Apostila Dinamica Dos Corpos Rígidos PDF

DINMICA DOS
CORPOS RGIDOS
&
&
y
zG
O
mg
Celso Pupo Pesce

Escola Politcnica da Universidade de So Paulo
Dinmica dos corpos rgidos
DINMICA DOS
CORPOS RGIDOS
Celso Pupo Pesce

Departamento de Engenharia Mecnica
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo
So Paulo, novembro de 2004
Prefcio
O presente texto didtico foi originalmente elaborado tendo em vista compor um dos
captulos de um livro de Mecnica Geral destinado a alunos de graduao em engenharia,
nos moldes do curso ministrado na Escola Politcnica da Universidade de So Paulo.
Entendeu-se, ento, ser interessante uma anlise mais extensiva, o que levou edio da
presente monografia.
No entanto, quando o assunto tratado enquadra-se na categoria dos denominados
clssicos, dos quais a Mecnica constitui talvez o caso particular de maior importncia,
posto que ocupa lugar nobre na histria da cincia e ao seu estudo to melhores e
aprofundados textos foram dedicados, qualquer tratamento apresentado corre o srio risco
da simples redundncia, para dizer o mnimo. Assim, no espere o leitor algo surpreendente,
do ponto de vista didtico, mas to somente uma tentativa de sistematizar e organizar notas
de aula que abrangem um limitado espectro, tanto ao nvel de completude como de
profundidade no tratamento da matria.
O desenvolvimento do texto reflete, em grande monta, a forma com que este autor acredita
deva a formao de um engenheiro conceitual ser conduzida. D-se nfase deduo e
discusso dos modelos da mecnica, procurando-se explicitar as hipteses sobre as quais
so construdos, particularizando-os ento s diversas situaes de aplicao que se
apresentam teis ao estudo da mecnica e da engenharia. Foge propositalmente, portanto,
de uma abordagem usualmente encontrada em livros de cunho mais tcnico que, pode-se
dizer, adotam o caminho que vai do particular para o geral, seguindo a orientao oposta,
cuidando para no se desviar do contedo conceitual, sem contudo ingressar no formalismo
e rigor matemticos excessivos.
A deduo e a discusso das equaes do movimento so conduzidas de maneira
relativamente detalhada, por vezes at um pouco exaustiva, quando diversas formas teis de
sua aplicao so ento apresentadas. A notao vetorial utilizada, embora, quando
pertinente, notao matricial seja empregada como alternativa til compreenso fsica,
sntese ou aplicao numrica. Admite-se que o leitor apresente conhecimentos
elementares de lgebra vetorial, lgebra linear e de clculo diferencial e integral alm de

possuir alguma familiaridade com os fundamentos da Mecnica Clssica, a incluindo os
captulos relativos esttica, cinemtica do ponto e de um corpo rgido, e dinmica
do ponto.
O Doutor Eduardo Aoun Tannuri, quando cursava o terceiro ano de Engenharia
Mecatrnica, em 1996, ofereceu-se para auxiliar-me na elaborao dos exemplos, na
reviso do texto e em sua edio. Mais do que um auxlio, o que se viu foi um trabalho
efetivo, na soluo de boa parte dos exemplos propostos e na elaborao de figuras,
seguido por uma reviso cuidadosa, que acabou por apontar diversos erros de impresso
por mim cometidos e sugestes de melhorias na redao. A ele os meus mais sinceros
agradecimentos. Agradecerei tambm, imensamente, contribuies do leitor no sentido de
identificar quaisquer outros erros, eventualmente ainda presentes.
Agradeo tambm a valiosa contribuio de todos os colegas docentes da equipe de
Mecnica Geral da Escola Politcnica, atravs de proveitosas e inspiradoras discusses, ao
longo dos ltimos 12 anos. Em especial menciono: G.E.O. Giacaglia, L.N.F. Frana, C.A.
Martins, D.C. Zachariadis, D.C. Donha, L.R. Padovese, L. Macedo, M. Massarani, P.C.
Kaminski, R.G. Lima, R.B. Salvagni, R. Ramos Jr. e Roberto Spinola Barbosa.
So Paulo, novembro de 2004

C.P.P.
Sumrio
1.
PRELIMINARES
1.1.
Fundamentos da Cinemtica de um C.R.
11
2.
MOVIMENTO DO BARICENTRO
15
2.1.
Baricentro
15
2.2.
Teorema do Movimento do Baricentro
16
2.3.
Adoo de um referencial fixo na Terra
19
3.
3.1.
ENERGIA CINTICA DE UM CORPO RGIDO
21
Energia Cintica de um Corpo Rgido e a Matriz de Inrcia
21
3.2.
Matriz de Inrcia
3.2.1.
Momentos e Produtos de Inrcia
3.2.2.
Transformao de Base e Eixos Principais de Inrcia
3.2.3.
Propriedades da Matriz de Inrcia
3.2.4.
Elipside de Inrcia
25
26
28
33
38
3.3.
40
4.
4.1.
Teorema da Variao da Energia Cintica
MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO RGIDO

Momento Angular e a Matriz de Inrcia
4.2.
Teorema do Momento Angular
4.2.1.
Casos Particulares
4.2.2.
Notao Matricial Alternativa
4.2.3.
Relao entre Energia Cintica e Quantidade de Movimento
4.2.4.
Binrio Giroscpico
4.2.5.
Suplemento: Adoo do Referencial Terrestre
5.
5.1.
ROTAO EM TORNO DE UM EIXO E BALANCEAMENTO
60
60
66
70
72
73
76
78
92
Equacionamento e Reaes
92
5.2.
Balanceamento
5.2.1.
Medida do desbalanceamento
5.2.2.
Balanceamento
101
101
106
6.
MOVIMENTO EM TORNO DE UM PONTO FIXO
111
6.1.
ngulos de Euler
112
6.2.
Aplicao do Teorema do Momento Angular
115

6.2.1.
6.3.
Casos que exibem axi-simetria de distribuio de massa

Energia Cintica de um C.R. em Movimento em Torno de um Ponto Fixo
116
121
6.4.
O Giroscpio
6.4.1.
Precesso estacionria ou regular
6.4.2.
Precesso livre
6.4.3.
Movimento geral sob ao de torque em torno da linha dos ns.
123
124
126
126
6.5.
O Problema do Pio
6.5.1.
Precesso estacionria
6.5.2.
Movimento geral
6.5.3.
Notas Suplementares sobre Precesso Pseudo-Regular
128
129
131
132
7.
BIBLIOGRAFIA
145
8.
ANEXO - SIMULAES COMPUTACIONAIS
147
8.1.
Exerccio de Simulao #1. Proposio.
8.1.1.
Modelagem do sistema dinmico, deduzindo as equaes do movimento.
8.1.2.
Modelagem do sistema atravs de simulador.
8.1.3.
Simulao do modelo computacional
149
150
150
151
8.2.
152
Exerccio de Simulao # 1. Exemplo de anlise.
8.3.
Exerccio de Simulao 2. Proposio.
8.3.1.
Modelagem do sistema dinmico; deduzindo as equaes do movimento.
8.3.2.
8.3.3.
159
159
160
160
8.4.
161
8.5.
Exerccio de Simulao # 3. Proposio.
8.5.1.
Modelagem do sistema dinmico; deduzindo as equaes do movimento.
8.5.2.
8.5.3.
166
167
167
167
8.6.
168
8.7.
Exerccio de Simulao # 4. Proposio.
8.7.1.
Modelagem do sistema dinmico, deduzindo as equaes do movimento.
8.7.2.
Modelagem do sistema atravs de simulador
8.7.3.
173
174
175
175
8.8.
176
1. PRELIMINARES
Do ponto de vista cinemtico, um Corpo Rgido (C.R.) pode ser definido como um corpo
material que guarda a propriedade de invarincia de distncia relativa entre
quaisquer pontos que o constituam. Esta a propriedade fundamental de um C.R..
Trata-se, obviamente, de uma idealizao, um modelo da realidade, porquanto inexistem,
senso estrito, corpos materiais totalmente indeformveis.
Um slido admitido indeformvel concretiza o conceito de um C.R.. A hiptese de
indeformabilidade , no entanto, plausvel quando os deslocamentos relativos so fsica e
matematicamente desprezveis face a escalas de comprimento outras que caracterizam o
problema em estudo; por exemplo, escalas do movimento do corpo como um todo.
Embora aparentemente bastante restritiva, a hiptese de C.R. encontra aplicaes prticas
de grande relevncia. O estudo dos movimentos de um navio quando sujeito ao das
ondas do mar, por exemplo, em geral conduzido dentro da premissa de C.R.. No entanto
quando o foco das atenes recai sobre fenmenos de vibrao estrutural da embarcao,
esta hiptese no mais aplicvel. O mesmo pode ser dito quando do estudo do vo de
areonaves e naves espaciais, do movimento de veculos automotores, rotores e mecanismos
flexveis em geral. O princpio da solidificao ento aplicado, e o movimento
estudado, sob hiptese de pequenos deslocamentos relativos, como composto por um
movimento de corpo rgido atuado por foras e momentos de fora associados a tais
deslocamentos; ver, p.ex., Meirovitch, pgina 483. O tratamento completo do tema,
embora clssico, objeto de textos mais avanados (ver, tambm, p. ex., Sommerfeld,
Mechanics of Deformable Bodies, 1950) e foge, portanto, do escopo do presente livro.
Este texto fica restrito a aplicaes onde a hiptese de C.R. for aplicvel. Permeia
definies, conceitos e enunciados de teoremas gerais. O tratamento, embora algo
matemtico, procura fugir propositalmente do rigor, atendendo ao formato didtico

pretendido. Alm das aplicaes de carter conceitual, foram escolhidos exemplos que,
embora ainda idealizados, so mais prximos do campo da engenharia.
Inicialmente o Teorema do Movimento do Baricentro enunciado, a partir de
consideraes elementares que definem o baricentro de um slido, em particular, de um
corpo rgido. O Teorema da Energia Cintica abordado a seguir, a partir do conceito
geral de energia cintica. deduzida a expresso associada ao movimento de um corpo
rgido, quando ento emerge o conceito de matriz de inrcia. Suas propriedades principais
so enunciadas e discutidas. O conceito de quantidade de movimento angular ou
momento angular abordado no contexto do movimento de um C.R. Sua relao com a
recm definida matriz de inrcia ento introduzida e o Teorema do Momento Angular,
que relaciona a variao desta quantidade resultante dos momentos do sistema de foras
externas aplicadas ao C.R. enunciado. Completam-se assim as equaes que regem o
movimento de um C.R., partindo-se para algumas aplicaes de carter conceitual.
O problema plano discutido e exemplificado, como primeiro tratamento de problemas
mais prticos, por encerrar menores dificuldades. So adentrados ento problemas mais
complexos, de cunho tridimensional. O Binrio Giroscpico definido e tratado atravs de
exemplos didticos clssicos. O carter conservativo do efeitos giroscpicos discutido.
O problema de Balanceamento de Rotores
ento abordado de forma sistemtica,
iniciando-se com a medida do desbalanceamento e culminando com a construo de um

procedimento sistemtico de 'balanceamento'. O Movimento em Torno de um Ponto
Fixo elaborado com algum detalhe. As equaes gerais do movimento so estabelecidas
em termos dos ngulos de Euler e os problemas do giroscpio e do pio tratados de forma
progressiva. Elementos dos conceitos de estabilidade, do ponto de vista fsico, so
apresentados. O conceito de precesso estacionria abordado e discutido atravs de
exemplos, incluindo o movimento de um girocompasso simplificado e finalizando com uma
discusso a respeito de movimentos mais gerais, onde os conceitos de cone do corpo e
cone espacial, generalizaes tridimensonais dos conceitos de base e rolante, so
introduzidos. Como suplementos decidiu-se incluir alguma discusso a respeito do
significado da adoo do referencial terrestre como sistema de referncias primrio e, ao
final, elementos do estudo da precesso pseudo-regular, cuja discusso, acredita-se, pode

ser bem apreciada por um aluno de graduao em fase algo adiantada ou por um aluno de
ps-graduao.
O anexo contm, ainda, a proposio de uma srie de exerccios de modelamento e
simulao computacional, que so acompanhados de exemplos de anlises detalhadas, os
quais devem ser trabalhados atravs de mdulos de simulao de sistemas dinmicos, como
por exemplo o mdulo SIMULINK do programa MATLAB, ou ainda o mdulo SCICOS
do programa SCILAB. O primeiro marca-registrada de MathWorks Inc., e o segundo
de domnio pblico1, Estes exerccios ilustram srie regularmente aplicada na disciplina
PME2200, Mecnica B, ministrada na Escola Politcnica a alunos da Grande rea
Mecnica (habilitaes em Engenharia Mecnica, Mecatrnica, Naval e Produo) e conta
com a contribuio de diversos colegas do Departamento de Engenharia Mecnica, cujos
nomes so citados no devido tempo. A nosso ver tem-se constitudo em diferencial
pedaggico, porquanto permitem o exerccio do modelamento e da anlise de diversos
problemas da dinmica de um C.R., com ganho de percepo fsica, analtica e conceitual.
Antes porm de adentrarmos a Dinamica do Corpo Rgido, prorpiamente dita, alguns
fundamentos de cinemtica sero revisitados.
1.1. FUNDAMENTOS DA CINEMTICA DE UM C.R.

No estudo da cinemtica de um corpo rgido existe um vnculo cinemtico, bastante
especial, que relaciona a velocidade de dois pontos quaisquer deste corpo. Este vnculo
prontamente derivvel da hiptese fundamental de um C.R. De forma geral pode-se dizer
que este vnculo permite estabelecer, a cada instante, o campo cinemtico (de velocidades
e aceleraes) que caracteriza um movimento rgido 2, e ser empregado neste texto
(ftp://ftp.inria.fr/INRIA/Projects/Meta2/Scilab/distributions).
i.e., um movimento que satisfaz o vnculo cinemtico representado matematicamente pela frmula
fundamental do C.R. (1.2)
10
repetidas vezes, nas diversas dedues e teoremas que seguiro. Atravs do vnculo
cinemtico de C.R., basta o conhecimento da velocidade de um ponto pertencente ao
corpo em estudo, ponto este arbitrariamente escolhido, e do vetor de rotao deste
mesmo corpo, para que todo o campo de velocidades esteja univocamente determinado.
vj
Pj
vi
O
y
Pi
x
Figura 1 C.R. e propriedade fundamental.
Seja ( Pi Pj ) o vetor de posio relativa entre dois pontos quaisquer, Pi e Pj , de um
2
mesmo C.R. Ento ( Pi Pj ) = rij 2 = constante , de tal forma que
2
d
d
( Pi Pj ) =
( Pi Pj ) ( Pi Pj ) = 2( v i v j ) ( Pi Pj ) = 0
dt
dt
(1.1)
onde v i o vetor de velocidade de um ponto Pi do C.R. medida em relao a um

referencial abitrariamente escolhido. A relao (1.1) demonstra que a velocidade relativa de
dois pontos pertencentes ao mesmo C.R. perpendicular reta que os une (ou, seja,
perpendicular ao vetor de posio relativa).
De equao (1.1) mostra-se tambm (ver, p.ex., Frana e Matsumura, 2001) que existe
uma relao unvoca entre os vetores de velocidade de dois pontos de um mesmo C.R.
Esta relao dada por,
v i = v j + ( Pi Pj )
(1.2).
11
e constitui a j mencionada frmula fundamental da cinemtica do C.R., ou ainda,

vnculo cinemtico de um C.R. O vetor o vetor de rotao do corpo rgido, nico
para cada instante considerado. Assim, uso ser sistematicamente feito de (1.2).
A derivada de (1.2) em relao ao tempo fornece o campo de acelerao de um C.R.
a i = a j + & ( Pi Pj ) + ( Pi Pj )
(1.3)
(1.4)
Vem tambm de (1.2) que,

v i u = v j u = v = constante;
u = ; 0
invariante, portanto, com respeito a todo ponto pertencente ao C.R, onde u um versor
que orienta . Em palavras, a componente v E = v u , do vetor de velocidade de
qualquer ponto de um mesmo corpo rgido, na direo de seu vetor de rotao, independe
do ponto considerado.
Pode-se mostrar ento que, a cada instante, existe um lugar geomtrico (L.G.) de pontos
que tem o vetor de velocidade paralelo ao vetor de rotao. Este vetor o mesmo para
todos os pontos deste L.G. e tem mdulo mnimo. O L.G. uma reta, denominado "eixo
helicoidal instantneo" e paralelo ao vetor de rotao.
De fato, seja E um ponto genrico do C.R., pertencente a este L.G., e O um ponto
qualquer do mesmo C.R.. Ento v E = = v w u . Segue ento de (1.2) que
v E = v O + ( E O) = v u
(1.5)
e portanto, ( E O) = v O v u , de onde,
( E O) =
vO
+ ;
(1.6)
que a equao vetorial de uma reta paralela a . Ou seja, a cada instante o movimento
geral de um C.R. pode ser interpretado como um "ato de movimento helicoidal", i.e., a
combinao de um "ato de movimento translatrio, paralelo ao vetor de rotao" com um
12
"ato de movimento de rotao", em torno do "eixo helicoidal instantneo", expresso por

(1.6). De (1.4) e (1,5) segue tambm que v E mnimo.
Um caso particular o de movimento plano. Neste caso o campo de velocidades
perpendicular ao vetor de rotao e o "eixo helicoidal instantneo" sempre perpendicular
ao plano do movimento. O trao deste eixo com o plano de movimento considerado
denominado, ento, de Centro Instantneo deRotao (CIR).
Por fim, dados trs pontos distintos e no alinhados ( O , A, B ), do mesmo C.R. (i.e.
( A O ) ( B O ) 0 ), cujas velocidades, v O , v A , v B , so conhecidas e, portanto,
obedecem, duas a duas, a relao (1.1), o vetor de rotao = ( x , y , z ) , deste

C.R., pode ser prontamente determinado de (1.2), e expresso na base solidria ao corpo
( i , j, k ) , na forma,
x =
(v Az vOz )x B (v Bz vOz )x A
z B yA z A yB
(v vOx ) y B (v Bx vOx ) y A
y = Ax
xB z A xA zB
(v Ay v Oy )z B (v By v Oy )z A
z =
yB xA yA xB
onde
( A O) = ( x A , y A , z A )
( B O) = ( x B , y B , z B )
v O = v Ox i + vOy j + vOz k
v A = v Ax i + v Ay j + v Azk
v B = v Bx i + v By j + v Bzk
(1.7)
13
2. MOVIMENTO DO BARICENTRO
2.1. BARICENTRO
O centro de gravidade de um corpo material um caso particular do conceito de centro de
um sistema de foras paralelas, quando o sistema constitudo por foras-peso. um
ponto especial do eixo de momento mnimo3, (nulo, quando o sistema de foras
paralelo). Pode ser definido como a interseco dos eixos de momento nulo
correspondentes a duas orientaes arbitrrias do corpo, relativamente ao campo
gravitacional. Sendo o sistema considerado constitudo por foras-peso, estas so
linearmente proporcionais s massas dos elementos que constituem o corpo material. Posto
ainda que o campo constante e paralelo, o centro de gravidade coincide, portanto, com o
centro de massa do corpo material.
Considere um corpo material contnuo. A posio de um elemento de massa dm dada
pelo vetor de posio ( P O) , relativamente a um ponto O de referncia, arbitrariamente
escolhido. Seja (G O) o vetor de posio do centro de massa ou baricentro. Segue
ento que
( P O)dm
(G O) = Corpo
Ver, p.ex., Frana e Matsumura, 2000.
(2.1)
14
onde m a massa do corpo. O smbolo de integral aqui empregado com propriedade e

por facilidade de notao, visto que o corpo em considerao suposto contnuo. O
domnio de integrao definido como o espao ocupado pelo corpo considerado em um
dado instante.
Em casos particulares, idealizados, onde o corpo formado por um conjunto de N corpos,
a notao ainda assim consistente, posto que, da propriedade associativa do operador
linear de integrao e da definio do centro de massa de um sistema de pontos materiais,
(G O) =
(G
O) mi
i =1
( P O)dm
i =1 Ci
( P O)dm
Corpo
i =1
(2.2)
(2.3)
Corpo = iN=1 Ci
Em particular se O for o prprio centro de massa G segue de (2.2) que
( P G )dm = 0
Corpo
2.2. TEOREMA DO MOVIMENTO DO BARICENTRO

Considere um corpo material contnuo, de massa m e um referencial inercial em relao ao
qual se estuda o movimento do corpo. Seja O um ponto de referncia deste referencial. Da
conhecida lei de Newton aplicada a um elemento de massa dm do corpo considerado,
supondo invarincia da massa no tempo, segue que
df = adm
(2.4)
15
onde df a resultante das foras agentes sobre o elemento de massa. A expresso acima
se integrada em todo o domnio ocupado pelo corpo, considerando o sistema de foras
internas equivalente a zero, consequncia do usual princpio de ao e reao da mecnica,
conduz a
R=
adm
(2.5)
Corpo
onde R a resultante do sistema de foras externas agentes sobre o corpo. Segue ento
que,
d2
d2
R=
( P O)dm = 2
dt 2
dt
Corpo
d2
( P O)dm = m dt 2 ( G O)
Corpo
(2.6)4
e, portanto,
R = ma G
(2.7)
A expresso acima constitui-se no Teorema do Movimento do Baricentro, vlida para um

corpo material genrico, sob a hiptese de invarincia de massa. Em palavras: o
movimento do baricentro corresponde ao movimento de um ponto material de mesma
massa do corpo considerado, caso sobre ele agisse a resultante do sistema de foras
externas que propulsiona este corpo.
Note que nada foi assumido at o presente momento, no que concerne hiptese de
indeformabilidade. O campo cinemtico que caracteriza um C.R. ser agora suposto vlido.
Estamos tratando de um domnio de integrao que contm, sempre, a mesma quantidade de matria.
Da a possibilidade de inverter a ordem de aplicao dos operadores linerares de diferenciao e
integrao. No devemos aqui confundir o domnio de integrao com o usual conceito de volume de
controle, por sua vez presente na deduo das equaes de movimento de massas fluidas, e atravs do
qual pode existir fluxo de massa (ver, p.ex., Meirovitch, pgina 483).
16
Sejam ento P um ponto genrico deste corpo que posiciona o elemento de massa dm e
Q, um ponto especfico que executa um 'movimento rgido' solidrio ao corpo (em
particular, um ponto do prprio corpo). Do vnculo cinemtico de C.R., a acelerao a de
P ser dada por
& ( P Q) + v v
a = aQ +
Q
)
,
com
( v v ) = ( P Q)
(2.8)
onde o vetor de rotao do corpo. Se substituda em (2.5), a expresso acima conduz

a,
R=
(a
Corpo
= aQ
))
& ( P Q) + v v dm =
+
Q
dm + & ( P Q) dm + ( v v ) dm =
Q
Corpo
&
= a Qm +
Corpo
(2.9)
(2.10)
Corpo
( P Q)dm + ( P Q)dm
Corpo
Corpo
Segue, ento, de (2.1) que,
& (G Q) + ( (G Q))
R = m aQ +
Caso o ponto Q escolhido seja o prprio centro de massa G, a expresso acima fica
simplificada na forma geral (2.7). Note que, alternativamente, e partindo desta expresso
geral, a equao (2.10) seria prontamente recuperada, aplicando-se o vnculo cinemtico de
corpo rgido entre os pontos G e Q.
17
2.3. ADOO DE UM REFERENCIAL FIXO NA TERRA

O referencial terrestre em geral a escolha mais natural. Este referencial , estritamente,
no-inercial, posto que apresenta rotao. A segunda lei de Newton vlida para
referenciais Newtonianos ou inerciais, no entanto. Assim, a equao (2.7) deve ser
reinterpretada, se o refencial adotado fixo na Terra.
Note, em primeiro lugar, que qualquer tentativa de medio da ao gravitacional, espelhar
no apenas a prpria atrao gravitacional, mas tambm a 'fora de inrcia' conhecida
como fora centrfuga. Ou seja, se denominarmos F, a fora de gravitao e C a "fora
centrfuga" decorrente da rotao da Terra, a fora peso P que efetivamente estar sendo
medida , na realidade a resultante de F e C,
F+ C= P
(2.11)
C = m( e ( e ( G O ))
(2.12)
com
onde e o vetor de rotao do referencial terrestre, G o centro de massa do corpo

considerado e O a origem deste referencial, assumida em algum ponto de seu eixo de
rotao.
Assim, sendo R a resultante das foras externas agentes sobre o corpo, cujo movimento
objeto de estudo, designando F , as foras externas outras que no de origem
gravitacional, sobre ele agentes, pode-se ento escrever,
R = F + F = P C + F
Por outro lado, a acelerao do centro de massa do corpo dada por,
(2.13)
18
a G = a O + e ( e ( G O ) ) + 2 e v Grel + a Grel
(2.14)
onde os dois primeiros termos correspondem acelerao de arrastamento, o terceiro a

acelerao de Coriolis do centro de massa e o ltimo a acelerao do centro de massa em
relao ao referencial fixo na Terra. Desta forma, sendo as foras de inrcia, centrfuga e de
Coriolis, dadas respectivamente por,
C = m e ( e ( G O ) )
FC = 2 m e v Grel
(2.15)5
vem, utilizando-se de (2.13) e do Princpio de DAlembert,
R + FI = 0
(2.16)
aplicado equivalentemente a (2.7), onde
FI = m a G
(2.17)
o conjunto das foras de inrcia, e desconsiderando a O , que
R = P C + F = C Fc + m a Grel
(2.18)
(2.19)
Assim,
m a Grel = P + F + Fc
Esta a equao que efetivamente deve ser integrada, quando a posio medida
relativamente ao referencial Terra.
Note que
Corpo
v rel dm = 2 e
Corpo
rel
dm = 2 e mv Grel = 2 e Qrel
19
3. ENERGIA CINTICA DE UM CORPO

RGIDO
3.1. ENERGIA CINTICA DE UM CORPO RGIDO E A

MATRIZ DE INRCIA
Considere um corpo rgido e dois referenciais. O primeiro, em relao ao qual medido o
movimento e o segundo solidrio ao corpo. Sejam
( O, x , y, z ) e ( O , x , y , z ) os
sistemas cartesianos que os orientam, respectivamente.
P
z
r
O
y
y
O
x
Figura 2 C.R. e sistemas de referncia.
A energia cintica de um elemento diferencial de massa que compe o corpo rgido , por
definio
20
dT =
1 2
v dm
2
(3.1)
(3.2)
A energia cintica do corpo, como um todo, fica ento escrita,
T=
1
v 2 dm
2 Corpo
Seja r = ( P O ) o vetor de posio relativa do elemento diferencial de massa dm ao

ponto O, pertencente ao corpo (ou que executa um 'movimento rgido' solidrio ao
corpo). Da frmula fundamental da cinemtica de um C.R., equao (1.2), vem
v = v O + r
(3.3)
e, portanto,
1
1
2
2
2
v
+
dm
=
v
dm
+
2
v
dm
+
dm
(
)
(
)
(
)
=
O
2 Corpo
2 Corpo
Corpo
Corpo
1
2
= v O 2 dm + 2 v O r dm + ( r ) dm
2
Corpo
Corpo
Corpo
.
(3.4)
T=
A integral no primeiro termo facilmente identificvel como a massa do corpo. Da definio

de centro de massa, equao (2.1), por sua vez, a integral do segundo termo pode ser
escrita,
r dm = mr
Corpo
= m( G O )
(3.5)
21
Denotando, ainda, = ( x , y , z ) e r = ( x, y , z ) , o leitor poder verificar que o

terceiro termo fica,
( r )
Corpo
( y
dm = 2x
+ z 2 dm + 2y
Corpo
2 y z
(z
+ x 2 dm + 2z
Corpo
yz dm 2
Corpo
(x
+ y 2 dm +
Corpo
zx dm 2
Corpo
x y dm
Corpo
(3.6)
que tambm pode ser escrito, compactamente, na forma matricial,
1
1
( r ) 2 dm = {} t [ JO ]{}
2 Corpo
2
(3.7)6
onde a matriz quadrada de ordem trs,
2
2
y + z dm
Corpo
[ JO ] = y x dm
Corpo
z x dm
Corpo
Corpo
Corpo
2
2
z + x dm y z dm
Corpo
Corpo
2
2
z y dm
x
+
y
dm
Corpo
Corpo
x y dm
x z dm
(3.8)
constituda por momentos de massa de segunda ordem, denominada matriz de

inrcia do corpo em relao ao sistema considerado. Os termos da diagonal principal so
denominados momentos de inrcia em relao aos eixos ( x , y , z ) , respectivamente e
aqui sero denotados por J x , J y , J z . Os termos fora da diagonal so denominados
O super-escrito t indica a operao de transposio.
22
produtos de inrcia e aqui sero denotados por
J x y , J y z , J zx . Note que, por
construo, a matriz de inrcia simtrica.

