terminais e para suporte da etiqueta. 4- Suporte rotativo que inclui o
Figura 1Mdulos discretos de entradas/sadas
dispositivo de acoplamento.
ossuem Estes mdulos possuem uma caixa de plstico que assegura uma proteco IP 20 dos componentes electrnicos electrnicos. Cada mdulo est funcionalmente organizado em grupos de 8 canais, ou seja, em 8, 16, 32 e 64 entradas ou sadas, que podem ser aplicadas a diferentes aplicaes. Estes mdulos de entrada entradas/sadas esto equipados com um display de visualizao, visualizao dotado de indicadores que permitem visualizar o estado de funcionamento, indicando as ndicadores funcionamento possveis falhas e tambm 16 indicadores de estado dos canais que indicam quando as sadas esto activas.
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Autmato TSX Premium As sadas so accionadas atravs de rels e triacs protegidos por um fusvel que garante a s segurana do equipamento. Estas sadas desempenham funes de armazenamento das ordens dadas pelo armazenamento processador, para permitir o comando dos pr actuadores atravs de circuitos de pr-actuadores desconexo e de amplificao. Para ligao do mdulo com sadas utilizado o esquema representado na Figura.
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Autmato TSX Premium conexes de rede so feitas por cabos de cobre atravs de um conector RJ45, permitindo velocidade de transmisso de 10 a 100Mbits/s. De entre outras caractersticas, ente mdulo ta tambm realiza funes de servio de comunicao W-WAY, UNI-TE TELWAY e Modbus, atravs de TCP/IP. Servio de varrimento das entradas e sadas, servio SNMP e servio de Web que ser usado neste projecto. A comunicao ETHERNET est destinada essencialmente a aplicaes de coordenao plicaes de autmatos, superviso local centralizada, comunicao com informtica de gesto de produo e comunicao com mdulos de entradas/sadas remotas.
Esta consola dispe um ecr tctil a cores de tamanho reduzido. ideal para aplicaes onde so exigidos painis de controlo de pequeno porte.
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Autmato TSX Premium Esta interface permite em particular a parametrizao do processo da mquina, a leitura de informaes relativas a sensores, e actuadores. Permite tambm a um acesso simples s solues grficas de pilotagem e/ou de conduo dos sistemas automatizados. A configurao dos terminais feita atravs de um software de programao em conformidade com o programa do autmato. As teclas de funes, de efeito tctil ou no, podem ser configuradas para obter diversos modos de comando: por impulsos ou com encravamento selectivo. Podem tambm ser encravadas pelo automatismo. Com esta consola, proporcionado um equipamento bastante verstil e compacto para controlo e superviso de ambientes indstrias. Possui um ecr TFT tctil de 3,8 polegadas e vasta compatibilidade com vrios equipamentos e protocolos de comunicao, quer da Telemecanic, quer de outras marcas. Funes que desempenha Visualizao de dados provenientes do autmato. Modificar parmetros do autmato. Controlar o automatismo mediante comandos tudo ou nada implementados na consola. Caractersticas principais: Concebidos para ambientes industriais severos. Compactas e robustas. Comando seguro, apresentando uma ergonomia com teclado ou ecr tctil. Manuteno e diagnstico possvel via Web. Comando distncia via Ethernet. Possibilidades de ligao ao autmato de diversos fabricantes possveis. Comunicao OPC (diversos fabricantes possveis). Estaes de comando descentralizadas. Acesso centralizado s estaes locais, em pequenas salas de comando.
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4.6.1 Comunicao
A comunicao entre o terminal de comando e o automatismo fazem se por ligao srie fazem-se assncrona, ponto-a-ponto ou multiponto, com protocolos standard (Modbus, Uni ponto Uni-telway, Ethernet, etc.), apresentando excelentes desempenhos, sendo possvel a sua ligao directa sobre a rede Ethernet TCP/IP, Fig. 4.14.
1- Terminais da alimentao. 2- Conector RJ45 para ligaes sries RS 232C ou RS 485 ao PLC (COM1). 3- Porta USB tipo A. 4- Interruptor para mudar a polarizao da ligao srie, usado em Modbus RS 485. 5- Conector RJ45 para ligaes Ethernet,
Figura 4.14 Descrio da consola Magelis XBT GT 1335
10/100 BASE-T.
