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Controle de Coluna de Destilacao PDF
Controle de Coluna de Destilacao PDF
CONTROLE DE
COLUNA DE DESTILAO
PT
PC
FT
FC
LC
D
TC
TC
LT
LC
CONTROLE DE
COLUNA DE DESTILAO
NDICE
Currculo do Instrutor ...........................................................................................5
1
INTRODUO..................................................................................................8
1.1
1.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
Restries operacionais..............................................................................11
Restries hidrulicas.................................................................................11
Restries na separao ............................................................................13
Restries na transferncia de calor ..........................................................13
Restries de temperatura e presso.........................................................13
1.4
2.1
Anlise quantitativa.....................................................................................15
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.5
2.2.6
2.2.7
Anlise qualitativa.......................................................................................17
Uma seo da coluna .................................................................................18
Seo de esgotamento e seo de retificao ...........................................20
Seo de esgotamento e seo de retificao mais refervedor e
condensador ...............................................................................................21
Retirada de produtos ..................................................................................22
Controle de composio e de temperatura .................................................23
Torre de destilao completa......................................................................23
Resumindo..................................................................................................24
2.3
3.1
Regras gerais para seleo e instalao de sensores ...............................27
3.1.1 Localizao dos sensores...........................................................................27
3.1.2 Tipos de analisadores.................................................................................27
Controle de Coluna de Destilao Ricardo de Arajo Kalid - kalid@ufba.br
3.1.3
3.1.4
3.1.5
3.1.6
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.5
3.2.6
3.3
3.4
3.5
Seleo da varivel medida: temperatura versus Composio .................31
3.5.1 Limitaes dos termmetros.......................................................................31
3.5.2 Limitaes dos analisadores.......................................................................31
3.6
Sensibilidade das malhas de controle ........................................................32
3.6.1 Alta sensibilidade........................................................................................33
3.6.2 Baixa sensibilidade .....................................................................................33
3.7
3.7.1
3.7.2
3.7.3
3.7.4
3.8
3.9
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.6
4.7
Controle da composio do topo ................................................................58
4.7.1 Controle inferencial da composio ............................................................59
4.7.2 Controle feedforward da composio .........................................................60
4.8
4.9
Definio qualitativa da estrutura de controle .............................................62
4.9.1 Controle singular versus controle dual de colunas de destilao ..............63
4.9.2 Emparelhamento PV-MV ............................................................................63
5
5.1
5.2
5.3
5.4
Quantidade e seleo das MV's: resilincia e rejeio da carga ...............74
5.4.1 MRI - Morari Resiliency Index.....................................................................74
5.4.2 SVD/CN singular value decomposition/condition number........................75
5.5
5.6
5.7
5.8
Exerccios ......................................................................................................84
Bibligrafia ......................................................................................................86
APNDICE 1
Operaes unitrias em regime transiente:
balanos de massa, energia e mometum
aplicados a processo qumicos
90
APNDICE 2
Modelagem em regime transiente:
linearizao e funo de transferncia
de um sistema siso nvel de um tanque
90
CURRCULO
Ricardo de Arajo Kalid, D. Sc.
04/09/64
kalid@ufba.br
(0xx71) 247.5123 / 9984.3316
Prof. Depto Engenharia Qumica da UFBA
Graduao em Engenharia Qumica UFBA (88)
Mestrado em Engenharia Qumica - UFBA (91)
Doutorado em Engenharia Qumica USP (99)
OUTROS
Professor do Mestrado em Engenharia Qumica da UFBA
Professor (anos 92 e 93) do Curso de Especializao em Instrumentao e Controle (CEINST)
promovido pelo Departamento de Engenharia Mecnica da UFBA
Professor de Cursos de Educao Continuada (Controle Avanado, Controle Preditivo
Multivarivel, Identificao de Processos, Otimizao de Processos Qumicos, Controle de
Colunas de Destilao) para DOW, PETROBRAS, GRIFFIN, EDN, CIQUINE, OXITENO,
COPENE.
