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CONTROLE DIGITAL
-2013-
Sumrio
I Introduo........................................................................................................................... p.1
I.1 Evoluo Tecnolgica ................................................................................................. p.1
I.2 Sistemas Discretos ...................................................................................................... p.1
Nas ltimas dcadas, estabeleceu firmemente uma moderna teoria de controle para
sistemas contnuo no tempo. O suficiente para provocar uma revoluo nos processos
industriais e habilitar a humanidade a iniciar a explorao do universo.
Nas ltimas trs dcadas, engenheiros e cientistas buscaram a perfeio no projeto de
sistemas de controle, tentando alcanar o desempenho ideal dos sistemas dinmicos. O
advento do computador digital possibilita a criao de controladores mais precisos do que os
controladores analgicos, mas restringiu a velocidade de operao, que est sendo melhorada
com a evoluo dos microcomputadores.
Esta evoluo est possibilitando cada vez mais que os projetistas de controladores
digitais cheguem mais prximos de sistemas com desempenho ideal.
I. 2 Sistemas Discretos
FIGURA 1.1
FIGURA 1.2
Portanto, o sinal discreto e *(t ) ser definido apenas nos instantes de amostragens
t kT , k= 0, 1, 2,3...
FIGURA 1.3
3
O radar detecta a posio do alvo e o rastreia, fornecendo informaes discretas
necessrias para a determinao das variaes angulares e de deslocamento do alvo. Estas
informaes (dados) so enviadas interruptamente ao computador que estima (calcula) a
trajetria do alvo. O radar tambm rastreia o mssil fornecendo informaes discretas ao
computador de calcula sua trajetria. O computador compara as duas trajetrias e determina a
correo necessria na trajetria do mssil para produzir uma rota de coliso. As informaes
discretas sobre a correo da trajetria so enviadas ao mssil pelo rdio de comando. O
sistema de controle do mssil (controlador digital) converte essas informaes em
deslocamentos mecnicos das suas superfcies de controle, modificando sua trajetria de voo,
fazendo-se entrar na rota de coliso.
O diagrama de blocos deste sistema de controle est mostrado na figura abaixo (parte
A).
A representao simplificada em diagrama de blocos est mostrada na parte B.
(A)
(B)
II.1 Introduo
II.2 Transformada Z
L e *(t ) L e(kT ) (t kT ) (2.1)
k 0
E *( s) L e(kT ) (t kT ) (2.2)
k 0
Devido propriedade de linearidade da transformada de Laplace, temos:
E *( s) L e(kT ) (t kT ) (2.3)
k 0
E *( s) e(kT )L (t kT ) (2.4)
k 0
L f (t ) e s .F (s) , 0 (2.5)
Sendo, F (s) L f (t )
E *( s) e(kT ).e kTs .L (t ) (2.6)
k 0
z esT (2.8)
E ( z ) e(kT ) z k (2.9)
k 0
e(kT ) e(kT ) z k (2.10)
k 0
FIGURA 2.2
sendo a 0 .
A transformada Z deste sinal amostrado ser dada por:
f (kT ) eakT .z k (2.12)
k 0
Ou ainda,
F ( z ) eakT .z k (2.13)
k 0
q eaT .z 1 (2.15)
e termo inicial
a1 e0 .z 0 1 (2.16)
Logo, supondo q <1,
a1 1
F ( z) (2.17)
1 q 1 eaT .z 1
7
Ainda
z
F ( z) (2.18)
z eaT
Desta forma, a transformada Z do sinal exponencial amostrado dada pela equao
(2.18).
FIGURA 2.3
Y ( z) y(0).z 0 y(1T ).z 1 y(2T ).z 2 y(3T ).z 3 y(4T ).z 4 ...
(2.20)
Substituindo, teremos:
z e( j )T eT .e jT (2.24)
Logo,
z eT e z T (2.25)
FIGURA 2.4
Demonstrao
f1 (kT ) f 2 (kT ) f1 (kT ) f 2 (kT )z k
k 0
f1 (kT ) z k
f 2 (kT ) z k f1 (kT ) f 2 (kT )
k 0 k 0
n 1
f (k n) z n
F ( z) z n
f (k ).z
k 0
k
(2.30)
Demonstrao
f (k n) f (k n) z k
l k n
f (l ) z n l
z n
f (l ) z l
k 0 l n l n
n 1
n 1
z n f (l ) z l f (l ) z l z n F ( z ) z n f (k ) z k
l 0 l 0 k 0
Observao: Por abuso de notao, nesta apostila eventualmente ser omitido o perodo
de amostragem T na indexao, ou seja:
f (kT nT ) e f (k n)
tm o mesmo significado.
FIGURA 2.5
Observao: O polo esta dentro do crculo unitrio, portanto, pode-se aplicar o teorema.
Observao: Caso F(z) com um ou mais zeros na origem (n zeros na origem), faa a
F ( z) F ( z)
expanso de n
e depois determine F(z) multiplicando n
por z n .
z z
1 Caso: Se F(z) tiver polos todos distintos.
Exemplo:
Calcule a transformada Z inversa de:
3z
Y ( z) (2.36)
( z 0,5).( z 1)
12
Soluo:
Expandindo
Y ( z) 3 a b
z ( z 0,5).( z 1) ( z 0,5) ( z 1)
Y ( z) 3
a lim .( z 0,5) 6
z 0,5 z 0,5
Y ( z) 3
b lim .( z 1) 6
z 1 z 0,5
Logo,
Y ( z) 6 6 6 z 6z
Y ( z)
z z 0,5 z 1 z 0,5 z 1
Fraes Parciais de Y(z)
x(t ) xk ou
X ( s) t 0 k 0 X ( z)
1 1 (t ), k 1
2 e nTs (t nT ) , (kT nT ) z n
1 z
3 s u (t ) ( z 1)
1 Tz
4 s2 t ( z 1) 2
1 z
5 ( s a) e at ( z e aT )
a (1 e aT ) z
s s a
at
6 1 e ( z 1).( z e aT )
w z sin wT
7 ( s w2 )
2 sin wt z 2 z cos wT 1
2
s z ( z cos wT )
8 ( s w2 )
2 cos wt z 2 z cos wT 1
2
1 Tze aT
at
9 ( s a)2 te ( z e aT ) 2
13
w aT
ze sin wT
10 s a w
2 2 e at sin wt z ze aT cos wT e2 aT
2
( s a) ze aT sin wT
at
11 s a 2 w2 e cos wt z 2 2 ze aT cos wT e2 aT
2 T 2 z ( z 1)
12 s3 t 2
( z 1)3
z
13 ak ( z a)
z
14 a k cos k ( z a)
k k m z
15 a ( z a) m1
m
TABELA DE TRANSFORMADA Z (2.1)
k k! k (k 1).(k 2)...(k m 1) k
m m ! k m ! m ! k m
2 Caso: Existncia de polos Mltiplos
T 1s
A expanso ser:
F ( z) 1 A B C
z ( z 0,5).( z 1)2 ( z 0,5) ( z 1)2 ( z 1)
Sendo:
F ( z) 1
A lim ( z 0,5). 4
z 0,5 z 0, 25
O coeficiente B e C so determinados fazendo-se:
1 A( z 1)2
B C ( z 1)
( z 0,5) ( z 0,5)
14
Logo,
1
z 1 0 B0 B2
0,5
Para determinar C deve-se derivar em ambos os lados:
d 1 d A( z 1)2
B C ( z 1)
dz z 0,5 z 1 dz z 0,5 z 1
1 2 A( z 1).( z 0,5) A( z 1) 2
C
( z 0,5)2 z 1
( z 0,5)2 z 1
1
0C C 4
0, 25
Logo,
F ( z) 4 2 4
z z 0,5 ( z 1) 2 ( z 1)
Ento,
4z 2z 4z
F ( z)
z 0,5 ( z 1) 2 ( z 1)
(2.39)
Segundo a tabela anterior,
f (k ) 4.0,5( k ) 2(k ) 4 (2.40)
NO MATLAB:
z
F ( z)
( z 0,5).( z 1) 2
Ou
F ( z) 1 k1 k2 k3
z ( z 0,5).( z 1)2 z z1 ( z z1 )2 ( z z3 )
15
num = [0 0 1]; z = sym('z');
den = poly ([0.5 1 1]); f = z /[(z-0.5)*(z-1)^2];
[Ki,Zi] = residue (num,den) w = iztrans(f)
ou
Ki = w = -4+4*(1/2)^k+2*n
-4.0000
2.0000 Observao: executado no MATLAB
4.0000 verso (7.1).