A matriz de inrcia uma entidade fsica de extrema importncia, pois mede a distribuio
de massa de um corpo em relao a um dado sistema de coordenadas. Goza de diversas
propriedades e fundamental ao equacionamento do movimento de um corpo rgido. Estas
propriedades sero apresentadas e estudadas mais adiante.
Voltando a ateno energia cintica e substituindo as expresses (3.5) e (3.7), a equao
(3.4) fica escrita na forma,
T=
1
1
t
2
m v O + mv O ( G O ) + {} [ JO ]{ }
2
2
(3.9)
O primeiro termo est associado translao do corpo; o segundo termo translao e

rotao; o terceiro termo, apenas rotao. Se a escolha for tal que O G , a expresso
da energia cintica ficar simplificada na forma,
T=
1
1
t
2
m v G + { } [ JG ]{ }
2
2
(3.10)
Ou seja, a energia cintica de um corpo em movimento rgido, medida em relao a um

dado referencial, pode ser decomposta em duas parcelas: a primeira associada apenas ao
movimento do centro de massa e a segunda associada rotao.
Outro caso particular merece especial ateno dada sua importncia conceitual e prtica.
Se O for um ponto fixo
Neste caso tem-se, a expresso da energia cintica reduzida apenas parcela associada
rotao,
T=
1
{} T [ JO ]{}; O um ponto fixo
2
(3.11)
23
Genericamente, por outro lado, da identidade envolvendo o produto misto de trs vetores
a b c = b c a = c a b , a expresso (3.9) pode ser alternativamente escrita na
forma
T=
1
1
t
2
m v O ( O G ) mv O + {} [ JO ]{}
2
2
(3.12)
O segundo termo da expresso acima pode ento ser identificado como o produto escalar
entre o vetor de rotao do corpo e o momento angular, calculado em relao ao centro de
massa do corpo, que seria obtido se toda a massa do corpo fosse concentrada no ponto
O.
3.2. MATRIZ DE INRCIA

A matriz de inrcia de um corpo material constitui-se, na realidade, em um conceito mais
amplo, e pode ser definida mesmo para corpos no rgidos, como por exemplo para um
corpo elstico. Neste caso, no entanto, a matriz de inrcia depende do instante considerado
e o clculo da energia cintica no pode ser feito atravs da aplicao do vnculo
cinemtico de corpo rgido.
Do ponto de vista puramente matemtico a matriz de inrcia enquadra-se dentro de uma
classe mais ampla de grandezas, denominadas tensores. comum, em textos algo mais
avanados, a referncia tensor de inrcia. Em particular a matriz de inrcia um tensor de
segunda-ordem, gozando, portanto, de todas as propriedades inerentes a esta classe
especial. Estas observaes visam to somente situar o leitor, motivando-o a um estudo
mais aprofundado do assunto, tarefa que obviamente foge ao objetivo do presente texto.
As definies, conceitos e propriedades tratadas a seguir atm-se to somente ao
desenvolvimento necessrio mecnica geral, ao nvel de graduao em engenharia.
24
3.2.1.
Momentos e Produtos de Inrcia
Define-se o momento polar de inrcia de um corpo material em relao a um plo O,

entidade escalar,
IO =
( P O)
dm
(3.13)
Corpo
O momento polar de inrcia mede, portanto, a distribuio de massa de um dado corpo

material em torno de um ponto.
De forma anloga, o momento de inrcia de um corpo em relao a um eixo Ou , onde u
um versor, mede a distribuio de massa de um corpo em relao a este eixo.
Lembrando que o quadrado da distncia de um ponto P reta Ou dado por
d u2 = (( P O) u ) = P O sen 2 , onde o ngulo interno entre ( P O) e u , o
2
momento de inrcia de um corpo em relao a um eixo Ou ento definido como,
Ju =
d u2 dm =
Corpo
( ( P O) u )
dm
(3.14)
Corpo
Tomando um sistema cartesiano (O, x, y , z ) ,
( P O) = xi + yj + zk , os
quadrados das
distncias do ponto P aos eixos (x,y,z) so dados, respectivamente, por,
d x2 = y 2 + z 2
d y2 = z 2 + x 2
(3.15)
d z2 = x 2 + y 2
de tal sorte que os momentos de inrcia em relao aos eixos (x,y,z), passantes por O,
ficam
25
Jx =
(y
+ z 2 dm
(z
+ x 2 dm
(x
+ y 2 dm
Corpo
Jy =
Corpo
Jz =
(3.16)
Corpo
O momento polar de inrcia em relao ao plo O fica escrito na forma,
IO =
1
( x 2 + y 2 + z 2 ) dm
2 Corpo
(3.17)
Definem-se7, por outro lado os produtos de inrcia com respeito aos eixos
( x , y),( x , z),( y , z ) , como os escalares
J xy =
xydm = yxdm = J
Corpo
J xz =
xzdm = zxdm = J
Corpo
J yz =
yx
Corpo
zx
(3.18)
Corpo
xydm = yxdm = J
Corpo
yx
Corpo
A matriz de inrcia pode ento ser definida,
Jx
[J O ] = J yx
J zx
J xy
Jy
J zy
J xz
J yz
J z
O sinal positivo , por vezes, preferido na definio.
(3.19)
26
3.2.2.
Transformao de Base e Eixos Principais de Inrcia
Considere,conforme a figura abaixo, e alterando um pouco a notao, dois sistemas de

coordenadas, ( x1 , x2 , x 3 ) e ( x1 , x2 , x 3 ) , ambos com origem em O e orientados pelas
bases cannicas (i , j, k ) e ( i , j , k )
x3
x3
33
23
13
32
31
x1
11
x2
22
12
21
x2
x1
Figura 3 Mudana de base e transformao de coordenadas
Um vetor genrico r = ( x1 , x 2 , x3 ) dado por r = ( x 1 , x 2 , x 3 ) , se representado na base
(i , j , k ) . Sejam
ij os ngulos formados entre os eixos xi e x j . Note que, em geral,
ij ji . As coordenadas ( x 1 , x 2 , x3 ) e ( x 1 , x 2 , x3 ) se relacionam entre si atravs das

expresses,
27

3
x i = cos ij x j
(3.20)8
j =1
Ou, em forma mais compacta,
{r } = [B]{r}
(3.21)
onde,
[ B] = [ cos ij ]
; i , j = 1,2,3
(3.22)
a denominada matriz de mudana de base, formada pelos cossenos diretores cos ij .

Explicitamente,
cos 11
[ B] = cos 21
cos 31
cos 12
cos 22
cos 32
cos 13
cos 23
cos 33
(3.23)
Considere agora dois vetores p e q relacionados entre si por uma matriz [A]. Em notao
matricial,
{p} = [ A]{q}
(3.24)
Cabe aqui determinar a matriz [A] correspondente transformao de base. Prmultiplicando a expresso (3.24) pela matriz [B] e introduzindo a matriz identidade de
ordem 3, [I], entre [A] e {q}, vem que
[ B]{p} = [B ][ A ][ I ]{q} .
cos ij so os denominados cossenos diretores.
28
Porm, [ I] = [ B]
[ B]
e, portanto,
[ B]{p} = [ B][ A][B ] 1[ B]{q} .

resultando,
{p } = [ A ]{ q}
(3.25)
com,
[ A ] = [B ][ A ][B] 1
(3.26)
No caso em estudo, onde o interesse reside na matriz de inrcia, tem-se
[ J O ] = [ B][ J O ][B] 1
(3.27)
Ainda, a matriz de mudana de base ortogonal, posto que a transformao o . Assim,
[ B] 1 = [B] t
(3.28)
e portanto,
[ J O ] = [ B][ J O ][ B]t
A matriz [ J O ] , portanto, a matriz de inrcia calculada no sistema ( O , x1 , x2 , x 3 ) .
(3.29)
29
Quando diagonal, a matriz de inrcia dita relativa a eixos principais de inrcia. Se, alm
disso, o plo O coincidir com o centro de massa G do corpo, os eixos so ditos centrais
de inrcia.
Como ser visto adiante, qualquer eventual eixo de simetria ocorrente na distribuio de
massa do corpo ser um eixo principal de inrcia. Para corpos de forma geomtrica
simples, com distribuio homognea de massa, relativamente fcil identificar eixos
principais de inrcia. Para um caso mais geral, ou ao menos mais complexo, nem sempre
imediato identificar elementos de simetria. assim interessante determinarmos eixos
principais de inrcia. Existe uma transformao particular que diagonaliza a matriz de
inrcia, transformando-a em uma matriz principal de inrcia. Seja
[ P]
a matriz de
mudana de base que diagonaliza [ J O ] . Ento,
[J ] = [P][J ][P]
p
O
(3.30)
Est fora do escopo do presente texto uma anlise aprofundada do presente problema.
Pede-se ao leitor mais interessado que consulte textos especficos, de lgebra-linear. Cabe
ressaltar, no entanto, que a matriz [ P] formada pelos auto-vetores da matriz [ J O ] . Ou
seja,
{p 1 }t
[ P] = {p 2 } t
{p }t
3
(3.31)
onde {p i }; i = 1,2,3 so os autovetores correspondentes aos auto-valores i ; i = 1,2,3

da matriz [ J O ] .
30
I
Exemplo 2.1 - Dada a matriz de inrcia 11
I 21
I 12
da figura plana abaixo nos eixos
I 22
Ox 1x 2 calcule a matriz segundo os eixos Ox1x2 . Em seguida, calcule para que o

sistema Ox1x2 seja de eixos principais.
x2
x2
12
21
x1
x1
Como:
x1 = cos x1 + sen x 2
x 2 = sen x1 + cos x 2
cos
logo, [ B] =
sen
sen
. Pode-se ento escrever:
cos
[ I O ] = [ B] T [ I O ][ B]
Realizando as multiplicaes, obtm-se:
= I 11 cos 2 + I 22 sen 2 + 2 I 12 cos sen
I 11
I 22 = I 11sen 2 + I 22 cos 2 2 I 121 cos sen
= I 11sen cos + I 22 sen cos + I 12 cos 2 I 21sen 2 = I 21
I 12
Para que os eixos sejam principais:

I 12 = 0 (cos2 sen 2 ) I 12 = sen cos ( I 11 I 22 )
tan 2 =
2 I 12
, que fornece o ngulo que orienta os eixos principais.
I 11 I 22
31
3.2.3.
Propriedades da Matriz de Inrcia
A matriz de inrcia goza de diversas propriedades.

Simetria
A matriz de inrcia simtrica. De fato, a prpria definio dos produtos de inrcia
(3.18) e a propriedade comutativa da operao de multiplicao demonstram este fato.
Invarincia do trao
O trao da matriz de inrcia invariante com respeito mudana de base. De fato,
de (3.16) e (3.17) segue que,
J x + J y + Jz = 2I O
(3.32)
qualquer que seja o sistema (O, x, y , z ) escolhido.

Positividade
A matriz de inrcia definida positiva. De fato, os momentos de inrcia so formas
quadrticas e portanto, excetuando-se o caso (idealizado) em que todos os pontos se
distribuam sobre o mesmo eixo, so sempre positivos. Por outro lado a matriz de inrcia
pode ser diagonalizada e, como o trao da matriz invariante, seu determinante ser
sempre maior ou igual a zero.
Composio
Considere uma partio do corpo em N sub-conjuntos. Da definio dos momentos e
produtos de inrcia (3.16) e (3.18) e da propriedade associativa da operao de integrao
possvel decompor estas grandezas de forma correspondente partio considerada. De
fato,
32
Jx =
Corpo
y 2 + z 2 dm = y 2 + z 2 dm
j =1 Cj
(3.33)
N
J xy =
xydm = xydm
j =1 Cj
Corpo
onde C j indica a j-sima partio do corpo. A expresso acima obviamente vale, de forma
anloga, para os demais momentos e produtos de inrcia. Decorre, tambm, a propriedade
subtrativa. Isto , definindo o corpo de interesse C A a partir da decomposio de um
corpo C tal que C = C A C B segue, por exemplo, que
J xC A = J x J xCB
C
(3.34)
o mesmo valendo para os demais elementos da matriz de inrcia.

Translao de Eixos
Considere um corpo e dois sistemas de coordenadas cartesianas ( x , y, z ) e ( x , y , z ) ,
paralelos entre si, com origem O e O respectivamente. Seja ( O O ) = (a , b, c) o vetor
de posio relativa, expresso na base que orienta ambos os sistemas de coordenadas.
Tomando o momento de inrcia do corpo em relao ao eixo O x , por exemplo, segue
ento, da definio que,
J x i =
( y 2 + z 2 )dm =
Corpo
(y
Corpo
(( y b)
+ ( z c) 2 dm =
Corpo
2
+ z ) dm + ( b + c )
2
dm 2b ydm 2c zdm
Corpo
Corpo
(3.35)
Corpo
Por outro lado, da definio da posio do centro de massa, calculada em relao ao ponto
O,
33
xdm
mxG =
Corpo
ydm
myG =
(3.36)
Corpo
mzG =
zdm
Corpo
e, portanto,
J x = J x + m(b 2 + c 2 ) 2mby G 2 mcz G
J y = J y + m(c 2 + a 2 ) 2mcz G 2maxG
(3.37)
J z = J z + m( a 2 + b 2 ) 2maxG 2mby G
Note a permutao cclica que, uma vez mais, comparece na expresso acima. Caso o
ponto O seja o prprio centro de massa, ou seja, se O G , a equao acima fica
simplificada na forma
J x = J Gx + m( b 2 + c 2 )
J y = J Gy + m(c 2 + a 2 )
(3.38)
J z = J Gz + m( a 2 + b 2 )
A equao (3.38) tambm conhecida como Teorema de Steiner. Permite enunciar a
seguinte assertiva: uma vez definidas as direes dos eixos, os respectivos momentos
de inrcia sero mnimos se a origem for o baricentro.
Por outro lado, tomando, por exemplo, o produto de inrcia em relao aos eixos
( O x y ) ,
J x y i =
x y dm =
Corpo
xydm ab
Corpo
( ( x a )( y b))dm =
Corpo
dm + b
Corpo
xdm + a
Corpo
ydm
Corpo
utilizando (3.36) e generalizando para os demais eixos,
(3.39)
34
J xy = J xy mab + mbxG + mayG

J y z = J yz mbc + mcyG + mbzG
(3.40)
(3.41)
J zx = J zx mca + mazG + mcxG

Novamente, caso O G , as equaes so simplificadas na forma,
J x y = J xy mab
J y z = J yz mbc
J z x = J zx mca
Exemplo 2.2 - Uma chapa de ao possui quatro furos simetricamente distribudos.

Calcule a matriz de inrcia para em relao aos eixos Gxyz indicados na figura.
a
1
d
G1
v
b
G
3
x
2
A matriz de inrcia da chapa pode ser calculada como a diferena entre a

matriz de inrcia de uma chapa inteiria, de lados a e b, e a matriz de inrcia de
quatro discos de dimetro d distantes u do eixo y e v do eixo x.
disco1
[J G ] = [J int
] [J disco2
] [J disco3
] [J disco4
]
G ] [J G
G
G
G
Como, devido simetria, G o baricentro tanto da chapa recortada como da

inteiria. Assim:
35
b2
12
[J int
G ] = ab 0
0
a2
12
0
0
a 2 + b 2
12
0
, sendo a densidade superficial de massa
da chapa.
Para o disco 1, superior direita, o clculo de sua matriz de inrci, envolve a
translao do sistema de eixos, do sistema que contm seu baricentro (G 1) para o , em
relao a Gxyz. Logo:
d2
16
d 2
Disco1
[J G ] =
0
4
d 2
0 +
4
d2
0
2
d
16
0
d2
+ v2
16
d 2
Disco1
[J G ] =
uv
4
uv
d2
+ u2
16
0
v 2 uv 0
2
0
uv u
0
0 0
2
d
Analogamente para os discos 2,3 e 4 temos:
d2
+ v2
16
2
d
uv
[J Disco2
]=
G
4
d2
+ v2
16
2
d
4
uv
[J Disco
]=
G
4
uv
d2
+ u2
16
0
uv
d2
+ u2
16
0
0
d2
d2
d2
+ v2
16
2
d
uv
[J Disco3
]=
G
4
uv
d2
+ u2
16
0
0
d2
36
Assim, pode-se cacular a matriz de inrcia total. Notar que esta ser diagonal,
ou seja, os produtos de inrcia sero nulos (lembrar da simetria).
3.2.4.
Elipside de Inrcia
Considere, novamente, um eixo Ou , orientado pelos cossenos diretores de u, i.e.,

u = cosi + cos j + cos k . Deseja-se expressar o momento de inrcia do corpo em
relao ao eixo Ou . Para tanto, calculando
( P O) u = ( xi + yj + zk ) (cosi + cos j + cos k ) =

= ( y cos z cos )i + ( z cos x cos ) j + ( x cos y cos )k
(3.42)
o quadrado da distncia de um ponto genrico P a este eixo fica dado por,
d u2 = (( P O) u ) = ( y cos z cos ) + ( z cos x cos ) + ( x cos y cos )

(3.43)
2
que pode ser reescrito na forma,
du2 = cos2 ( y 2 + z 2 ) + cos2 ( z 2 + x 2 ) + cos2 ( x 2 + y 2 )
2( cos cos ) xy 2( cos cos )zx 2( cos cos ) yz
Assim, substituindo (3.44) em (3.14),

Ju = cos2
(y
+ z 2 dm + cos 2
Corpo
2 cos cos
+ x 2 dm + cos2
Corpo
(x
+ y 2 dm +
Corpo
xydm 2 cos cos xzdm 2 cos cos yzdm
corpo
Ou seja,
(z
corpo
corpo
(3.44)
37
J u = cos 2 J x + cos 2 J y + cos2 J z +

+2( cos cos ) J xy + 2( cos cos ) J xz + 2(cos cos ) J yz
(3.45)
Sejam ento as variveis,
cos
Ju
cos
Ju
(3.46)
cos
Ju
A equao (3.45) pode ser escrita na forma,
J xx 2 + J yy 2 + J zz 2 + 2 J xy + 2 J xz + 2 J yz = 1
(3.47)
que a equao de um elipside, nas variveis ( , , ) . Este elipside recebe o nome de

elipside de inrcia. Em particular, se
(x, y, z)
forem eixos principais de inrcia
( J xy = J xz = J yz = 0 ), a equao se reduz a,
J xxp 2 + J yyp 2 + J zzp 2 = 1
(3.48)
38
3.3. TEOREMA DA VARIAO DA ENERGIA CINTICA

Considere um corpo material em movimento em relao a um referencial inercial. Conforme
visto anteriormente, a energia cintica deste corpo, relativamente ao referencial
considerado, pode ser expressa na forma da equao (3.2). Derivando-a em relao ao
tempo, tem-se que,
dT 1 d
1d
=
v 2 dm =
( v v )dm
dt 2 dt Corpo
2 dt Corpo
(3.49)
Assumindo a invarincia da distribuio de massa, a taxa de variao da energia cintica em

relao ao tempo pode ser expressa na forma,
dT 1
d
1
dv
=
( v v ) dm =
2 v dm = v adm
dt 2 Corpo dt
2 Corpo dt
Corpo
(3.50)
Pela segunda Lei de Newton, aplicada a cada elemento de massa dm , tem-se, por outro
lado que
dF = adm
(3.51)
(3.52)
Particionando, ainda, o sistema de foras em externas e internas,
v adm = v dF = v dF ext + v dF int
39
As duas parcelas da equao acima podem ser identificadas com a potncia das foras
elementares externas e internas, dW ext e dW int , respectivamente. Assim, substituindo a
expresso acima em (3.50) tem-se,
dT
= v dF ext + v dF int = dW ext + dW int
dt Corpo
Corpo
Corpo
Corpo
(3.53)
que integrada no tempo, entre um instante inicial t 0 , arbitrariamente escolhido e um instante

genrico t fornece,
T T0 = ext ( t 0 ; t ) + int ( t 0 ; t )
(3.54)
ou seja, a variao de energia cintica igual ao trabalho realizado pelas foras externas e
internas entre os instantes considerados. Este enunciado conhecido como Teorema da
Variao da Energia Cintica.
Particularmente para um corpo rgido, no entanto, e dentro da validade do princpio de
ao e reao da mecnica, o trabalho das foras internas se anula. A demonstrao
deste fato,
relativamente simples. Considere, para tanto, dois elementos pontuais
distintos, constituintes do mesmo C.R., identificados respectivamente pelos pontos Pi e Pj .
Seja f ij = f ij
(P P ) =
i
Pi Pj
f ij
rij
rij
a fora de interao entre estes pontos, onde foi
implicitamente admitido vlido o Princpio de Ao e Reao da Mecnica, isto ,

f ij = f ji ..
Assim,
40
t
int ( t0 ; t ) = v dFint dt =
0
Corpo
dP dFint = limN fij Pi =

i =1 j i
Corpo
) (
N N
N N
Pi Pj
1
1
lim N fij Pi Pj = lim N f ij
Pi Pj = ,
2
2
Pi Pj
i= 1 j i
i = 1 j i
N N
f ij 1
1
lim N
Pi Pj
2
i = 1 j i Pi Pj 2
((
))
2
onde o processo limite N deve ser entendido simultaneamente a V 0 , onde V

o volume do elemento de massa considerado. Da propriedade fundamental de um C.R.,
pela qual a distncia relativa entre dois pontos quaisquer deste corpo invariante, ou seja,
(P P )
i
= cte , segue a assertiva proposta, i.e.,
int ( t 0 ; t ) = 0
(3.55)
Exemplo 2.3 - Um disco homogneo de massa m e raio R rola sem escorregar em um

plano inclinado. No instante inicial ele possuia velocidade angular 0 e estava na
posio x0. Calcule a velocidade angular em funo da posio x, a acelerao
angular & e as foras externas que agem sobre o disco.
x
j
i
vG
O
41
Cinemtica
= k
v G = v O + ( Rj)
como v O = 0
v G = R i
Clculo da Energia Cintica T
T=
1
1
m v 2G + {}T [ J G ]{}
2
2
[JG] o tensor de inrcia do disco em relao a eixos que passam por G e

paralelos a i,j k. Como tais eixos so principais (simetria) tem-se:
Jx
[JG ] = 0
0
Jy
0
Jz
Utilizando as equaes acima obtm-se:

T=
1 2
( mR 2 + J Z )
2
Para um disco homogneo J z =

T=
3
mR 2 2
4
Clculo do trabalho das foras externas
mR 2
, assim:
2
42
A nica fora que realiza trabalho o peso. A fora de atrito atua sobre um
ponto com velocidade nula e a fora normal perpendicular ao deslocamento. Assim:
ext = mg ( x x 0 ) sen

T T0 = ext
2 = 20 +
4g
( x x 0 ) sen
2
3R
Derivando a equao acima e observado que x& = v G = R :

2& =
& =
4g
x& sen
2
3R
2g
sen
3R
Clculo das reaes

Utilizando o teorema do baricentro:
ma G = F ext
como a G = & Ri :
( mg sen fat) i + ( N mg cos ) j = mR & i
N = mg cos
1
fat = mg sen
3
43
Exemplo 2.4 - Um disco de massa m e raio R rola sem escorregar unido por uma
barra a um anel de mesma massa e raio num plano inclinado. Calcular a acelerao
do conjunto.
x
j
i
vG
O
Cinemtica:
v GAnel = v Disco
= vi
G
Anel = Disco =
=
v
R
Clculo da Energia Cintica:
T=
1 2 1 Disco 2 1 2 1 Anel 2
mv + J z + mv + J z
2
2
2
2
T = mv 2 (1 +
J zDisco J zAnel
+
)
2 R2
2R 2
Como J zDisco =
T=
7
mv 2
4
mR 2
e J zAnel = mR 2 :
2
44
Clculo do trabalho das foras externas:

