CONTROLADORES

CONTROLE REGULATRIO: SINTONIA E APLICAES

Outubro de 2008

Flavio Morais de Souza, M.Sc.

CONTROLADORES
l

DEFINIO
Bom desempenho de uma malha de controle est ligado:
Seleo correta do controlador
Determinao conveniente dos parmetros do
controlador
Lei de controle -

a relao entre a sada e a entrada

do controlador

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CONTROLADORES
l

DEFINIO (Cont.)
Formas da Lei de controle:
PROPORCIONAL
INTEGRAL
DERIVATIVA

CONTROLADORES
l

TIPOS DE CONTROLADORES
l

CONTROLADOR PROPORCIONAL (P)

Controlador onde a sada proporcional entrada

(sinal de erro)
Esquematicamente:

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CONTROLADORES
l

CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) (Cont.)

u( t ) = Kc e( t ) + u s
e( t ) = y s p ( t ) y m ( t )

Onde:
Kc - Ganho proporcional
us - Bias do controlador ( sada quando e = 0 )

CONTROLADORES
l

CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) (Cont.)

FUNO DE TRANSFERNCIA

u ( t ) = u( t ) us
u ( t ) = K c e( t )
No domnio s:
u( s) = Kc e( s ) G c ( s) =

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u ( s)
Gc ( s) = K c
e( s)

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l

CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) (Cont.)

BANDA PROPORCIONAL

a percentagem da faixa da variao da varivel controlada

necessria para que a sada do controlador passe do valor
mnimo ao valor mximo.
PB = 100

Onde: K c =

y max
u max

PB =

100
umax
y max

PB =

100
Kc

u u max
=
y ymax

CONTROLADORES
l

CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) (Cont.)

BANDA PROPORCIONAL(Cont.)

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CONTROLADORES
l

CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) (Cont.)

BANDA PROPORCIONAL(Cont.)

Quando o ganho proporcional expresso em

%sada/%entrada a banda proporcional representada como
um valor percentual.
Comumente - 1 a 500%
Vantagem do uso da banda proporcional
Uma grande variao da banda proporcional causa uma
pequena variao no ganho do controlador

CONTROLADORES
l

CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) (Cont.)

BANDA PROPORCIONAL(Cont.)

Desvantagem da ao proporcional
a incapacidade de eliminar o erro no estado estacionrio
(Offset) aps uma alterao de Setpoint e Perturbao.

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l

CONTROLADOR INTEGRAL (I)

Controlador onde a sada proporcional integral do erro no

tempo.
t

u( t ) = Ki e( t ) dt
0

Onde:
Ki - Constante Integral ou Reset

i - Tempo Integral (reset time)

Ki =

1
i

CONTROLADORES
l

CONTROLADOR INTEGRAL (I) (Cont.)

Tempo Integral - o tempo que demora o modo integral para

igualar a ao proporcional. Quanto maior i menor a ao
integral.
Reset - o nmero de vezes por unidade de tempo que a
parte da ao proporcional dupicada. ( Normalmente
medida em repeties por minuto).

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l

CONTROLADOR INTEGRAL (I) (Cont.)

A sada em qualquer instante proporcional ao acmulo dos

efeitos do erro em instantes anteriores.

CONTROLADORES
l

CONTROLADOR INTEGRAL (I) (Cont.)

FUNO DE TRANSFERNCIA
G c ( s) =

u( s) Ki
=
e( s)
s

A ao integral elimina o OFFSET, mas reduz a estabilidade

em malha fechada.

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l

CONTROLADOR INTEGRAL (I) (Cont.)

SATURAO DA AO INTEGRAL (RESET WINDUP)

um fenmeno que ocorre quando o erro na entrada
persiste. A ao integral se torna muito grande saturando a
sada.
Quando o erro muda de sinal a ao integral diminui, mas a
sada demora um certo tempo para sair da saturao,
impedindo a corre o do erro.
Controladores comerciais tem dispositivos de anti-saturao
(Antireset-Windup). Quando satura paralisa a ao integral.

CONTROLADORES
l

CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)

A reduo da estabilidade causada pela ao integral

compensada pela ao proporcional.
u( t ) = Kc e( t ) +

Kc t
e( t ) dt + us
i 0

Onde:
Kc - Constante Proporcional

Kc
- Constante Integral
i

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l

CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (Cont.)