Zi =
1.0000
1.0000
0.5000
4
Observao: -4.0000 1.0000 =
z 1
2
2.0000 1.0000 =
( z 1) 2
4
4.0000 0.5000 =
z 0,5
Logo,
Y ( z) 4 4 2
z z 0,5 z 1 ( z 1) 2
Ou
4z 4z 2z
Y ( z)
z 0,5 z 1 ( z 1) 2
Usando a tabela:
f (k ) 4.0,5k 2k 4
ii) Mtodo de Expanso em Srie por Diviso Contnua (ou Diviso Longa)
z2 z 1 1 z 1 2 z 2 3z 3 5z 4 ...
0 z 1
z 1 z 1
0 2 z 1
2 2 z 1 2 z 2
0 3z 1 2 z 2
3z 1 3z 2 3z 3
0 5z 2 3z 3
Logo,
F ( z ) 1 z 1 2 z 2 3z 3 5z 4 ... (2.43)
FIGURA 2.6
17
NO MATLAB:
clear
%num=input ('Digite o vetor do numerador [num(z)]: ');
%den=input ('Digite o vetor do denominador [den(z)]: ');
num = [1 0 0];
den = [1 -1 -1];
a = [zeros(1,length(den)-length(num)) num];
b = den;
i = 1;
for t=0:1:5
kt(i)=t;
c(i) =a (1) /b(1);
rest=a-b*c(i);
a=[rest(1,2:length(a)) 0];
i=i+1;
end
disp(' ')
disp(c)
figure(2)
plot(kt,c,'*b')
xlabel('k')
ylabel('f(k)')
18
Exerccio: Considere a transformada Z da funo f (kT ) e akT
:
z
F ( z) , 0 (2.45)
z eaT
Atravs da diviso longa, verifique graficamente se esta funo realmente a
transformada Z de f(kT).
FIGURA 2.7
Em todos os sistemas discretos, a sada atual y(kT) depende da entrada atual u(kT) e
das sadas e entradas anteriores y(kT-nT) e u(kT-nT), n=1,2,3,...., , sendo a ordem do
sistema, ou seja:
y(k n) an1 y(k n 1) an2 y(k n 2) ...
... a0 y(k ) bnu(k n) bn1u(k n 1) ... b0u(k )
(2.46)
Esquematicamente:
FIGURA 2.8
Desejam-se: y (t ) u (t )dt
0
Computacionalmente:
20
Ou ainda:
y(kT T ) y(kT ) u(kT ).T
Qual a funo de transferncia deste sistema discreto?
1 , k 0
(k )
0 , k 1, 2,3...
A transformada Z de (k ) :
(k ) (k )z k 1z 0 0 0 0 ... 1
k 0
( z) 1
Sabendo-se que
Y ( z ) G( z ).U ( z ) e U ( z) ( z)
Teremos:
Y ( z) G( z). ( z) G( z).1
Y ( z ) G( z )
Portanto, a funo de transferncia de um sistema discreto matematicamente igual
transformada Z de sua resposta impulsiva.
z n
an1 z n1 an2 z n2 ... a0 Y ( z ) bn z n bn1 z n1 ... b0 .U ( z )
Ou ainda:
y(k n) an1 y(k n 1) an2 y(k n 2) ... a0 y(k )
bnu(k n) bn1u(k n 1) ... b0u(k )
Desta forma, a evoluo temporal y(k) ser determinada colocando os valores de u(k) na
equao acima, e determinando y(k).
1 se k 0
u (k )
0 se k 0
Calcule:
a) O valor de regime permanente da sada.
b) A evoluo temporal (resposta transitria) de y(k).
23
Soluo:
a) Para determinar y(k ) |k deve-se calcular inicialmente a transformada Z
de u(k):
U ( z) u(k ) u(k ) z k 1.z 0 1.z 1 1.z 2 1.z 3 ...
k 0
Logo, a1 1 e q z 1
Ento
1 z ( z 2) z
U ( z) U ( z) Y ( z) .
1 z 1 z 1 ( z 0,5).( z 0,5) ( z 1)
Pelo teorema do valor final temos:
( z 2) z
y(k ) k lim( z 1)Y ( z ) lim ( z 1) . .
z 1 z 1 ( z 0,5).( z 0,5) ( z 1)
Como todos os polos de (z-1).Y(z) esto dentro do crculo unitrio, pode-se utilizar o
T.V.F:
3
y(k ) k 4
0,5.1,5
b) Para obter a resposta transitria pode-se usar a diviso longa ou a propriedade
de deslocamento, para ilustrar resolveremos dos dois modos.
i) Por deslocamento
z2 z2
Y ( z) .U ( z ) Y ( z) U ( z)
( z 0,5).( z 0,5) z 2 0, 25
Ou:
( z 2 0, 25)Y ( z) ( z 2)U ( z)
z 2Y ( z ) 0, 25Y ( z) zU ( z) 2U ( z)
1
Temos:
k 1 y (1) 0, 25. y (1) u (0) 2u (1) 0 1 0 1
k 0 y (2) 0, 25. y (0) u (1) 2u (0) 0 1 2.1 3
k 1 y (3) 0, 25. y (1) u (2) 2u (1) 0, 25.1 1 2 3, 25
k 2 y (4) 0, 25. y (2) u (3) 2u (2) 0, 25.3 1 2 3, 75
k 3 y (5) 0, 25. y (3) u (4) 2u (3) 0, 25.3, 25 1 2 3,81
z2 2z
Y ( z) 3 2
z z 0, 25 z 0, 25
25
Dividindo teremos:
z 2 2z z 3 z 2 0, 25z 0, 25
z 2 z 0, 25 0, 25 z 1 z 1 3z 2 3, 25z 3 3,75z 4 ...
0 3z 0, 25 0, 25z 1
3z 3 0,75z 1 0,75 z 2
0 3, 25 0,5z 1 0,75 z 2
3, 25 2 3, 25 3
3, 25 3, 25 z 1 z z
4 4
0 3,75z 1 ....
III.1 Introduo
g (k )
k 0
z
Logo, G( z ) , que a resposta impulsiva.
z 1
Para determinar g(k), utilizaremos a diviso longa:
z z 1
z 1 1 z 1 z 2 z 3 ...
0 1
1 z 1
0 z 1
z 1 z 2
0 z 2
27
Seo: O Conceito de Estabilidade
(a)
Ponte Tacoma Narrows (a) como a oscilao comea e (b) o fracasso catastrfico.
(b)
28
Logo, a resposta impulsiva g(k) dada por:
g (k ) 1
k 0 k 0
Portanto, o sistema instvel.
z 1
G( z )
z 2 0, 6 z 0,1
Os polos de G(z) so as razes do denominador, ou seja:
z 2 0, 6 z 0,1 0
0, 62 4.0,1 0, 04
0, 6 0, 04
z1,2 0,3 j 0,1
2
Logo,
z1 z2 0,32 0,12 0,3162 1
Observao: Razes com mdulos menor que 1 significa que as razes esto dentro do
circulo unitrio.
29
III. 3 Critrio de Jury
A aplicao do teorema anterior em sistemas que possuem ordem maior que 2, torna-se
difcil, uma vez que ser necessrio utilizar mtodos computacionais para se determinar todas
as razes. O critrio de Jury estuda a estabilidade de sistemas discretos sem a necessidade de
determinar os polos.
N ( z)
1 Passo: Para uma funo de transferncia G( z) , o polinmio
D( z )
caracterstico D(z). Genericamente teremos:
D( z ) d0 z n d1 z n1 ... dn
k n d n ,0
linha1 8 1 1 4 4 1 1
k 0 j0 1 ok
linha 2 4 1 1 8 8 2 2
1 1 1 1
8 4. 1 1. 1 1. 4 8.
2 2 2 2
1 1 1
6 0
linha3 2 2 1 1
k 1 j1 2 1 ok
linha 4 1 1
6 6 12 12
2 2
1 1 1 1 1 1 1
6 . . 6.
2 12 2 2 12 2 12
11
143 11 11 11
0 j2 24 1 ok
linha5 24 24
k 2 143 143 143
linha6 11 143 24
24 24
k 3linha7 5,9231
2 Passo:
Como ji 1 , i 0,1, 2 , conclui-se que o sistema estvel.
4 z 10
G( z )
z 3 0,9 z 2 0, 06 z 0, 016
Exerccio: Verifique se o sistema abaixo ou no estvel, usando o critrio de Jury:
31
z 4 2
G( z )
z 2, 4 z 1, 73z 2 0,198 z 0,1296
4 3
Soluo:
1 a1 a2
j0 a2 a2 1
a2 a1 1
1 a22 a1 (1 a2 ) a1 (1 a2 ) a (1 a2 )
a1 (1 a2 ) (1 a22 ) j1 1 1
(1 a2 )
2
(1 a22 )
a 2 (1 a2 )
1 a22 1
(1 a2 )
i) De j0 conclui-se: a2 1 1 a2 1
a1 (1 a2 ) a1 (1 a2 ) a1
De j1 tem-se:
(1 a22 ) (1 a2 ) .(1 a2 ) 1 a2
Logo,
a1
1
1 a2
Ento
a1
1 1 , porm 1 a2 1 logo 0 1 a2 2
1 a2
Como 1 a2 positivo, a expresso acima se torna:
1 a2 a1 1 a2
ii) 1 a2 a1 a2 a1 1
iii) a1 1 a2 a2 a1 1
IV.1 Introduo
No capitulo I, foi apresentado o sistema de controle digital genrico, vide figura (1.4-b),
que pode ser esquematizada na seguinte forma:
FIGURA 4.1
Neste modelo, o relgio garante que o sistema discreto ir trabalhar com um perodo de
amostragem constante.