Como no exemplo anterior, as nicas foras que realizam trabalho so as
foras pesos. Assim:
ext = 2mg ( x x0 ) sen
Teorema da Variao da Energia Cintica:

7
m( v 2 v 02 ) = 2mg ( x x0 ) sen
4
v 2 = v 02 +
8g
( x x 0 ) sen
7
Observando que x& = v

2vv& =
v& =
8g
x& sen
7
4g
sen
7
que a expresso procurada.
45
Exemplo 2.5 - O pndulo composto abaixo possui massa m e momento de inrcia JG e

parte do repouso da posio 0 . Calcule:
a) em funo de
b) comprimento efetivo do pndulo (lef)
y
G
C
x
mg
a)
Sendo 2G =
T=
JG
o raio de girao do corpo, tem-se:
m
1
1
1
J O 2 = ( J G + ma 2 ) 2 = m( 2G + a 2 ) 2
2
2
2
( 0, t ) = ( 0 , ) = mg sen d = mga (cos cos 0 )

0
Pelo Teorema da Variao da Energia Cintica:

T T0 = ( 0 , )
Das condies iniciais ( 0) = 0 e & (0) = 0 segue que:

2 =
2 ga
(cos cos 0 )
( + a 2 )
2
G
46
2g
(cos cos 0 ) . Por analogia, o
l
b) Para um pndulo simples, sabe-se que 2 =
comprimento efetivo de um pndulo composto o comprimento que um pndulo

simples deveria ter para se comportar da mesma maneira. Assim:
l ef =
2G + a 2 2G
=
+a
a
a
Pela equao acima pode-se verificar que tanto faz o pndulo ser suspenso
por um ponto O que dista a de G quanto por um ponto C que dista
2G
;o
a
comprimento efetivo seria o mesmo, logo, teriam o mesmo comportamento.
Exemplo 2.6 - Calcule a energia cintica de uma engrenagem cnica de um

diferencial girando com velocidade angular em torno de seu eixo. A engrenagem
possui massa m e suas dimenses esto indicadas na figura.
r2
i
r1
O
j
k
l
Cinemtica
= j
Energia Cintica
47
Tomando como plo para clculo da energia cintica qualquer ponto do eixo
de rotao da engranagem, tem-se:
T=
1
{}t [ J O ]{}
2
na qual [Jo] a matriz de inrcia com relao (O,i,j,k) indicados na figura. A

frmula acima vlida pois o ponto O tem velocidade nula. Observando que (O,i,j,k)
so eixo principais de inrcia (simetria) (3.12) se reduz a:
T=
1
J z 2
2
r(z)
z
0
dx
Para o clculo de Jz, deve-se observar que a engrenagem composta por uma
infinidade de discos de espessura diferencial dx e raio dado por:
z
r ( z) = r2 ( r2 r1 )
l
O momento de inrcia de um disco em torno do eixo Oz dado por

dI z =
dm. r 2 ( z )
Pela propriedade de composio da matriz de inrcia, Jz da
2
engrenagem dado por:
dI z =
Jz =
Corpo
48
r 2 (z)
2 dm
0
Como dm = . . r 2 ( z ). dz sendo a densidade do material, a integral pode

ser escrita como:
4
r ( z ) dz
2
Jz =
Realizando a mudana de varivel:

dz =
l
dr
r2 r1
obtm-se:
Jz =
l
r25 r15
10(r2 r1 )
Observando que a massa m da engrenagem dada por:

m=
l
r23 r13
2 r1 )
dm = 3(r
Cormpo
obtm-se:
(
(
5
5
3m r2 r1
Jz =
10 r23 r13
)
)
Assim, a energia cintica dada por:
49
(
(
)
)
5
5
3m r2 r1
T=
2
3
3
20 r2 r1
Exemplo 2.7 - Um carretel de massa M, momento de inrcia Jz em relao ao eixo Ak,

raio maior R e raio menor r rola sem escorregar num plano horizontal. A ele liga-se
um contrapeso de massa m. Considerando a polia e o fio ideais, calcule:
a) acelerao do contrapeso
b) acelerao angular do carretel
c) trao no fio
x
Jz, M
j
i
m
v
Cinemtica
v
r A
R
O
Observando a figura acima:
vi = ( R + r )i
=
v
R +r
v A i = R i
Clculo da Energia Cintica

T=
1
1
1
J z 2 + Mv 2A + mv 2
2
2
2
Utilizando as equaes acima:
1 J z + MR 2
T=
+ mv 2
2
2 ( R + r)
Clculo do trabalho das foras externas

A nica fora que realiza trabaho o peso da massa m.
= mg ( h h0 )
50
1 J z + MR 2
+ m.( v 2 v 02 ) = mg ( h h0 )
2
2 ( R + r)
a) Derivando a equao acima, com h& = v :

mg ( R + r ) 2
v& =
J z + MR 2 + m( R + r ) 2
b) Utilizando as relaes cinamticas:

& =
mg( R + r )
J z + MR 2 + m( R + r ) 2
c)
T
mg
Para o contrapeso:
mg T = mv&
Substituindo o valor de v& :

J z + MR 2
T = mg
J z + MR 2 + m( R + r ) 2
51
52
Exemplo 2.8 - Um cilindro de massa m rola sem escorregar no interior de um tambor

de raio R. O cilindro liberado do repouso da posio 0. Calcule a velocidade do
cilindro em funo de e a reao vertical em B.
mg
B
Denotando a velocidade angular do cilindro e como no existe

escorregamento, temos que v G = & ( R r ) = r . Do Teorema da Energia Cintica:
T=
1
13
3
J C 2 = mr 2 2 = mr 2 2
2
22
4
= mg sen ( R r ) d = mg ( R r )(cos cos 0)

0
como T T0 = e w =
v G2 =
vG
r
4
g ( R r )(cos cos 0 )
3
53
n
G
Fat
C
mg
Pela figura acima, aplicando o Teorema do Movimento do Baricentro,

notando que a acelerao normal vale
v G2
tem-se:
(R r)
v G2
= N mg cos
( R r)
Aplicando a expresso para v G obtida acima:

4
7
N = mg cos cos 0
3
54
Exemplo 2.9 - Um pndulo composto formado por duas barras iguais de

comprimento l e massa m unidas por articulaes ideais. Deduza uma relao entre as
variveis 1, 2 e suas derivadas, sendo que no instante inicial as barras estavam na
posio inferior com velocidades angulares & 1,0 e & 2, 0 .
j
i
O
C1
C2
2
Cinemtica:
1 = & 1k
2 = & 2 k
v C 1 = v O + 1 ( C1 O)
l
v C 1 = & 1 (cos 1i + sen 1 j)
2
v A = v O + 1 ( A O)
v A = & 1l (cos 1i + sen 1 j)

v C 2 = v A + 2 ( C 2 A)
55
l
l
v C 2 = (& 1l cos 1 + & 2 cos 2 ) i + (& 1l sen 1 + & 2 sen 2 ) i
2
2
Clculo da Energia Cintica:

T=
1
1
1
1
m v 2C 1 + J Z & 12 + mv 2C 2 + J Z & 22
2
2
2
2
na qual Jz tomado em relao ao centro de massa das barras.

Como I z =
T=
ml 2
obtm-se, utilizando as relaes acima:
12
ml 2 & 2 & 2
ml 2 & &
( 41 + 2 ) +
1 21 cos( 1 2 )
6
2
Clculo do trabalho das foras externas:

As reaes nas articulaes (supostas sem atrito) no realizam trabalho. As nicas
foras que realizam trabalho so os pesos das barras. O trabalho realizado igual
variao de energia potencial, tomando a posio inicial (inferior) como referncia:
=
mgl
mgl
(1 cos 1 ) +
(1 cos 2 + 2.(1 cos 1 ) )
2
2
mgl
( 4 3 cos 1 cos 2 )
2
Assim, a relao procurada obtida pela aplicao do Teorema da Variao da

Energia Cintica
T T0 =
sendo T0 obtida substituindo as condies iniciais & 1,0 e & 2, 0 na expresso da energia
cintica.
56
Exemplo 2.10 - Um disco excntrico rola sem escorregar num plano horizontal. Sendo
dados o raio R, excentricidade e, massa m, momento de inrcia J O e 0 =
a) velocidade angular em funo de
b) acelerao angular em funo de
mg
O
R
C
Fat
N
a) Energia Cintica:
))
T=
1
1
2
2
2
2
J C = JG + m R + e 2eR cos
2
2
T=
1
J O me 2 + m R 2 + e 2 2eR cos 2
2
T=
1
J O + m R 2 2eR cos 2
2
(
(
))
))
A nica fora que realiza trabalho o peso:
= mge sen d =mge(cos cos 0 )

0
Pelo Teorema da Energia, considerando que ( 0) =

T T0 = ( 0 , )
2 =
2mge cos
J O + mR 2 2meR cos
b) Derivando a expresso acima em relao ao tempo
e ( 0) = 0 :
2
calcule:
2
& =
mge sen ( J O + mR 2 )
( J O + mR2 2meR cos ) 2
57
58
4. MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO

RGIDO
4.1. MOMENTO ANGULAR E A MATRIZ DE INRCIA
Considere um corpo material, suposto rgido, de densidade de massa ( r ) , onde

r = ( P O) o vetor de posio de um ponto P deste corpo a uma origem O,
arbitrariamente escolhida. O momento angular de um elemento de massa dm( r ) = ( r )dV ,
relativamente ao plo O, dado por,
dK O = r r& dm = r vdm = r v(r ) dV
(4.1)
onde dV indica o elemento de volume ocupado pelo corpo, suposto invariante no tempo,
consistentemente hiptese de corpo rgido. O momento angular do corpo em relao ao
plo O pode ento ser posto na forma integral,
KO =
Corpo
dK O =
( r v )dm = (r v )dV
Corpo
(4.2)
59
Tomando-se agora um ponto O, pertencente ao corpo, o vnculo cinemtico que

caracteriza o campo de velocidades de um corpo rgido permite escrever,
v = v O + ( P O) = v O + r
(4.3)
de tal forma que o momento angular fica expresso como,
KO =
((O O) + r ) vdm =
Corpo
(O O) vdm +
Corpo
(r v O )dm + (r ( r ))dm
Corpo
(4.4)
Corpo
Apesar de arbitrariamente escolhido, O um ponto pertencente ao corpo bem

determinado. Os dois primeiros termos da equao (4.4) podem ser reescritos, fatorandose das integrais as parcelas que dependem de O, o que fornece,
vdm + r dm v
K O = ( O O)
Corpo
Corpo
( r ( r ) )dm
(4.5)
Corpo
A expresso (4.5) pode ser simplificada ainda mais. Da definio de centro de massa (ver
(2.2)),
r dV = r dm =m(G O )
(4.6)
Corpo
e tambm,
Q=
vdm = mv
Corpo
(4.7).
60
Portanto,
K O = Q (O O ) + m( G O ) v O +
( r ( r ))dm
(4.8)
Corpo
Alternativamente, aplicando-se mais uma vez a frmula fundamental da cinemtica de um

C.R., entre os pontos Oe G vem ento que
K O = m( O O ) ( v O + ( G O ) ) + m( G O ) v O +
(r ( r ))dm =
Corpo
= m( G O) v O + m( O O ) ( ( G O ) ) +
( r ( r ) )dm
Corpo
(4.9)
Note que se o ponto O for tomado coincidente com o centro de massa G, as expresses
acima ficam simplificadas forma,
K O = Q (O G ) +
( r ( r ) )dm
(4.10)
Corpo
Se, por outro lado O for tomado como o prprio O, a expresso (4.8) fica escrita
K O = m( G O ) v O +
( r ( r ))dm
(4.11)
Corpo
Este termo corresponde ao momento angular do corpo relativamente ao plo O, que

executa um movimento rgido solidrio ao corpo. De (4.8) e (4.11), pode-se escrever,
ainda que,
61
K O = K O + ( O O ) Q
(4.12)
notvel a similaridade da identidade acima com a frmula de mudana de plo do

momento de uma fora, ou com a frmula que expressa o vnculo cinemtico de corpo
rgido. No presente caso a quantidade de movimento desempenha, matematicamente, o
papel que a resultante R ocupa na frmula de mudana de plo e a funo que,
analogamente, o vetor de rotao tem na expresso do vnculo cinemtico de um C.R.
Esta similaridade no fortuita, obviamente. Vale citar que possvel construir toda um
formalizao matemtica, luz da lgebra vetorial, a partir da definio de momento de uma
entidade vetorial.
Tomando-se, agora, um sistema ( O , x , y , z ) de coordenadas cartesianas, com origem
coincidente
instantaneamente9
com
O,
tal
r = x i + y j + z k
que
= x i + y j + z k , pode-se verificar10 que,
(
+(
+(
)
x y ) j +
z y )k
r ( r ) = x y 2 y x y + x z 2 z z x i +
y
z 2 z y z + y x 2 x
x 2 x z x + z y 2 y
(4.13)
As trs componentes cartesianas da segunda parcela K O ( 2) =
(r ( r ))dm , do
Corpo
momento angular K O , em (4.11), so ento dadas, respectivamente, por
O referencial pode ou no ser solidrio ao corpo, como ser visto adiante.
10
Lembre da identidade da lgebra vetorial
r ( r ) = r r ( r ) .
2
a (b c) = b (a c ) c (a b) , de onde resulta que
62
K x ( 2) = x
(y
+ z 2 dm y
Corpo
K y ( 2) = x
K z
= x
y x dm + ( x
y
Corpo
( 2)
x y dm x z dm
Corpo
2
Corpo
+ z 2 dm z
Corpo
z x dm z y dm + ( x
y
Corpo
Corpo
y z dm
Corpo
2
(4.14)
+ y 2 dm
Corpo
As integrais que comparecem em (4.14) so prontamente identificveis como os momentos

de massa de segunda ordem, calculados no sistema (O , x , y , z ) . Os termos da diagonal
principal, conforme visto anteriormente, so os momentos de inrcia J x , J y , J z
respectivamente e os demais so os produtos de inrcia J x y , J y z , J x z .
A equao (4.14) pode, portanto, ser posta na forma matricial,
K O ( 2) = [ J O ]{}
onde
[ J O ]
(4.15)
a matriz de inrcia do corpo, calculada segundo o sistema (O , x , y , z ) . O
momento angular K O , pode ser escrito, a partir de (4.11) e(4.15), na forma mista
K O = ( G O ) mv O + [ J O ]{}
(4.16)
e que, se levada em, (4.12), conduz forma geral,
K O = ( G O ) mv O + [ J O ]{} + ( O O ) Q
So notveis os seguintes casos:
(4.17)
63
(i) se O G ,
K O = ( G O ) Q + [ J G ]{}; se O G
(4.18)
(ii) se O O , com O um ponto do corpo, ou se v G = 0 , ou ainda se v G ( O O) ,

K O = ( G O ) mv O + [ J O ]{}; se v G ( O O ) = 0
(4.19)
(4.20)
(4.21)
(4.22)
(iii) se v O = 0 ou se v O (G O )
K O = ( O O ) Q + [ J O ]{}; se v O ( G O ) = 0
(iv) se O O e O um ponto fixo, tal que v O = 0 ,

K O = [ J O ]{}; se O O e v O = 0
(v) se for escolhido O G O

K G = [ JG ]{}; , vlida sempre
Esta ltima forma em geral reduz o trabalho algbrico, alm de facilitar a interpretao fsica.
Estabelece que o momento angular de um corpo rgido em relao ao seu centro de massa
pode ser definido como o produto entre sua matriz de inrcia e seu vetor de rotao.
Note que a matriz de inrcia foi definida no sistema ( x , y , z ) , no necessariamente
solidrio ao corpo, no entanto. H casos particulares em que a matriz de inrcia
invariante relativamente a uma classe de sistemas no solidrios ao corpo. Estes casos
exibem axisimetria na distribuio de inrcia e so, portanto, de fundamental importncia
prtica. O pio simtrico o mais importante deles.
64
4.2. TEOREMA DO MOMENTO ANGULAR

Considere um corpo rgido em movimento e um referencial inercial. Considere, tambm, um
plo O, em relao ao qual o momemento angular do corpo ser calculado. Tomando-se a
expresso (4.2) dada na forma
KO =
( ( P O) v )dm
(4.23)
Corpo
e derivando-se em relao ao tempo11 vem,
& =
K
O
( (v v
) v )dm +
Corpo
= v O
vdm +
Corpo
( ( P O) a)dm =
Corpo
( P O) df
(4.24)
Corpo
onde - df a fora de inrcia correspondente ao elemento diferencial de massa dm.

Utilizando a expresso (4.7) e considerando que o sistema de foras internas equivalente
a zero, segue, do Princpio de DAlembert, que,
ext
& O = mv G v O + M ext
K
O = Q v O + MO
11
(4.25)
(lembre que o corpo suposto rgido, portanto sua forma e distribuio de massa no variam com o
tempo)
65
onde M ext
O o momento resultante do sistema de foras externas aplicadas ao corpo,
calculado em relao ao plo O. A equao (4.25) expressa o Teorema do Momento
Angular (TMA):
A taxa de variao temporal do momento angular de um corpo rgido em relao a um
plo O igual ao momento, em relao ao mesmo plo, de todas as foras externas sobre
ele agentes somado ao produto vetorial de sua quantidade de movimento com a velocidade
do plo considerado.
Caso o plo considerado seja o prprio centro de massa o TMA assume a forma mais
simples,
& G = M ext
K
G
(4.26)
A expresso acima evidencia o seguinte fato: se o momento das foras externas agentes
sobre o corpo, calculado em relao ao centro de massa do corpo, for nulo, o
momento angular relativamente a este mesmo centro ser invariante no tempo, i.e.,
uma constante. Diz-se, neste caso ento, da conservao do momento angular.
Expresso anloga vlida quando o plo O fixo, ou mesmo quando este plo tem
velocidade paralela velocidade do centro de massa,
& O = M ext
K
O ; se v G v O = 0
(4.27)
Por outro lado, tomando a expresso (4.17) e derivando-a em relao ao tempo, segue que
& O = ( v G v O ) mv O + (G O) ma O + d ([ J O ]{})
K
dt
&
+ ( v O v O ) Q + ( O O) Q
que pode ainda ser simplificada e posta na forma
66
& = Q v + ( G O ) ma + d
K
O
O
O
dt
([ J ]{}) + (O O) Q& .
(4.28)
Identificando as expresses (4.25) e (4.28) segue portanto que,
& +d
( G O ) ma O + ( O O ) Q
dt
([ J ]{}) = M
O
ext
O
(4.29)
ou, alternativamente:
( G O ) ma O + ( O O) ma G +
d
([ J O ]{}) = M extO
dt
(4.30)
Considere agora o referencial do corpo, orientado por um sistema cartesiano com origem
em O , em relao ao qual a matriz de inrcia seja invariante no tempo. Por certo este um
referencial conveniente. O ltimo termo esquerda da equao (4.28) fica ento
desenvolvido na forma,
d
d
J O ]{} ) = ([ J O ]{}) + ([ J O ]{} ) rel
(
[
dt
dt
onde o sub-ndice rel indica que a derivada temporal se faz no referencial relativo, no caso
solidrio ao corpo. Como a matriz de inrcia invariante com relao ao sistema de
referncias considerado, segue que,
d
d
J O ]{ }) = ( [ J O ]{} ) + [ J O ]
(
[
dt
dt
Assim, a equao (4.30) toma a forma,
({})
rel
(4.31)
67
{ }
&
( O O) ma G + ( G O ) ma O + ( [ J O ]{}) + [ J O ]
rel
= M ext
(4.32)
O .
Alternativamente,
{ }
&
( O O) R + ( G O ) ma O + ( [ J O ]{ }) + [ J O ]
rel
= M ext
O ,
(4.33)
ou ainda,
{ }
&
([ J O ]{}) + [ J O ]
rel
= M ext
O + ( O O ) R + ( O G ) ma O .
Identificando, nos dois primeiros termos do segundo membro da equao acima, a prpria
frmula de mudana de plo do momento de uma fora, do ponto O para o ponto O,
segue tambm que,
{ }
&
([ J O ]{}) + [ J O ]
rel
= M ext
O + ( O G ) ma O
(4.34)
Note ainda que, como no presente caso o vetor de rotao de arrastamento o prprio
vetor de rotao do corpo, ou seja o referencial solidrio ao corpo, no necessrio
distinguir a derivada temporal no que diz respeito ao referencial adotado12. Neste caso a
equao acima poderia ser escrita,
{ }
& = M ext + (O G ) m a
([ J O ]{} ) + [ J O ]
O
O
12
De fato,
& = d () + = d () .
rel
rel
dt
dt
(4.35)
68
Esta forma de apresentar o Teorema do Momento Angular conhecida como equao de

Euler, em homenagem ao grande mecanicista e matemtico alemo.
A escolha O G , mais uma vez, bastante conveniente. De fato, com O G e de
(4.22) substituda em (4.34), tem-se a expresso mais simples, mas nem por isso menos
geral,
{ }
&
K G +[JG]
rel
= M ext
G
(4.36)
Esta escolha , em geral, a mais adequada.

Outro caso especfico que merece destaque ,
O O um ponto fixo, ou quando ( G O ) a O 0 , vale ento:
{ }
&
K O + [ J O ]
4.2.1.
rel
= M ext
O ;
(4.37)
Casos Particulares
importante enfatizar que a escolha de um referencial rigidamente solidrio ao corpo , em

geral, a mais natural, posto que em relao a este referencial a matriz de inrcia invariante.
Caso contrrio a passagem algbrica, envolvendo a derivada temporal, que conduz
equao (4.31) no mais seria vlida. Em outras plavaras, seria necessrio calcular, a cada
instante, a taxa de variao da matriz de inrcia em relao ao tempo. Existem casos
particulares, no entanto, em que a matriz de inrcia tambm invariante em relao a um
referencial outro, no solidrio ao corpo. Um exemplo importantssimo quando existe axisimetria de distribuio de massa do corpo. Neste caso a matriz de inrcia invariante
em relao a qualquer sistema que tenha como um dos eixos o eixo de simetria. Este eixo ,
69
evidentemente, um eixo principal de inrcia13. Ou seja a matriz de inrcia invariante,

qualquer que seja a posio relativa do corpo, em torno do eixo de simetria. A figura
abaixo, mostrando um cone em movimento, permite visualizar a assertiva acima.
G
mg
zG
y
Y
x
Figura 4 Cone em movimento em torno de um ponto fixo.
No sistema ( O , x , y , z ); com O z como o eixo de simetria de massa, por exemplo,

sistema este porm no solidrio ao corpo e caracterizado cinematicamente por um vetor
de rotao ar , a matriz de inrcia invariante no tempo, pois independe da rotao do
corpo em torno deste eixo. A equao (4.34) ficaria dada ento na forma,
13
Cuidado: a recproca em geral no verdadeira.
70
{ }
&
ar ([ J O ]{} ) + [ J O ]
rel
= M ext
O + (O G ) m a O
(4.38)
(4.39)
e, a forma mais simples, (4.36), como
{ }
&
ar K G + [ J G ]
4.2.2.
rel
= M ext
G
Notao Matricial Alternativa
Com o intuito de eliminar a notao mista, utilizada at ento, interessante introduzir uma
notao alternativa, matricial. Alm da vantagem de tornar compacta a apresentao das
equaes, esta notao tem a virtude da elegncia, na medida em que homognea na
forma. Para tanto, considere o produto vetorial de dois vetores quaisquer
p = px , py , pz e q = qx ,q y ,qz
do espao vetorial V 3 , expressos em coordendas
cartesianas. Podemos definir a matriz
0
[P] = p z
p y
pz
0
px
py
px
0
(4.40)
e analogamente para q de tal sorte que existe a seguinte equivalncia matemtica,
p q = [P]{q}
(4.41)
Dentro desta notao alternativa e tomando como exemplo de aplicao a equao(4.34),

tem-se,
[ ][ J O ]{} + [ J O ]{& } = {M ext

O } m[RG ]{a O }
(4.42)
71
onde ,
0
[ ] = z
y
0
[RG ] = zG
y G
z G
0
x
x
0
(4.43)
0
x G
y G
x G
(4.44)
Esta forma de expresso , evidentemente, muito prtica quando implementaes

computacionais so consideradas. A matriz (4.43) a matriz de rotao.
A equao (4.36), quando O G , fica ainda mais simples,
[ ]{K G } + [ J G ]{& } rel = {M ext

G }
4.2.3.
(4.45)
Relao entre Energia Cintica e Quantidade de

Movimento
A expresso geral da energia cintica pode ser escrita, na notao alternativa introduzida na
seo anterior, como
72
1
1
t
t
t
m{v O } {v O } + m{ } [R G ]{v O } + {} [ J O ]{ } =
2
2
1
1
t
t
t
= m{v O } {v O } + m{R G } [ v O ]{} + {} [ J O ]{ } =
2
2
1
t
t
1
t
= m{v O } {v O } + m{v O } [ ]{R G } + {} [ J O ]{ }
2
2
T=
(4.46)14
O primeiro termo uma forma quadrtica na velocidade do ponto O, ponto este

pertencente ao corpo, e tomado como referncia. O terceiro e ltimo termo uma forma
bi-linear no vetor de rotao, reduzindo-se a uma forma puramente quadrtica quando a
matriz de inrcia principal (diagonal). A segunda parcela de natureza mista,
envolvendo o vetor de rotao e o vetor de velocidade de O.
ento imediato verificar que a derivada parcial da energia cintica com relao a cada
uma das componentes do vetor de rotao nada mais do que a correspondente
componente do momento angular K O . De fato, o momento angular, dado na forma (4.16),
se escrito na notao matricial fica,
{K O } = m[R G ]{v O } + [ J O ]{ }
(4.47)
que constitui, explicitamente, um vetor formado pelas derivadas parciais da energia cintica
com respeito a cada uma das componentes do vetor de rotao, ou seja,
14
Note, no segundo termo, a permutao cclica do produto misto, aqui escrito na forma matricial.
73
T
= ( m( G O ) v O ) i + ( [ J O ]{}) i ;
( ) i
i = x, y, z
ou, alternativamente, na forma matricial,
(4.48)15
T T
=
= K O
i
Tal fato era esperado, na medida em que, como foi visto, tanto a energia cintica quanto o
momento angular so constitudos por parcelas que podem ser expressas atravs da matriz
de inrcia, do vetor de rotao e da velocidade do ponto tomado como plo de referncia.
Analogamente, existe uma relao entre as derivadas parciais da energia cintica em relao
s componentes da velocidade do ponto O e as componentes do vetor de quantidade de
movimento. Basta derivar a expresso da Energia Cintica, ou sua forma alternativa
(4.46)a, para obter-se,
T
= m( v O )i + m( ( G O ) ) i = m( v G )i = (Q ) i ; i = x , y , z
( v O ) i
ou, alternativamente, na forma matricial
(4.49)
T
T
=
= m{v O } + m[ ]{R G } = Q
v O ( v O ) i
Na realidade, as expresses acima so casos especiais de relaes muito mais gerais entre
quantidade de movimento (momentum) e momento angular (momento do momentum) e
as coordenadas de velocidade (velocidades generalizadas) de um sistema mecnico
15
A notao
f q , aqui empregada, onde q um vetor, indica um outro vetor, do mesmo espao
vetorial, formado pelas trs derivadas parciais da funo escalar f(q) em relao a cada uma das
componentes de q.
74
arbitrrio. Estas relaes so em geral deduzidas no mbito da Teoria de Mecnica