Outra vantagem que esta consola tem poder comunicar com equipamentos de outras antagem marcas em protocolos de terceiros, ta como, Mitsubishi (Melsec), Omron (Sysmac), tais Rockwell Automation (Allen Bradley) e Siemens (Simatic). well
4.7 Hub
Os Hubs ou concentradores, so utilizados para a transmisso de sinais entre vrios portos de comunicao. Os hubs so dispositivos Plug and Play que no necessitam de and neces qualquer configurao, Fig. 4.15.
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Com o uso dos hubs possvel criar diferentes topologias de redes, tais como topologias em estrela e topologias em rvore como most na Figura. mostra
Figura 4.16 Topologia em estrela esquerda e topologia em rvore direita. (DTE so Data Terminal Equipmentou seja Equipamentos com terminais de dados) dados
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Autmato TSX Premium Este software uma poderosa ferramenta que permite desenvolver aplicaes numa vasta mite gama de autmatos em 4 linguagens de programao distintas distintas. Numa mesma aplicao, o autmato pode funcionar com todas as linguagens em simultneo, permitindo assim que seja usada a linguagem que melhor se adapte s funes especficas, facilitando e simplificando a programao.
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Autmato TSX Premium Legenda da Figura 4.17 Ambiente de programao do software PL7 Pro: 1 - Editores. Permite a criao, correco e operao de aplicaes. 2 - Barra de Menu. Permite o acesso a todas as funes do software. 3 - Navegador. Permite o acesso directo a diferentes editores. or. 4 - Barra de ferramentas dos editores. 5 - Barra de estado estado. 6 - Barra de ferramentas ferramentas. A barra de ferramentas geral, oferece acesso rpido s funes do software bsico usando o rato, como se mostra na Fig. 4.18.
A barra de estado, Fig. 4.19, localizada na parte inferior do ecr, d uma variedade de informaes relacionadas com o funcionamento do software e das ligaes com o autmato.
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Autmato TSX Premium vantajoso testar as aplicaes directamente no autmato, transferindo a aplicao para o mesmo e proceder simulao, em vez de usar o simulador do software. Assim garante-se partida que todos os parmetros funcionam na prtica.
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O software PL7 Pro permite dois tipos de estrutura. Uma estrutura mono tarefa, que consiste numa tarefa simplificada por defeito, onde a nica tarefa principal (master task), que composta por vrias seces e subprogramas, efectuada. A outra estrutura multi tarefa e mais adequada para aplicaes a correr em tempo real, composta por uma tarefa principal (master task), uma tarefa rpida (fast task) e eventos de processos prioritrios. Quando uma tarefa rpida chamada ou se inicia o seu ciclo, a execuo de tarefas de baixa prioridade interrompido a fim de lidar com o funcionamento da tarefa rpida. A tarefa interrompida volta a ser activada quando a tarefa rpida concluda. As tarefas principais e rpidas do programa so compostas de vrias partes, chamadas seces e subrotinas. Cada uma destas seces pode ser programada na linguagem mais apropriada para o processo a efectuar. A diviso em seces usada para criar um programa estruturado e para gerar ou incorporar mdulos de funes mais facilmente. As subrotinas podem ser chamadas a partir de qualquer seco da tarefa principal qual elas pertencem ou a partir de outras subrotinas na mesma tarefa. Os mdulos de funes so um agrupamento de elementos de um programa de forma a desempenhar uma funo automtica do sistema. A criao de aplicaes com o este software baseada em editores e ferramentas que podem ser acedidos a partir da janela do navegador, como se mostra na Figura 4.21 Estrutura de uma aplicao no software PL7 Pro4.21. Esta janela exibe o contedo da aplicao numa estrutura em rvore. possvel aceder directamente a diversas funes dependendo dos direitos do software utilizado.
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Figura 4.21 Estrutura de uma aplicao no software PL7 Pro ura tura
Para aceder a cada um d editores basta seleccionar e abrir, encontrando-se todas as dos encontrando funes especficas de cada um. O editor de configurao usado para declarar e configurar os diversos componentes do PLC, tais como o rack, o mdulo de energia, o tipo de processador, mdulos de I/O, comunicao, etc. O editor de configurao Fig. 4.22, tambm assegura a configurao dos parmetros da configurao, aplicao, introduzindo o nome dos blocos funcionais (DFB), dos registos e do tamanho , das zonas das variveis globais.