Professor (98) do Curso de Especializao em Automao de Sistemas Industriais (CEASI)
promovido pelo promovido pelo Depto de Engenharia Eltrica da UFBA
Professor e Coordenador (99) do Curso de Especializao em Controle e Automao de
Processos Industriais (CECAPI) promovido pelos Depto de Engenharia Qumica e Eltrica
da UFBA
Professor e Coordenador (2000) do Curso de Especializao em Instrumentao, Automao,
Controle e Otimizao de Processos Contnuos (CICOP) promovido pelo Depto de
Engenharia Qumica e UFBA e AINST.
8
2
1
1
15 (concludas) e 2 em andamento
2 concludas e 3 (em andamento)
Tema
01
02
03
04
05
06
07
08
09
Murilo F. de Amorim
Estimativa do tempo de campanha de fornos de
Eliane Santanta
pirlise da COPENE
Ricardo Kalid
Jos Milton
Estimativa do tempo de campanha de fornos de
Milton Thadeu
pirlise da TRIKEM
Ricardo Kalid
10
11
12
Participantes
Instituio
DETEN
UFBA
UFBA
COPENE
UFBA
COPENE
UFBA
UFBA
TRIKEM
TRIKEM
UFBA
Gustavo Gadelha
SENAI-CETIND
Jadson Arago
SENAI-CETIND
Admilson Cas
SENAI-CETIND
Ricardo Kalid
UFBA
Fabrcio Brito
UFBA
Tatiana Marucci
UFBA
Mauricio Moreno
COPENE
Paulo Freitas
COPENE
Ricardo Kalid
UFBA
Lueci V. do Vale
UFBA
Mark Langerhost
COPENE
Ricardo Kalid
UFBA
Fbio Carrilho
COPENE
Mauricio Moreno
COPENE
Ricardo Kalid
UFBA
Cathia R. Apenburg
COPENE
Williane Carneiro
COPENE
Ricardo Kalid
Nelson Siem Velarde
Ricardo Kalid
UFBA
GRIFFIN
UFBA
GRIFFIN
GRIFFIN
Ricardo Kalid
Klauss Villalva Serra
Ricardo Kalid
UFBA
GRIFFIN
UFBA
MODELAGEM DE PROCESSOS
1. Operaes Unitrias em Regime Transiente Balanos de Massa, Energia
e Momentum Aplicados a Processo Qumicos.
2. Identificao de Processos Qumicos.
SIMULAO DE PROCESSOS
3. Mtodos Numricos e Simulao de Processos.
4. Programao em MATLAB com Aplicao em Reatores Qumicos.
CONTROLE DE PROCESSOS
5. Sistemas de Controle dos Principais Equipamentos da Indstria de
Processos Qumicos e Petroqumicos.
6. Controle de Processos Qumicos.
7. Definio da Estrutura do Sistema de Controle Multimalha de Processos
Multivariveis.
8. Controle Avanado de Processos.
9. Controle de Coluna de Destilao.
10. Controle Preditivo Multivarivel: DMC - Controle por Matriz Dinmica.
OTIMIZAO DE PROCESSOS
11. Otimizao de Processos Qumicos.
1 INTRODUO
A coluna de destilao um dos equipamentos de separao mais
empregados na indstria qumica e petroqumica.
Apesar da sua larga utilizao, pequena a ateno dispensada ao sistema de
controle de colunas de destilao. Isto no deveria ocorrer, pois, na maioria
das indstrias de transformao, 80% do custo operacional energtico devido
a essa operao unitria.
Outras vezes a coluna o equipamento que impede o aumento da produo.
Uma das formas de solucionar esse problema passa pelo aperfeioamento do
sistema de controle.
Se a estrutura de controle (pares PV-MV) de uma coluna no esta definida
corretamente ou se a sintonia dos controladores no a tima, o consumo de
energia no refervedor e/ou no condensador e as vazes internas de lquido
e/ou de vapor da coluna podem estar muito acima do necessrio, ou seja, o
custo operacional maior que o ideal e a carga menor que a possvel. Temos
portanto um custo operacional elevado com uma pequena produo. A
melhoria do sistema de controle simultaneamente minimizar os custos e
maximizar a produo da unidade. essa a principal meta que queremos
alcanar com este curso.
NT
R
F
z
q
NF
D
xD
B
xB
10
11
12
13
Malha de controle da
qualidade da separao
Entenda por estrutura do sistema de controle, ao par PV-MV, com as malhas devidamente
sintonizadas.