Analtica, abordagem que foge do escopo do presente texto (ver, p.ex., Goldstein, ou
Landau & Lifshitz, ou ainda, Sommerfeld). Desempenham naquele contexto papel essencial,
no entanto.
4.2.4.
Binrio Giroscpico
esquerda da expresso (4.36) comparecem dois termos. O segundo de interpretao

imediata: trata-se da parcela da taxa de variao temporal do momento angular associada
variao da intensidade do vetor de rotao no tempo, variao esta vista no referencial
solidrio ao corpo, o qual se movimenta com rotao . Mantendo o segundo termo no
primeiro membro da referida equao, pode-se reescrev-la como,
[ J G ]{& }rel = M ext

G KG
(4.50)
(4.51)
ou ainda, em notao matricial,
[ J G ]{& } rel = {M ext

G } [ ]{K G }
Esta forma particularmente til, na medida que propicia fcil interpretao. De fato, a taxa
de variao temporal do vetor de rotao, quando vista do referencial no-inercial,
caracterizado pelo vetor de rotao , proporcional ao momento das foras externas
(aqui calculado em relao ao centro de massa) subtrado de uma segunda parcela. Esta
segunda parcela corresponde ao termo G K G [ ]{K G } , conhecido como
binrio giroscpico ou conjugado giroscpico. Representa a parcela da taxa de
variao temporal do vetor de momento angular que corresponde variao de sua
75
direo, variao esta associada rotao. O nome giroscpico, portanto, est

relacionado sua origem: a rotao do sistema de referncia.
O termo com sinal invertido G = K G [ ]{K G } pode ser interpretado como o
momento giroscpico reativo aplicado pelo corpo sobre o sistema externo que nele age.
Efeitos giroscpicos so, portanto, aqueles decorrentes da ao de binrios giroscpicos.
Note que os efeitos giroscpicos so de natureza conservativa. De fato, tomando o produto
escalar do momento giroscpico G com o vetor de rotao resulta
G O = (O K G ) O = 0
(4.52)
mostrando que a potncia (portanto o trabalho) desenvolvida pelo binrio giroscpico

nulo por construo.
A caracterstica conservativa do efeito giroscpico pode tambm ser associada
antissimetria da transformao associada pr-multiplicao do vetor de velocidade angular
pela matriz antissimtrica [ ] , e posterior multiplicao pelo prprio vetor de rotao,
desde que seja lembrado que transformaes antissimtricas levam conservao de
energia, no contexto da mecnica.
16
Na realidade este um raciocnio algo redundante, na
medida em que a antissimetria da matriz [ ] decorre da prpria antissimetria (permutao

cclica) do produto vetorial.
O conceito de binrio giroscpico pode, ainda, ser entendido como integrante de uma
classe mais geral, a de foras de inrcia, onde se incluem, por exemplo, a fora
centrfuga17, que comparece em qualquer movimento curvilneo de um ponto material, e a
16
O leitor mais interessado poder verificar que se o operador tiver parte simtrica, definida positiva,
esta ser responsvel pela dissipao de energia.
17
Ver, p.ex., Sommerfeld, art. 10.
76
fora de Coriolis, no estudo do movimento relativo de um ponto material em um sistema

de referncia que apresenta rotao. Alm de conservativo, o efeito giroscpico apresenta
natureza restauradora, na medida em que representa uma certa resistncia inercial uma
variao imposta ao momento angular. Esta natureza restauradora responsvel por um
sem nmero de efeitos estabilizadores, como ser visto nas sees subsequentes.
4.2.5.
Suplemento: Adoo do Referencial Terrestre
Assim como no caso da aplicao do Teorema do Movimento do Baricentro, cabem aqui

algumas consideraes atinentes adoo do referencial terrestre enquanto sistema de
referncias primrio, em relao ao qual o movimento seria medido. O sistema de
referncias fixo na Terra , como j observado, no-inercial. O Teorema do momento
Angular foi no entanto deduzido considerando o movimento medido a partir de um
referencial Newtoniano, ou inercial. Os efeitos da rotao da Terra podem vir a ser
relevantes em agumas situaes particulares como, por exemplo, no estudo da dinmica de
um girocompasso, instrumento dedicado a apontar o Norte Verdadeiro a partir do efeito
giroscpico proporcionado pela prpria rotao do globo terrestre, como ser visto com
maiores detalhes em sees posteriores. Em grande parte dos casos de interesse do dia-adia, no entanto, estes efeitos so em geral desconsiderveis, porquanto representam parcela
quantitativamente insignificante dos efeitos de inrcia.
Considere ento, o referencial S fixo na Terra como referencial primrio18. Um segundo
referencial S, solidrio ao corpo, ser tomado para o estudo a seguir. Seja e o vetor de
rotao da Terra, ou seja do sistema de referncia S e r o vetor de rotao do corpo
rgido em estudo relativamente a S, i.e., do sistema S em relao a S. O vetor de rotao
absoluto do C.R. ser ento dado por,
= e + r
18
(4.53)
O globo terrestre suposto um corpo rgido. Na realidade sua deformabilidade e os movimentos de

grandes massas fluidas acabam por interferir em sua dinmica. O estudo destes efeitos , no entanto, so
de maior relevncia Geofsica e aqui sero desconsiderados.
77
Considere O um ponto genrico do eixo de rotao do globo e O um ponto pertencente

ao C.R. O Teorema do Momento Angular, na forma da equao de Euler, (4.36), fica
escrito no caso em estudo,
( e + r ) ([ J O ]( { e } + { r })) + [ J O ]{& r } = M ext

O (G O ) m a O ,
(4.54)
onde foi considerada como desprezvel, a taxa de variao do vetor de rotao da Terra, (e
de fato o , na escala de tempo caracterstica dos fenmenos de maior interesse da
engenharia). Na forma matricial equivalente, (4.42), a equao acima fica escrita,
([ ] + [ ])[ J ]({ } + { }) + [ J ]{& } = {M } m[R ]{a } .

e
ext
O
(4.55)
Portanto, isolando-se no primeiro membro da equao, os termos que dependem apenas

de r , segue
[ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{& r } = {M ext
O } m[R G ]{a O }
( [ e ][ J O ]{ r } + [ r ][ J O ]{ e } + [ e ][ J O ]{ e } )
.
(4.56)
Note que, normalizando com respeito a r , e se e r O ( ) , ento o primeiro e

segundo termos da parcela entre parnteses, no lado direito da equao, sero, em geral,
de ordem O( ) , e o ltimo termo ser de ordem O( 2 ) . Cabe ressaltar, no entanto que
este fato nem sempre verdadeiro. Considere, como contra-exemplo, um caso que
apresente quase-simetria esfrica. Nesta situao, a matriz de inrcia, alm de diagonal, tem
seus elementos praticamente idnticos. Fica claro, ento que o primeiro termo do primeiro
membro ser muito pequeno (trata-se afinal de umproduto vetorial de dois vetores quase-
78
paralelos) e, contudo, se e r 0 , i.e., se os vetores de rotao forem praticamente

perpendiculares entre si, os termos de ordem podem se tornar relevantes, mormente
quando os momentos externos forem muito pequenos.
Ou seja, nesta situao particular de quasi-simetria esfrica, tem-se,
[J O ]{& r } {M extO } m[R G ]{a O } ([ e ][J O ]{ r } + [ r ][J O ]{ e })

Isto posto, tem-se, por outro lado, que a acelerao do ponto O em relao ao sistema S
dada por
a O = a Or + e ( e ( O O )) + 2 e v O
{a Or } + [ e ][ e ]{rO } + 2[ e ]{v Or } = {a O }
(4.57)
com {rO } = ( O O ) e onde foi desprezada a variao temporal do vetor de rotao da

Terra e a acelerao de O foi desconsiderada. O segundo termo a parcela centrpeta da
acelerao de arrastamento e o ltimo termo a conhecida acelerao de Coriolis.
Assim, o segundo termo do segundo membro de (4.56) fica,
m[ R G ]{a O } = m[R G ]( {a Or } + [ e ][ e ]{rO } + 2[ e ]{v O r })
(4.58)
Ainda, o termo correspondente ao momento resultante das foras externas ser

decomposto em duas parcelas. A primeira, associada ao gravitacional. A segunda,
M O , a todas as outras foras externas agentes sobre o corpo. Como visto anteriormente,
a medida do peso j incorpora a fora centrfuga associada rotao da Terra (ver
(2.11). Portanto,
M ext
O = ( G O ) (P C) + M O
(4.59)
79
ou, na forma matricial,
{M } = [R ]({P} {C}) + {M }
ext
O
(4.60)
A fora de inrcia, centrfuga, C dada por
C = m e ( e ( G O) ) = m e ( e ( G O) ) m e ( e ( O O) )
m( [ e ][ e ]{R G } + [ e ][ e ]{rO }) = {C}
(4.61)
e, portanto,
{M } = [R ]{P} + m[R ]([ ][ ]{R } + [ ][ ]{r }) + {M }

ext
O
(4.62)
Substituindo, portanto, (4.62) e (4.58) em(4.56), vem, finalmente,
[ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{& r } = {M O } + [ R G ]{P} m[R G ]{a O r } +

+m[R G ][ e ][ e ]{R G } 2 m[R G ][ e ]{v Or }
( [ e ][ J O ]{ r } + [ r ][ J O ]{ e } + [ e ][ J O ]{ e })
.
(4.63)
A expresso acima separa os efeitos da rotao da Terra e da rotao do corpo a ela
relativa. Note que tem carter bastante geral. No segundo membro, o primeiro termo
corresponde ao momento resultante das foras externas de origem no-gravitacional. O
segundo termo, ao momento associado fora peso. Os demais termos esto associado a
foras de inrcia. O terceiro, ao momento da fora de inrcia correspondente acelerao
relativa do ponto O. O quarto termo, um diferencial de momento da fora centrfuga. O
80
quinto termo corresponde ao momento da fora de Coriolis. Os termos restantes so

binrios giroscpicos envolvendo o vetor de rotao da Terra.
Se o ponto O, pertencente ao corpo, for tomado como o centro de massa G, a expresso
acima simplifica-se sobremaneira, pois, neste caso, {R G } ( G O ) = 0 . Assim
[ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{& r } = {M O }
( [ e ][ J O ]{ r } + [ r ][ J O ]{ e } + [ e ][ J O ]{ e } )
.
(4.64)
Em alguns outros caso de interesse, quando a rotao relativa se faz em torno de um eixo
fixo relativamente Terra, pode ser conveniente tomar o ponto O de referncia como um
ponto deste eixo. Em outros casos ainda, quando existir um nico ponto fixo relativamente
Terra, este ser, evidentemente o ponto de referncia adequado. Nestes dois casos
{v O r } = {a O r } = {0} , e portanto, (4.63) fica,
[ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{& r } = {M O } + [ R G ]{P} +
+m[R G ][ e ][ e ]{R G }
( [ e ][ J O ]{ r } + [ r ][ J O ]{ e } + [ e ][ J O ]{ e })
.
(4.65)
Exemplos destes casos particulares so rotores de eixos com jazentes em bases fixas ao
solo, giroscpios com base fixa, rotores com mancais esfricos instalados em base fixa,
alm do clssico problema do pio. Os termos em ( e ) so quase-sempre desprezveis,
2
de ordem superior. A equao acima se reduz ento, no mnimo, a
[ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{& r } {M O } + [R G ]{ P} +
( [ e ][ J O ]{ r } + [ r ][ J O ]{ e })
(4.66)
81
Note, ainda que se no houver simetria esfrica de massa (ou ao menos quase-simetria), os
termos linearmente dependentes em e podero, em geral, ser desconsiderados, e a
equao ser reduzida ainda mais, na forma
[ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{& r } {M O } + [ R G ]{P}
(4.67)
que preserva a forma original da equao de Euler (4.44) ((4.42)na forma alternativa).
Exemplo 3.11 - Para o pndulo composto analisado no exemplo 2.5 determinar as

reaes na articulao O.
Teorema da Resultante
ma G = R + P
Da cinemtica a G = 2 ai + a& j . Sendo & =
R x = ma 2 mg cos
por reeultados
anteriores
g
sen tem-se:
lef
2a
2a
mg cos 1 + cos 0
l ef
l ef
a
R y = ma& + mg sen = mg sen 1
l ef
Rz = 0
Para o clculo dos momentos em O, deve-se utilizar a equao de Euler,
notando que o referencial solidrio ao corpo:
82
[ J G ]{& } + [ I G ]{ } = M ext
G
O
O
O
T
Sendo M ext
G = ( M x , M y , M z Ry a) , substituindo resultados anteriores na
equao acima obtm-se:
M Ox = J xzG
M Oy =
g sen
g
2 J yzG
(cos cos 0 )
l ef
lef
g
2 J xzG cos J yzG sen
l ef
M zO = 0
Para simetria em relao ao plano xy M xO = M Oy = 0 .
Exemplo 3.12 - Considerando o disco excntrico do exemplo 2.10, utilize o TMA para
calcular a velocidade angular em funo de .
Considerando como plo para a aplicao do TMA o ponto A do plano que em
cada instante coincide com o ponto de contato C do disco. O TMA se escreve, ento:
& A = mv G v A + M ext
K
A
Utilizando:
K A = ( G A ) m v A + [ J A ]{} + ( A A) Q ,
tomando A como o ponto C do disco (v C=0), tem-se:
))
K A = J Ck = J O + m R2 2eR cos k
v G = (e cos R)&i + e& sen j
& i
v A = R
83
M ext
A = mge senk
Logo:
2meR& 2 sen + ( J O + mR 2 2meR cos )&& = me& 2 R sen mge sen

( J O + mR 2 2meR cos )&& + meR& 2 sen + mge sen = 0
A equao acima pode ser integrada e fornece:
( J O + mR 2 2meR cos )& 2 2mge cos = cte
a qual, sob condies iniciais especificadas, fornece o valor de
Exemplo 3.13 - O disco homogneo de massa m e raio R gira com velocidade angular
constante z em torno do eixo horizontal, sustentado pelo garfo que gira com
velocidade angular y tambm constante. Determinar o momento exercido sobre o
disco pela barra.
Da equao de Euler:
84
[ I G ]& + arr [ I G ] = M ext

G
com = ( 0, y , z ) , & = 0, arr

T
ext
G
mR2 y z
=
,0,0
2
mR2
T
= (0, y ,0) e [ I G ] = 0
0
mR 2
4
0
0 obtm-se:
mR2
2
Exemplo 3.14 - Um sensor de direo composto por um disco homogneo (massa m

e raio R) que gira com velocidade angular constante em tormo de seu eixo. Este,
por sua vez apoiado em dois mancais 1 e 2, equipados com sensores de fora. Todo
o conjunto est em um veculo que gira com velocidade angular . Sendo F1>F2
calcule o sentido de rotao do carro e duduza uma relao entre a diferena das
foras de reao e a rotao .
F1
a
F2
O momento angular do disco na base fixa no veculo Gxyz :
85
K G = [ J G ]{}
mR 2
4
KG = 0
0
mR 2
2
0
0
0
0
mR 2
0 =
2

4

mR 2
A derivada vale:
& =O
K
G
Base K G
0 0
2
2
2
mR mR
&
KG =
0 2 =
0
4
4
A componente x do momento das foras externas em relao ao baricentro :

M xext = ( F2 F1 ) a
Aplicando o Teorema do momento angular obtm-se:
& =M
K
G
ext
( F2 F1 ) a =
2a ( F1 F2 )
mR 2
=
2
mR 2
Esta relao indica que se F1>F2 , ter o sentido positivo, ou seja, direo
de Gz.
Exemplo 3.15 - Um carro tem o motor instalado transversalmente e est fazendo uma
curva com velocidade escalar constante v. As partes mveis do motor podem ser
representadas dinamicamente por um eixo rgido que gira com vetor de rotao
=u. Sendo dados os momentos de inrcia Ju , J , Jk ao longo dos eixos prinicipais
de inrcia do suposto eixo, calcule o momento a ele aplicado durante a curva. Neste
carro, maior o risco de capotamento em curvas esquerda ou direita?
86
v
R
O vetor de rotao do carro dado por =

abs = u +
v
k e o do eixo vale
R
v
k.
R
Sendo a equao de Euler:

[ I G ]& abs + arr [ I G ] abs = M ext
G
na qual o vetor de rotao de arrastamento corresponde ao vetor de rotao do carro

..
Ju
v T
v T
Assim = ( ,0, ) , & = 0, arr = (0,0, ) e [ I G ] = 0
R
R
0
0
J
0
0 .
J k
Logo:
ext
G
J v
= 0, u ,0
O momento aplicado pelo eixo sobre o carro vale, pelo Princpio da Ao e

Reao, M ext
G , ou seja, tem a direo e sentido de -. Logo, tende se contrapor ao
capotamento do veculo. Para curvas direita, o momento sobre o eixo seria M ext
G e
a reao sobre o carro M ext
G , tendo a direo de +, tambm se contrapondo ao
capotamento.
87
Exemplo 3.16 - Considere a hlice de um avio monomotor como se fosse um disco

homogneo com Ixx=Iyy=C e Izz=2C. Relativamente ao avio a hlice gira com rotao
1=1k, constante. O piloto inicia manobra de descida, fazendo o avio mergulhar
com rotao 2=2i, tambm constante. Calcule o binrio giroscpico que o avio
aplica sobre a hlice e indique se o avio tende a ir para a direita ou esquerda.
y
1
z
Da equao de Euler, sendo G o centro de gravidade da hlice:

[ I G ]& + arr [ I G ] = M ext
G
com = ( 2 ,0, 1) , & = 0, arr

T
M ext
G = (0,2C 1 2 ,0)
C 0
= (2 ,0,0) e [ I G ] = 0 C
0 0
0 obtm-se:
2C
Este o momento giroscpico que o avio aplica sobre a hlice, a qual reage
com um momento:
M Aviao
= M Helice
= M ext
G
G
G = (0,2C 1 2 ,0) ,
T
existindo ento a tendncia do avio girar para a esquerda.
88
Exemplo 3.17 - Um disco de massa m, raio R e centro G rola com escorregamento

sobre um plano. Inicialmente possui velocidade linear v G0 e angular 0, sendo
v G0 < 0 R . Calcule a velocidade do centro do disco e sua velocidade angular em
funo do tempo. Determine o instante em que o disco pra de escorregar. dado o
coeficiente de atrito .
R
G
mg
vG
Do Teorema do Baricentro:
maG = N = mg a G = g
integrando em relao ao tempo obtm-se:

v G = gt + v G0
Aplicando o Teorema do Momento Angular:

J G& = mgR
como J G =
& =
1
2
mR
2
2g
R
que integrada fornece :
89
2 g
t + 0
R
No instante em que o disco pra de escorregar, v G = R . Usando as

expresses de (t) e v G(t) obtidas anteriormente tem-se:
0 R vG0
t =
3 g
*
90
5. ROTAO EM TORNO DE UM EIXO E

BALANCEAMENTO
Este um caso particular de fundamental importncia, posto que representa toda uma
classe de problemas na mecnica, em particular na engenharia. O estudo sistemtico da
dinmica de rotores, por exemplo, seu balanceamento e, seu comportamento estrutural,
depende do estudo mais geral abordado nesta seo.
Trata-se, por outro lado, de um tpico caso que exemplifica o desenvolvimento apresentado
na seo anterior, no qual os efeitos associados rotao da Terra sero considerados
desprezveis19, de tal forma que ser admitida vlida a equao de Euler na forma (4.67).
5.1. EQUACIONAMENTO E REAES

Considere um referencial solidrio ao corpo, e um sistema cartesiano de coordenadas
( O, x , y, z ) , orientado por uma base cannica ( i , j, k ) , definindo como z o eixo de rotao,
de tal forma que a origem O pertena a este eixo. Note que O um ponto de velocidade e
acelerao nulas, em relao ao referencial Terra.
19
Em centrfugas e rotores de altssima velocidade, estes efeitos podem ter alguma relevncia.
91
z=Z
Figura 5 Rotor genrico e sistema de coordenadas

O vetor de rotao do corpo ser denotado simplesmente por,
= k = &k
(5.1)
posto que, conforme mencionado, os efeitos giroscpicos associados ao vetor de rotao

do globo terrestre sero aqui desconsiderados. Em notao matricial, alternativamente,
{} = ( 0,0, ) t
(5.2)
e, portanto, a matriz de rotao ficar
0
[ ] =
0
0
0
0
0
A matriz de inrcia, com respeito ao sistema considerado , por sua vez, escrita,
(5.3)
92
Jx
[ J O ] = J xy
J xz
J xy
Jy
J yz
J xz
J yz
J z
(5.4)
(5.5)
A equao de Euler ficar simplesmente,
[ ][ J O ]{ } + [ J O ]{& } {M O } + [R G ]{P}
onde M O representa o momento resultante das foras externas no-gravitacionais.

Adicionalmente o Teorema do Movimento do Baricentro fica escrito (desconsiderando o
efeito da Fora de Coriolis, que tambm depende da rotao da Terra) como
ma G = P + F
(5.6)
onde F representa a resultante das foras externas de origem no-gravitacional, como por
exemplo as reaes A e B aplicadas ao eixo pelos mancais A e B, respectivamente. Alm
dos momentos proporcionados pelas reaes dos mancais, considere aplicado, em torno
do eixo z, um torque H = Hk . Tem-se ento,
M O = ( A O) A + ( B O ) B + H
(5.7)
ou, em notao matricial,
{M O } = [R A ]{ A} + [ R B ]{ B} + {H}
com,
(5.8)
93
z A
0
[ R A ] = z A
0
0
0
0
0
(5.9)
e, analogamente para B.
No entanto, de(5.6),
B = ma G P A
(5.10)
(5.11)
e portanto,
{M O } = ([R A ] [ R B ]){A} + m[ R B ]{a G } [R B ]{P} + {H}
que substituda em (5.5) fornece uma equao que, com (5.10) relaciona as reaes
aplicadas pelos mancais com as variveis dinmicas e cinemticas do rotor,
[ ][ JO ]{} + [ JO ]{& } [ R AB ]{ A} + m[ R B ]{a G } + [R GB ]{P} + { H}
.
(5.12)
ou, em notao mista,
{ }
& = ( A B ) A + m( B O ) a + ( G B ) P + H .
[ J O ]{} + [ J O ]
G
(5.13)
Para o rotor sujeito apenas fora peso, s reaes dos mancais e ao torque, e a
menos de uma indeterminao, na direo do prprio eixo, a reao A fica ento,
A=
( A B)
A B
{ }))
&
(m( B O) a G + ( G B) P + H) [ J O ]{} + [ J O ]
(5.14)
94
Embora a soluo acima seja geral, interessante reescrev-la de forma explcita em face
das simplificaes do problema - o vetor de rotao tem direo do eixo e os pontos A e B
tem apenas a coordenada z no-nula.
De fato, o termo giroscpico da equao (5.5) fica, em vista de (5.3), bastante simplificado,
com componente nula na direo do eixo de rotao,
K O = J yz 2 i + J xz 2 j
(5.15)
(5.16)
ou, ainda
[ ][ J O ]{} = 2 ( J yz ; J xz ;0)
Por sua vez, o momento externo associado (a) s reaes dos mancais (assumindo-se que
aplicadas nos pontos A e B), e (b) ao torque aplicado ao eixo fica dado por
M O = z A Ay + z B By i + ( z A Ax + z B B x ) j + H k
(5.17)
ou,
{M O } = ( ( z A Ay + z B By );( z A Ax + z B Bx ); H)
(5.18)
O momento da fora peso, em relao aO, por sua vez, dado por
( G O) P = yPz zPy i + ( zPx xPz ) j + xPy yPx k

ou,
(5.19)
95
[R ]{P} = (( yP
G
zPy ; ( zPx xPz ); xPy yPx
))
(5.20)
Assim, a equao de Euler, segundo suas trs componentes cartesianas, fica
) (
J & J 2 = z A + z B + y P z P
yz
A y
B y
G z
G y
xz
2
J yz & + J xz = ( z A Ax + z B B x ) + ( zG Px x G Pz )
J z& = x G Py y G Px + H
)
(5.21)
Por sua vez, o Teorema do Movimento do Baricentro fornece,
(
(
Ax + Bx = Px + m & y G 2 xG
2
Ay + B y = Py + m & x G y G
Az + Bz = Pz
)
(5.22)
onde foi utilizado o vnculo cinemtico de C.R. para o clculo da acelerao do centro de
massa.
Se o sistema ( O, x , y, z ) for escolhido, sem perda de generalidade, de tal forma que o
centro de massa G esteja contido no eixo Ox, i.e., ( y G ; z G ) = (0; 0) , as equaes acima
ficam bastante simplificadas,
z A Ay + z B By = J xz & J yz 2
2
( z A Ax + z B B x ) = J yz & + J xz + x G Pz
J & = x P + H
G y
z
e,
(5.23)
96
Ax + Bx = Px m 2 xG
Ay + B y = Py + m& x G
A + B = P
z
z
z
(5.24)
Ainda, definindo (constante) como o ngulo formado entre o eixo de rotao e a