Em geral, a referncia r(t) (sinal de entrada) gerada internamente pelo computador,
desta forma o diagrama acima pode ser representado como:
FIGURA 4.2
Na figura (4.3), o sistema (b) o modelo discreto do sistema (a) que possui a entrada
discreta u(kT) e a sada discreta y(kT). Observe que no modelo discreto (b), no est acessvel
o y(t) presente no modelo (a), portanto, nesta modelagem s est disponvel a amostragem de
y(t), ou seja, y(kT).
Como j foi visto no captulo II, a funo de transferncia discreta de um sistema
discreto igual sua resposta entrada impulso. Desta forma, para determinar H(z) acima,
iremos aplicar uma entrada impulsiva no sentido da figura (4.3 (a)) e obter a sada Y(z) que
ser igual a H(z). Antes, porm, apresentaremos o conversor D/A de ordem zero.
FIGURA 4.4
A funo u(t) :
u(t ) u(kT ) , para kT t (k 1)T (4.1)
35
IV.3 Aplicao da Entrada Impulsiva em: D/A Processo A/D
Fazendo u(kT) na figura (4.3 (a)), uma entrada impulsiva, a resposta u(t) do conversor
D/A ser:
d (t ) ,
O pulso dado por:
u(t ) d (t ) d (t T ) (4.2)
L u(t ) L d (t ) d (t T )
36
U (s) L d (t ) L d (t T )
1 1
U ( s) e sT
s s
1 e sT
U ( s) (4.3)
s
Segundo a figura (4.3 (a)), a resposta y(s) do processo devido entrada dada pela
equao (4.3) :
Y (s) G(s).U (s)
1 e sT
Y ( s) G ( s).
s
Logo,
1 e sT
y (t ) L1
.G ( s) (4.4)
s
Esta resposta y(t) passa pelo conversor A/D e gera y(kT). Sendo que y(kT) obtido de
y(t) fazendo apenas t = kT. Por simplicidade de notao, utilizaremos a equao (4.4) para
mencionar y(kT), ou seja:
1 1 e sT
y (kT ) L .G ( s) (4.5)
s t kT
1 G ( s)
Onde L s deve ser interpretada como a transformada Z da sequncia
G( s)
obtida pela amostragem do sinal f (t ) L1 , com t kT .
s
Como a resposta ao impulso Y(z) igual funo de transferncia do sistema (H(z)),
temos:
G( s)
H ( z ) (1 z 1 ) L1 (4.7)
s t kT
A equao (4.7) pode ser determinada utilizando apenas a tabela (2.1) do captulo II.
Logo, para calcular H(z) devem-se seguir os seguintes passos:
G ( s)
i) Encontre na tabela (2.1) a transformada inversa de , ou seja:
s
G( s)
f (t ) L1
s
ii) Faa f (kT ) f (t ) |t kT e encontre na tabela (2.1) a transformada Z de f (kT ) :
F ( z) f (kT )
iii) Finalmente, a funo de transferncia discreta do sistema D/A G(s) A/D ser:
H ( z ) (1 z 1 ) F ( z)
Exemplo 4.1: Considere o seguinte sistema dinmico com interface A/D e D/A:
38
Y ( z)
H ( z)
U ( z)
Soluo:
A funo de transferncia H(z) obtida realizando-se os passos da pgina anterior:
a
i) - G( s)
sa
Logo,
G(s) a
s ( s a) s
Verificando na tabela (2.1), temos:
G(s) 1 a
f (t ) L1 L 1 e
at
s s( s a)
ii) - f (kT ) 1 e akT , logo, segundo a tabela (2.1) temos:
1 e .z aT
F ( z) f (kT ) 1 e ( z 1).( z e
akT
aT
)
, utilizou-se a linha (6) da
tabela
iii) Finalmente,
1
H ( z ) (1 z ).F ( z ) (1 z ). 1 1 e .z aT
( z 1).( z e aT )
z 1 1 e .z
aT
H ( z) . aT
z ( z 1).( z e )
Logo,
1 e aT
H ( z)
z e aT
39
NO MATLAB:
Tfc2d
function[nz,dz]=tfc2d(num,den,t)
% Determina a equivalncia discreta do subsistema
% u(kT) - G(s) - A/D - y(kT)
% Modo de utilizao: [nz,dz]=tfc2d(num,den,ts)
% Sendo ts o perodo de amostragem e G(s)=num(s)/den(s)
% e o denominador da funo de transferncia discreta
% equivalente:
% Y(z)/U(z)=H(z)=nz(z)/dz(z)
[a,b,c,d]=tf2ss(num,den);
[ad,bd]=c2d(a,b,t);
[nz,dz]=ss2tf(ad,bd,c,d,1)
A equivalncia discreta pode ser obtida com a funo tfc2d.m acima. O problema
anterior foi resolvido com esta funo sendo a=1 e ts 0,1s . Obteve-se:
>> num=1;
>> den=[1 1];
>> ts=0.1;
>> [nz,dz]=tfc2d(num,den,ts)
nz =
0 0.0952
dz =
1.0000 -0.9048
0, 0952
H ( z)
z 0,9048
Clculo de H(z):
1 G( s) 1
i) - G(s)
s 1 s s( s 1)
Segundo a tabela (2.1),
G( s) 1 1
f (t ) L1 L
s s( s 1)
f (t ) 1 et
ii)
F ( z) f (kT ) 1 e
kT
F ( z)
1 e .z
T
( z 1).( z eT )
iii) Finalmente,
1
H ( z ) (1 z ).
1 e .z
T
( z 1).( z eT )
Logo,
1 e T
H ( z)
z e T
0, 0952
Como T 0,1s , H ( z)
z 0,9048
Assim, o sistema ser:
z 0, 0952
.
Y ( z) z 1 ( z 0,9048) 0, 0952 z
2
R( z ) 1 z . 0, 0952 z 1,8096 z 0,9048
z 1 ( z 0,9048)
Os polos so:
(1,8096) (1,8096)2 4.0,9048
z1,2
2
z1,2 0,9048 j 0, 2935
z 2
1,8096 z 0,9048 Y ( z) 0,0952 z.R( z)
z 2Y ( z ) 1,8096 zY ( z) 0,9048Y ( z) 0,0952 z.R( z)
Aplicando a propriedade de deslocamento:
y(k ' 2) 1,8096 y(k ' 1) 0,9048 y(k ') 0,0952r(k '1)
Neste caso, as condies iniciais so nulas: y(n) = 0, n<0.
Sendo a entrada um degrau, temos:
r ( n) 0 , n 0
r ( n) 1 , n 0
Temos:
y (0) 0, 0000 y (4) 0, 7458 y(8) 1,5406 y(12) 1, 4458 y(16) 0,8646
y (1) 0, 0952 y (5) 0,9999 y (9) 1, 6054 y (13) 1,3095 y (17) 0, 7518
y (2) 0, 2674 y (6) 1, 2268 y (10) 1, 6064 y (14) 1,1567
y (3) 0, 4931 y (7) 1,5496 y (11) 1,5496 y (15) 1, 0037
Degrau
% Este programa aplica a entrada degrau unitrio
% no sistema discreto:
% Sendo num(z)=0,0952z e den(z)=z^2-1,8096z+0,9048
num=[0.0952 0];
den=[1 -1.8096 0.9048];
T=0.1;
n=100;
tempo=(0:1:n-1)*T;
yk=dstep(num,den,n);
figure(1)
plot(tempo,yk,'*g')
xlabel('kT [segundos]')
ylabel('y(kT)')
title('Resposta entrada degrau')
grid
44
NO MATLAB:
Malha Fechada
function []=dplot(t,x)
% Comando:dplot(t,u)
% sendo t={0:1:n]*ts, ts o perodo de amostragem
% u a sada discreta do controlador
ts=t(2)-t(1)
% t=[n0:n1]*ts ; length(x)=n1-n0+1
q=length(t);
j1=t(1:q-1);
j2=t(2:q-1)-ts/500;
xy=[x(1:q-1) x(1:q-1)];
[jx,i]=sort([j1 j2]);
xx=xy(i);
plot(jx,xx,'g')
46
Como foi visto no item (4.1), o sistema de controle discreto pode ser implementado
conforme o seguinte diagrama:
bn z n bn 1 z n 1 ... b0
Gc ( z ) n
z an 1 z n 1 ... a0
Que pode ser representado na forma:
47
n 1 n
bn z bn 1 z ... b0 z
n
Gc ( z ) .
z n an 1 z n 1 ... a0 z n
Logo,
bn bn1 z 1 ... b0 z n
Gc ( z )
1 an 1 z 1 ... a0 z n
Porm,
U ( z)
Gc ( z )
E( z)
Logo,
U ( z ) bn bn1 z 1 ... b0 z n
E ( z ) 1 an 1 z 1 ... a0 z n
Ou ainda,
Desmembrando teremos:
z
Gc ( z ) , T 0,1s
z 1
E a entrada um degrau:
r (k ) 1 , k 0
48
Sada do controlador ser determinada por:
U ( z) z U ( z) z z 1 1
Gc ( z ) .