FUNO DE TRANSFERNCIA

u( t ) = Kc e( t ) +

Kc t
e( t) dt
i 0

No domnio s:
u( s) = Kc e( s) +

Kc
1
e( s) u ( s ) = Kc 1 +
e( s)
i
i s

K c ( i s + 1)
1
G ( s) = Kc 1 +
G ( s) =
is
is

CONTROLADORES
l

CONTROLADOR DERIVATIVO (D)

o controlador onde a sada proporcional taxa de

variao do erro.
u( t ) = Kd

de( t )
dt

Onde:
Kc - Constante Derivativa

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CONTROLADORES
CONTROLADOR DERIVATIVO (D) (Cont.)
Logo que o erro aparece a sada do controlador pode se
tornar grande.
O controlador derivativo insens vel a erro constante ou de
variao lenta.
A ao derivativa no utilizada sozinha, mas combinada
com outras formas de controle.
l

CONTROLADORES
l

CONTROLADOR DERIVATIVO (Cont.)

FUNO DE TRANSFERNCIA

u( s) = Kd s e( s)
G( s) = Kd s

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l

CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD)

Controlador onde a sada da forma:

u( t ) = Kc e( t ) + Kc d
Onde:

de( t )
+ us
dt

Kc - Constante Proporcional

d - Tempo Derivativo
Tempo Derivativo - o nmero de corre ~oes da ao ( como
frao da ao proporcional ) por unidade de tempo.

CONTROLADORES
l

CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO(Cont.)

FUNO DE TRANSFERNCIA

u( s) = Kc e( s ) + Kc d s e( s) u ( s ) = K c ( 1 + d s ) e( s )
G ( s) = Kc ( 1 + d s

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l

CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRALDERIVATIVO (PID)

Controlador onde a sada da forma:

u( t ) = K c e( t ) +

1 t
de( t )
e( t ) dt + d
+u

i 0
dt s

Onde:
Kc - Ganho Proporcional

i - Tempo Integral (reset time)

d - Tempo Derivativo

CONTROLADORES
l

CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRALDERIVATIVO(Cont.)

FUNO DE TRANSFERNCIA

1
u' ( s ) = Kc 1 +
+ d s e( s)
is

1
Gc ( s) = Kc 1 +
+ d s
is

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l

CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRALDERIVATIVO (PID) (Cont.)

A ao derivativa tem ao estabilizante, pois a variao do

erro antecipa o seu comportamento.
Se o erro for muito ruidoso a ao derivativa prejudica o
controle, pois amplifica o rudo.
O controlador comercial modificado para evitar alguns
problemas de processo.
Quando o operador altera o Setpoint, o erro tem a forma de
degrau e de/dt a forma de impulso, gerando uma ao
violenta.

CONTROLADORES
l

CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRALDERIVATIVO (PID) (Cont.)

CONTROLADORES COMERCIAIS

Soluo: Calcular a ao derivativa sobre a varivel medida.

1 t
dy( t )
u( t ) = Kc e( t ) + e( t ) dt + d
+u
i 0
dt s

FUNO DE TRANSFERNCIA

1
u' ( s ) = Kc1 + e( s) + d sy ( s)
i

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l

CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRALDERIVATIVO (PID) (Cont.)

CONTROLADORES COMERCIAIS (Cont.)

Outras formas de controle:

1
G c ( s) = K c 1 +
+ d s

is
d s + 1
onde << 1

( normalmente 0.01 < < 0.1)

CONTROLADORES
l

CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRALDERIVATIVO (PID) (Cont.)

CONTROLADORES COMERCIAIS (Cont.)