horizontal e ( t ) tal que ( t ) = & ( t ) , como o ngulo entre o eixo Ox e a horizontal, segue
ainda que,
z A Ay + z B By = J xz && J yz & 2
2
( z A Ax + z B B x ) = J yz&& + J xz & x G P sen
&&
J z = H x G P cos cos
(5.25)
Ax + Bx = P cos sen m& 2 x G
2
Ay + B y = P cos cos + m& xG
A + B = Psen
z
z
(5.26)
As equaes acima so gerais, para um rotor desbalanceado que gira em torno de um

eixo, fixo em relao ao solo, mesmo que este apresente um ngulo em relao ao plano
horizontal. A nica hiptese assumida, alm da usual, de C.R., serem desprezveis os
efeitos giroscpicos e da fora de Coriolis, desde que associados rotao da Terra.
Conhecido o peso P, a matriz de inrcia do rotor em relao aos eixos ( O, x , y, z ) , e a
posio do seu centro de massa (excentricidade), e dado o torque H, (aplicado p.ex., por
um motor eltrico), a equao (5.25)c pode ser integrada, a partir de condies iniciais
( )
conhecidas ; &
t =t 0
= ( 0 ; 0 ) , determinando-se ( t ) . Esta funo horria, substituda
nas equaes (5.25)a,b e (5.26)a,b, permite ento clacular, em funo do tempo, as
componentes Ax ; Ay ; Bx : B y das foras de reao nos mancais.
97
Note contudo, que resta um grau de indeterminao, na equao (5.26)c, a qual , na

realidade, independente das demais, pois trata apenas do equilbrio esttico na direo do
eixo, e envolve duas incgnitas, as componentes
( Az ; Bz ) . Se o eixo for vertical, seus
valores dependero de uma eventual compresso pr-existente. Se por outro lado, o eixo
for inclinado, o mancal inferior, que dever ser um mancal de escora, suportar a carga axial
em quase toda a sua totalidade. O equacionamento completo destas duas componentes
reativas depende da aplicao de teorias e modelos outros, como por exemplo da Teoria
da Resistncia dos Materiais e da Tribologia 20, as quais fogem ao escopo do presente livro.
Fica evidente, do equacionamento acima, que para a minimizao das reaes dinmicas
nos mancais, desejvel o balanceamento do rotor. O balanceamento de um corpo que
gira em torno de um eixo fixo , usualmente, separado em duas operaes. A primeira,
denominada balanceamento esttico impe que o centro de massa do rotor seja
posicionado sobre o eixo de rotao. Com isso, ficam nulos os termos centrpetos e
tangenciais das foras de inrcia, que comparecem nas reaes dos mancais (ver(5.25)). A
segunda, denominada balanceamento dinmico impe que a matriz de inrcia seja
diagonal, i.e., anulando portanto os termos de foras que dependem dos produtos de
inrcia (ver (5.25)). Uma introduo sobre conceitos de balanceamento ser o objeto da
seo a seguir.
Se as condies de balanceamento forem satisfeitas, portanto,
z A Ay + z B By = 0
( z A Ax + z B B x ) = 0
&&
J z = H
(5.27)
Ax + Bx = P cos sen
Ay + B y = P cos cos
A + B = P sen
z
z
(5.28)
20
(que estuda as leis do atrito)
98
Nestas condies ideais,
1
1 zA
1
Bx =
1 zB
1
Ay =
1 z A
1
By =
1 zB
Ax =
zB
zA
zB
zA
P cos sen
P cos sen
(5.29)
P cos cos
P cos cos
Desconsiderando a ao do atrito nos mancais na direo do eixo, razovel supor que o

mancal inferior suportar toda a componente ao longo de z. Seja A o mancal inferior ento
o mdulo das reaes ser dado por:
1
A =P
cos + sen2
1 z A zB
(5.30)
1
B =
P cos
1 zB zA
Note que o centro de massa G o plo agora considerado, o qual pode estar posicionado
em qualquer lugar do eixo. No caso particular, de simetria longitudinal, em que o centro de
massa se situa a meio vo entre os mancais A e B, tem-se z B = z A e, portanto,
A =P
1
cos 2 + sen 2
4
1
P cos ;
2
com G no eixo, a meio v~a o
B =
(5.31)
99
5.2. BALANCEAMENTO
Conforme adiantado na seo anterior, o balanceamento de um corpo que gira em torno de
um eixo fixo, aqui designado genericamente rotor, , usualmente, separado em duas
operaes. A primeira, denominada balanceamento esttico impe que o centro de massa
do rotor seja posicionado sobre o eixo de rotao. Com isso, ficam nulos os termos
centrfugos e tangenciais das foras de inrcia que comparecem nas reaes dos mancais
(ver(5.25)). A segunda, denominada balanceamento dinmico impe que a matriz de
inrcia seja diagonal, anulando assim os termos de foras que dependem dos produtos de
inrcia (ver(5.26)).
No que segue, e sem perda de generalidade, o eixo em torno do qual gira o rotor ser
suposto vertical ( = 2) . Isto feito para que o efeito da fora peso no balanceamento
seja nulo, facilitando assim a anlise, muito embora seja possvel equacionar o problema de
balanceamento para o caso geral. As equaes que regem o movimento sero dadas por,
z A Ay + z B By = J xz && J yz & 2
2
( z A Ax + z B B x ) = J yz && + J xz & x G P
&&
J z = H
(5.32)
Ax + Bx = m& 2 x G
Ay + B y = m&&x G
A + B = P
z
z
5.2.1.
(5.33)
Medida do desbalanceamento
O primeiro passo, do ponto de vista de anlise, consiste em medir o desbalanceamento

do corpo original.
100
Suponha ento que o rotor seja acionado, sob um sistema de controle que permita impor
determinada velocidade angular constante, com valor & = . No caso real, quando
tambm existe dissipao de energia nos mancais, por atrito, este sistema de controle deve
ser necessariamente do tipo realimentado, realimentao esta que se faz a partir da medida
da velocidade angular. No caso ideal, quando so desprezados os efeitos dissipativos,
basta cortaro acionamento assim que o rotor atinge a velocidade requerida, que a rotao
permanecer constante. Ou seja, (5.32) e (5.33) transformam-se em,
z A Ay + z B B y = J yz 2
2
( z A Ax + z B Bx ) = J xz x G P
& = 0
(5.34)
e
Ax + Bx = m 2 x G
Ay + B y = 0
A + B = P
z
z
(5.35)
Suponha tambm que exista um sistema de sensores de fora que medem as componentes
( A X ; AY ; B X : BY )
das reaes aplicadas pelos mancais, segundo duas direes horizontais
e ortogonais fixas ( X , Y ) , porm arbitrariamente escolhidas. O ngulo medido a partir

do eixo X. A figura abaixo mostra o rotor, em um dado instante, e os mancais A e B.
Note que,
AX (t ) cos ( t ) sen (t ) Ax
A ( t ) = sen ( t ) cos (t ) A
Y
y
e, analogamente para a reao em B.
(5.36)
101
z=Z
= &
Y
x
G
X
A
Figura 6 Rotor vertical e sistemas de

referncia
Se (5.35)a,b forem respectivamente multiplicadas por cos e sen e subtradas entre si,
vem,
m 2 xG cos ( t ) = ( Ax + B x ) cos (t ) Ay + B y sen (t )
(5.37)
A expresso acima fornece a componente da fora centrpeta na direo X. O segundo

membro na realidade a soma das componentes das reaes nesta direo, aplicadas pelos
mancais sobre o eixo em A e B. Ou seja,
m 2 xG cos ( t ) = A X ( t ) + BX ( t )
Vale ainda (5.34)b, e portanto,
(5.38)
102
A X ( t ) + B X ( t ) = ( Ax + B x ) cos (t )
(5.39)
Se o experimento for feito medindo-se o ngulo de rotao, a partir de uma posio

arbitrria, porm previamente demarcada, o instante em que a componente em X da
resultante passar por um mximo definir o plano (xz) procurado, ao qual pertence o centro
de massa G. Seja o ngulo, medido a partir da posio previamente demarcada, que
define o plano procurado e seja tambm
FX (t ) = ( AX (t ) + B X (t ) ) = ( Ax + Bx ) cos ( t ) = F0 cos ( t ) = FO cos(t + ) .
(5.40)
a medida correspondente componente X da resultante das reaes aplicadas nos
mancais. F0 a amplitude e o avano de fase, medido relativamente passagem da
seo previamente demarcada pela direo X. A excentricidade ser dada ento por,
xG =
F0
2
m
(5.41)
e a posio angular do plano que contm o centro de massa em relao seo demarcada
ser o prprio avano de fase, ou seja,
(5.42)
Note que estas medidas poderiam ser feitas estaticamente, com o eixo na horizontal. No
entanto poderiam estar mais sujeitas a erros se o atrito nos mancais fosse relativamente
grande e a excentricidade pequena. Ademais, o procedimento dinmico acima descrito
pode ser incorporado naquele que permitir medir o desbalanceamento dinmico, ou seja
aquele da matriz de inrcia.
Note tambm, como foi adiantado, que se o rotor tivesse eixo fora da vertical, ainda assim
seria possvel escrever expresses equivalentes, eliminando-se, matematicamente, o efeito
103
da fora peso das equaes21. No entanto, na prtica, seria muito mais difcil controlar a
velocidade angular, posto que existiria ento uma acelerao angular provocada pelo torque
da fora peso em torno do eixo do rotor.
Suponha agora que, analogamente, a coordenada zG do centro de massa tenha sido
determinada, a partir do clculo dos momentos das reaes em torno de eixos paralelos a
X e Y (ou previamente, por meio de um ensaio esttico, com o eixo do rotor posicionado
na horizontal). Podem, assim, ser supostas conhecidas as coordenadas z A e z B , dos
mancais, relativamente seo que contm o centro de massa. Das equaes (5.34)a,b
segue que
1
z A Ay + z B By
2
1
J xz = 2 ( ( z A Ax + z B B x ) + xG P)
J yz =
(5.43)
e, portanto, de (5.35)
1
( ( z A AY ( t) + z B BY ( t)) cos (t ) ( z A AX (t ) + z B B X ( t )) sen (t ) )
2
1
J xz = 2 ( ( ( z A AX ( t ) + z B B X ( t )) cos ( t ) + ( z A AY ( t ) + z B BY ( t )) sen (t ) ) + x G P)
J yz =
(5.44)
Assim,
1
( z A ( ( t)) + z B BY ( (t )))) = 2n =
2 A Y
1
= 2 ( z A AY ( ( t )) + z B BY ( (t )))) t =( 2n )
1
J xz = 2 ( z A A X ( (t )) + z B B X ( ( t ))) ) =2 n + x G P =
1
= 2 ( z A A X ( (t )) + z B B X ( ( t ))) ) t = (2 n ) + x G P
J yz =
que permitem determinar o desbalanceamento dinmico.
21
Sugere-se que o leitor verifique a assertiva.
(5.45)
104
5.2.2.
Balanceamento
O segundo passo, aps medir o desbalanceamento original, consiste em balancear o

corpo. O corpo, uma vez balanceado, dever apresentar
xG = 0
yG = 0
J xz = 0
(5.46)
J yz = 0
Tem-se quatro variveis de balanceamento, portanto. Considere que o balanceamento

seja realizado pela adio (ou subtrao) de dois corpos, de dimenso diminuta, de massas
m1 e m 2 , a serem posicionados nos pontos P1 = ( x1 , y1 , z1 ) e P2 = ( x 2 , y2 , z 2 ) ,
respectivamente (ver figura abaixo, ilustrativa de uma mquina de balanceamento de rodas

automotivas). So, assim, oito os graus de liberdade para o balanceamento. Em geral os
parmetros z1 , z 2 , r1 =
x1 + y1 e r2 =
2
x2 + y2
2
so fixados, a priori, e deixados
como graus de liberdade os parmetros m1 , m2 , 1 e 2 , onde x i = ri1 cos i , i = 1,2 .

Outras alternativas existem, no entanto. Por exemplo, podem ser fixados ( z1 , m1 , z 2 , m2 )
deixando por determinar (r1 , 1 , r2 , 2 ) .
Da definio de centro de massa e lembrando que os eixos (x,y) foram escolhidos de forma
que yG = 0 , as equaes (5.46)a,b podem ser escritas,
mxG + m1 x1 + m 2 x2 = mx G = 0
m1 y1 + m2 y2 = my G = 0
(5.47)
Do Teorema de Steiner, por outro lado, as equaes (5.45)c,d requerem, por sua vez, que
J xz m1 x1z1 m2 x2 z 2 = J xz = 0
J yz m1 y1 z1 m2 y 2 z 2 = J yz = 0
(5.48)
105
massa m1
P1=(x1,y1,z1)
massa m2
P2=(x2,y2,z2)
Figura 7 Balanceamento. Definies.
Considere, ainda, as seguintes variveis auxiliares,

i = mi xi = mi ri cos i
i = mi y i = mi ri sen i
(5.49)
i = 1,2
As expresses (5.47) e (5.48) podem, assim, ser escritas na forma de um sistema linear de
equaes algbricas, nas variveis i , i ; i = 1,2 ,
1
0
z1
0
1
0
1
0
z2
z1
0 1
1 1
=
0 2

z2 2
ou ainda, rearranjando,
mx G
0
J xz
J yz
(5.50)
106
1
0
z1
1
0
z2
0
1
0
z1
0 1
1 2
=
0 1

z2 2
mx G
0
J xz
J yz
(5.51)
Para que o sistema acima tenha soluo necessrio que o determinante da matriz de
coeficientes no se anule, isto , necessrio que
( z1 z 2 )2
(5.52)
A condio acima estabelece, portanto, que so necessrios dois planos distintos de

balanceamento. A soluo do sistema conduz ento a
1
z2

2 = 1 z1
1 z 2 z1 0

2
0
0
0
z2
z1
1 0 mx G
1
0 0
0 1 J xz
0
1 J yz
(5.53)
Finalmente, fixados, por exemplo, (r1 , r2 ) , os parmetros (m1 , 1; m 2 , 2 ) so prontamente

determinados atravs de
i = arctan( 1 1 )
1 i
cos i ri
i = 1,2
mi =
(5.54)
107
Exemplo 3.8 - Os mancais da mquina de balanceamento abaixo possuem sensores de

fora nas direes horizontal (X) e vertical (Y). A massa do rotor cilndrico a ser
balanceado 20Kg e possui comprimento 2a=0,5m e raio R=0,1m. Dados os grficos
gerados pelos sensores durante um teste, calcule as massas e suas posies angulares
a serem adicionadas nos planos dos mancais para balancear o rotor. As massas
devem ser posicionadas na superfcie do rotor. Os grficos indicam as foras
exercidas sobre o rotor.
a
A
a
8.00
8.00
Ma ncal A
Dire o Y
Man ca l A
Dire o X
4.00
0.00
0.00
0.04
0.08
0.12
For a (N)
For a (N)
4.00
0.00
0.00
0.04
Tempo (s)
-4.00
-4.00
Ma ncal B
Direo Y
-8.00
0.08
Tempo (s)
Mancal B
Dire o X
-8.00
0.12
108
Por definio, o eixo Ox passa pelo centro de massa do rotor; logo yG=0. Para
calcular x G , utiliza-se:
FX = ( AX + B X ) = ( 5 sen 104,72. t 5 sen 104 ,72. t ) = 0
logo x G =
FXmax
m 2
=0
, ou seja, a rotor est balanceado estaticamente.

Utilizando as frmulas para o clculo de Jyz e Jxz dadas na parte terica
notando que z A z B a (ou sejaconsiderando simetria na direo axial), obtmse:
J xz = 0
J yz =
25
0,25 = 2,28.10 4 kgm 2
2
104,72
O objetivo agora anular, com adio das massas m1 (em A) e m2 (em B), o
produto de inrcia Jyz. Para isso:
m1x 1 + m2 x 2 = 0
m1 y 1 + m2 y 2 = 0
0,25m1x 1 0,25m2 x 2 = 0
manter x G = 0
manter y G = 0
manter J xz em 0
0,25m1 y 1 0,25m2 y 2 = 2 ,28.10 4
transformar J yz em 0
que pode ser resolvido e fornece:

x1 = x 2 = 0
y 1 = y 2 = 0,1m( = R )
m1 = m 2 = 4,56g
109
6. MOVIMENTO EM TORNO DE UM
PONTO FIXO
Este caso ocupa lugar de destaque no estudo da dinmica de um corpo rgido. No apenas
por sua importncia histrica, conceitual e didtica, mas tambm por sua relevncia prtica.
Cabe aqui observar que, na presente seo, entende-se por ponto fixo um ponto
pertencente ao C.R. em estudo e que no se movimenta em relao a um referencial
solidrio Terra. Casos mais gerais, onde este ponto solidrio a um referencial que se
move em relao Terra, podem ser abordados, obviamente, com a aplicao dos
teoremas fundamentais relativos ao movimento do baricentro e variao do momento
angular em sua forma mais geral, vista nos captulos 2 e 4, respectivamente. Nas sees
6.2 e 6.3 os efeitos giroscpicos associados rotao da Terra no sero abordados. J na
seo 6.4, que estuda o movimento da bssola giroscpica, este efeitos sero os de maior
relevncia, posto que este um mecanismo cuja funo determinar o Norte Verdadeiro, o
que realizado atravs dos efeitos giroscpicos acima mencionados.
Como o movimento estudado se faz em torno de um ponto fixo, as trajetrias de todo e
qualquer ponto do C.R. se faz sobre uma superfcie esfrica de raio igual distncia do
ponto considerado ao ponto fixo. Esta particularidade do movimento induz a adoo de um
sistema especial de coordenadas, constitudo pelos denominados ngulos de Euler.
Antes que se adentre o estudo da dinmica, propriamente dita, faz-se necessrio introduzir
as definies derivadas deste especial sistema de coordenadas e propriedades delas
decorrentes.
110
6.1. NGULOS DE EULER

Os ngulos de Euler constituem-se em escolha natural de um sistema de coordenadas
adequadas ao tratamento do presente problema. Contudo, podem ser qualificados dentro
de uma classe genrica de coordenadas, denominadas coordenadas generalizadas. O
tratamento geral da mecnica sob a tica das coordenadas generalizadas objeto da
Mecnica Analtica22.
Considere a figura abaixo. O o ponto fixo. O sistema cartesiano de coordenadas
(OXYZ ) , de base cannica ( I, J , K ) , orienta um referencial fixo, com o eixo Z indicando
a vertical. O sistema (Oxyz ) um sistema no-solidrio ao corpo de base cannica

( i , j, k ) , com o eixo z passante por seu centro de massa G, i.e., orientado pelo versor k. O
sistema ( Ox y z ) solidrio ao corpo, com o eixo z coincidente a z, ou seja, orientado
( )
$ , ou seja o ngulo que

pelo mesmo versor k. O ngulo defindido como o ngulo ZOz
o eixo z faz com o eixo vertical Z. O eixo y ser definido como o trao do plano ( x , y) no
plano horizontal ( X , Y ) , apontando no sentido positivamente orientado segundo o ngulo .
Ou seja, o eixo y est contido no plano horizontal e normal ao plano ( Z , z) 23. O versor j
que orienta o eixo y dado, portanto, por
j=
1
(K k ) 24
sen
(6.1)
$ , que o eixo y faz com o eixo Y, e

Sem perda de generalidade, sejam o ngulo YOy
$ , que o eixo x faz com x . As taxas de variao temporal (& , & ,& ) dos
o ngulo xOx
22
ver, p.ex., Goldstein, Sommerfeld, Meirovitch, Grenwwod, Whittaker, entre outros.
23
Este eixo , por vezes denominado, linha dos ns, termo emprestado astronomia.
Embora esta expresso tenha mdulo de limite unitrio quando 0 , a singularidade se manifesta
na indefinio da direo do versor j. Esta singularidade inerente ao sistema Euleriano e pode ser
removida dentro da lgebra dos quaternions de Hamilton.
24
111
ngulos ( , , ) so muitas vezes denominadas nutao, precesso e rotao

prpria2526. O movimento de nutao corrsponde movimentao angular do eixo Oz em
torno de Oy, ou seja, em relao vertical OZ. O movimento de precesso corresponde
rotao do eixo Oz em torno do eixo OZ.
z=z
y
x
Figura 8 ngulos de Euler.
O movimento de rotao prpria, por sua vez, tambm conhecido na literatura cientfica de
lngua inglesa como spin, caracteriza o movimento de rotao que o corpo faz em torno
de seu prprio eixo Oz. Dentro da hiptese de movimento em torno de ponto fixo, estes
25
Embora, mais uma vez, emprestada da astronomia, esta nomenclatura pode l ter significado diverso,
dependendo do movimento estudado. Pode referir-se, por exemplo, ao movimento de nutao
astronmico do eixo terrestre, porm no quele associado ao movimento livre do eixo de rotao, mas
outro, decorrente da ao da Lua, resultante que da precesso da normal rbita lunar em torno da
normal eclptica terrestre. (ver Sommerfeld, art. 26.2, pgina. 146).
26
Embora curvilneas
x
(& , & ,& ) so holonmicas, enquanto as correspondentes cartesianas
, y , z so retilneas porm no-holonmicas.
112
trs graus de liberdade so suficientes para definir, univocamente, a posio do corpo rgido
no espao.
Estabeleceremos como referencial mvel, em relao ao qual o corpo apresentar apenas
o movimento de rotao prpria, o referencial orientado pelo sistema (Oxyz). Assim, o
vetor de rotao de arrastamento, a , ser composto pelos movimentos de nutao e
precesso. J o vetor de rotao relativa r , estar associado unicamente ao movimento
de rotao prpria.
Tem-se ento,
a = & j + & K
(6.2)
r = & k
(6.3)
Visto, tambm, que
K = sen i + cos k
(6.4)
(6.5)
o vetor de rotao de arrastamento fica escrito, na base, ( i , j, k ) ,
a = & sen i + & j + & cos k
O vetor de rotao absoluto , do referencial ( Ox y z ) , i.e., do corpo, ser ento

composto pelos vetores de rotao de arrastamento e de rotao relativa,
113
= a + r
(6.8)
que, escrito em termos dos movimentos de nutao, precesso e rotao prpria, fica,
= & sen i + & j + & + & cos k
6.2. APLICAO
DO
TEOREMA
DO
(6.9)
MOMENTO
ANGULAR
Evidentemente, a forma de aplicao mais adequada do Teorema do Momento Angular, ou
Equao de Euler, ser aquela associada ao movimento em torno de um ponto fixo.
dK O
= M ext
O
dt
(6.10)
Em geral, quando o problema tratado envolver um corpo rgido sem simetria de

distribuio de massa em torno do eixo prprio Oz, esta equao ser escrita, ento
dK O
+ K O = M ext
O
dt ( Ox yz )
(6.11)
com o momento angular do corpo em relao ao ponto fixo O dado por,
K O {K O } = [ J O ]{}
(6.12)
onde [ J O ] a matriz de inrcia do corpo, segundo o sistema coordenado ( Ox y z ) . Note

que no sistema ( Ox y z ) , solidrio ao corpo, a matriz de inrcia obviamente invariante e,
portanto a equao fica escrita,
114
[ J O ]{& } + ([ J O ]{} ) = M extO
(6.13)
(6.14)
ou em notao to somente matricial,
[ J O ]{& } + [ ][ J O ]{} = {M extO }
Consonante definio mais geral, [ ] a matriz de rotao, dada na forma geral
0
[ ] = z
y
x
0
z
0
x
(6.15)
(6.16)
que no presente caso toma a forma especfica,
[ ] = & + & cos
&
6.2.1.
& + & cos

0
& sen
& sen
0
&
Casos que exibem axi-simetria de distribuio de massa
Casos importantes existem, no entanto, em que o corpo em estudo exibe axi-simetria de

distribuio de massa, em torno de seu eixo prprio Oz. Este ser, obviamente , um eixo
principal de inrcia, assim como o ser qualquer eixo diametral. Nestes caso, evidente que
a matriz de inrcia tambm invariante com respeito ao sistema ( Oxyz ) , mvel, porm
no-solidrio ao corpo, e que Oy e Oz so eixos principais de inrcia. Um exemplo
importante, alm de usual e cotidiano, o de um pio. O momento de inrcia J z em torno
do eixo de rotao prpria Oz ser designado J, e os momentos de inrcia diametrais,
115
J x = J y designados I, de tal forma que a matriz de inrcia, no sistema ( Oxyz ) ficar

escrita,
I 0
[ J O ] = 0 I
0 0
0
0
(6.17)
O momento angular do corpo, em relao ao polo fixo O, ser dado ento por
K O = I& sen i + I & j + J & + & cos k
(6.18)
e sua derivada temporal por
dK O dK O
=
+ a K O
dt ( Oxyz )
dt
(6.19)
Como a matriz de inrcia invariante com relao a ( Oxyz ) , o TMA fica reduzido forma,
{ }
dK O
&
= [J O ]
dt
( Oxyz )
+ a K O = M ext
O
(6.20)
(6.21)
ou, na notao matricial,
[ J O ]{& } + [ a ][ J O ]{} = {M extO }

com
116
& cos
0
[ a ] = & cos
&
&
&
0
sen
& sen
0
(6.22)
Note que a rotao prpria no comparece neste caso. O termo giroscpico, escrito
explicitamente, fica portanto,
(
+( I&
))
& & cos + J& & + & cos i +

a K O = I
2
(6.23)
))
sen cos + J& sen & + & cos j
e a equao (6.21) explcita, na forma de trs equaes nas componentes cartesianas