Controle de Coluna de Destilao Ricardo de Arajo Kalid - kalid@ufba.br
14
R-V
D-V
RR-V
R-B
RR-BR
MV
PV
MV
PV
Qualidade do topo
nvel do topo
Qualidade da base
nvel do fundo
Qualidade do topo
nvel do topo
Qualidade da base
nvel do fundo
RR
Qualidade do topo
nvel do topo
Qualidade da base
nvel do fundo
Qualidade do topo
nvel do topo
Qualidade da base
nvel do fundo
RR
Qualidade do topo
nvel do topo
BR
Qualidade da base
nvel do fundo
15
2 GRAUS DE LIBERDADE
A anlise dos graus de liberdade de um processo indica o nmero mximo de
variveis controladas que este processo pode ter, e pode ser obtida de duas
maneiras: pela anlise quantitativa do sistema e pela anlise qualitativa.
No clculo dos graus de liberdade para os propsitos de controle so
eliminados alguns graus devido s perturbaes externas pois apesar da
intensidade desse distrbio ser desconhecida o processo reconhece (reage
perturbao), diminuindo assim os graus de liberdade. Observe que para os
propsitos de projeto estacionrio de colunas de destilao essas variveis
aumentam os graus de liberdade.
(2.01)
onde V - no de variveis
E - no de equaes
P - no de parmetros conhecidos
D - no de distrbios externos
C - no de controladores
Se F for maior que 0 (zero) ento o processo (ou pelo menos alguma varivel
de processo) no estar sob controle.
Se F for menor que 0 (zero) ento existem controladores em excesso e eles
estaro brigando entre si, um tentando suplantar o outro.
Portanto para um processo estar sob controle o nmero de controladores deve
ser igual a:
C = V - (E+P+D)
(2.02)
16
2.NT
NT
NT
Vazes no fundo (V e B)
__________
4.NT + 11
Nmero de equaes (E)
Balano molar nos pratos
NT
NT
NT
Equilbrio na base
Hidrulica
__________
4.NT+5
17
(2.03)
18
Lin
Vin
Lout
19
Lin
Vapor
Lout
20
Lin
Vapor
F
Lout
Vin
21
Condensador
QR
HF
Refervedor
QR
22
QR
DL
HF
BV
QR
BL
23
24
Concluindo, para que uma torre de destilao, com destilado e resduo apenas
da fase lquida, esteja sob controle necessrio instalar 5 vlvulas de controle
(6 se for necessrio controlar a vazo da alimentao e 7 se for necessrio
controlar a temperatura da alimentao), mais uma quantidade de vlvulas
igual ao nmero de retiradas de produtos nos pratos intermedirios, mais o
nmero de inter-cambiadores de calor instalados ao longo da coluna.
2.2.7 Resumindo
Possveis Variveis manipuladas:
1. F
vazo da alimentao
2. HF -
3. R
vazo de refluxo
4. C
5. H
6. DL -
7. BL -
8. Lr -
9. Hr
- vazo de fluido de aquecimento para o trocador de calor
intermedirio, quando for o caso
10. DV-
11. BVcaso
25
26
27
28
29
3.2.2 Resoluo
A resoluo da vlvula representa uma limitao fsica quanto ao possvel
ajuste da vazo. Tipicamente essa resoluo no mnimo 2% da vazo
mxima, consequentemente a robustez (capacidade de absoro de
incertezas) do sistema de controle deve suportar 2% de variao na varivel
manipulada. Portanto dificilmente garantido atingir o estado estacionrio
desejado em um sistema que requer um controle de vazo com repetitividade
maior que 90%.
3.2.3 Linearidade
Normalmente a caracterstica inerente diferente da caracterstica instalada de
uma vlvula de controle. Outro fenmeno que pode ocorrer a modificao
dessa relao, entre posio da abertura e fluxo, com a variao das condies
operacionais, representado um comportamento altamente no linear da vlvula.
Esta no linearidade torna-se mais crtica em processos lentos. Portanto
imprescindvel uma seleo criteriosa da caracterstica de vazo da vlvula de
controle (por exemplo, se linear ou igual porcentagem), mas que, infelizmente,
no podemos abordar neste curso.
30
Tambm devemos ficar atento histerese que toda vlvula apresenta, isto ,
forma como a vazo modulada quando a vlvula est abrindo diferente
quando ela est fechando.