1 d s + 1
Gc( s ) = Kc 1 +

i s d s + 1
onde < 1

( normalmente 0.05 < < 0.2)

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O EFEITO WINDUP

FIG.
3.18

CONTROLADORES
METODOS PARA PREVENCAO DO WINDUP
1. LIMITACAO DE SETPOINT

Prever limitadores na variacao de SP

Nao e uma boa tecnica quando existe grandes variacoes de

carga

2. ALGORITMO INCREMENTAL

Fig.3.16

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METODOS PARA PREVENCAO DO WINDUP
3. BACK-CALCULATION AND TRACKING
Quando a saida satura, a integral e recalculada em
funcao da saturacao. O reset e realizado
dinamicamente
Fig. 3.19

CONTROLADORES
METODOS PARA PREVENCAO DO WINDUP

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CONTROLADORES
METODOS PARA PREVENCAO DO WINDUP
A entrada do integrador e dado por :
1
K
es + e
Tt
Ti
assim ,
es =

KTt
e= u v
Ti

KTt
e onde, ulim e o valor de saturacao da
Ti
variavel de controle.
v = ulim +

CONTROLADORES
METODOS PARA PREVENCAO DO WINDUP

Fig. 3.20

E quando o feedback do atuador esta disponivel ?

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CONTROLADORES
METODOS PARA PREVENCAO DO WINDUP

Fig. 3.21

Regra Pratica :
Tt = Ti.Td

CONTROLADORES
METODOS PARA PREVENCAO DO WINDUP

Fig. 3.22

Fig. 3.23

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CONTROLADORES
METODOS PARA PREVENCAO DO WINDUP

CONTROLADORES
DISCRETIZAO DO ALGORITMO PID
sequncia de operao:
1 - Aguardar a interrupo do clock do sistema;
2 - Ler as entradas analgicas;
3 - Computar o sinal de controle u
4 - Atualizar a sa da analgica;
5 - Atualizar as variveis;
6 - Voltar para passo 1.
Cuidados com o perodo de amostragem, ciclo de controle e filtragem
dos sinais sempre so necessrios.

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ALIASING EFFECT

CONTROLADORES
DISCRETIZAO DO ALGORITMO PID
DISCRETIZAO DA AO PROPORCIONAL

A componente proporcional no caso contnuo :

P = K c (uc y)

A ao proporcional no caso discreto implementada simplesmente

substituindo as variveis contnuas por suas verses amostradas.
P(k ) = K c (uc (k ) y(k ))

onde [k] indica o instante atual amostrado.

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DISCRETIZAO DO ALGORITMO PID
DISCRETIZAO DA AO INTEGRAL
A componente integral de um controlador analgico contnuo dado por:

I=

Kc t
. e(t )dt
Ti 0

A derivada da equao acima, pode ser aproximada de quatro formas diferentes

resultando em equaes recursivas para o termo integral.

CONTROLADORES
DISCRETIZAO DO ALGORITMO PID
Cont.

onde:

I (t k +1 ) = I (t k ) +

K c .h
.e(t k )
Ti

I (t k ) = I (t k 1 ) +

K c .h
Ti

.e(t k )

(Forward)

(Backward)

I (t k +1 ) = I (t k ) +

K c .h e( t k +1 ) + e (t k )
.
(Aproximao de Tustin)
Ti
2

I (t k +1 ) = I (t k ) +

K c .h e( t k +1 ) + e (t k )
.
(Equivalente em Rampa)
Ti
2

h = t k t k 1

De forma genrica:

I (t

) = I (t ) + b .e(t ) + b .e(t )
k +1
k
i1 k +1 i2 k

onde bi1 e b i2 so parmetros que diferem em funo da aproximao utilizada.

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CONTROLADORES
DISCRETIZAO DO ALGORITMO PID
DISCRETIZAO DA AO DERIVATIVA

Uma componente derivativa filtrada de controladores

analgicos normalmente dada por:
D=

K c .T .s
d .y
T
d
1 + .s
N

onde N uma constante que normalmente varia de 8 a 20.

Td d
d
. D + D = K c .Td . y
N dt
dt

CONTROLADORES
DISCRETIZAO DO ALGORITMO PID
Td d
d
. D + D = K c .Td . y
N dt
dt

Cont

A equao acima pode ser aproximada da mesma forma que a ao integral:

D(t k +1) = (1

D(t k ) =

N .h
).D( t k ) + K c .N ( y (t k +1) y( t k ))
Td

Td
K .T .N
. D(t k 1) + c d ( y (t k ) y (t k 1))
Td + N .h
Td + N .h

D(t k ) = a d .D( t k 1 ) + b d .( y (t k ) y (t k 1))

onde:

2.T N.h
ad = d
2.Td + N.h
bd =

2K cTd N
2.Td + N.h

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(Forward)

(Backward)

(Tustin)

CONTROLADORES
DISCRETIZAO DO ALGORITMO PID
Cont

D( tk ) = a d . D (t k 1 ) + bd .( y (t k ) y ( tk 1 )) (Equivalente

onde:

ad = e

N .h
Td

N. h

K T (1 e
bd = c d
h

Td

Genericamente:

D(t ) = a .D (t ) + b .( y(t ) y(t ))

k
d
k 1
d
k
k 1
os parmetros ad e bd so fornecidos pela tabela a seguir.