(x,y,z), fica por sua vez,
d &
& & &
&&
I dt sen I cos + J + cos = M Ox
&
d
I& 2 sen cos + J& sen & + & cos = M Oy
I
dt
d & &
J dt + cos = M Oz
(6.24)
Como ser visto adiante, interessante multiplicar a primeira destas equaes por sen
e reescrev-la como,
d &
d
I sen 2 + J cos (& + & cos ) J cos
& + & cos = M Ox sen
dt
dt
(6.25)
Identificando, ainda, o segundo termo da equao acima como o primeiro membro de
(6.24)c multiplicado por cos , vem, ento,
117
d &
I sen 2 + J cos (& + & cos ) = M Ox sen + M Oz cos
dt
(6.26)
O leitor poder verificar que o segundo membro da equao (6.26) nada mais do que a
projeo do vetor M ext
O na direo do eixo fixo OZ, ou seja
M ext
O K = M OZ = M Ox sen + M Oz cos
(6.27)
e que o termo entre parnteses no primeiro membro de (6.26) a componente do momento

angular na direo deste mesmo eixo,
K O K = KOZ = I& sen2 + J cos (& + & cos )
(6.28)
Assim, o sistema de equaes (6.24) pode ser substitudo por27,
d &
2
& &
dt I sen + J cos ( + cos ) = M Ox sen + M Oz cos = M OZ
&
d
I
dt
d & &
J dt + cos = M Oz
(6.29)
ou de forma compacta,
27
Estas so as equaes de movimento, escritas segundo as coordenadas generalizadas
( , , ) , e
que podem ser deduzidas diretamente do formalismo da Mecnica Analtica, a partir da aplicao da
Equao de Lagrange.
118
d
dt ( KOZ ) = M OZ
d
KOy = M Oy
dt
d
dt ( KOz ) = M Oz
( )
(6.30)
Esta forma de descrever as equaes do movimento particularmente til em casos de

bastante relevncia:
(i) quando O for o prprio centro de massa G, ou
(ii) quando as nicas foras externas agentes sobre o corpo forem o peso e a reao do
apoio, no ponto fixo O.
Em ambas as situaes M OZ = M Oz = 0 e, portanto as componentes do momento angular
nestas direes sero invariantes, ou seja, constantes do movimento. No primeiro caso em
que O G , a ser exemplificado a seguir atravs do estudo de um giroscpio, tem-se
adicionalmente M Oy = 0 , o que significa que o momento angular ser invariante. Por outro
lado, um pio simtrico, sob aes nicas do prprio peso e da reao no apoio, tpico
do segundo caso.
119
6.3. ENERGIA CINTICA DE UM C.R. EM MOVIMENTO

EM TORNO DE UM PONTO FIXO
No caso particular do movimento de um C.R. em torno de um ponto fixo a energia
cintica reduz-se apenas ao termo associado rotao em torno deste ponto:
T=
1
{} T [ JO ]{}; O um ponto fixo
2
(6.31)
(6.32)
(6.33)
Pode-se escrever tambm,

T=
1
KO
2
ou, na forma matricial,

T=
1
{} t {K O }
2
A equao acima pode ser escrita explicitamente, em termos das coordenadas Eulerianas,
para um corpo rgido genrico. Fica ento
1
2
2
2
J + J y y + J z z + 2 J xy x y + 2 J yz y z + 2 J zx z x =
2 x x
2
2
1
=
J x & sen + J y& 2 + J z & + & cos
+
2
+ J xy & sen & + J yz & & + & cos + J zx & + & cos & sen
T=
(6.34)
Quando a matriz de inrcia diagonal, ou seja quando os eixos considerados so eixos
principais de inrcia, a energia cintica de um C.R., movendo-se em torno de um ponto
fixo, ponto este pertencente a um dos eixos principais fica, simplesmente,
120
T=
1
J x & sen
2
+ J y&
+ J z & + & cos
(6.35)
, no entanto, no caso particular quando Oz um eixo de simetria de distribuio de massa

que esta forma acaba por desempenhar papel de maior relevncia prtica. Tomando assim,
(6.17), a energia cintica fica simplesmente,
T=
{(
1
I & sen
2
+ I& 2 + J & + & cos
(6.36)
Considere que no haja qualquer dissipao de energia por atrito, seja no apoio fixo O, seja
de origem fluido-dinmica. A reao no apoio no realiza trabalho, pois o ponto O fixo,
por hiptese. Se todas as outras foras agentes sobre o corpo forem conservativas, ou seja
se derivarem de um potencial de energia V, como o caso quando da ao nica da fora
peso, e como os efeitos giroscpicos so conservativos, conforme foi demonstrado
anteriormente, a energia mecnica total do C.R. ser conservada,
d
(T + V ) = 0
dt
(6.37)
(6.38)
Se, alm disso O G , a energia cintica ser um invariante,

dT
=0
dt
A natureza conservativa dos termos giroscpicos est associada ao seu efeito estabilizador,
assunto que ser tratado a seguir.
121
6.4. O GIROSCPIO
Como o prprio nome diz, o giroscpio um mecanismo que se utiliza dos efeitos
giroscpicos para tornar estvel um rotor em torno de um determinado eixo. Sua aplicao
como instrumento de navegao ou de estabilizao de fundamental importncia na
engenharia e na cincia. O assunto excepcionalmente vasto e tem sido exaustivamente
estudado. No existe qualqer pretenso, portanto, de abordar o problema de forma
sistemtica e completa, mesmo porque tal tarefa fugiria completamente dos objetivos do
presente texto28. Apenas alguns rudimentos conceituais sero objeto desta seo.
O giroscpio mais simples consiste de um rotor, montado sobre uma suspenso Cardan,
podendo assumir qualquer posio no espao. No entanto, seu centro de massa G deve
permanecer fixo, ou seja coincidente a O. A figura abaixo apresenta um desenho
esquemtico de um giroscpio, com os eixos coordenados de referncia bem como os
ngulos de Euler. O sistema ( Oxyz ) ser tomado fixo no anel interno, que suporta o eixo
Oz, em torno do qual o rotor balanceado gira com rotao prpria & , relativamente a
( Oxyz ) , portanto. A linha dos ns BB fica agora evidente, coincidicdo com o eixo Oy e
orientada pelo versor j.
28
Diversas monografias tm sido publicadas, ver, p.ex., Klein & Sommerfeld, Theorie des Kreisels,
Crabtree, Spinnining Top and Gyroscope Motion, Scarbourough, The Gyroscope, theory and
applications, Greenhill, Gyroscopic Theory, Radix, Techniques Inertielles, para mencionar alguns, alm
de textos clssicos em mecnica terica, como p.ex., Whittaker, A Treatise of the Analytical Dynamics of
Particles and Rigid Bodies.
122
Figura 9 Giroscpio
O sistema de equaes diferenciais ordinrias de segunda-ordem (6.24) ou,
alternativamente, (6.29), rege o movimento do rotor, aqui considerado como o C.R. em
estudo. Estas equaes so, em geral, de difcil tratamento, quando da ao de sistemas
genricos de foras externas. Cabe, ento, tratamento numrico29. Alguns casos particulares
existem, no entanto, onde possvel um aprofundamento analtico. Embora particulares, so
de extrema relevncia.
6.4.1.
Precesso estacionria ou regular
Considere, primeiramente, e desprezando dissipaes por atrito, que o rotor tenha rotao
prpria com taxa constante & , e que seu eixo Oz apresente um ngulo , constante, em
relao vertical, descrevendo um movimento de precesso a uma taxa & , tambm
constante. Esta condio de equilbrio dinmico denominada precesso estacionria
ou regular. Sob que condies este movimento seria possvel?
Tome a equao(6.24), com ,& , & ,& constantes e obtenha,
29
Lembre, no entanto, da indefinio na linha dos ns quando =0.
123
M Ox = 0
2
M Oy = I& sen cos + J& sen & + & cos
M Oz = 0
(6.39)
Ou seja, para manter o giroscpio neste estado de equilbrio dinmico necessria

apenas a aplicao de um momento em torno da linha dos ns, i.e., do eixo Oy. Este
momento pode ser reescrito,
M Oy = ( J I )& cos + J& & sen
(6.40)
(6.41)
ou ainda,
&
&
& sen =
M Oy = ( J I ) cos + J
&
&
= ( J I ) cos + J & K & k =
&
&
= ( J I ) cos + J p r
&
onde p = & K e r = & k so, respectivamente, os vetores de rotao associados

precesso e rotao prpria. Usualmente, J > I , para rotores achatados30, e portanto
o momento necessrio para contrabalanar o binrio giroscpio positivo. Em outras
palavras, o binrio giroscpio tem carter restaurador.
Note ainda que, quando a rotao prpria muito alta, a precesso usualmente pequena,
em termos comparativos. Nesta situao, desprezando-se a primeira parcela que
comparece entre parnteses na expresso acima, o momento fica, aproximadamente dado
por,
& & sen = J ; & << &

M Oy J
p
r
(6.42)
Esta expresso, embora simplificada, permite enunciar a seguinte assertiva: a taxa de

precesso estacionria inversamente proporcional taxa de rotao prpria
30
Para um disco, p. ex.,
J = 2 I = mr 2 2 .
124
quando o rotor submetido a um binrio em torno da linha dos ns. Esta expresso
exata, contudo se = 2 .
6.4.2.
Precesso livre
Note que, no caso anterior, eram especificadas as taxas de rotao prpria e de precesso
e determinado, por conseguinte, o momento externo a ser aplicado para manter esta
situao de equilbrio dinmico. O presente problema, em contrapartida, pressupe que o
rotor possua velocidade angular inicial e busca-se determinar a taxa de precesso
estacionria compatvel com a ausncia de quaisquer outras foras que no as de origem
gravitacional. Neste caso, M ext
G = 0 , e diz-se que o giroscpio gira livremente, em
precesso livre. Tomando a equao (6.40) e fazendo M Gy M Oy = 0 , tem-se, desde
que 0 e & 0 ,
( J I )& cos + J& = 0
(6.43)
(6.44)
ou seja,
& =
J&
( J I ) cos
Cabe observar, da expresso acima, que, quando J > I e < 2 a precesso ser
retrgrada, isto , se far no sentido inverso ao de rotao prpria. Ao contrrio, quando
J < I e < 2 , ou ainda, quando J > I e > 2 , a precesso ser direta, ou seja,
se far no mesmo sentido da rotao prpria.
Se ( J I ) < J , por outro lado, tem-se J ( ( J I ) cos ) > 1. Ou seja, a taxa de
precesso , em mdulo, maior do que a de rotao prpria, atingindo valores muito altos
para 2 .
6.4.3.
Movimento geral sob ao de torque em torno da linha

dos ns.
Considere, agora, o movimento de um giro, sob a ao exclusiva de um torque externo

em torno da linha dos ns, ou seja de Oy. O sistema (6.29) reduz-se, ento a
125
d &
2
& &
dt I sen + J cos ( + cos ) = 0
&
d
I
dt
d
&
dt J (& + cos ) = 0
(6.45)
Como visto em(6.30), os termos entre parnteses da primeira e terceira equaes so,
respectivamente, as componentes K OZ e K Oz do momento angular, em torno dos eixos OZ
e Oz. Na situao estudada, so invariantes do movimento. Deve ser observado que
I& sen 2 = KOZ K Oz cos
(6.46)
(6.47)
e que portanto,
K KOz cos
& = OZ
2
I sen
Assim, o segundo e terceiro termos que comparecem em (6.45)b podem ser escritos,
2
cos
I& 2 sen cos = ( K OZ KOz cos )
I sen 3
e
K
) (
J& sen & + & cos =
OZ
(6.48)
KOz cos ) KOz

I sen
e, se substitudos naquela equao, conduzem, aps algumas transformaes algbricas

seguinte equao diferencial ordinria, no-linear, que rege o movimento do giro,
I&& +
( cos )( cos )
= M Oy
Isen 3
(6.49)
onde = K OZ , = K Oz so os dois invariantes. Note que (6.46) pode ser escrita,

= cos + I &sen 2
, (3.165')
126
6.5. O PROBLEMA DO PIO

O movimento do pio, em torno de um ponto fixo, segue o mesmo equacionamento geral
visto at ento. No entanto o centro de massa G no mais coincide com o ponto fixo O31.
Considere, conforme mostra a figura abaixo, um pio simtrico. O eixo fixo OZ vertical.
Alm da reao no apoio, a nica fora considerada ser o prprio peso, de tal forma que
apenas existir momento em torno da linha dos ns, ou seja do eixo Oy. Assim (6.45)
reger o movimento considerado, com M Oy = mgzG sen ,
G
mg
zG
y
Y
n
x
Figura 10 Pio Simtrico
31
(pode-se dizer que o pio um giroscpio com o centro de massa no coincidente com o ponto de
pivotamento)
127
d &
2
& &
dt I sen + J cos ( + cos ) = 0
&
d
I& 2 sen cos + J& sen & + & cos = mgzG sen
I
dt
d
&
dt J (& + cos ) = 0
(6.50)
O movimento decorrente no ser, em geral, uma precesso estacionria, mesmo sob ao

exclusiva da fora peso. A situao encontrada usualmente denominada de precesso
pseudo-estacionria, porquanto se estvel, o pio desenvolver um movimento de
precesso com pequenas flutuaes, associadas s correspondentes flutuaes de rotao
prpria e nutao.
6.5.1.
Precesso estacionria
Apenas em situaes muito particulares a precesso estacionria ter lugar. Para tanto
necessrio que as taxas de precesso e rotao prpria sejam constantes e que o ngulo do
eixo prprio com respeito vertical seja invariante. Isto ocorrer se e s se (use (6.50))
( J& + ( J I )& cos )& = mgz
(6.51)
ou ainda,
& 2 +
J&
mgz G
&
=0
( J I ) cos
( J I ) cos
(6.52)
Para um dado ngulo de equilbrio, poder existir ao menos um par (& ,& ) , de taxas
constantes de precesso e rotao prprias que satisfaam a equao acima. Sua soluo
fornece,
2
4mgzG
J&
J&
& = 1

+
2 ( J I ) cos
( J I ) cos
( J I ) cos
(6.53)
que tem solues reais apenas se ( J I ) cos 0 e se

2
4mgzG
J&
+
( J I ) cos
( J I ) cos
(6.54)
128
isto , se
& 2 4 mgz G cos
(J I )
2
J
(6.55)
Note que, para 0 < < 2 , esta condio sempre satisfeita para corpos achatados
( J > I ) . Nem sempre o ser, no entanto, para corpos esbeltos, ou alongados. Em outras
palavras, corpos achatados apresentam maior estabilidade giroscpica. De fato,
resolvendo (6.51) em termos de cos , vem
cos =
1
I
(1 )& 2
J
& & mgz G

(6.56)
que mostra que quanto menor for I J , ou seja quanto mais achatado o pio, tanto menor
ser o ngulo do eixo com a vertical, para um mesmo estado de precesso estacionria.
Vem ainda de (6.53), para um corpo achatado, considerando 0 < < 2 , portanto
satisfeita (6.55), que raiz de maior mdulo corresponderia uma precesso retrgrada,
com respeito rotao prpria. Seria direta, no entanto, a de menor mdulo.
Por fim, escrevendo (6.51) na forma,
&
&
& = mgzG
J + ( J I ) cos
&
(6.57)
e admitindo que & >> & , ou seja, que a rotao prpria seja muito elevada, tem-se,
aproximadamente, com erro da ordem O(& 2 & 2 ) ,
& & mgz G
J
(6.58)
esta expresso independente de e mostra que quanto maior for a rotao prpria
(spin), tanto menor ser a taxa de precesso estacionria.
129
6.5.2.
Movimento geral
O movimento geral de um pio simtrico, na ausncia de quaisquer foras dissipativas, pode

ser determinado atravs da soluo de uma nica equao diferencial ordinria no-linear, a
equao (6.49) que , com M Oy = mgzG sen , torna-se homognea,
I&& +
( cos )( cos )
mgz G sen = 0
Isen 3
(6.59)
As componentes do momento angular = K OZ , = K Oz so dois invariantes do

movimento. Note, das relaes (6.28) e (6.18), que,
= K OZ = I&sen 2 + J cos (& + & cos )

= K Oz = J & + & cos
(6.60)
dependem apenas das condies iniciais. Note tambm que, aps a determinao de (t ) ,
integrando-se numericamente a equao (6.59), a taxa de precesso em cada instante fica
calculada, a partir de (6.47), que se substituda em (6.60), leva taxa de rotao prpria,
& =
&
cos
J
(6.61)
Para melhor visualizao do movimento do pio, interessante determinarmos as

coordenadas de seu centro de massa, no sistema (OX,Y,Z), fixo. Da Figura 11, vem ento
X G = z G sen cos
YG = z G sen sen
Z G = z G cos
(6.62).
O leitor poder verificar que a trajetria do centro de massa G ser uma curva apoiada
sobre uma superfcie esfrica de raio z G , conforme mostra a figura 12, correspondente
simulao numrica do problema ilustrado na figura 11, atravs da integrao de (6.59).
130
&
&
y
zG
mg
Figura 11 Pio simtrico.
0.2
0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
0.2
0.2
0.1
0.1
0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
Figura 12 Exemplo de movimento do centro de massa de um pio ( X G ,YG , Z G ).
6.5.3.
Notas Suplementares sobre Precesso Pseudo-Regular
Pode-se dizer que a equao (6.59) uma equao de pndulo generalizada. Ao invs de
integr-la, no entanto, prefervel fazer uso de um terceiro invariante do problema: a
131
energia mecnica. De fato, como mencionado anteriormente, os efeitos giroscpicos so

conservativos e, como a nica fora considerada a realizar trabalho a fora peso32, o
sistema , portanto, conservativo. Assim, vale a equao da conservao da energia
T +V = E
(6.63)
onde E a energia total, um invariante, e V = mgz G cos a energia potencial

gravitacional. Lembrando que
= KOz = J & + & cos
(6.64)
(6.65)
e substituindo(6.46), na forma
I& sen 2 = cos
na expresso da energia cintica, dada por (6.36), a equao de conservao de energia

(6.63) fica escrita
2
1 & 2 cos 1 2
I +
+ mg cos = E
+
I sen 2 J
2
(6.66)
A equao acima, nos parmetros ( , , E ) a integral primeira de energia para o

problema do pio. Considere a seguinte transformao de variveis,
= cos
& = & sen
(6.67)
A equao (6.66) transformada em,

d = U ( )

dt
2
(6.68)
onde,
U( ) =
32
1
2
2
2 E 2mg 1 2 ( )
I
J
I
A reao do apoio no realiza trabalho, pois O suposto um ponto fixo.
(6.69)
132
Esta equao anloga do pndulo esfrico, que conduz a solues dadas em termos de
integrais elpticas. De fato, posto que U um polinmio de terceiro grau em , o tempo
fica escrito como uma integral elptica de primeira espcie33, na forma
t=
12
(6.70)
(6.71)
(6.72)
De (6.65) segue tambm,

d d d

& =
=
=
dt d dt I (1 2 )
e portanto, de (6.68)
d
1
=
d I (1 2 ) U 1 2
O ngulo azimutal vem ento na forma de uma integral elptica de terceira espcie,
1 d
I (1 2 ) U 1 2
(6.73)
(6.74)
(6.75)
(6.76)
Finalmente, de(6.64), e de (6.71)
& =
J I (1 2 )
e, novamente de (6.68),
d 2 1
=
d J I (1 2 ) U 1 2
que leva a
33
d 1 2 d
J U 1 2 I (1 2 ) U 1 2
Ver, p.ex., Sommerfeld.
133
Note que (6.70) pode ser invertida para fornecer cos = = (t ) , e assim pode-se obter
= ( t ) e = (t ) . As integrais acima so do tipo elpticas e como funes elpticas so
peridicas, cos ,& , & , & sero peridicas no tempo.

Como U () um polinmio cbico em , para que os trs invariantes correspondam a
um problema fsico real, deve-se ter U () > 0 . Ou seja, duas razes reais
1 < 1 < 2 < 1 devero existir, tal que U () > 0 no interior deste intervalo. Note que,
da definio (6.67), 1 < < 1 e portanto, 1 = cos 1 e 2 = cos 2 , definem os limites

de latitude, entre os quais o pio oscilar. Simultaneamente, o pio avanar em
precesso, de forma tambm oscilatria. medida que a integrao de (6.70) ou de (6.73)
alcana um dos limites, 1 ou 2 , no apenas a direo de integrao deve mudar de sinal,
mas tambm U 1 2 () , de forma a mant-las reais e positivas. As figuras abaixo ilustram a
funo U () , bem como um possvel movimento, atravs do trao da extremidade do eixo
do pio sobre uma superfcie esfrica. Note que este trao toca os limites 1 e 2 e que
nos pontos de tangncia a trajetria pode meramente avanar como tambm apresentar um
retorno, na forma de um lao. Um caso degenerado deste lao uma cspide, quando
ento a trajetria toca o limite de forma perpendicular circunferncia que o define, ou
seja, com velocidade azimutal, i.e.,taxa de precesso, nula.
Entre dois pontos de retorno sucessivos um quarto do perodo completo de oscilao se
passa, ou se seja
1
d
U12
2
T = 4
(6.77)
O avano azimutal correspondente a um perodo completo de oscilao ser, por sua vez,
dado por uma integral elptica completa de terceira espcie,
4 1 d
=
2
I 2 (1 2 ) U 1 2
(6.78)
Figura 13 Funo U () no movimento de um pio simtrico
Figura 14 Trao do eixo de um pio simtrico sobre uma superfcie

esfrica, determinado analiticamente.
134
135
A precesso regular, ou estacionria, um caso particular do movimento estudado, quando

1 = 2 . Nesta situao, a funo U () tangente ao eixo , por baixo. Se 1 2 , no
entanto, o pio apresentar um movimento de precesso quase-regular, superposto por

pequenas amplitudes de nutao de curtssimo perodo e, obviamente, por pequenas
flutuaes na taxa de rotao prpria. Este estado de movimento, usualmente observado,
geralmente denominado precesso pseudo-regular (ou pseudo-estacionria)34.
34
Para um estudo detalhado, porm em um nvel acessvel para estudantes de graduao, ver, p.ex.,
Scarbourough, The Gyroscope, theory and applications.
136
Exemplo 3.180 - Considere o movimento de um pio em precesso estacionria. Alm

disso, seja & >> & . Determine uma relao entre a velocidade e precesso & e a de
rotao prpria & , e calcule as reaes no apoio suposto ideal. Dados massa m,
momento de inrcia axial J e o momento de inrcia em relao a um eixo
perpendicular ao eixo de simetria I, ambos em relao ao ponto O.
G
mg
zG
y
Y
O momento angular na base que orienta Oxyz, que acompanha o pio e em

relao qual ele apresenta rotao prpria :
K O = I& sen i + J (& + & cos )k
Como & , & e so supostos constantes , O = & ( seni + cosk ) a
rotao de Oxyz e o momento das foras externas em relao O
M O = mgz G senj , obtm-se, pela aplicao do Teorema do Momento Angular:
MO = K O
mgzG = I& 2 cos + J& (& + & cos )
137
Como & >> & , a equao se reduz a:

&&
mgzG J
, que a relao procurada.
Para calcular as reaes no apoio, basta aplicar o Teorema do Baricentro,

verificando que a acelerao do centro de massa do pio a G = z G sen & 2 n .
Assim:
FO = mgK mz G sen & 2 n
Exemplo 3.11: Girocompasso (simplificado).
O girocompasso um instrumento de navegao que fornece a orientao em relao
ao Norte Verdadeiro. Constitui-se, basicamente de um giroscpio com eixo quasehorizontal de rotao prpria. O eixo do rotor, se compelido a precessionar em
torno de um eixo paralelo ao eixo de rotao da Terra com a mesma velcidade
angular da Terra, ou o que equivalente, em torno da vertical local com velocidade
angular igual componente vertical local do vetor de rotao da Terra, tender a se
alinhar com a horizontal e no plano meridional. Para tanto necessria a aplicao
de um torque em torno da linha dos ns, conforme mostra a figura abaixo.
O equacionamento completo seguiria ento aquele apresentado na seo 6.4, de
acordo com (6.45) e equaes subsequentes. Com o intuito de facilitar a anlise do
problema, contudo, considere um sistema simplificado, onde a precesso foi restrita.
A figura 15 apresenta os componentes essenciais deste sistema. O anel vertical pode
girar em torno do eixo AB. O rotor tem rotao prpria (elevada) & . A latitude local
. o ngulo formado entre o plano do anel e o meridiano. A velocidade angular
da Terra e . O sistema (Gxyz) solidrio ao anel, sendo Gz o eixo de rotao
prpria.
Figura 15 Girocompasso.
Figura 16 Girocompasso Simplificado
O vetor de rotao do anel dado, portanto, por

a = & j + e u
onde u um versor na direo do eixo de rotao da Terra, ou seja
u = cos sen i + sen j + cos cos k
O vetor de rotao do rotor, por sua vez a composio
138
139
= a + & k
A aplicao do Teorema do Momento Angular, na ausncia de toque externo, conduz

a uma equao, em , na forma
I&& + J ( e cos cos + & )( e cos ) sen I e 2 cos 2 sen cos = 0
A equao diferencial, ordinria e no-linear, tem obviamente dois pontos de

equilbrio em = 0; . O primeiro estvel, o segundo instvel. Note que os termos
de segunda ordem em e so desprezveis e a equao pode ser reduzida forma,
J
& e cos sen = 0
&& +
I
A equao acima uma equao de pndulo simples, obviamente estvel em = 0 e

instvel em torno de = . Para pequenos deslocamentos, tal que sen ,
J
& e cos = 0
&& +
I
que a equao de um oscilador linear com frequncia natural

N =
2
J
& e cos
O sistema tende a se alinhar, portanto, com o plano meridional, indicando portanto o

Norte Verdadeiro. Note que no equador ( = 0) a rigidez mxima. J nos polos
verdadeiros, a rigidez nula e o girocompasso perde sua estabilidade. Como era
esperado, alm disso, quanto maior a rotao prpria, maior a rigidez e, portanto,
melhor a estabilidade.
Exemplo 3.12: Movimento Livre de um Corpo de Revoluo

Considere um corpo de revoluo, de geratriz com forma arbitrria, em movimento
livre de ao de foras, a no ser, eventualmente de seu prprio peso. Trata-se de um
exemplo tpico de precesso livre. Alm disso, um caso particularmente importante
140
em engenharia espacial, porquanto representa um nmero de problemas da dinmica

de satlites em rbita.
Suponha que o corpo apresente movimento de rotao, com momento angular K G ,
em relao ao seu centro de massa. Como o movimento livre, M G = 0 e por
conseguinte existe conservao do momento angular. Defina GZ paralelo a K G .
Este eixo na realidade o eixo de precesso estacionria. Considere tambm, no
referencial do corpo, o sistema coordenado (Gxyz), com Gz o eixo de revoluo do
corpo, conforme mostra a figura abaixo. O eixo Gx , por definio, um eixo do plano
Zz. O eixo Gy, de acordo com a regra da mo direita, completa o sistema. Este ser a
linha dos ns.
KG
G
x
Figura 17 Corpo de revoluo e eixos
coordenados
O momento angular, invariante, ser escrito, ento
141
K G = I x i + J z k
ou, na forma de ngulos de Euler,
K G = I& sen i + J (& + & cos ) k

pois, evidentemente, y = & = 0 .
Por outro lado,
KGx = K G i = K G sen
KGz = K G k = KG cos
e portanto
x
J
= tan = tan
z
I
onde o ngulo que o vetor de rotao faz com o eixo de revoluo. O vetor de
rotao definir a direo do eixo instantneo de rotao. Em particular, o lugar
geomtrico descrito pelo vetor de rotao visto do referencial do corpo denomina-se
cone do corpo. O lugar geomtrico correspondente, no referencial GXYZ,
denomina-se cone espacial. Como a precesso estacionria, constante, e
portanto os cones so circulares e retos. O movimento do corpo pode ser idealizado
atravs de um rolamento do cone do corpo sobre o cone espacial.
Ainda, (6.47) aplicvel e valem as observaes feitas na seo 6.4, relativa
precesso livre:
Cabe observar, da expresso acima, que, quando J > I e < 2 a precesso ser
retrgrada, isto , se far no sentido inverso ao de rotao prpria. O cone espacial
ficar interno ao cone do corpo, pois > . Ao contrrio, quando J < I e < 2 ,
a precesso ser direta, ou seja, se far no mesmo sentido da rotao prpria. O
cone espacial ser externo ao eixo do corpo, ou seja, < . A situao se inverte,
quando > 2 . A figura abaixo ilustra o caso < 2 .
142
Se ( J I ) < J , por outro lado, tem-se J ( ( J I ) cos ) > 1. Ou seja, a taxa de

precesso , em mdulo, maior do que a de rotao prpria, atingindo valores
altssimos para 2 .
z
cone
espacial
cone do
corpo
Figura 18 Movimento Livre de um Corpo de Revoluo. Cones espacial e do corpo

para < 2 e J > I
143
7. BIBLIOGRAFIA
[1] BEER, F.P. & JOHNSTON Jr., E.R. Mecnica Vetorial para Engenheiros. Vol. II,
Dinmica. McGraw-Hill do Brasil, So Paulo, 1980, 3a. ed., 545 p.
[2] CRABTREE, H., Elementary Treatment of the theory of Spinning Tops and Gyroscopic
Motion. Chlesea Publishing Co., N.Y., 1967, 3a. ed., 193 p.
[3] FRANA, L.N.F. & MATSUMURA, A.Z., Mecnica Geral. Edgard Blcher Ltda.
2001, 235 p.
[4] GIACAGLIA, G.E.O, Mecnica Geral. Ed. Campus, S.P., 1982, 10a. ed, 587 p.
[5] GOLDSTEIN,
H.
Classical
Mechanics.
Addison-Wesley
Publishing
Co.,
Masachussets, 1981, 2a. ed., 672 p.