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O editor de DFBs usado para a criao de blocos de funes para aplicaes especficas, que trabalham de acordo com os requisitos pretendidos. Estes blocos de funes so utilizados quando uma sequncia da aplicao repetida na aplicao, ou para concentrar uma operao do programa. ntrar A sua programao feita em texto estruturado ou em ladder. Aps ser criado este pode criado, ser utilizado vrias vezes na a rias aplicao, ou noutras, simplificando o trabalho de programao ao utilizador. O editor de variveis admite vrios tipos de variveis e cada uma com diferentes configuraes, tendo como principal funo a declarao das variveis usadas na aplicao. Atravs do editor possvel criar smbolos ou nomes para os diferentes objectos da s aplicao (bits, words), definir parmetros para os blocos de funo pr pr-definida (temporizadores, contadores, etc), inserir valores de constantes e seleccionar a base de exibio (decimal, binrio, hexadecimal, flutuantes, mensagem). o O acesso s variveis facilitado pois este editor permite a classificao das variveis facilitado, ficao por tipo, famlia, smbolos ou endereos. Permite ainda exibir todos os objectos , associados a uma varivel, possibili possibilitando a busca de variveis.
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Autmato TSX Premium O editor de programa usado para programar as funes e aplicaes especficas a ser implementada na aplicao. Oferece 4 tipos de linguagem de programao: ferece programao Lgica Ladder (LD) Lista de instrues (IL) Texto estruturad (ST) estruturado Grafcet (G7)
O editor de linguagem Ladder (LD), Fig. 4.23, um editor grfico que usado para construir redes de contactos (transcrio de diagramas de rels), sendo a sua analogia semelhante a um esquema elctrico.
semelhana do referido para o autmato TWIDO, os componentes principais so os contactos, bobinas e blocos de operaes. Estes componentes so ligados em rede, construindo em lgica Ladder um programa que execute as funes pretendidas. O editor de lista de instrues (IL), Fig. 4.24, um simples editor de linhas permitindo criar e editar os programas de lista de instrues, permit escrever tratamentos lgicos e permite numricos de forma booleana. Esta linguagem a transcrio em texto de um diagrama Ladder.
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A linguagem em texto estruturado (ST), Fig. 4.25, uma linguagem sofisticada; o seu inguagem algoritmo particularmente adequado para programar funes aritmticas complexas, operaes de tabelas e manipulao de mensagens. belas
O editor permite escrever operaes lgicas e numricas de forma estruturada, assemelhando-se s linguagens de programao. s Com esta linguagem a transcrio de fluxogramas em programao mais fcil do que as em outro tipo de linguagem, facilitando assim a programao de uma qualquer aco.
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Autmato TSX Premium O editor de Grafcet (G7), Fig. 4.26, usado para programar operaes sequenciais, numa forma grfica e estruturada. Este editor composto de 8 pginas de 14 linhas e 11 mposto colunas que definem clulas que so capazes de receber elementos grficos. Os elementos grficos bsicos so blocos de aces e blocos de transio. Aps a construo da estrutura, cada um dos blocos programado para exercer diferentes aces quando activo. Os blocos podem ser programados em lgica ladder, lista de instrues ou . texto estruturado.
O editor de tabelas de animao, Fig. 4.27, usado para criar tabelas contendo uma lista l das variveis principais da aplicao, para que possam ser monitorizadas ou modificadas. Uma aplicao importante destas tabelas a simulao da aplicao forando as aplicao; variveis de entrada pode ver em tempo real a reaco nas sadas. ver-se As tabelas podem ser criadas por introduo, ou serem iniciadas automaticamente a partir de seces do programa. Para cada varivel numrica possvel seleccionar a base em que estas so exibidas (decimal, binrio, ponto flutuante, a mensagem ASCII).
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Autmato TSX Premium Para cada um dos parmetros existe uma configurao que ir definir o comportamento da regulao pretendida. Em baixo est descrito o que cada parmetro representa.
TAG
Parmetro de entrada que define o nome do controlador e tem um tamanho mximo de 8 caracteres. UNIT Parmetro de entrada que define as unidades de medida usadas e tem um tamanho mximo de 6 caracteres. PV Parmetro de entrada que representa a medida para o controlador. Pode ser do tipo %MWi ou %IWxy.i.j. OUT Parmetro de sada analgica do controlador com gama de [0-10000] ou [0-5000] se TI=0. Pode ser do tipo %MWi ou %IWxy.i.j AUTO Parmetro de entrada e sada que define o modo de funcionamento do PID, manual se tiver valor lgico 0 ou automtico se tiver valor lgico 1. Pode ser do tipo %MWi, %IWxy.i.j ou %Qxy.i. PARA Parmetros de entrada e sada que definem os bits internos do PID, sero descritos na Tab. 4.2. Estes parmetros so escritos, respectivamente, nas seguintes palavras %MWi:43. O valor 43 uma valor informativo que indica o espao de memria que necessrio para o funcionamento correcto do controlador.