Por fim, importante destacar, que a vlvula de controle deve ser instalada o
mais perto possvel do processo que queremos controlar, desta forma o tempo
morto e a constante de tempo do processo diminuda.
3.2.6 Localizao
O local de instalao da vlvula de controle depende da estratgia de controle
escolhida.
31
32
B j
O j
Sj
sensibilidade da malha j
Bj
Oj
Mj
varivel manipulada j
Cj
varivel controlada j
Gv
GP
Gm
Oj
GV
Bj
Mj
Gp
Cj
Gm
33
Uma alta sensibilidade (Si >> 1) ou baixa sensibilidade (Si << 1) diminui o
desempenho do controlador. Por exemplo: considere uma vlvula linear com
uma resoluo de 1% e que a mesma deve estar 50% aberta para garantir
que o estado estacionrio seja alcanado. Nessas condies a abertura da
vlvula vai oscilar entre 49% e 51%, ou seja numa faixa de 2%. Se a
sensibilidade da malha de 10% isto implica que a varivel controlada vai
oscilar numa faixa de 20%, neste caso temos uma alta sensibilidade. Agora se
a sensibilidade fosse de 0,01% uma mudana no sinal de sada do controlador
de 0 a 100% provocaria uma variao no sensor de apenas 1%, o que
provocaria a saturao da malha e processo no estaria sob controle, devido a
baixa sensibilidade.
Portanto, a definio das faixas de medio e escolha do Cv da vlvula de
controle so crticos para a correta especificao da malha de controle.
34
#8 ou #9
#4
Mxima sensibilidade
#7 ou #9
#7 ou #9
Resposta variao da
composio da alimentao
#6 ou #14
35
Figura 3.02
Figura 3.03
-
Referncia no prato 1
Referncia no prato 2
36
20
Prato
18
Caso base
-0,5% QR
+0,5% QR
20
18
16
16
14
14
12
12
10
P ra10
to
100
150
200
Temperatura (C)
-20
-10
0
10
Temperatura (C)
20
37
38
39
22
20
Sem LKK
18
16
Com LKK
Prato
14
12
NF = 11
10
8
6
4
2
40
(3.01)
(3.02)
i = g i (T , P, x, y )
(3.03)
Pi s = hi (T )
(3.04)
nc
x
i =1
nc
y
i =1
=1
(3.05)
=1
(3.06)
yi
P s
K (T , P, x, y ) = i i
xi
P i
(3.07)
(3.08)
K x
i =1
=1
(3.09)
(3.10)
41
x1 (T , P ) =
1 K 2 (T , P )
K 1 (T , P ) K 2 (T , P )
(3.11)
diferenciando x1 em relao a T e P :
dx1 (T , P ) =
x1 (T , P )
x (T , P )
dT + 1
dP
T
P
(3.12)
(3.13)
42
T1
(a)
T2
T3
(b)
(c)
Decrscimo de QR
T
T2
T1
T3
Decrscimo de QR
(d)
xB,HK
43
44
45
Seja uma planta e o seu modelo, conforme mostrando na Figura 3.11. O EKF
utiliza informaes da planta para corrigir a sada do modelo. Assim se houver
uma discrepncia entre o valor medido na planta y( t ) e o valor calculado pelo
modelo ~
y ( t ) , e sempre h, pois nenhum modelo perfeito, a diferena h( t )
x (t) ,
entre essas variveis empregada para corrigir o estado calculado ~
assim o valor do estado corrigido x (t ) ser sempre mais perto do valor
verdadeiro x(t )med , se o KF convergir.