CONTROLADORES
DISCRETIZAO DO ALGORITMO PID

Forward

Backward

Tustins

Eq. Rampa

K c .h
Ti

K c .h
2.Ti

K c .h
2 .Ti

K c .h
Ti

K c .h
2.Ti

K c .h
2.Ti

Td
Td + N.h

2 .Td N .h
2 .Td + N .h

K c .Td . N
Td + N.h

2K c Td N
2 .Td + N .h

K cTd (1 e
h

bi 1

bi 2

ad

bd

N.h
Td

Kc .N

Page 23

N .h
Td

N. h
Td

em Rampa)

CONTROLADORES

DISCRETIZAO DO ALGORITMO PID

Qualquer que seja a aproximao escolhida, a sada do controlador ser
dada pela equao

u (t k ) = P (t k ) + I (t k ) + D (t k ) + u (t k 1 )
P (t k ) = P (t k ) P (t k 1 ) = K c (uc (t k ) y (t k ) uc (t k 1 ) + y ( tk 1 )

I (t k ) = I ( t k ) I (t k 1 ) = bi1.e( t k ) + bi 2 .e( t k 1)
D(t k ) = D (tk ) D(t k 1 ) = a d .D(t k 1 ) bd .( y (t k ) 2 y (t k 1 ) + y (t k 2 ))

CONTROLADORES
QUANTIZACAO

I (t k ) = I ( t k ) I (t k 1 ) = bi1.e( t k ) + bi 2 .e( t k 1)

I (t k ) << I (t k )
O arrendondamento pode ocorrer
e gerar um erro de off - set na integracao
K.h
.e da equacao acima tem
Ti
K.h
seu valor maximo de
. Se h = 0.02 s
Ti
e Ti = 20 min = 1200 s e K = 0.1. Entao
K.h
= 1.7 10-6 = 2 19.2
Ti
Para nao termos o off - set e necessario
usa uma " word" de 20 bits
Exemplo : A correcao

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E se usar um h diferente
para o termo integral ?

Se h=1 seg a precisao de 14

bits e suficiente

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2-POINT PWM OUTPUT
When using a switching output, such
as the 2-point PWM output, the
continuous
variable CO, which is calculatedby
the PID algorithm, must be converted
into a
switching signal.
This conversion takes place via a
PWM element (PWM: Pulse-Width
Modulation).
The relay will be clocked with a
changeover period which is
proportional to CO. In
this way, a quasi-continuous
behaviour is achieved. The period T+
of the PWM
signal must be adaptedto the
regulated system.

CONTROLADORES
3-POINT PWM OUTPUT
The 3-point PWM output is a
combination of two 2-point PWM
outputs. One PWM
output controls the output relay 1
(Output relay, heat) dependent on
COh, while the
other PWM output controls the
output relay 2 (Output, cool)
dependent on COk.
Each of the two outputs is
subordinated to a PID algorithm
within the controller. The
following diagram shows the
principle of the controller
characteristic for the 3-point
output:

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CONTROLADORES
3-POINT PWM OUTPUT

CONTROLADORES

BUMPLESS

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CONTROLADORES

BUMPLESS

CONTROLADORES

BUMPLESS

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CONTROLADORES
BUMPLESS

CONTROLADORES
MODULO DE CONTROLE MANUAL

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CONTROLADORES
UM PID COMPLETO

CONTROLADORES

PID COMPLETO-ALGORITMO ref.: Astron

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CONTROLADORES
PID COMPLETO-ALGORITMO ref.: Astron

CONTATOS

Flavio Morais de Souza

flavio.morais@arcelormittal.com
Flavio.morais@ucl.br

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