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Tipo %MWi %MW(i+1) %MW(i+2) %MW(i+3) %MW(i+4) %MW(i+5) %MW(i+6) %MW(i+7) %MW(i+8): X0 %MW(i+8): X4 %MW(i+8): X8
Funo Valor do Setpoint interno com o formato 0/10000 Valor da sada manual do PID (entre 0 e 10000) Ganho proporcional do PID (entre -10000 e 10000) Tempo integral do PID (0-20000) expresso em 10-1 segundos Tempo derivativo do PID (0-20000) expresso em 10-1 segundos Intervalo de amostragem do PID (entre 1 e 32000) expresso em 10-2 segundos Limite superior da sada do PID em modo automtico (entre 0 e 10000) Limite inferior da sada do PID em modo automtico (entre 0 e 10000) Seleco da aco derivativa 0: segundo medida, 1: segundo desvio Modo com ou sem perturbaes 0: com perturbaes, 1: sem perturbaes 0: o dilogo do operador utiliza o PID 1: inibe a tomada em conta do PID pelo dilogo do operador.
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Autmato TSX Premium Os principais elementos do ambiente de desenvolvimento deste software que esto software, representados na Figura 4.28 Ambiente de desenvolvimento do software Vijeo Designer so: 1 - Painel de desenvolvimento e visualizao de informaes. 2 - Propriedades dos objectos. 3 - Biblioteca de objectos grficos animados. 4 - Relatrio de operaes. 5 - Listagem de objectos usados. 6 - Navegador de desenvolvimento de aplicaes.
Cada janela fornece informaes relativas ao projecto ou a um objecto especfico no projecto. Tem a possibilidade de personalizar o seu ambiente de trabalho mov movendo ou redimensionando as janelas. Para se ter acesso a estas janelas basta seleccionar o cone e correspondente que est localizado na barra de ferramentas.
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Terminado este procedimento, a aplicao est pronta para ser transferida para a consola. A transferncia pode ser feita atravs de cabo USB, ligao Ethernet ou por transferncia de ficheiros com um qualquer dispositivo de armazenamento de dados (ex. PEN Drive). armazenamento D A criao de aplicaes baseada em editore Estes podem ser acedidos a partir da editores. janela de navegao, como mostra a Figura 4.30 Janela de navegao do software Vijeo. Vijeo Esta janela exibe o contedo da aplicao numa estrutura em rvore.
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No editor de variveis, Fig. 4.31, possvel criar e configurar as variveis a serem usadas , na aplicao. Na barra de ferramentas esto disponveis as funes necessrias para o desenvolvimento e visualizao dessas variveis. Existem seis tipos de variveis possveis de definir neste editor: inteiras, discretas, istem : flutuantes, string, bloco de inteiras e bloco de flutuantes. O Vijeo Designer tambm ntes, oferece outro tipo de varivel, por estrutura, que um bloco que contm mltiplas ml variveis agrupadas. As variveis podem ser externas ou internas. As variveis externas so usadas pelo software para comunicar com o controlador atravs de diferentes tipos de protocolos. As variveis internas so apenas usadas para executar fun dentro da consola pelo funes ntro software.
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Para desenvolver as funes de cada painel usado o editor grfico. Este editor permite desenvolver interfaces para objectos simples, bem como para objectos mais sofisticadas. Com objectos simples possvel a criao e configurao de pontos, linhas, rectngulos, elipses, medidores, grficos em pizza, polgonos, textos, imagens, entre outras, Fig. 4.32. Os objectos mais sofisticados esto pr-configurados, facilitando a sua aplicao. Estes objectos so compostos por botes de presso, indicadores, botes rotativos, tanques, grficos de barra, potencimetros, selectores, campos de texto ou nmero, listas numeradas, entre outras presentes neste software. A biblioteca de objectos uma pasta para armazenar desenhos, animaes, painis, grupos de alarme, objectos grficos e imagens. Ela inclui mais de 4000 imagens industriais em 2 ou 3 dimenses. Basta arrastar e soltar o objecto e posicion-lo sobre o painel que est a ser criado. Os objectos criados pelo utilizador podem ser adicionados a esta biblioteca, usando o mesmo mtodo de arrastar e soltar, mas desta vez para o interior da biblioteca.