E( z) z 1 E ( z ) z 1 z 1 1 z 1
Logo,
U ( z ) 1 z 1 E ( z )
U ( z ) z 1U ( z ) E ( z)
e(k ) r (k ) y(k )
O programa dever implementar as duas equaes de e(k) e r(k) , como mostrado
abaixo.
1 rk = 1
2- u auxiliar = 0
3- Inicializa o " Timer "
4- Realiza a converso A/D : y(k) y(k)
5- ek = rk - yk e(k) = r(k) - y(k)
6- u k = u auxiliar + ek u(k) = u(k-1) + e(k)
7- Realiza a converso D/A : u(k) u(k)
8- u auxiliar = u k
9 - Aguarda o final do perodo de amostragem T= 0,1s
10 - Vai para o passo 3
l.T mT
. , sendo l 0,1, 2,3,... e 0 m 1
Por exemplo, se T=1s e =1,5s, teremos: =2.1-0,5.1, logo l=2 e m=0,5.
Substituindo l.T mT
. na equao (4.8) teremos:
e (lT mT ) s
G ( s)
s
1
a
Logo,
e lTs .emTs
G ( s)
s
1
a
A funo de transferncia discreta do subsistema:
D/A Processo com atraso A/D, ser:
a
H ( z ) (1 z 1 ) L1 elTs .emTs .
s ( s a )
z 1 1 mTs 1 1
H ( z) . L e .
z l 1 s s a
Logo,
z 1
1 emTs emTs
H ( z ) l 1 . L
z
s s a
f1 ( s) f 2 (s)
Assim,
z 1
H ( z)
z l 1
. u(kT ) e amT
.e akT
z 1 z e amT .z
H ( z ) l 1 .
z z 1 z e aT
Ou ainda:
z (e amT e aT )
, sendo
amT
H ( z ) (1 e ). l
z ( z e aT ) (1 e amT )
Exemplo:
Soluo:
Teremos: =2.1-0,5.1 logo, l=2 e m=0,5 substituindo, teremos:
(e0,5 e1 )
z (1 e0,5 )
H ( z ) (1 e 0,5 ). 2 1
z (z e )
z 0, 6065
H ( z ) 0,3935.
z ( z 0,3679)
2
V.1 Introduo
O mtodo do lugar das Razes foi criado por R. Evans em 1953. Permite estudar a
evoluo das razes de uma equao, quando um parmetro variado continuamente.
Possibilitando a determinao deste parmetro de tal forma que o sistema atinja o
comportamento dinmico desejado.
Ambas as funes de transferncia de sistemas contnuos e discretos so funes
complexas, ou seja, funes que possuem variveis complexas: s ou z, respectivamente. Desta
forma, as regras do mtodo do lugar das razes so as mesmas para os dois sistemas. Portanto,
ser mostrada aqui apenas uma reviso deste tpico.
O princpio do mtodo est baseado na realimentao mostrada a seguir.
FIGURA 5.1
Regra 1 Os ramos do Root Locus comeam nos polos de G(z).H(z), nos quais
k=0 . Os ramos terminam nos zeros de G(z).H(z), inclusive zeros no infinito. O nmero de
zeros no infinito igual a:
nz n p nz (5.1)
( z 2).( z 5)
1 k. 0 (5.3)
z 2 ( z 4)
Ou ainda:
z 2 ( z 4) 0
Logo: z1 z2 0 e z3 4
z 2 ( z 4)
k (5.5)
( z 2).( z 5)
Se k , o lado direito da equao (5.5) se iguala a se e somente se:
z 2 (pela esquerda)
z 5 (pela esquerda)
ou
z
k .( z 2).( z 5)
k .G( z ).H ( z )
z 2 ( z 4)
55
Os zeros so: z1 2 e z2 5
Os polos so: P1 P2 0 e P3 4
k.G( z ).H ( z ) 1 , k 0
Para que esta equao seja verdadeira, o ngulo dever ser:
z2
se G( z ).H ( z ) , quanto ser o ngulo de G( z ).H ( z ) |z p ?
z4
p2
G( z ).H ( z ) p2 p4
Neste caso teremos: z p p4
2i 1
.180 i 0, 1,...
n p nz ,
k ( z 3)
Verificao: Considere G( z ).H ( z )
z ( z 1).( z 4)
Sendo que:
G( z ).H ( z ) 1 2 3 zero
z p
Se P , zero 1 2 3 , logo:
Logo,
(2i 1).(180 ) (2i 1).180
3 1 3 1
Sendo n p 3 ; nz 1
Porm, n p nz 3 1 ento:
(2i 1).(180 )
, i 0, 1,...
n p nz
Exemplo: Para
k
G( z ).H ( z ) : n p 3 e nz 0
( z 1).( z 4).z
Ento os ngulos das assntotas sero:
(2i 1).180
(2i 1).60 , i 0, 1,...
30
Para,
i 0 60 ; i 1 180 e i 2 300
58
i 1 60 ; i 2 180 e i 3 300
Porm,
180 180 , 60 300 e 60 300
Logo:
1 60 , 2 60 e 3 180
Regra 4 O ponto de partida das assntotas o centro de gravidade (C.G) da
configurao de polos e zeros, ou seja:
CG
Polos Zeros
n p nz
1
Exemplo: Para o sistema do exemplo anterior, onde G( z ).H ( z ) ,
z ( z 1).( z 4)
teremos:
_ n p 3 e nz 0 ;
_ os polos so: P1 0 , P2 1 e P3 4 .
_ os zeros so: nenhum.
(0 1 4) 0 5
Logo, CG
30 3
Ento:
Regra 5 Os pontos nos quais os ramos do Root Locus deixam (ou entram) o eixo
real so determinados utilizando-se a seguinte relao:
d
G( z ).H ( z ) 0
1
dz
d d
G( z ).H ( z ) ( z 3 5 z 2 4 z ) 3z 2 10 z 4 0
1
dz dz
As solues so:
z1 0, 4648 e
z2 2,8685 (desprezado, pois no pertence ao root locus).
Regra 6 Duas razes deixam ou entram no eixo real com ngulos 90.
Regra 7 O Root Locus simtrico em relao ao eixo real.
Isto decorre do fato de que as razes de um polinmio de coeficientes reais
ou so reais ou pares complexos conjugados.
Regra 8 Para se determinar o ganho k associado a um ponto p do Root Locus,
deve-se utilizar a condio de mdulo da equao.
1 k.G( z).H ( z) 0
Que pode ser colocado numa forma mais direta, reescrevendo-se a equao acima:
k.G( z ).H ( z ) 1
Pela condio de mdulo temos:
k.G( z ).H ( z) 1
Como 0 k teremos:
60
k1 G( z ).H ( z ) z p
1
Logo,
1
k1
G ( z ).H ( z ) z p
Temos: Polos P1 0 e P2 1
Zeros nenhum
np 2
nz 0 nz 2 0 2
(2i 1).180
90
_ ngulo das assntotas:
n p nz
CG
Polos zeros 0 1 0 1
_ CG das assntotas:
n p nz 20 2
_ Ponto de partida:
d
dz
d
G( z).H ( z) 0 ( z 2 z) 2 z 1 0 z
1
dz
1
2
O Root Locus com a regio de estabilidade :
61
Percebe-se no Root Locus que o sistema ser estvel se as razes da F.T.M.F. ficar
dentro do crculo unitrio. Isto respeitado se e somente se 0 k k0 . Para determinar k0 ,
iremos utilizar a regra 8, sendo que o ponto de cruzamento do Root Locus com o crculo
unitrio :
1 3
z0 j
2 2
1 1 3 1 3
k0 j . j 1 1
1 2 2 2 2
z ( z 1) z z0
1
1 arc tg 90 104, 04
4
4
2 arc tg 75,96
1
3 90
?
dz (regra 5)
Neste caso,
d z ( z 1)
0
dz ( z 0,5)
(2 z 1).( z 0,5) ( z 2 z )
0 z 2 z 0,5 0
( z 0,5) 2
Ento: z1 0,366
z2 1,366
64
O Root Locus ser:
Este sistema tem os mesmos polos que o do exemplo da pgina 61, mais um zero em
-0,5. Comparando os dois Root Lcus dos exemplos, percebe-se que a presena do zero
atrai o Root Lcus.