Filtro de Kalman
xmed
~
x (t)
x$( t )
~
y (t)
y( t )
46
(3.14)
~
y ( t ) = C. ~
x ( t ) + e( t )
(3.15)
t
~
x ( t ) = x$( t t ) +
f ( ~x (t ), t ) dt
(3.16)
t t
(3.18)
x$( t ) = ~
x (t ) + K (t ). [ y(t ) ~
y ( t )]
(3.17)
(3.19)
P(t + t ) = I K ( t ). C . P(t | t ). I K (t ). C
+ K (t ). R( t ). K T (t )
(3.20)
t t t
(3.21)
t t + t
(3.22)
onde
Q( t ) = E [ ( t ) T ( t ) ]
estado
R( t ) = E [ e( t ) eT ( t ) ]
medio
47
(
.(P
PT
exp
P calc
)
)
PC
QC
AC
NT
FT
FC
LC
F
z
q
NF
D
xD
TC
TC
LT
V
LC
B
xB
48
49
50
51
onde
xLKj
xHKj
Xj
(4.01)
(4.02)
TL
Tj
Tlogj
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
xR
DR
QC
LD
Qualidade do destilado
xD
4 Vazo de refluxo
LB
5 Vazo do resduo
Qualidade do resduo
xB
64
65
66
Tipo de
sistema
Equao diferencial
1a Ordem com
tempo morto
dy (t )
+ y (t ) = K P x(t m )
dt
d 2 y (t )
dy (t )
2a Ordem com
2
+ 2
+ y (t ) = K P x(t m )
2
tempo morto
dt
dt
Resposta
inversa ou
sobreelevao
e tempo morto
Integrador
com tempo
morto
Onde:
KP -
G (s ) =
G (s ) =
KP
Y (s )
=
e m S
X (s ) P s + 1
Y (s )
K
= 2 2 P
e m S
X (s ) s + 2s + 1
d 2 y (t )
dy (t )
+
+ y (t ) =
2
dt
dt 2
K P ( d s + 1)
Y (s )
dx (t m )
G (s ) = X (s ) = 2 s 2 + 2s + 1 e
+ x (t m )
K P d
dt
dy (t )
= K .x(t m )
dt
t
y
Y
x
X
P
m
d
Funo de transferncia no
domnio de Laplace
G (s ) =
Y (s ) K m S
= e
X (s ) s
tempo
varivel medida ou controlada, varivel de sada
varivel de sada na forma de desvio, Y(t) = y(t) yreferncia
varivel manipulada ou perturbao, varivel de entrada
varivel de entrada na forma de desvio, X(t) = x(t) xreferncia
constante de tempo (tempo caracterstico) do processo
tempo morto do processo
tempo de avano (lead time), associado perturbao x
y (t = ) y (t = 0 )
ganho em estado estacionrio, K P =
x(t = ) x(t = 0 )
mS
67
1.2.
1.3.
68
y (t ) = y (0) +
A.K P 1 e
(t m ) / P
X e Y
1a ordem
com tempo
morto
Y
X
2.5
1.5
0.5
tm
0
y (t ) = y (0) +
.e( (t m ) / 1 ) 2 .e( (t m ) / 2 )
A.K p 1 1
1 2
1 =
, 2 =
2
1
+ 2 1
10
tp
20
30
40
tempo
50
60
70
80
4
Y
X
3.5
X e Y
2a ordem
superamortecido
com tempo
morto
2.5
1.5
0.5
tm
0
10
20
30
40
tempo
50
60
70
80
y (t ) = y (0 ) +
a
2 ordem
subamortecido
com tempo
morto
y (t ) = y (0 ) +
Resposta
inversa e
tempo morto
a 1 ( (t m ) / 1 )
e
+
1 +
1
2
A.K p
a 2 ( (t m ) / 2 )
2 1
4
Y
X
3.5
3
2.5
X e Y
1 e ( .(t m ) / ) .
1 2
(t m ) +
cos
A.K p
1 (t )
sin
m
2
1
2
1.5
1
0.5
0
10
20
30
40
tempo
50
60
70
80
4.5
Y
X
3.5
Observao: quanto existir tempo morto a funo assume valores iguais a zero,
at que t > m .