Figura 4.32 Exemplo de algumas animaes e objectos presentes na biblioteca do software Vijeo Designer
Os objectos podem ser usados em vrios painis ou em vrias mquinas de diferentes tipos, so independentes, portanto esto disponveis para qualquer projecto.
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Autmato TSX Premium O editor de alarmes permite criar uma lista de alarmes num painel, usando o resumo de ermite alarmes para monitorizao do automatismo Quando um erro ocorre, e um alarme automatismo. , activado, este pode ser indicado numa lista de alarmes. Quando um erro indicado atravs do painel de alarmes, para alm de aparecer uma mensagem de erro, mostrado mensagem outro tipo de informaes tais como a data e a hora da activao desse alarme. Para exibir uma mensagem de alarme num resumo de alarmes preciso organizar grupos de alarmes. Os alarmes so configurados nas variveis, e posteriormente atribuda a variveis, posteriormen varivel a um grupo de alarme alarmes. Outra forma de indicar alarmes atravs de alarmes bandeira. Este tipo de alarme indicado atravs de mensagens rotativas que surgem no fundo dos painis onde se detecta o erro. O editor de grficos do Vije Designer permite criar 3 tipos de grficos: grficos em Vijeo tempo real, grficos histricos e grficos por parcelas, que indicam as variaes dos valores das variveis, Fig. 4.33 , 4.33.
Figura 4.33 Representao dos trs tipos de grficos que se podem criar com o Vijeo Designer. com esquerda o grfico em tempo real, ao centro o grfico histrico, direita o grfico por parcelas
O software utiliza o registo de dados (Data Logging) para armazenar os valores das variveis. Com o registo de dados pode especificar as variveis a registar, determinar pode-se r as frequncia de amostragem dos dados e onde os dados sero armazenados.
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Autmato TSX Premium Com as amostras de valores recolhidas basta utilizar o grfico que melhor se adapta aos requisitos pretendidos. Cada grfico admite mais que uma varivel e a mesma varivel pode ser usada em todos os tipos de grficos em simultneo simultneo. aplicao, se Depois de se desenvolver o programa para a aplicao pode-se descarregar o projecto para a consola e executar o aplicativo no simulador. No entanto, importante garantir que , gara o programa est isento de erros antes de ser descarregado. Usando a simulao, possvel executar testes e ensaios no computador sem ter de estar ligado consola. Alm de simular a exibio da interface grfica do utilizador, pode-se tambm simular endereos de um dispositivo sem se conectar a equipamento. O Vijeo Designer simula ao equipamentos de comunicao alterando os valores das variveis com padres s comunicao, especificados, como uma onda sinusoidal ou valor incremental. O software Vijeo Designer proporciona vrios mtodos de transferncia de projectos. roporciona Atravs de uma ligao fsica entre o computador e a consola a transferncia pode ser consola, feita via Ethernet, cabo USB ou atravs de um cabo ligao srie Fig. 4.34. srie,
Quando no existe nenhuma ligao fsica ou a consola est localizada num stio remoto, a transferncia pode ser feita atravs de ficheiros de sistema utilizando cartes de memria ou dispositivos de armazenamento de d dados (USB Flash Drives).
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Bibliografia
Bibliografia principal [1] K. Clements-Jewery and W. Jeffcoat, The PLC Workbook, Prentice Hall, 1996 [2] Colin D.Simpson, Programmable Logic Controllers, Prentice Hall, 1994 [3] Electric, Schneider, Automation Platform Modicon Premium, [Catalogue], 2008. [4] Electric, Schneider, Premium PLCs TSX 57/ PCX 57 Processors implementation,
[Catalogue], 2008.
[5] Electric, Schneider, Dialogo Homem Maquina - Documento tcnico n4, 2009. [6] Telemecanic, Modicon Premium PLCs TSX AEY Analog Input Modules,
[Catalogue], Schneider Electric, 2009. [7] Twido - Automation and Control - Schneider Electric, www.schneider-electric.com/.
Bibliografia secundria [8] Jon Stenerson, Fundamentals of Programmable Logic Controllers, Sensors &
Tcnicas e
Gulbenkian, 1992.
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