No prximo captulo, sero apresentadas as especificaes de um sistema de controle e
os principais mtodos de projeto de controladores digitais.
O MATLAB desenha o Root Locus de um sistema, como pode ser visto no programa
z 0,5
a seguir, sendo que G( z ).H ( z ) :
( z 0,5) z
Rootlocd.m
num=[1 0.5];
den=conv([1 -0.5],[1 0]);
rlocus(num,den);
zgrid
[k,polo]=rlocfind(num,den)
O MATLAB possui um ambiente grfico com vrias ferramentas teis para o Root
Locus, chamado de rltool. Para entrar no ambiente, supondo
s 1
G( s).H ( s) , digite:
s 3 5s 2 6 s
num=[1 1];
den=[1 5 6 0];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);
sys=ss(A,B,C,D);
rltool(sys)
ou
num=[1 1];
den=[1 5 6 0];
sys=tf(num,den);
rltool(sys)
VI.1 Introduo
FIGURA 6.1
FIGURA 6.2
O satlite realiza um movimento com velocidade angular constante de 0,01 rad/s. Para
atender especificao de rastreamento em regime permanente, deve-se traduzir essa
informao, ou seja, o ngulo s varia em funo do tempo como:
rad
s (t ) 0, 01 .t ou s (t ) 0,01.t
s
Que a entrada rampa mostrada abaixo:
FIGURA 6.3
J (t ) B (t ) T (t ) ou T (t ) B (t ) J (t )
( s) 1
U (s) s(10s 1)
Ento,
1
G( s)
s(10s 1)
A configurao geral do sistema de controle desta antena e outros sistemas so dados na
figura abaixo:
FIGURA 6.4
FIGURA 6.5
FIGURA 6.6
E ( z) U ( z) G( z).Gc ( z).E( z)
Reagrupando,
U ( z)
E( z)
1 Gc ( z ).G( z )
71
Esta a equao que relaciona o erro em funo da entrada. Para estudar o erro de
regime permanente, temos que fazer t (k ) e analisar e() . Faremos isto
primeiramente para a entrada degrau e depois para rampa.
Supondo que todos os polos do sistema de malha fechada estejam dentro do crculo
unitrio, e aplicando o teorema do valor final, o erro em regime permanente ser:
1 A.z
e() lim( z 1).E ( z ) lim ( z 1) . .
z 1 z 1 1 Gc ( z).G( z) ( z 1)
Ou
A A
e() lim
z 1 1 G ( z ).G ( z ) 1 kp
c
AT. .z
U ( z) , (Vide tabela da pgina 12)
( z 1)2
1 AT. .z
E( z) .
1 Gc ( z ).G( z ) ( z 1) 2
1 AT. .z
e() lim ( z 1) . .
z 1 1 Gc ( z).G( z) ( z 1) 2
Ou ainda,
AT. .z
e() lim
z 1 z 1 ( z 1)Gc ( z ).G( z )
AT. A
e() lim
z 1 ( z 1)G ( z ).G ( z ) kv
c
( z 1)Gc ( z ).G( z )
Sendo kv definido como: kv lim
z 1 T
73
Se Gc ( z ).G( z ) possui apenas um polo em z 1 , kv ser constante e o erro de regime
permanente entre u (t ) e y (t ) ser constante, (entre u (k ) e y(k ) ).
Se Gc ( z ).G( z ) possuir mais de um polo em z 1 , kv tender a e o erro de regime
permanente entre u (t ) e y (t ) tender a zero, (entre u (k ) e y(k ) ).
Exemplo: No sistema de rastreamento do satlite pela antena, descrito no item (6.2), foi
especificado que o controlador deveria proporcionar um erro de regime permanente menor
que 0,01 rad. A entrada do sistema s (ngulo do satlite) e tipo rampa, s (t ) 0,01t .
Neste caso, o erro do regime dado por:
A
e() 0, 01
kv
Logo, kv 1
Porm,
( z 1)Gc ( z ).G( z )
kv lim
z 1 T
Desta forma,
( z 1)Gc ( z ).G( z )
lim 1
z 1 T
Portanto, a funo de transferncia do controlador, Gc ( z ) , tem que ser tal que a
expresso acima seja satisfeita. Mais adiante iremos utilizar esta expresso para o projeto
de Gc ( z ) .
Os resultados obtidos nos itens i e ii podem ser facilmente resumidos na tabela abaixo.
Tempo de subida t s : o tempo necessrio para a resposta passar de 10% para 90% do
seu valor final.
Uma relao do tempo de subida, aproximada, :
2, 4
ts
wn
arcsen 1 2
ts
wn 1 2
ze
w jw
n n 1 2
T
ou
1 2
z e wnT .e jwnT
Sero analisados os trs casos:
constante (0 1)
1 2
z e wnT .e jwnT
77
Se:
1 z 0 e z 0 z 1 Semi-eixo real 0 z 1
0 z 1 e z Crculo unitrio
wn 0 z 1 e z 0
0 1
wn crescente z decrescente e z crescente
e
wn constante e 0 1
1 2
z e wnT .e jwnT
A figura acima pode ser obtida usando-se o comando zgrid do MATLAB, digite help
zgrid.
Respostas ao impulso de sistemas discretos cujo polo est mostrado no plano Z.
79
80
Exemplo: Identifique no mapa anterior a regio do plano Z que atende em conjunto as
seguintes especificaes:
P.O.% 16% , t s 6s e te 20s,
Sabendo que o perodo de amostragem do sistema discreto T=1s.
Sabe-se
.
P.O.% e
1 2
.100% e P.O.% 16%
Logo, 0,504
2, 4
ts t 6s
wn e s
2, 4
Logo, 6 wn 0, 4
wn
4, 6
te t 20s
wn e e
Logo, wn 0, 23 , mas r e n
w T
Im(s)
wn 0,5
Regio para: Re(s)
0,5
Im(s)
Re(s)
1
10 0
0,39
Re(s)
2 K min 0
1
10
1, 71
Neste caso o Root-Locus passa pelo ponto como desejado e falta apenas determinar
o ganho k para isto. Pela condio de mdulo, teremos:
1
s
1
10 10
G c (s).G(s) s s = 1 .k . 1
0
s+2 1
s. s
10 s 1 j1,7143
Sendo: Polo de Gc ( s) = -2
Zero de Gc ( s) = -0,1
Ento,
( z 0,9802)
D( z ) kn
( z 0, 6703)
O ganho k n de D( z ) determinado devido necessidade do ganho DC de Gc ( s) e D( z )
serem idnticos. O ganho DC determinado atravs da aplicao do teorema do valor final
para o caso contnuo e para o discreto:
ganho DC lim Gc (s) lim D( z )
s 0 z 1
85
Substituindo Gc ( s) e D( z ) temos:
( z 0,9802) 8s 0,8
lim kn lim
z 1 ( z 0, 6703) s 0 s 2
Ou
(1 0,9802)
kn 0, 4 kn 6,6616
(1 0, 6703)
Finalmente, o controlador discreto :
( z 0,9802)
D( z ) 6, 66
( z 0, 6703)
O sistema de controle com o controlador discreto ser:
U ( z)
D( z ) 6, 66
( z 0,9802)
6, 66
1 0,9802.z 1
E( z) ( z 0, 6703) 1 0, 6703.z 1
Logo,
U ( z ). 1 0,6703.z 1 6,66.E ( z). 1 0,9802.z 1
1 uauxiliar = 0;
2 Iniciar o timer;
3 Realizar a converso A/D para obter: e ou seja: e(k ) ;
86
4 Calcule: u uauxiliar 6,66.e ou seja: u (k ) ;
5 Realizar a converso D/A com u ;
6 uauxiliar 0,6703.u 6,5297.e ;
7 Espera que o timer termine o perodo de amostragem T, (T 0, 2s) ;
8 Vai para linha 2.
Note que o clculo de uauxiliar aps u, feito para minimizar o tempo entre a
amostragem e(k ) e a sada u (k ) .
A descrio do controlador que satisfaz s especificaes do sistema de controle da
antena est completa. Para constatar o desempenho do controlador, o projetista pode seguir
um dos trs caminhos:
i) Implementar o controlador, conect-lo a antena e observar o seu funcionamento.
ii) Determinar teoricamente o equivalente discreto da planta, G( z ) atravs da relao,
1 G ( s)
G ( z ) 1 z 1 L
s t kT
e obter (k ) para entrada degrau utilizando a equao diferena.
iii) Simular este sistema de controle em um computador e observar (k ) para entrada
degrau. Para isto, podem-se utilizar alguns dos programas: MATLAB, CTRL-CC, CC,
MATRIXX, etc.