69
Tipo de
sistema
Grfico da resposta
8
7
Resposta de
sistema
integrador
com
tempo morto
A
y (t ) = y (0 ) + (t m )
K
Y
X
X e Y
5
4
3
2
1
10
4.5
3.5
2.5
10
20
30
40
tempo
50
qsi
t60/tal
0
0
1.5
3
2
1
0.5
60
70
80
70
GL
M
Gc
Y
GM
GM
G M 11
G
= M 21
M
G Mn1
G L11
G
G L = L 21
M
G Ln1
0
0
L
Gc 22 O
M
0
O O
0 Gc nn
L
G M 12 L G M 1n
G M 22 O G M 2 n
O O
M
G Mn 2 L G Mnn
G L12 L G L1n
G L 22 O G L 2 n
O O
M
G Ln 2 L G Lnn
(5.01)
(5.02)
(5.03)
71
{[
y = I + G M ( s ) GC ( s )
} {[
G M ( s )GC ( s ) y sp I + G M ( s )GC ( s )
G L ( s ) L( s )
(5.04)
ou melhor
x = GMMF( s ) x sp + GLMF
( s ) L( s )
(5.05)
[
[
]
]
G M (s ) = C (sI A) 1 B + D
G L (s ) = C (sI A)1 E + F
(5.06)
K M = D CA 1 B
K L = F CA 1 E
(5.07)
y (t ) = Cx(t ) + Du (t ) + Fd (t )
(5.08)
72
onde
t
u
d
x
y
=
=
=
=
=
y (s ) = Cx(s ) + Du (s ) + Fd (s )
y (s ) = Cx(s ) + Du (s ) + Fd (s )
(5.09)
ou melhor
x(s ) = (sI A)1 Bu (s ) + (sI A) 1 Ed (s )
y (s ) = Cx(s ) + Du (s ) + Fd (s )
(5.10)
y (s ) = C (sI A) B + D u (s ) + C (sI A) E + F d (s )
1
(5.11)
(5.12)
[
[
]
]
G M (s ) = C (sI A) 1 B + D
G L (s ) = C (sI A)1 E + F
(5.13)
1
f u (t )] = lim[sf u (s )] = lims C (sI A) B + D = D CA 1 B
[
K M = lim
t
s 0
t
s
d
s 0
t
L t d
s
(5.14)
K L = F CA 1 E
(5.15)
73
[ ]
RGA = [K M ] K M1
onde RGA =
(5.16)
matriz dos ganhos relativos
KM
Instabilidade integral definida quando o sistema em malha fechada com modo integral
presente instvel.
Controle de Coluna de Destilao Ricardo de Arajo Kalid - kalid@ufba.br
74
(5.17)
75
Exemplo: Yu and Luyben (Ind. Eng. Chem. Process Des. Dev., 1986, Vol. 25,
p. 498) fornece a matriz de ganho estacionrios para trs conjuntos de
variveis manipuladas: L-Q (refluxo e vapor), D-Q (destilado e vapor), L/D-Q
(razo de refluxo e vapor):
Funo de
transferncia
D-Q
L/D-Q
GM11
+16,30
-2,30
+1,50
GM12
-18,00
+1,04
-1,12
GM21
-26,20
+3,10
-2,06
+28,63
+1,80
+4,73
0,11
1,86
0,86
max
45,78
3,97
5,42
max
CN = min
425
2,14
6,13
GM22
MRI =
min
Portanto, com base no MRI o sistema D-Q o mais fcil de ser controlado
(mais resiliente).
Tambm importante analisar os valores singulares em si:
a) Valores singulares pequenos indicam baixa sensibilidade da MV
correspondente, obrigando ao controlador ter um ganho proporcional
elevado, o que pode causar saturao da malha de controle e a torna mais
sensvel a rudos.
b) Valores singulares elevados indicam alta sensibilidade da MV
correspondente o que pode tornar a malha de controle tudo-ou-nada
(controle on-off).
max
min
(5.18)
76
No exemplo anterior vemos que a estrutura D-Q a mais indicada por esse
critrio.
Quanto mais prximo de 1 o CN mais fcil de controlar o processo. Se isto
no for possvel, e normalmente no o , pelo menos que o sistema de controle
tenha o valor singular mximo e mnimo o mais prximo um do outro.
Quando CN tende a infinito o sistema perde 1 grau de liberdade, por exemplo,
num sistema 2x2 com CN = 1 , existem 2 graus de liberdade, se o CN fosse
infinito s existiria 1 grau de liberdade. Portanto o CN indica se o sistema tem
condies de incorporar mais controladores.