[6] GREENHILL, G. Gyroscope Theory. Chelsea Publishing Co., N.Y.,1966, 275 p.
[7] GREENWOOD, D.T. Principles of Dynamics. 2nd Ed., Prentice Hall, N.J., 1988, 552
p.
[8] LANDAU, L. & LIFCHITZ, E. Mcanique. Ed. Mir, Moscou, 1966, 227 p.
[9] MEIROVITCH, L. Methods of Analytical Dynamics. McGraw-Hill Inc., N.Y., 1970,
524 p.
[10] MERIAM, J.L. & KRAIGE, L.G. Dynamics. 2nd Ed., John Wiley and Sons, Inc,
1987, 641 p.
[11] SCARBOROUGH, J.B. The Gyroscope: theory and applications. Interscience
Publishers, Inc., N.Y., 1958, 257 p.
144
[12] SYNGE, J.L. & GRIFFITH, B.A Principles of Mechanics. McGraw-Hill Book Co.,
Inc., N.Y., 1959, 552 p.
[13] SOMMERFELD, A, Mechanics. Lectures on Theoretical Physics, vol. I. Academic
press, Inc., Publishers, N.Y., 1952, 289 p.
[14] SOMMERFELD, A, Mechanics of Deformable Bodies. Lectures on Theoretical
Physics, vol. II. Academic press, Inc., Publishers, N.Y., 1952, 396 p.
[15] WHITTAKER, E.T. A Treatise on the Analytical Dynamics of Particles and Rigid
Bodies. Cambridge University Press, 4a. ed., 1965, 456p.
145
8. ANEXO - SIMULAES
COMPUTACIONAIS35
Este anexo traz uma srie de exerccios de modelamento e simulao computacional, que
devem ser trabalhados atravs de mdulos de simulao de sistemas dinmicos, como por
exemplo o mdulo SIMULINK do programa MATLAB, ou ainda o mdulo SCICOS do
programa SCILAB.
O primeiro marca-registrada de MathWorks Inc., e o segundo de domnio pblico,
(ftp://ftp.inria.fr/INRIA/Projects/Meta2/Scilab/distributions). Estes exerccios ilustram srie
regularmente aplicada na disciplina PME2200, Mecnica B, ministrada na Escola
Politcnica a alunos da Grande rea Mecnica (habilitaes em Engenharia Mecnica,
Mecatrnica, Naval e Produo) e conta com a contribuio de diversos colegas do
Departamento de Engenharia Mecnica. A nosso ver tem-se constitudo em diferencial
pedaggico, porquanto permitem o exerccio do modelamento e da anlise de diversos
problemas da dinmica de um C.R., com ganho de percepo fsica e conceitual.
Cada exerccio divide-se em duas etapas. A primeira, traz a proposio do problema e um
roteiro de anlise. Nela, as tarefas solicitadas so de trs naturezas:
1. Modelagem do sistema dinmico, deduzindo as equaes do movimento e
interpretando-as.
2. Modelagem do sistema atravs do software SCILAB, utilizando a ferramenta
SCICOS.
35
Contribuies de C.A.Martins, R.G. Lima; D.C. Donha e L.R. Padovese.
146
3. Simulao do modelo computacional, com consequente anlise e interpretao dos

resultados numricos.
A segunda parte traz um exemplo de anlise empreendida, que pode servir de guia para o
leitor, em sua prpria investida.
147
8.1. EXERCCIO DE SIMULAO #1. PROPOSIO.

A figura representa um sistema dinmico composto por um anel rgido, de raio R, e uma
haste diametral, em torno da qual situa-se uma mola helicoidal de constante elstica K e um
amortecedor linear de coeficiente de amortecimento C. A mola e o amortecedor prendem
um bloco de massa m ao anel. A mola tem comprimento indeformado igual a R. O bloco,
idealizado como um ponto material, pode deslizar sem atrito sobre a haste diametral, que
tem densidade linear de massa F (t ) , igual do anel. O anel gira em torno de um eixo fixo
Oz, perpendicular haste diametral, com velocidade angular (t). O sistema pode ser
interpretado, do ponto vista da engenharia, como um dispositivo de controle de rotao.
Este sistema pode tambm modelar, de forma simplificada, um eixo flexvel com um rotor
desbalanceado.
(t)
Figura 19 Sistema rotativo com oscilador amortecido.
8.1.1.
148
Modelagem do sistema dinmico, deduzindo as equaes

do movimento.
(a) Elabore um diagrama de corpo livre e determine as equaes que regem o movimento
relativo do bloco, expressando-as
no sistema de referncias solidrio ao anel, orientado
r r r
pelos versores ( i , j , k ) . Designe o movimento do bloco pela coordenada de posio
x (t ) . Por enquanto considere que a velocidade angular (t ) conhecida.
(b) Considerando que (t ) = 0 , ou seja na ausncia de rotao, determine a frequncia
natural no-amortecida, N 0 , do sistema massa-mola. Reescreva a equao de
movimento obtida em (a)., em termos de N 0 . Determine, nesta situao particular, a
posio de equilbrio x E1 do bloco.
(c) Considere agora que a velocidade angular imposta, conhecida, constante e no nula,
de magnitude C . Determine o valor crtico CR que define a mudana de
comportamento dinmico do movimento relativo do bloco, de oscilatrio (estvel)
para exponencial (instvel). Supondo c < CR , determine a nova frequncia natural
no-amortecida, NC do sistema massa-mola.
(d) Com c < CR , determine a posio x em torno da qual o bloco oscilar. Ser
x x E1 ? Interprete os resultados at ento obtidos.
(e) Imagine agora que a mola seja no-linear de tal forma que a fora de restaurao seja
dada por FE ( x ) = ( Kx + K 3 x 3 ); K3 > 0 . Esta relao modela um mola no-linear
que se torna progressivamente mais rgida. Qual ser a posio de equilbrio relativo
x E 3 , supondo ainda que c < CR ? Se > CR , poder haver mais de uma posio
de equilbrio, uma instvel e duas estveis. Calcule-as e interprete o resultado,
justificando-o.
r
r
(f) Suponha, diferentemente, que (t ) = (t ) k no seja conhecido, resultando da
r
r
aplicao de um torque Q(t ) = Q(t )k . Elabore o diagrama de corpo livre do anel e
deduza a equao de movimento que rege (t ) . Note que a fora de Coriolis agente
sobre o bloco atuar na haste diametral, por ao e reao, proporcionando um torque
reativo sobre o anel. Note tambm que as equaes dinmicas em x (t ) e (t ) estaro
agora acopladas.
8.1.2.
(g) Elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou em ambiente MATLAB/SIMULINK) um

diagrama de blocos, representando as equaes deduzidas no item (a). A entrada do
sistema considerada neste caso a velocidade angular, que durante as simulaes
poder ser adotada como constante (incluindo a situao nula) ou uma funo
dependente do tempo, como por exemplo uma senide. A sada ser a posio relativa
do bloco, x (t ).
(h) Uma vez mais, elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou em ambiente
MATLAB/SIMULINK) um novo diagrama de blocos, agora representando as duas
equaes deduzidas no item (a) e (f). Lembre que estas equaes so acopladas, ou
seja, o diagrama apresentar linhas de conexo entre os laos (loops) representativos
de cada equao. A entrada do sistema considerada neste caso o torque aplicado,
149
r
r
Q(t ) = Q(t )k que, a exemplo do item anterior, poder ser adotada, durante as
simulaes, como uma constante (incluindo-se a a situao nula); ou ainda poder ser
uma funo dependente do tempo, como por exemplo uma senide. As sadas sero a
posio relativa do bloco x (t ) e a velocidade angular (t ) .
(i) Re-elabore o diagrama (g) de acordo com o item (e).
8.1.3.
(j) Teste o seu modelo de simulao (g), com (t ) = 0 , atribuindo diferentes condies
iniciais de posio x0 e velocidade x&0 . Interprete os resultados luz do item (b). Teste
tambm situaes em que C = 0 .
(k) Repita o teste anterior, agora com (t ) = c 0 . Verifique as concluses relativas aos
itens (c) e (d). Simule situaes com c < CR e c > CR . Tente simular tambm a
situao em que c CR . Interprete os resultados obtidos. Note que no caso instvel
o bloco acabar por atingir o anel, chocando-se contra ele.
(l) Teste o seu modelo de simulao (h), inicialmente com Q(t ) = 0 , para as mesmas
condies iniciais de (j), atribuindo uma condio inicial 0 0 . Compare os
resultados com as simulaes de (j).
(m) Com o seu modelo de simulao (h) , repita (l) agora com Q (t ) = Q c 0 , constante e
x 0 = 0.05m . Verifique as concluses relativas aos itens (c) e (d). Interprete os
resultados obtidos.
(n) Repita as simulaes com o diagrama re-elaborado em (i). Analise os casos c < CR
e > CR . Verifique as concluses relativas ao item (e).
DADOS PARA SIMULAO:

K = 400 2 N/m; K 3 = 6400 2 N/m 3 ; m = 100 kg;
c = ; e c = 8
R = 1,0 m; = 2,4145 kg/m; C = 40 N/(m/s)
QC = 0,10 Nm' ; Q ( t ) = Q 0 sen (2t ); Q0 = 0,10 Nm
150
8.2. EXERCCIO DE SIMULAO # 1. EXEMPLO DE

ANLISE.
(a) Deduza as duas equaes (diferenciais) que regem o movimento do sistema segundo as
variveis x (t ) e (t ) . Construa um diagrama de simulao que represente o sistema.
(b) Particularize as equaes para o caso em que a velocidade imposta (t ) = c
(constante) e a mola linear. Existe uma rotao crtica, CR . Determine-a e
interprete-a. Determine o ponto de equilbrio e discuta sua estabilidade em funo de
c comparado a CR . No caso em que c < CR , qual ser o tipo de soluo x (t ) ,
sob condies iniciais x (0) = x 0 0 e x& ( 0) = 0 ? Esboce um grfico de x (t ) .
(c) Considerando a mola cbica, com a fora de restaurao dada por F ( x) = Kx K 3 x 3
e tomando o caso em que (t ) = c > CR , determine os novos pontos de equilbrio
x E3 indicando se so estveis ou instveis; justifique.
(d) Simulando as equaes gerais, a figura abaixo mostra a evoluo de x (t ) e (t ) , para
o caso em que o torque nulo. A velocidade angular inicial (0) = 0 = 6,5 rad/s
superior rotao crtica CR . Justifique qualitativamente o resultado da simulao,
tendo em vista as variaes ocorrentes em x (t ) e (t ) .
DADOS DA SIMULAO:
x (0) = x 0 = 0,001 m; x& ( 0 ) = 0; (0) = 6,5 rad/s; Q(t ) 0
ANLISE DETALHADA E COMENTADA
151
(a)
A acelerao do bloco de massa m, expressa na base solidria ao anel, dada por
r
r
r
a = &x& 2 x i + (& x + 2x& ) j
(1).
No primeiro parentesis (componente radial), a primeira parcela corresponde acelerao

relativa e a segunda acelerao centrpeta. No segundo parntesis, (componente
transversal) a primeira parcela associada acelerao angular e a segunda a acelerao
de Coriolis (ou complementar).
A resultante das foras externas (desconsiderando a fora peso) agente sobre o bloco
dada por:
r
r
r
r
R = Kx + K 3 x 3 i Cx& i + Fj
(2),
onde o termo entre parntesis corresponde fora de restaurao elstica da mola, o

segundo termo a fora, resitiva ao movimento, aplicada pelo amortecedor e o terceiro
termo representa a fora normal aplicada pela haste.
A Segunda lei de Newton, aplicada ao bloco, fornece portanto
) (
m x&& 2 x = Kx + K 3 x 3 Cx&
m(& x + 2x& ) = F
(3).
A taxa de variao do momento angular do conjunto anel+haste (ah), calculada em

relao ao polo O (fixo) igual somatria dos momentos das foras externas agentes
sobre ele calculado com respeito ao mesmo polo (TMA). Admitindo simetria geomtrica e
de distribuio de massa deste conjunto (a matriz de inrcia com respeito a Oxyz
diagonal e o centro de massa do conjunto ah coincide com O- de tal sorte que (Oxyz) so
eixos centrais de inrcia) a aplicao do TMA fica reduzida a:
I Ozz& = Q(t ) xF
(4),
ou seja, de (3b),
I Ozz& = Q( t ) xm(& x + 2x& )
(5)
onde I Ozz o momento de inrcia do conjunto ah em relao ao eixo Oz.
Rearranjando as equaes (3a) e (5) seguem as equaes diferenciais ordinrias (nolineares) que regem o movimento do sistema, segundo as variveis x (t ) e (t) :
(
)
+ mx )& + 2mxx& = Q( t )
m&x& + Cx& + K m 2 + K 3 x 2 x = 0
(I
Ozz
(6),
152
ainda na forma
K
C
x& + N 0 2 2 + 3 x 2 x = 0
m
m
Q( t )
Ozz + x 2 & + 2 xx& =
m
&x& +
(7)
onde N 0 = K m a frequncia natural no amortecida do conjunto massa-molaamortecedor, quando a mola linear e a rotao nula; e onde Ozz = I Ozz m .
Um possvel diagrama de simulao apresentado abaixo.
1/s
1/s
Integrator
Integrator1
x(t)_
- - Sum
-KC/M
-Kt
K/M
+
+
f(u)
(K3/M)x^3
Clock
x(t)
Sum1
*
Product
f(u)
u^2
w^2
-K-
w(t)
Sine Wave
2M
Product1
(1/(J+M*x^2))
1/s
w(t)_
+
Sum3
Integrator2
+
Sum4
+
+
Sum2 Step Input
*
Product2
Q
Q(t)_
Q(t)
(b)
Particularizando para o caso de rotao (t ) = c , constante, e mola linear ( K3 0 ), a
equao (7a) fica simplificada forma
&x& +
C
2
2
x& + N 0 c x = 0
m
(8).
(Note que para manter a rotao constante ( & = 0 ) deve ser aplicado um torque
Q(t ) = 2mxx& ao anel, de tal forma a contrabalanar o momento reativo associado fora
de Coriolis).
Portanto existe uma rotao crtica,
153
CR = N 0 = K m
(9)
acima da qual a restaurao equivalente do oscilador (8), representada pelo termo

2
2
2
2
FR = m N 0 c x = m CR c x se torna negativa, ou seja, transforma-se em
repulso e o ponto de equilbrio (trivial) x E1 0 , torna-se (assintoticamente) instvel.
Se, por outro lado, c < CR , x E1 0 um ponto de equilbrio (assintoticamente)
estvel. (No caso numrico estudado, CR = 2 rad/s ).
Se tomarmos c < CR , 1, 2
C
2
2
CR c
2
m
C
=
2m
sero as razes da
equao caracterstica 2 +
de amortecimento sub-crtico) a
funo x (t ) ser uma cossenide modulada por uma
C
2
+ CR c = 0 (condio para que a soluo seja no
m
trivial, i.e., x (t ) no-identicamente nula). Se as razes forem complexas conjugadas (caso
exponencial decrescente
2
2
2
C
x (t ) = x0 e (C 2 m)t cos CR c
t ;
2m
se
C
2
2
< CR c
2m
Se as razes forem reais e distintas (certamente negativas), o que denota amortecimento

super-crtico,
a soluo ser uma funo exponencial (decrescente),
2
1
x (t ) = x0
e 1t +
e 2 t ; se
1 2
2 1
C
2
2
> CR c
2m
SIMULAO
(COSSENIDE EXPONENCIALMENTE AMORTECIDA):
K = 400 2 N/m; K 3 = 0 N/m3 ; m = 100 Kg; Q(t) 2 mxx&; R = 1,0 m; = 2,4145 kg/m;
C = 40 N/(m/s) x(0 ) = x0 = 0,251 m; x&( 0 ) = 0; (0) = rad/s;
SIMULAO (EXPONENCIAL DECRESCENTE):

K = 400 2 N/m; K 3 = 0 N/m 3 ; m = 100 Kg; R = 1,0 m; = 2,4145 kg/m;
C = 200 3 N/(m/s); x(0) = x 0 = 0,25 m;
(c)
x& ( 0 ) = 0; (0) = rad/s; Q(t ) 2mxx&
154
155
Com c > CR e considerando a mola cbica, a condio de equilbrio ( &x& x& 0 = & )
aplicada a (7) implicar em
K3 2
2
2
x x = 0
CR c +
m
0 = Q (t )
(10)
que tem trs razes reais
x = 0; x E3 =
m
2
2
c CR
K3
(11)
A primeira denota um ponto de equilbrio instvel . Esta afirmao fcil de ser verificada.
Basta ver que para uma perturbao em torno de x = 0 , a parcela cbica ser
2
2
desprezvel e a parcela c CR , dominante, ser a acelerao decorrente desta
perturbao, que ter o mesmo sinal da perturbao, j que consideramos c > CR ,
denotando tendncia de repulso.
Os dois outros pontos de equilbrio so (assintoticamente) estveis e posicionados de

forma simtrica em torno do primeiro . Para verificar a estabilidade basta calcular a
acelerao decorrente de uma perturbao em posio em torno destes pontos e verificar
que ela ter sinal contrrio perturbao imposta.
(d)
Como a velocidade angular inicial superior ao valor crtico, o ponto x = 0 de equilbrio
instvel. Partindo do repouso, qualquer perturbao inicial (por exemplo x 0 = 0,001m )
ser amplificada. Ou seja o bloco ser atrado para um dos dois pontos de equilbrio
m
2
2
estveis x E 3 =
0 CR . No entanto, quando o bloco comear a se
K3
movimentar, a inrcia ( I 0zz + mx 2 ) aumentar quadraticamente com x e, na ausncia de

torque externo ( Q (t ) 0 ), a velocidade angular variar segundo a equao (12b) abaixo
K
C
2
x& + CR 2 + 3 x 2 x = 0
m
m
2
Ozz + x & = 2 xx&
&x& +
(12).
Resumindo, quanto mais afastado o bloco estiver do centro, maior a inrcia. Se a

velocidade for de afastamento a taxa de variao de (t ) no tempo negativa e tanto
menor quanto mais distante o bloco estiver do ponto O. Se a velocidade for de
aproximao, em relao ao centro O, a taxa de variao ser positiva, ou seja (t ) tende
a aumentar.
156
NOTA: Este problema anlogo ao da bailarina/patinadora que, ao recolher (afastar) os

braos, faz com que sua velocidade de rotao aumente (diminua).
157
8.3. EXERCCIO DE SIMULAO 2. PROPOSIO.

A figura representa um disco de massa M e raio R que rola sem escorregar sobre um plano
horizontal. Ao disco est preso um pino P de massa m e que dista d de O. Sobre o disco
pode agir a fora horizontal F (t ) , aplicada em O. Este sistema pode ser interpretado, do
ponto vista da engenharia, como um primeiro modelo de uma roda desbalanceada.
Despreze o "atrito de rolamento"36.
R
O
F(t)
(P,m)
g
x
Figura 20 Disco excntrico que rola em plano horizontal sem escorregamento.
8.3.1.
Modelagem do sistema dinmico; deduzindo as equaes

do movimento.
(a) Denote o movimento do centro geomtrico O por x (t ) e o deslocamento angular por

. Elabore um diagrama de corpo livre e deduza a equao dinmica (no-linear) que
rege o movimento do disco, segundo o ngulo . Note que a velocidade angular do
disco excntrico (t ) = & . Lembre que o centro O do disco tem acelerao.
(b) Determine as posies de equilbrio do sistema na ausncia de foras e momentos
externos outros que os gravitacionais, e discuta a estabilidade das possveis
configuraes, do ponto de vista fsico.
36
Momento resistivo ao rolamento, normalmente associado a deformaes do disco na regio de

contato. Sob a hiptese de C.R. este momento deve ser, consistentemente, desconsiderado.
158
(c) Linearize as equaoes de movimento, i.e., tome muito pequeno, tal que sin e
cos 1 , e desconsidere termos quadrticos (ou bi-lineares) em e & .
(d) Ainda, sob a equao linearizada, tome o problema homogneo (sem forante), e
determine a frequncia natural N do sistema. Interprete-a tendo em vista a analogia
com um pndulo, definindo um comprimento equivalente.
8.3.2.
(e) Elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou em ambiente MATLAB/SIMULINK) um

diagrama de blocos, representando a equao deduzida no item (a). A entrada do
sistema considerada neste caso F (t ) , funo dependente do tempo, como por
exemplo senide de frequncia e fase relativa . A sada ser a posio angular .
(f) Uma vez mais, elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou em ambiente
MATLAB/SIMULINK) um novo diagrama de blocos, agora representando a equao
linearizada, deduzida no item (c).
8.3.3.
(g) Teste o modelo de simulao (f), ou seja com as equao linearizada, no-forada,
utilizando condio inicial ( 0) = 0 ;& (0) = 0 . Interprete os resultados luz de (c,d). Ou
seja, verifique o carter oscilatrio do sistema e determine numericamente o perodo
natural. Plote grficos de ( t ); x P ( t ); y P (t ); x (t ) . Plote tambm grficos de y P x P .
(h) Repita o teste anterior, agora com o modelo de simulao (e), ou seja com a equao
no-linear. Interprete os resultados obtidos. Compare os resultados dos dois modelos e
discuta-os. Use sadas grficas conforme sugerido em (g).
(i) Faa testes com o modelo no-linear, variando as condies iniciais. Por exemplo teste
as situaes em que ( (0) = + ; & (0) = 0) , um nmero muito pequeno. Ou
situaes em que ( (0) = 0; & (0) = 0 ) .
(j) Faa simulaes dos modelos linear e no-linear quando o bloco est sujeito a uma
fora senoidal F ( t ) = F0 cos(t ) . Varie a frequncia , elevando-a gradativamente
at o caso em que = 0,99 N . Repita o procedimento iniciando a variao de a
partir de = 1,01 N at = 3 N .
(k) Varie os valores numricos dos parmetros m, d, F0 e analise os resultados.
DADOS PARA SIMULAO:
M = 2 kg; m = 0,25 kg; R = 0, 25 m; d = 0,10 m;
F ( t ) = F0 cos(t ); F0 = 0,1 N;
g = 10 m/s 2 ;
159

ANLISE.
Voc deve ter deduzido que a equao de movimento que rege a dinmica do sistema, em
, sob a ao to somente da gravidade dada por,
(a)
(b)
(c)
(d)
mgd sin R& 2

1+
;
&& =
J C ( )
g
(1)
1
2
2
2
com : J C = MR + ( M + m) R + m(d 2 Rd cos )
2
Quais so as possveis posies de equilbrio do sistema? So estveis? Justifique

fisicamente.
Linearize a equao (1), i.e., tome muito pequeno, tal que sin e cos 1 , e
desconsidere termos quadrticos (ou bi-lineares) em e & . Determine ento a
frequncia natural N do sistema. Interprete-a tendo em vista a analogia com um
pndulo, definindo um comprimento equivalente.
Elabore um diagrama de blocos para simulao da equao (1) em ambiente
SCICOS/SCILAB (ou em ambiente MATLAB/SIMULINK).
A figura abaixo mostra trs resultados de simulao da equao (1), i.e., sob a ao
exclusiva da gravidade. Nas duas primeiras simulaes o sistema parte do repouso. Na
terceira imposta uma velocidade angular inicial 0 = 0,001rad/s . Responda s
seguintes perguntas:
1 - Por que os sinais (t ) nas simulaes (I) e (II) apresentam carter peridico?
2 - Por que o perodo de oscilao na simulao (I) menor do que aquele na
simulao (II)?
3 - Por que o carter de (I) quasi-cossenoidal e o de (II) no?
4 - Por que (t ) na simulao (III) no peridico porm apresenta um carter
crescente e oscilatrio?
Parmetros da simulao:
M = 2 kg; m = 0,25 kg; R = 0,25 m; d = 0,10 m; g = 10 m/s 2 .
160
161

(a) Equilbrio implica em & = && 0 . Assim:
sin = 0 eq = n
com n Z
(1)
Os pontos de equilbrio correspondentes a: (i) n par, so estaveis; (ii) n mpar,

so instveis; pois para os primeiros o CG do sistema est abaixo do centro
geomtrico do disco e, para os segundos, acima dele.
(b) Linearizando a equao vem:
mgd
&& + ~ = 0 ; para
JC
com :
R& 2
<< 1 e << 1 ;
g
~
1
J C = MR 2 + ( M + m) R 2 + m( d 2 2Rd )
2
(2)
g
que anloga equao de um pndulo equivalente, linear, && + = 0 . A
l eq
frequncia natural do sistema linearizado dada, portanto, por
N
~
g
JC
=
; com l eq =
o comprimento de um pndulo equivalente.
l eq
md
(c) Diagrama para simulao da equao de movimento (incluindo diversas sadas de:
posio velocidade e acelerao):
162
&&
1/s
mgd sin
&& =
J C ( )
Clock
&
1/s
R& 2
1 +
mux
(d) 1 - Por que (t ) nas simulaes (I) e (II) apresentam carter peridico?
Resposta: porque em ambas, a velocidade angular inicial nula. Como o sistema
conservativo (no h dissipao nem ao de foras externas noconservativas) a energia potencial mxima corresponde quela da
posio inicial, que no pode ser ultrapassada. O disco portanto oscila
em torno da posio de equilbrio estvel mais prximo (no caso
eq = 0 ).
2 - Por que o perodo de oscilao na simulao (I) menor do que aquele na
simulao (II)?
Resposta: porque a amplitude de oscilao em (I) menor do que em (II) (a
equao que rege o movimento anloga a uma equao de pndulo
no-linear). Podemos notar tambm que o binrio desestabilizador em
(II) , inicialmente, muito pequeno, causando uma aceleraao inicial
bastante pequena se comparada acelerao inicial em (I).
3 - Por que o carter de (I) quasi-cossenoidal e o de (II) no?
Resposta: No caso (I) a amplitude relativamente pequena e o movimento se
assemelha ao movimento de um "pndulo linear equivalente", que
regido pela equaao linearizada.
4 - Por que (t ) na simulao (III) no peridico porm apresenta um carter
crescente e oscilatrio?
Resposta: No caso (III) o disco excntrico parte da posio em que o pino est na
vertical acima do centro O, ou seja de uma posio de equilbrio instvel.
No entanto, parte com velocidade angular diferente de zero (embora
muito pequena). A velocidade angular inicial positiva fazendo com que
163
o disco se desloque para a esquerda. Como o sistema conservativo, o

disco rola sobre si mesmo indefinidamente (pelo Teorema da
Conservaao de Energia). No entanto, superposto ao movimento de
rolamento do disco, coexiste um movimento acelerado (desacelerado)
associado ao positiva (negativa) do binrio desestabilizador
provocado pela excentricidade do pino de peso mg. Este movimento
composto tem, portanto, carter oscilatrio.
164
8.5. EXERCCIO DE SIMULAO # 3. PROPOSIO.