Com o exemplo, utilizaremos alternativa iii com o MATLAB para calcular a
resposta ao degrau, o resultado est mostrado abaixo.
87
Pode-se verificar que o tempo de estabelecimento aproximadamente 9s que menor
que o especificado que foi 10s. Segundo a simulao, a porcentagem de Overshoot 0%,
menor que o especificado que 16%. Esse pequeno desvio no desempenho do sistema
provavelmente ocorreu devido ao fato de ter usado =0,5 P.O.% 16% , seria melhor ter
usado 0,5 . Ainda, devido ao fato do projeto utilizando emulao no ter considerado os
conversores A/D e D/A no projeto do controlador discreto. Para perodos de amostragem
maiores, esta influncia poder ser maior e o sistema poder at ser instvel. Como ilustrao,
repetindo o projeto do controlador discreto para T =1s, teremos:
( z 0,9048)
D( z ) 3, 63.
( z 0,1353)
A figura abaixo mostra a resposta do sistema com este controlador, onde se verifica:
P.O.% 3% e te 10s
Na carta do plano Z mostrado na pgina (92), est mostrada a regio que satisfaz s
especificaes de P.O.% e te .
Inicialmente, vamos supor que o controlador seja apenas proporcional, ou seja, D( z ) k ,
assim, para traar o Root Locus teremos:
0, 0484.( z 0,9672)
D( z ).G( z ) k .
( z 1).( z 0,9048)
Polos: P1 1 e P2 0,9078
Zeros: Z1 0,9672
J foi visto que o Root Locus de um sistema que tem dois polos e um zero um
crculo centrado no zero cujo raio pode ser determinado pelo ponto de partida:
d
D( z ).G( z ) 0
1
dz
d ( z 1).( z 0,9048)
0
dz ( z 0,9672)
Logo,
(2 z 1,9048).( z 0,9672)1 ( z 2 1,9048z 0,9048).(1).( z 0,9672)2 0
Ou,
z 2 1,9344 z 2,7471 0
Ento,
90
z1 0,9518 e z2 2,8862
Desta forma, para que o erro de regime seja atendido, o ganho k tem que ser maior ou
igual a 9,43. Falta apenas verificar se para k 9, 43 os polos de malha fechada estaro dentro
da regio desejada. Os polos de malha fechada para k 9, 43 so determinados utilizando a
condio geral do Root Locus:
k . ( z 0,9048) .0, 0484.( z 0,9672)
1 0
( z 0,1).( z 1). ( z 0,9048)
k 9,43
Logo,
z1,2 0,3218 j 0, 661
Que no pertencem regio especificada, seria necessrio um k menor para que esses
polos estivessem dentro da regio, porm, o erro do regime no ser atendido.
Uma alternativa introduzir um efeito lag variando a posio do zero e tambm,
aumentar o efeito lead levando o polo de Gc ( z ) mais para a esquerda. Aps vrias
tentativas, encontraremos:
( z 0,88)
D( z ) 13.
( z 0,5)
Essas tentativas podem ser facilitadas com a utilizao de MATLAB que j executa o
Root Locus rapidamente.
Com esse controlador, kv ser:
( z 0,88) 0, 0484.( z 0,9672)
kv lim( z 1).13. . 1, 04 1, 0
z 1 ( z 0,5) ( z 1).( z 0,9048)
VII.1 Introduo
Todo o estudo de sistemas de controle discreto at este momento (neste curso) foi feito
utilizando-se o conceito de funo de transferncia. Porm, esta abordagem pode ser
ineficiente para sistemas que tenham vrias entradas e vrias sadas, pois a funo de
transferncia relaciona apenas uma sada com uma entrada.
A teoria de controle moderno baseia-se na descrio dos sistemas dinmicos em funo
de seus estados, possibilitando o tratamento de sistemas de vrias entradas e vrias sadas.
Neste captulo, sero mostradas algumas vantagens de se trabalhar em espao de estado
em relao utilizao de funo de transferncia. Inicialmente, sero abordados sistemas
contnuos em espao de estado e depois sistemas discretos em espao de estado. Tambm ser
abordado o projeto de controladores discretos em espao de estado com e sem observadores
de estados.
Um sistema contnuo com equaes diferenciais lineares pode sempre ser expresso na
seguinte forma matricial:
x(t ) Fx(t ) Gu(t ) (7.1)
y(t ) Hx(t ) Ju(t )
sendo:
u (t ) a entrada controladora;
x(t ) o vetor dos estados do sistema;
y (t ) a sada do sistema.
A seguir ser mostrado um exemplo de como obter a representao de um sistema
contnuo em espao de estado a partir de suas equaes diferenciais.
Exemplo: Consideremos um dos graus de liberdade de um satlite, movendo-se em
ambiente rarefeito, conforme ilustrado abaixo:
FIGURA 7.1
O movimento de rotao descrito pela equao diferencial:
98
I (t ) T (t ) (7.2)
x1 (t ) (t )
x2 (t ) (t )
(7.5)
x(t ) F x(t ) G
x (t )
y (t ) 1 0. 1
x2 (t )
H
x(t )
99
Comparando-se (7.10) com (7.1) conclui-se que neste caso J 0 .
A equao (7.10) uma representao do sistema dinmico dado em (7.2), supondo que
os estados sejam descritos por (7.5). Esta representao no nica, pois se podem escolher
os estados de outra forma. Isto mostrado a seguir.
Logo,
w(t ) T .F .T 1.w(t ) T .Gu (t )
1 (7.14)
y (t ) H .T .w(t ) Ju (t )
Ou,
w(t ) A.w(t ) Bu (t )
y (t ) C.w(t ) Du (t )
(7.15)
Sendo:
A T .F .T 1
B T .G
C H .T 1
DJ
As representaes (7.1) e (7.15) representam o mesmo sistema dinmico sendo que os
estados foram escolhidos de uma forma diferente.
Sendo,
(t ) Posio angular do eixo;
(t ) Velocidade angular do eixo;
Constante de tempo do motor D.C.;
k Ganho em regime do motor D.C.;
u (t ) Tenso de entrada do motor D.C..
Determine a transformao linear que leva o sistema da representao (a) para (b) e
tambm a que leva de (b) para (a). Aplique as transformaes nos dois casos e verifique se as
representaes so equivalentes.
Suponha que o sistema dinmico contnuo dado em (7.1) seja controlado por um
controlador discreto da forma:
102
FIGURA 7.2
Da mesma forma que foi feito para a funo de transferncia, deseja-se determinar o
sistema discreto em espao de estado equivalente ao contnuo do sistema da figura acima.
Portanto, necessrio estabelecer um mtodo para obteno da equao diferena que
representa o comportamento da planta contnua quando conectada aos conversores D/A e
A/D.
Para isto, necessrio resolvermos a equao (7.1), determinando a evoluo temporal
de x(t ) . Essa resoluo ser feita em dois passos:
- Primeiro: Suponha que (7.1) tenha condies iniciais diferentes de zero e no tenha
entrada externa, ou seja,
u(t ) 0 , t 0 (7.27)
e
x(t0 ) x0 , x0 0
Logo,
A1 Fx0
F 2 x0 2. A2 6. A3 (t0 t0 ) ...
Logo,
F 2 x0
A2
2
Continuando a diferenciar, os coeficientes Ai sero determinados:
F2 F3
x(t ) x0 Fx0 .(t t0 ) x0 .(t t0 )
2
x0 .(t t0 )3 ...
2 6
(7.36)
Ou:
F2 F3
x(t ) I F .(t t0 ) .(t t0 )
2
.(t t0 )3 ... .x0
2! 3!
(7.37)
Logo,
x(t ) e F (t t0 ) .x(t0 ) (7.39)
A soluo completa da equao (7.1) obtida com a soma das equaes (7.39) e (7.45),
t
x(t ) e F (t t0 ) .x(t0 ) e F (t ) .G.u ( )d (7.46)
t0
Como se pode ver na figura (7.2), a entrada u (t ) gerada pelo conversor D/A e tem a
forma descrita na figura (4.4) onde u (t ) constante entre uma amostragem e outra, ou seja:
u(t ) u(kT ) para kT t (k 1)T (7.47)
Para encontrar a resposta de (7.1) para esse tipo de entrada se faz t (k 1)T e t0 kT
em (7.46):
( k 1)T F ( k 1)T
x (k 1)T e FT .x(kT )
kT e
.G.u( )d (7.48)
0
(7.51)
Fazendo:
T
e FT
e e F .d.G (7.52)
0
A equao se torna:
x(k 1) x(k ) u(k ) (7.53)
Sendo,
T
e FT
e e F d.G
0
Sendo,
FT F 2T 2
I ... (7.59)
2! 3!