det (K M )
n
K
j =1
(5.19)
M jj
77
Finalidades
Observaes
Enumerao das
possveis estruturas
Localizao tima de
Sensores
CN Condition Number
Avaliao da resilincia
Sintonia dos
Controladores
Sintonia dos
Controladores
Estabilidade do Sistema
de Controle
Seleo da configurao
dos controladores
Avaliao da robustez
Sintonia do controlador
multimalha
Anlise Qualitativa
Sistema MIMO
Sistema MIMO
78
Ziegler-Nichols;
Cohen-Coon;
IMC;
79
Funes de
transferncia no
domnio de Laplace
proporcional
SV (t ) = Kc. (t ) + bias
Gc(s ) = Kc
integral
1
SV (t ) = (t )dt + bias
i 0
Gc(s ) =
derivativo
SV (t ) = D
Gc(s ) = D s
Tipo de
controlador
P
d ( (t ))
+ bias
dt
t
PI
PD
PID
proporcional
+ integral
proporcional
+ derivativo
proporcional
+ integral
+ derivativo
Legenda:
1
SV (t ) = Kc.. (t ) + (t )dt + bias
i 0
SV (t ) = Kc. (t ) +
1
d ( (t ))
+ bias
(t )dt + D
i 0
dt
t
(t ) = SP(t ) PV (t )
,
SP(t ) setpoint
Kc ganho proporcional ,
1
is
1
, PB banda proporcional
PB
1
Ki =
i
Em paralelo (independente)
1
Gc(s ) = Kc 1 +
is
Em srie
Gc(s ) = Kc + D s
Em paralelo (independente)
Gc(s ) = Kc[1 + D s ]
Em srie
Gc(s ) = Kc +
d ( (t ))
1
SV (t ) = Kc. (t ) + (t )dt + D
+ bias
dt
i
0
Kc =
1
is
Gc(s ) = Kc +
1
SV (t ) = Kc. (t ) + (t )dt + bias
i 0
d ( (t ))
SV (t ) = Kc. (t ) + D
+ bias
dt
d ( (t ))
SV (t ) = Kc. (t ) + D
+ bias
dt
Observaes
1
+ Ds
is
Em paralelo (independente)
1
Gc(s ) = Kc 1 +
+ D s
is
Em srie
D tempo derivativo (min)
80
Tipo de
controlador
P
proporcional
1
(t )dt + bias
i 0
integral
SV (t ) =
derivativo
SV (t ) = D
d (PV (t ))
+ bias
dt
SV (t ) = Kc.. (t ) +
PI
PD
PID
PID
proporcional
+ integral
proporcional
+ derivativo
proporcional
+ integral
+ derivativo
proporcional
+ integral
+ derivativo
Kc =
Observaes
1
, PB banda proporcional
PB
1
Ki =
i
1
(t )dt + bias
i 0
Em paralelo (independente)
1
SV (t ) = Kc. (t ) + (t )dt + bias
i 0
d (PV (t ))
+ bias
SV (t ) = Kc. (t ) D
dt
d (PV (t ))
SV (t ) = Kc. (t ) D
+ bias
dt
Em paralelo (independente)
1 t
d (PV (t ))
SV (t ) = Kc. (t ) + (t )dt D
+ bias
dt
i 0
Em paralelo (independente)
1 t
d (PV (t ))
SV (t ) = Kc. (t ) + (t )dt D
+ bias
i 0
dt
1
s
Gc(s ) = Kc +
+ D
i s s + 1
Em srie
Em srie
Em srie
Em paralelo (independente)
1 1 + D s
Gc(s ) = Kc1 +
s
s
+
1
Legenda:
Em srie
81
proporcional
integral
Observaes
SV (k ) = Kc. (k ) + bias
SV (k ) = Kc.[ (k ) (k 1)] = Kc. (k )
SV (k ) = SV (k ) + SV (k 1)
1
SV (k ) = (k ).t + bias
i k
(k ).t
SV (k ) =
i
algoritmo de posio
algoritmo de velocidade
algoritmo de posio
algoritmo de velocidade
( (k ))
+ bias
t
[( (k ))]
SV (k ) = D
t
SV (k ) = D
D
PID
derivativo
proporcional
+ integral
+ derivativo
algoritmo de velocidade
1
( (k ))
SV (k ) = Kc. (k ) + (t )t + D
+ bias
i k
t
(k )t
[( (k ))]
SV (k ) = Kc. (k ) +
+D
i
t
algoritmo de posio
algoritmo de velocidade
(t )t
(PV (k ))
k
SV (k ) = Kc.
PV (k ) PVref D
+ bias
t
i
(k )t
[(PV (k ))]
SV (k ) = Kc.