Considere, conforme mostra a figura abaixo, um pio simtrico, sujeito ao da fora
peso, deprezando qualquer forma de atrito. O eixo fixo OZ vertical e O uma articulao.
&
&
y
zG
O
mg
Figura 21 Pio simtrico.

Nestas condies, (ver Captulo 6) pode-se mostrar que uma nica equao diferencial
ordinria, no-linear, rege o movimento do pio,
I&& +
( cos )( cos )
= mgz G sen
Isen 3
onde = K OZ , = K Oz so dois invariantes do movimento. Note que estes parmetros

dependem apenas das condies iniciais.
(1)
8.5.1.
165
Modelagem do sistema dinmico; deduzindo as equaes

do movimento.
(a) Estude o item 6.5.

(b) Interprete a situao particular de precesso estacionria, agora em termos dos
invariantes = K OZ , = K Oz , utilizando a equao (1) acima.
(c) Determine o valor da taxa de precesso estacionria & = , considerando conhecidos
a taxa de rotao prpria & = , constante, e o ngulo de equilbrio .
(d) Discuta a estabilidade "giroscpica", considerando os seguintes casos: J > I (pio
"achatado") e J < I (pio esbelto). O que voc pode concluir?
(e) Discuta os casos de precesso "direta"( & & > 0 ) e "retrgada" (& & < 0 ).
8.5.2.
(f) Elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou MATLAB/SIMULINK) um diagrama de

blocos, representando a equao (1). A sada ser a posio angular .
8.5.3.
(g) Teste o modelo SCILAB, com a equao no-linear. Simule primeiramente o caso ideal
de precesso estacionria, com os dados e condies iniciais abaixo. Plote grficos de:
( t ); ( t ); & (t ); &( t );& (t ) ; X G (t ), YG (t ), Z G (t ) e YG ( X G ) . Analise o resultado e
interprete-o.
(h) Com os mesmos dados e condies iniciais & (0), &( 0),& ( 0) , utilize agora um valor
inicial ( 0) = 4 , repita a simulao. Plote grficos de: ( t ); ( t ); & (t ); &( t );& (t ) ;
X G (t ), YG (t ), Z G (t ) e YG ( X G ) . Analise o resultado e interprete-o.
(i) Aumente a rotao prpria inicial & (0) = 5rad/s . Repita a simulao e a anlise. O que
voc pode concluir a respeito da restaurao giroscpica?
(j) Diminua a rotao prpria inicial para & (0) = 0.5rad/s . Repita a simulao e a anlise.
Interprete o movimento.
(k) Varie sistematicamente dados e parmetros iniciais. Explore seu modelo de simulao,
procurando compreender as vrias possibilidades de movimento que mesmo este caso
particular apresenta.
DADOS PARA SIMULAO:
mgz G = 0.2 Nm;

condies iniciais :
I = 1,0 kg m 2 ;
J = 2 I;
= 6 ; & ( 0) = 1.0 rad/s; & (0) = 0
166

ANLISE.
Para o problema 3, proposto, pede-se:
(a) Determine o valor da taxa de precesso estacionria & = , considerando conhecidos
a taxa de rotao prpria & = , constante, e o ngulo de equilbrio .
(b) Elabore um diagrama de blocos para simulao da equao (1) em ambiente
SCICOS/SCILA (ou MATLAB/SIMULINK), chegando at o nvel que permita plotar
um grfico da posio do centro de massa ( X G , YG , Z G ).
(c) A figura abaixo mostra dois resultados de simulao da equao (1). Responda s
seguintes perguntas:
1 - Qual dos dois casos corresponde precesso estacionria?
2 - Observando os grficos do caso (b), v-se que a taxa de precesso atinge um valor
mximo quando a taxa de de rotao prpria atinge valores mnimos e tambm quando
o ngulo de nutao tem valores mximos. Justifique esta afirmao luz do princpio
de conservao de momento angular.
3 - Avalie o perodo da nutao no caso (b)?
4 - Se a rotao prpria fosse aumentada o perodo de nutao diminuiria ou
aumentaria? Justifique.
Parmetros da simulao:
mgz G = 0.2 Nm; I = 1,0 kg m 2 ; J = 2I

condies
iniciais : (0) = 6 ; & (0) = 1.0 rad/s; &(0) = 0
167
0.18
0.18
0.175
0.175
0.17
0.17
0.165
0.165
ZG
ZG
0.16
0.16
0.155
0.155
0.15
0.1
0.15
0.1
0.05
0.1
0.05
0.05
0
-0.05
-0.05
-0.1
YG
0.1
-0.1
0.05
-0.05
XG
-0.05
-0.1
YG
(a)
-0.1
XG
(b)
60
60
50
50
40
40
30
30
20
20
10
10
0
0
-10
0
10
15
20
(a)
25
30
35
40
45
50
-10
0
10
15
20
(b)
25
30
35
40
45
50
168

(a) Precesso estacionria significa: & = && = && = && = 0; & = ; & = ; = , e portanto
de = K OZ = I&sen 2 + J cos (& + & cos ) e = K Oz = J (& + & cos ) , vem
= K Oz = J ( + cos )
(2)
que fornece a taxa de precesso:

=

cos J
(3)
ou, alternativamente,
1
J
J
=

2 ( J I ) cos
( J I ) cos
4mgzG
+
( J I ) cos
(4)
e, da eq. (1), uma relao entre , e , na forma

( cos )( cos )
Isen 3
= mgz G sen
(5)
ou, alternativamente,
cos =
mgz G
1
I
J
2
(1 )
J
(6)
169
(b) Diagrama de blocos para simulao da equao (1) em ambiente

MATLAB/SIMULINK, chegando at o nvel que permita plotar um grfico da posio do
centro de massa ( X G , YG , Z G ).
t
tetapp
tetap
tetapp
tetap
t
Xg
Clock
-K-
teta
Gain
teta
f(u)
To Workspace3
Fcn4
f(u)
Yg
s
Integrator
s
Integrator1
Fcn5
To Workspace4
zG*cos(u(1))
Zg
Fcn6
To Workspace5
fip
To Workspace
f(u)
f(u)
f(u)
-K-
s
Integrator2
Fcn2
Gain1
fi
To Workspace2
Fcn
Fcn1=Const
Const
f(u)
psip
Fcn3
To Workspace1
Const
onde:
K = 180
[
[
= K OZ ( 0) = I &sen 2 + J cos (& + & cos ) t = 0

= K Oz ( 0) = J (& + & cos ) t =0
func = (m * g * zG * sin(u(1)) - u(2)/(I * sin(u(1))^ 3))/I =
1
I
Const
mgz G sen Isen 3
func1 Const = ( cos 0 )( cos 0 )

func2 (alfa - beta * cos(u(1))) /(I * sin(u(1))^ 2) = ( - cos )/(Isin 2 ) = &
func3 beta/J - u((1)) * cos(u(2)) = J func2 cos = &
func4 zG * sin(u(1)) * cos(u(2)) = z G sen cos = X G
func5 zG * sin(u(1)) * sin(u(2)) = z G sensen = YG
func6 zG * cos(u(1)) = z G cos = Z G
(c) 1 - Qual dos dois casos corresponde precesso estacionria? Observando os

grficos abaixo, indique as posies (instantes) em que a taxa de precesso atinge
valores mximos? Justifique as respostas.
Resposta: O caso (a) corresponde precesso estacionria, pois o ngulo de nutao
constante e o CG descreve uma trajetria circular.
2- Observando os grficos abaixo, indique as posies (instantes) em que a taxa
de precesso atinge valores mximos? Justifique as respostas.
170
Resposta: O caso (a) de precesso estacionria e portanto a taxa de precesso

constante. No caso (b) a taxa de precesso atinge valores mximos toda a vez em que
o ngulo de nutao atingir um mximo, ou seja, sempre que Z G atingir um mnimo.
2 - Avalie o perodo da nutao no caso (b)?

Resposta: Do grfico de (t) em (b), contamos 14 ciclos completos em cerca de 47,5
segundos. Portanto o perodo de nutao aproximadamente T
47,5
s 3, 4s .
14
3 - Se a rotao prpria fosse aumentada o perodo de nutao diminuiria ou

aumentaria? Justifique.
Resposta: O perodo de nutao diminuiria, pois a "rigidez giroscpica", que
proporcional rotao prpria, aumentaria.
171
8.7. EXERCCIO DE SIMULAO # 4. PROPOSIO.

Considere o girocompasso simplificado (exemplo 11, captul 6). A figura apresenta os
componentes essenciais deste sistema simplificado. O anel vertical pode girar em torno do
eixo AB que define o eixo vertical local. O rotor tem rotao prpria (de valor muito
elevado) & . A latitude local, varivel, (t ) . o ngulo formado entre o plano do anel
e o meridiano, positivo no sentido oeste a partir da direo Norte. A velocidade angular da
Terra e e seu raio R. O sistema (Gxyz) solidrio ao anel, sendo Gz o eixo de
rotao prpria e Gy coincidente com AB .
Figura 22 Girocompasso simplificado.

A massa do rotor M e seu raio r. Denomine J a inrcia polar do rotor e I a diametral.
Considere inicialmente o rotor como um disco de espessura diminuta. Existe pequeno atrito
no mancal deste rotor, que d origem a um momento dissipativo proporcional velocidade
de rotao prpria, com coeficiente C . O conjunto tem tambm amortecimento em torno
de AB, que linearmente proporcional a & , com coeficiente C . Considere ainda que o
instrumento esteja montado a bordo de um avio a jato, que voa em altitude constante H,
em alta velocidade V, constante, seguindo um rumo , tambm constante, em relao ao
Norte Verdadeiro (NV), o qual medido a partir do meridiano local, no sentido anti-
172
horrio (ou seja positivo para oeste). Note que a este movimento estar associado um vetor
r
de rotao J .
DADOS PARA SIMULAO:
R = 6,3783e+003 Km; H = 10 Km; e = 7,2722e - 005 rad/s ;
r = 0,10 m;
M = 10 Kg; V = 3600 Km/h;
C = 0,050 Nm/(rad/s);
C = 0,050 Nm/(rad/s);
8.7.1.
Q0 = 500 Nm
Modelagem do sistema dinmico, deduzindo as equaes

do movimento.
(a) Considerando
o anel como o referencial mvel e expressando os vetores na base
r r r
( i , j , k ) , que orienta os eixos (Gxyz) solidrios ao anel, escreva o vetor de rotao da
r
r
Terra, e , determine J e mostre que o vetor de rotao de arrastamento dado por:
r
r
r
a = ( e cos sen J cos( ) )i + e sen + & j +
r
+ ( e cos cos J sen ( ) )k
(1).
r
r
Determine ento os vetores de rotao relativo r e absoluto do rotor.
(b) Mostre via aplicaor do Teorema do Momento Angular (ao rotor), considerando um
r
torque externo Q = Q (t ) k , aplicado ao rotor, que as seguintes equaes regem a dinmica
do sistema, em e ,
I&& + C & + J& ( e cos sen J cos( ) ) +
+ ( J I ){ J sen ( ) e cos cos }{ J cos( ) e cos sen } =

= I e J cos cos
)]
J&& + C & + J J & cos( ) e J cos sen cos + & cos sen = Q(t )
(2)
(3)
(c) Faa consideraes a respeito da ordem de magnitude dos termos envolvidos e mostre
que, desprezando termos de segunda ordem (ou seja produtos na forma bi-linear que
envolvem e , J , e & ), as equaes podem ser escritas,
C
J
&& + & + & [( e cos J sen )sen J cos cos )] = 0
I
I
(4)
J&& + C & = Q (t )
(5)
(d) (Que tipo de equao (4)? E qual o tipo da eq. (5)?) Determine a velocidade angular
& Limite que resulta de um torque Q(t ) = Q0 = constante . Determine e discuta os pontos de
equilbrio da equao diferencial ordinria e no-linear (4) acima e avalie a ordem de
173
grandeza dos valores obtidos, tendo em vista os valores relativos entre J e & Limite .
Discuta a estabilidade do sistema (analise os possveis casos V 0 e V = 0 ).
(e) Linearize ento a equao (4) acima, para pequenos deslocamentos angulares e
determine a frequncia natural no-amortecida do sistema, N , para uma dada latitude,
velocidade e rumo do avio. O que voc pode concluir? Para que latitude a rigidez
mxima (mnima)? Se o vo for equatorial, em que sentido a rigidez giroscpica maior
(oeste ( = 2) ou leste ( = 2) ? Avalie como os parmetros de latitude, rotao
prpria e momentos de inrcia influemciam a estabilidade e tempo de atenuao do gyro .
8.7.2.
Modelagem do sistema atravs de simulador
(d) Elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou em MATLAB/SIMULINK) um diagrama

de blocos, representando as equaes deduzidas no item (b). A entrada do sistema
considerada o torque, alm dos parmetros V, H, e . A sada ser , & ,& , (t ) .
interessante tambm plotar (t ) = (t ) .
(e) Elabore o diagrama simplificado, proveniente das equaes (4) e (5).
8.7.3.
(f) Teste os modelos SCILAB com ( 0) = 0, = 0 e Q(t) = Q0 , atribuindo diferentes

condies iniciais de posio 0 ou velocidade & (0) = & 0 . Compare e interprete os
resultados luz da anlise conduzida em 1. Compare as solues obtidas com os
diagramas gerados em (d) e (e). Interprete os resultados.
(g) Repita o teste anterior, agora com 0 , por exemplo = 4 , que significa rumo
NW (noroeste). Verifique as concluses relativas aos itens (d) e (e).
(h) Considere agora que o avio esteja realizando uma trajetria polar ( = 0 ou ) ; ou
seja, seguindo um determinado meridiano. Deixe-o dar vrias voltas ao redor da Terra
(por exemplo 10 voltas). Interprete o resultado.
Aumente o torque Q0 . O que voc observa como resposta? Aumente agora o coeficiente
de amortecimento C . E se voc diminuir a razo J I ? Interprete as solues obtidas.
174

ANLISE.
Voc deve ter deduzido que, considerando o anel como o referencial mvel e expressando
r r r
os vetores na base ( i , j , k ) , que orienta os eixos (Oxyz) solidrios ao anel, o vetor de
rotao do rotor dado por:
r
r
r
a = ( e cos sen J cos( ) )i + e sen + & j +
r
+ ( e cos cos J sen( ) + & )k
(1).
(a) Voc tambm deve ter deduzido que as equaes de movimento

que regem a dinmica
r
r
do sistema, em e , sob um torque externo Q = Q (t ) k aplicado ao rotor, quando so
desprezados os termos de segunda ordem (ou seja produtos na forma bi-linear que
envolvem e , J , e & ), so dadas por:
C
J
&& + & + & [( e cos J sen )sen J cos cos ) ] = 0
I
I
(2)
J&& + C& = Q (t )
(3)
Definindo a funo potencial:

U ( ) =
J
& [( e cos J sen )sen J cos cos ) ] d ,
I
com V , l , & , constantes, determine os pontos de equilbrio da equao diferencial

ordinria e no-linear (2) acima em funo de J , e , , e analise sua
estabilidade quando = 2 , para os possveis casos V 0 e V = 0 . V a
velocidade de avano do veculo.
(b) Simulando-se as equaes gerais, as figuras abaixo mostram a evoluo de
( t ), Q (t ), & (t ) quando, subitamente, aplicado um torque constante. A rotao inicial do
rotor nula (& (0) = 0 ). A partir do instante t = 30 s o motor de acionamento do rotor

comea a sofrer uma falha intermitente, devido a um mal-contato eltrico, fazendo com que
o torque periodicamente se anule, com uma frequncia de 1/3 Hz. Justifique
qualitativamente o resultado da simulao, tendo em vista as variaes ocorrentes em
175
( t ), Q (t ), & (t ) nos intervalos (0,30s) e (30s,90s). Neste caso o instrumento est instalado
em um veculo terrestre (h=0) que percorre uma trecho retilneo de estrada segundo o
sentido Leste-Oeste a 100 Km/h, a uma latitude de 30o, sob as condies iniciais dadas
abaixo. O que voc pode concluir a respeito da eficcia do aparelho para este tipo
de veculo, a partir do exemplo apresentado?
Figura 23 Simulao com falha intermitente.
176

(a) O equilbrio deve satisfazer a seguinte condio:
dU
= 0 , ou seja,
d
dU J
= & [( e cos J sin ) sin J cos cos ] = 0 ,
d
I
que conduz a
tan eq =
J cos
.
e cos J sin
Por outro lado, estabilidade em torno do ponto de equilbrio implica em ter-se:

d 2U
> 0.
A
derivada
segunda
de
U ( )
dada
por,
d 2 eq
d 2U J
= & [( e cos J sin ) cos + J cos sin ] . Considerando apenas o caso
I
d 2
em que = 2 teremos duas possveis posies de equilbrio, no intervalo
0
[ 0, 2 ) : eq = .
V cos
teremos, com = 2 , J = 0 , independentemente da
R
velocidade do veculo. Analisando a condio necessria de estabilidade, para eq = 0; ,
Lembrando que J =
vemos ento que devemos ter
J &
I e cos > 0; eq = 0
d 2U
(
2
)
=
J
d 2
eq =0 ;
& e cos < 0; eq =
I

ou seja, como & > 0 , por hiptese, e , , o termo de rigidez giroscpica se
2 2
J
reduz neste caso a & e cos 0 , (positivo sempre), o que implica, com = 2 , na
I
seguinte situao:
eq = 0 umponto de equilbrio estvel, (exceto nos polos, quando = 2 )
eq = um ponto de equilbrio instvel, sempre.
(b) Note que da equao (3), a rotao-prpria limite : & lim =
177
Q0
; no presente caso
C
& lim = 10000 rad/s 95942 rpm .

O sistema acionado com a aplicao sbita (degrau) de um torque Q0 = 500 Nm , a
partir das condies iniciais & (0) 0 , = + , > 0 , ou seja fora da posio de
2
equilbrio estvel eq = 0 , correspondente ao rumo Leste-Oeste ( = 2) . Durante o
acionamento do rotor o eixo do girocompasso sofrer um transitrio, estabilizando-se
assintoticamente em ttorno de eq = 0 , pois, como C = 0,010 Nm/(rad/s) ,existe
dissipao. A rigidez giroscpica tanto maior quanto maior for & . Para um valor
relativamente elevado desta rigidez, como acontece no presente caso, o amortecimento
sub-crtico e a estabilidade assinttica oscilatria fazendo com que o ngulo de
equilbrio seja atingido (dentro de uma tolerncia razovel) quando t 30 s .
Coincidentemente, neste instante comea a haver uma falha intermitente do motor de
acionamento do rotor, de tal sorte que o torque se anula periodicamente, com uma
frequncia 1/3 Hz. Obviamente, toda a vez que o torque se anula subitamente, a
rotao prpria do rotor diminue sensivelmente para, em seguida sofrer uma
recuperao (exponencial), quando o torque volta (subitamente) ao valor original.
Embora esta falha seja grave, devido a ocorrer com frequncia relativamente alta, a
rotao prpria jamais chega a se anular e, consequentemente, no h perda de
estabilidade. Note que o girocompasso continua estvel. No entanto, caso a falha
intermitente tivesse maior durao, de tal sorte que a rotao prpria se anulasse
periodicamente, o girocompasso perderia a estabilidade.
Pode-se portanto concluir, baseado no exemplo apresentado, que o aparelho eficaz
para este tipo de veculo, que viaja a uma baixa velocidade, exibindo robustez
considervel, mesmo diante de uma grave falha de acionamento.

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DINMICA DOS

Celso Pupo Pesce

Dinmica dos corpos rgidos

Celso Pupo Pesce

So Paulo, novembro de 2004

Dinmica dos corpos rgidos

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elementares de lgebra vetorial, lgebra linear e de clculo diferencial e integral alm de

So Paulo, novembro de 2004

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Fundamentos da Cinemtica de um C.R.

Teorema do Movimento do Baricentro

Adoo de um referencial fixo na Terra

ENERGIA CINTICA DE UM CORPO RGIDO

Energia Cintica de um Corpo Rgido e a Matriz de Inrcia

Teorema da Variao da Energia Cintica

MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO RGIDO

ROTAO EM TORNO DE UM EIXO E BALANCEAMENTO

MOVIMENTO EM TORNO DE UM PONTO FIXO

Aplicao do Teorema do Momento Angular

Dinmica dos corpos rgidos

Casos que exibem axi-simetria de distribuio de massa

ANEXO - SIMULAES COMPUTACIONAIS

Exerccio de Simulao # 1. Exemplo de anlise.

Exerccio de Simulao # 2. Exemplo de anlise.

Exerccio de Simulao # 3. Exemplo de anlise.

Exerccio de Simulao # 4. Exemplo de anlise.

Dinmica dos corpos rgidos

Dinmica dos corpos rgidos

matemtico, procura fugir propositalmente do rigor, atendendo ao formato didtico

ento abordado de forma sistemtica,

iniciando-se com a medida do desbalanceamento e culminando com a construo de um

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final, elementos do estudo da precesso pseudo-regular, cuja discusso, acredita-se, pode

1.1. FUNDAMENTOS DA CINEMTICA DE UM C.R.

Dinmica dos corpos rgidos

mesmo C.R. Ento ( Pi Pj ) = rij 2 = constante , de tal forma que

onde v i o vetor de velocidade de um ponto Pi do C.R. medida em relao a um

Dinmica dos corpos rgidos

e constitui a j mencionada frmula fundamental da cinemtica do C.R., ou ainda,

Vem tambm de (1.2) que,

Dinmica dos corpos rgidos

"ato de movimento de rotao", em torno do "eixo helicoidal instantneo", expresso por

obedecem, duas a duas, a relao (1.1), o vetor de rotao = ( x , y , z ) , deste

Dinmica dos corpos rgidos

Ver, p.ex., Frana e Matsumura, 2000.

Dinmica dos corpos rgidos

onde m a massa do corpo. O smbolo de integral aqui empregado com propriedade e

2.2. TEOREMA DO MOVIMENTO DO BARICENTRO

Dinmica dos corpos rgidos

A expresso acima constitui-se no Teorema do Movimento do Baricentro, vlida para um

Dinmica dos corpos rgidos

onde o vetor de rotao do corpo. Se substituda em (2.5), a expresso acima conduz

Segue, ento, de (2.1) que,

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2.3. ADOO DE UM REFERENCIAL FIXO NA TERRA

onde e o vetor de rotao do referencial terrestre, G o centro de massa do corpo

Por outro lado, a acelerao do centro de massa do corpo dada por,

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onde os dois primeiros termos correspondem acelerao de arrastamento, o terceiro a

vem, utilizando-se de (2.13) e do Princpio de DAlembert,

aplicado equivalentemente a (2.7), onde

o conjunto das foras de inrcia, e desconsiderando a O , que