T
Com e F .d.G , e substituindo a equao (7.56) nela,
0
T F 2 2 F 3 3
I F 2! 3! ... .d.G
0
Integrando teremos:
T
F 2 F 2 3 F 3 4
I ... .G
2! 3! 4! 0
Ou,
FT 2 F 2T 3 F 3T 4
IT ... .G (7.50)
2! 3! 4!
Substituindo (7.59) em (7.60), teremos:
.T .G (7.61)
Sendo,
I F .T .
.T .G
FT F 2T 2
I ...
2! 3!
O MATLAB realiza estes clculos usando a funo c2d, digite help c2d.
108
VII.5 Obteno da Funo de transferncia a Partir da Representao em Espao de Estado
x1 (k 1) 1 2 3 x1 (k ) 1
x (k 1) . x (k ) .u (k )
2 4 5 6 2 2
x3 (k 1) 7 8 9 x3 (k ) 3
(7.63)
x1 (k )
y ( k ) H1 H2 H 3 . x2 (k )
x3 (k )
y(k ) H1x1 (k ) H 2 x2 (k ) H3 x3 (k )
Aplicando a transformada Z em (7.64), sendo condies iniciais nulas, teremos:
zX 1 ( z ) 1 X 1 ( z ) 2 X 2 ( z ) 3 X 3 ( z ) 1U ( z )
zX 2 ( z ) 4 X 1 ( z ) 5 X 2 ( z ) 6 X 3 ( z ) 2U ( z ) (7.65)
zX ( z ) X ( z ) X ( z ) X ( z ) U ( z )
3 7 1 8 2 9 3 3
Y ( z) H1 X1 ( z) H 2 X 2 ( z) H3 X 3 ( z)
A representao de (7.65) na forma matricial :
109
X 1 ( z ) 1 2 3 X 1 ( z ) 1
z X 2 ( z ) 4 5 6 . X 2 ( z ) 2 U ( z ) (7.66)
X 3 ( z ) 7 8 9 X 3 ( z ) 3
X1 ( z)
Y ( z ) H1 H 2 H 3 . X 2 ( z ) (7.67)
X 3 ( z )
Ou,
zX ( z ) X ( z ) U ( z ) (7.68)
Y ( z ) HX ( z ) (7.69)
cof ( zI )
T
( zI )1 (7.72)
det( zI )
De onde se verifica que o denominador de G(z) encontrado por: det( zI ) .
Os polos de G(z) so as razes do seu denominador, que podem ser encontrados pela
equao:
det( zI ) 0 (7.73)
y (t ) 1 0.x(t )
H
Temos:
FT F 2T 2
I ...
2! 3!
Ou,
1 0 0 1 T 0 1 0 1 T 2
0 0 . 2 0 0 . 0 0 . 6 ...
0 1
1 0 0 1 T 0 0
. ...
0 1 0 0 2 0 0
T
1
2
0 1
Sabemos que:
T
1 0 0 1 1 1 T
I FT
.T . 2
0 1 0 0 0 1 0 1
Logo,
1 T
0 1
Sabemos que:
111
T T 2
1 0
.T .G 2 .T . 2
1
0 1 T
Logo,
T 2
2
T
x (k )
y (k ) 1 0. 1
x2 (k )
H
Sendo:
x1 (k ) (k ) Posio angular;
x2 (k ) (k ) Velocidade angular;
y (k ) (k ) Posio angular.
Exemplo: a) Determine a funo de transferncia discreta a partir da representao
discreta em espao de estado do exemplo acima.
b) Determine a funo de transferncia discreta a partir da funo de
transferncia contnua e compare com a obtida no item a.
Ou,
112
1 T
2
z 1 T
G ( z ) 1 0. . 2
0 z 1 T
Sendo,
T
z 1 T
0
z 1
1 cof
z 1 T
0 z 1 T
z 1 det
0 z 1
T
z 1 T z 1 0 z 1 T
T
0
z 1 T z 1 0 z 1
cof
z 1 T
2
det
z 1
z 1
0
Logo,
z 1 T ( z 1)T 2 2
0 T 2 T
z 1
G ( z ) 1 0.
2
. 2
( z 1) 2 ( z 1) 2
T
Finalmente,
T 2 .( z 1)
G( z )
2.( z 1) 2
b) A funo de transferncia contnua obtida aplicando-se a transformada de
LAPLACE em (7.4):
L (t ) L u(t )
Ou,
s 2 (s) U (s) , para condies iniciais nulas.
Isolando,
( s) 1
U (s) s2
113
Assim,
1
G(s)
s2
A funo de transferncia discreta equivalente obtida por:
1 G ( s)
G ( z ) 1 z 1 L
s t kT
Que :
( z 1) T 2 z .( z 1)
G( z ) . .
z 2 ( z 1) 3 2
Logo,
T 2 ( z 1)
G( z) .
2 ( z 1)2
Que idntica a funo de transferncia obtida no item a.
x Fx Gu Equao (7.62)
a1 x x b3 x u u o x(k 1) x(k ) u (k )
i za
Real Espao de
Equao Estados Espao de
Diferencial Contnuo Estados
Contnua Discreto Equao (7.71)
G(z)
L
Funo de
Transferncia
Funo de Discreta
Transferncia
Contnua
1 G ( s)
G ( z ) 1 z 1 L
G(s) s t kT
FIGURA (7.3)
114
VII.6 Projeto de Controladores Discretos usando Mtodos para Variveis de Estados
A estrutura que ser utilizada para controlar um sistema a mesma da figura (7.2), mas
ao invs de realimentarmos o sistema com y (t ) , sero utilizados os estados x(t ) . J foi visto
que o sistema contnuo em espao de estado :
x(t ) Fx(t ) Gu (t )
y (t ) Hx(t ) Ju (t )
(7.74)
Sendo:
T
e FT e e F d.G
0
Ou,
I FT
.T .G
FT F 2T 2
I ...
2! 3!
O projeto utilizando espao de estado discreto assume que sero disponveis todos os
estados para realimentao. Nem sempre isto possvel na prtica, muitas vezes o engenheiro
no dispe de um sensor para cada estado. Uma soluo utilizar os estados disponveis e
estimar os outros utilizando se o estimador de estados que ser visto mais adiante. Para
estudar o projeto com realimentao de estados, iremos supor que todos os estados possuem
um sensor cada: veremos no final deste captulo que o projeto completo consistir do
estimador de estados e do controlador.
A transformada Z de (7.75) :
zX ( z ) X ( z ) U ( z )
Y ( z ) HX ( z )
Ou ainda,
115
X ( z ) z .. X ( z ) z ..U ( z )
1 1
Y ( z ) HX ( z )
Este conjunto de equaes pode ser representado por:
FIGURA 7.4
u(k ) Kx(k ) un (k )
FIGURA 7.5
FIGURA 7.6
Ou,
x(k 1) K x(k ) un (k )
Logo,
X ( z ) zI K U n ( z )
1
(7.77)
Ou,
c ( z) z n 1 z n1 ... n
117
As equaes (7.78) e (7.80) so idnticas, (7.78) a equao caracterstica do sistema
realimentado e (7.80) a equao caracterstica desejada, determinado pelos polos
especificados. Os elementos do vetor K so obtidos igualando se essas duas equaes:
det zI K ( z 1 )( z 2 )...( z n ) (7.81)
Essa tcnica de projeto tambm conhecida como projeto de controladores por alocao
de polos.
Exemplo: Suponha que querem projetar uma lei de controle para o satlite do exemplo
anterior, sendo que a representao em espao de estados foi feita para x1 (t ) (t ) e
x2 (t ) (t ) . O perodo de amostragem do controlador T 0,1s . Neste caso, o modelo
discreto do satlite :
T 2
1 T
2
e
0 1 T
Ou,
c ( z) z 2 1, 6 z 0, 7 (7.82)
T2 T2
z 1 k2 T
equao( z ) det
k1
2 2
Tk1 z 1 Tk2
T2 T2
equao( z ) z 1 k1 z 1 Tk2 Tk1 k2 T
2 2
T2 T2
equao( z ) z z k1 Tk2 2 k1 Tk2 1
2
2 2
(7.83)
T2 T2
z z k1 Tk2 2 k1 Tk2 1 z 2 1, 6 z 0, 7
2
2 2
Que satisfeita se e somente se:
T 2
2 k1 Tk2 2 1, 6
2
T k Tk 1 0, 7
2 1 2
Ou,
K 0 ... 0 1.C 1.c
Sendo:
C 2 ... n1
Exemplo: Deseja se aplicar a formula de Ackermann para projetar o controle K para o satlite
ao invs do procedimento do exemplo anterior.
J foi determinado no exemplo anterior que a equao caracterstica que atende as
especificaes :
c z 2 1,6 z 0,7
A matriz de controlabilidade :
1 1
T 2 T 2 T 2 3 2
1 T
C 1 2 2
1 T
0 1 . 2 2
T T T T
ou
3 2 3 2
1
T 2
T
1 T 2
T
1
C . 3 .