PV (k ) D
t
i
integral
I-PD + proporcional
+ derivativo
algoritmo de posio
Legenda:
82
+0,859
-0.9770
K P .K C = A. m
p
-0,6800
P
= A. m
i
p
-0.9470
K P .K C = A. m
p
B
-0.7380
P
= A. m
i
p
0.9950
D
= A. m
P
p
PI
I
Carga
PID
+0,674
+1.357
+0.842
+0.381
PID
+0.586
-0.9160
+1.030
-0.1650
P
= A + B. m
i
p
B
+0.965
-0.8500
K P .K C = A. m
p
+0.796
-0.1465
P
= A + B. m
i
p
+0.9290
D
= A. m
P
p
D
Legenda:
K P .K C = A. m
p
PI
Set point
+0.308
83
84
6 Exerccios
6.01. Interprete o sistema de controle descrito pela Figura 6.01
85
6.02. Considere uma coluna de destilao com retirada de topo, fundo e lateral,
todas em fase lquida. Projete um sistema de controle (feedback +
feedforward) para esta coluna assumindo que:
a) Composio da alimentao constante, vazo da alimentao varia em torno
de 10%.
b) No tem incondensveis.
c) No tem limitao quanto a disponibilidade de fluido refrigerante.
d) Vazo de alimentao, F = 100 u.v.
e) Vazo de resduo, B = 5 u.v.
f) Vazo de refluxo, R = 40 u.v.
6.03. Considere a mesma coluna do exerccio 6.02, porm com uma vazo de
refluxo de R = 400 u.v.
86
7 Bibligrafia
Livros sobre controle de colunas de destilao:
1. Desphande, Pradeep B. Distillation Dynamics and Control. Edward Arnold
2. Liptak, Bela G. Instrument Engineers' Handbook: Process Control. Chilton Book
Company I Randnor
3. Luyben, William L, Practical Distillation Control. Van Nostrand Reinhold.
4. Luyben, William L, Process Modeling, Simulation, and Control for Chemical
Engineers. McGraw Hill
5. Luyben, William L; Tyrus, Bjrn D; Luyben, Michael L. Plantwide Process
Control. McGraw Hill
6. Shinskey, M. G. Distillation Control. McGraw Hill
Livros de controle clssico:
1. Corripio, Armando B and Smith,Carlos A. Principles and Practices of Automatic
Process Control. John Wiley & Sons
2. Desphande, Pradeep B. Multivariable Process Control. ISA.
3. Luyben, William L. and Luyben, Michael L. Essentials of Process Control.
McGraw Hill
4. Seborg, DE et al. Process Dynamics and Control. John Wiley & Sons
5. Stephanopoulos, George. Chemical Process Control. An Introduction to Theory
and Practice. Prentice-Hall
87
MODELAGEM DE PROCESSOS
1. Operaes Unitrias em Regime Transiente Balanos de Massa, Energia e
Momentum Aplicados a Processo Qumicos.
2. Identificao de Processos Qumicos.
SIMULAO DE PROCESSOS
3. Mtodos Numricos e Simulao de Processos.
4. Programao em MATLAB com Aplicao em Reatores Qumicos.
CONTROLE DE PROCESSOS
5. Sistemas de Controle dos Principais Equipamentos da Indstria de Processos
Qumicos e Petroqumicos.
6. Controle de Processos Qumicos.
7. Definio da Estrutura do Sistema de Controle Multimalha de Processos
Multivariveis.
8. Controle Avanado de Processos.
9. Controle de Coluna de Destilao.
10. Controle Preditivo Multivarivel: DMC - Controle por Matriz Dinmica.
OTIMIZAO DE PROCESSOS
11. Otimizao de Processos Qumicos.
88
Apndice 1:
OPERAES UNITRIAS
EM REGIME TRANSIENTE:
BALANOS DE MASSA, ENERGIA E
MOMETUM APLICADOS A PROCESSO
QUMICOS
Autor: Ricardo Kalid
Apndice 2
MODELAGEM EM REGIME TRANSIENTE:
LINEARIZAO E FUNO DE
TRANSFERNCIA DE UM SISTEMA SISO
NVEL DE UM TANQUE
Autor: Ricardo Kalid