T T2 T 3 3 T2 T3
T
2 2 2 T 2
ou
3
1 T
1 1 2 T3 3 3
C 2 det C T T 3 0
T T ;
2 2
1
2
o sistema controlvel.
Substituindo C 1
e c na frmula de Ackermann (7.82), teremos:
3
1 T
1 0,1 0, 4T 1 0,1 0, 25T
K 0 1. 2 . 2
.
0,1 T 2 0,1 0,35T
0 1 . .
T T 0
1
2
logo,
1
K . 0,1 0,35T
T2
No exemplo anterior, T era: T 0,1s , logo:
K 10 3,5
3,5
x1 (k 1) 1 5T 2 T T 2 x1 (k )
x (k 1) 2
x2 (k )
.
2
10T 1 3,5T
x1 (k 1) 0,95 0, 0825 x1 (k )
x (k 1) 1 . x (k )
2 0, 65 2
e
x (k )
u (k ) 10 3,5 1
x2 (k )
Supondo que o satlite tinha inicialmente velocidade angular igual a 1rad/s, e
(0) 0 rad , teremos:
x1 (0) 0 e x2 (0) 1
Logo:
u (k ) Kx(k )
k x1 (k ) x2 (k )
u (k ) 10 x1 (k ) 3,5 x2 (k )
0 0 1 3,5
1 0, 0825 0, 65 3,1
2 0,132 0,34 2,51
O grfico est mostrado a seguir, sendo que u (kT ) foi calculado e dividido por 6 para
termos uma boa clareza nas curvas.
Mostra-se o programa MATLAB utilizado.
122
NO MATLAB:
ts=0.1;
psi=[1 ts;0 1];
tau=[(ts^2)/2 ts]';
k=[10 3.5];
x=[0 1];
xa=x';
n=25;
t=[0:1:n]*ts;
for i=1:n
xa=((psi-tau*k)*xa);
x=[x;xa'];
end
u=-k*x';
%plot(t,x,'+',t,u/6,'*')
plot(t,x(:,1),'+',t,x(:,2),'*')
hold on
dplot(t,u/6)
ylabel('Estados do satlite e u(kT)/6')
xlabel('Tempo [s]')
text(0.2,0.6,'x2(kT)')
text(0.3,0.25,'x1(kT)')
text(0.3,-0.5,'u(kT)/6')
hold off
123
VII.6.2 Projeto do Estimador de Estado
O projeto do controlador com realimentao dos estados supe que todos os estados do
sistema estavam disponveis, mas isto nem sempre verdade. Na prtica um nmero parcial
de estados disponvel, os outros estados no disponveis devero ser estimados e ento
realimentados. Existem dois estimadores de estados bsicos para estimar o estado x(k ) : o
estimador corrente, x (k ) , que se baseia na medida de y(k ) e o estimador preditor, x (k ) , que
se baseia na medida de y(k 1) . Neste curso, ser estudado apenas o estimador preditor.
O Estimador Preditor
FIGURA 7.7
FIGURA 7.8
cujo equacionamento :
x (k 1) x (k ) u(k ) L y(k ) Hx (k ) (7.89)
Exemplo: Projete um estimador para os estados do satlite do exemplo anterior, sendo que os
polos do estimador devero estar em: z 0, 4 j 0, 4 .
A equao caracterstica desejada :
e ( z) z 0, 4 j 0, 4 z 0, 4 j 0, 4
ou,
126
e ( z) z 0,8z 0,32
2
(7.94)
z 1 L1 T
e ( z ) det z 1 z 1 L1 TL2
L2 z 1
e ( z) z 2 z L1 2 1 L1 TL2 (7.95)
T 2
1
x ( k 1) 1 T 1
x ( k ) 1, 2 x1 (k )
x (k 1) 0 1 x (k ) 2
. u ( k ) 5, 2
. y ( k ) 1 0 x (k )
2 2 T 2
(7.95a)
Como T 0,1s , temos:
x2 (k 1) x2 (k ) 0,1u (k ) 5, 2 y(k ) x1 (k )
(7.95b)
NO MATLAB:
clear
T=0.1;
fi=[1 T; 0 1];
L=[1.2 5.2]';
H=[1 0];
x=[0 1]';
xa=x;
ti=0;
tv=ti;
for i=1:1:14
xa=(fi-L*H)*xa;
x=[x xa];
ti=ti+T;
tv=[tv ti];
end
x1=x(1,:);
x2=x(2,:);
plot(tv,x1,'*',tv,x2,'+')
xlabel('Tempo (s)');
ylabel('Erros de Estimao');
title('Estimao dos Estados do satlite');
axis([0 1.4 -2 2]);
128
- Frmula de Ackermann para Projeto do Estimador
C
CA
det CA2 0 Observvel
n 1
CA
Exemplo de sistema observvel e de sistema no observvel:
x3 (t ) x(t ) x3 (t ) x4 (t )
x4 (t ) x(t ) x4 (t ) gx1 (t ) 2 x2 (t ) 2 x4 (t ) g (t )
u (t ) (t )
ento,
x1 t 0 1 0 0 x1 t 0
x t 1 0 0 2 x2 t n
2
u t
x3 t 0 0 0 1 x3 t 0
x4 t g 2 0 2 x4 t g
A B
Supondo que se mede apenas a posio angular (t ) , ou seja, dispe-se de sensor
apenas para (t ) , a sada ser:
y(t ) (t ) x1 (t )
ou,
130
x1 t
x2 t
y (t ) 1 0 0 0.
x3 t
x4 t
C
Neste caso o determinante nulo, pois se tem uma coluna nula. Logo, o sistema no
observvel.
Suponha que se mede no apenas (t ) , mas tambm x(t ) logo:
x1 t
x2 t
y (t ) 1 0 1 0
x3 t
x4 t
Assim,
C 1 0 1 0
0
CA 1 0 1
det det 103, 22
CA2 9,8 1,845 0 0, 0309
CA3 0,303 10, 61 0 0, 0211
Calculado com MATLAB, substituem-se os valores de g , 2 ,... .
Logo det() 0 ento o sistema observvel.
det B AB A2 B
An1B 0 Controlvel
Substituindo valores:
0 6, 27 2, 71 1, 227
6, 27 2, 71 1, 23 1, 236
det 148459,36 0
0 9,80 9,16 65,50
9,80 9,16 65,50 29, 61
controlvel
Suponha que o helicptero quebrou e n 0 nesta situao. Logo:
0
0
B
0
g
assim,
0 0 0,11 0, 047
0 0,109 0, 047 0, 021 0
det B AB A2 B A B det
3
0 9,8 0,194 0,159
9,8 0,194 0,1594 1,137
no controlvel
FIGURA 7.9
O projeto da lei de controle assumiu que os estados da planta, x(k ) , eram todos
disponveis. Agora, supomos que os estados no so todos disponveis e a realimentao ser
feita utilizando-se os estados estimados x (k ) . Ser visto agora que isto no causa nenhum
efeito no funcionamento conjunto e que o projeto da lei de controle, K e do estimador, L,
podem ser realizados separadamente e utilizados em conjunto como mostra a figura (7.9).
- O princpio da Separao
que, devido ser uma matriz nula no lado superior direito, pode ser escrito por:
( z) det zI LH .det zI K e ( z ).c ( z)
A11 A12
para A e A11 no-singular, ento det A det A11 .det A22 A21 A11 A12
1
A21 A22
clear
psi=[1 .1;0 1];
tau=[(.1^2)/2 .1]';
h=[1 0];
k=[10 3.5];
l=[1.2 5.2]';
An=[psi-tau*k (-tau*k);zeros(2,2) psi-l*h];
Bn=zeros(4,1);
Cn=[1 0 0 0];
Dn=0;
x0=[0 1 0 -1]';
U=0:0.1:3;
[y,x]=dlsim(An,Bn,Cn,Dn,U,x0);
xb=x(:,1:2)+x(:,3:4);
plot(U,x(:,1:2),'*',U,xb,'o')
axis([0 3 -1.2 1.3]);
136
ANEXO I
CONVERSORES A/D e D/A
Tempo de Aquisio: Este o tempo necessrio para obter uma amostra precisa
(tipicamente 0,1 s) depois da chave ser fechada. Idealmente, o tempo de aquisio igual a
zero, mas em um sample-and-hold real a constante de tempo de carga do capacitor de
reteno a impedncia de sada do primeiro amplificador operacional produzem um tempo
de aquisio diferente de zero.
Tempo de Abertura: Este definido como o tempo requerido para que a chave
abra. Uma vez que ela uma chave a transistor, a um pequeno intervalo de tempo antes que
ela parea aberta e no mais afete o capacitor de reteno.
Taxa de Decaimento: A taxa de decaimento a taxa em que a tenso de sada
diminui na condio de reteno. H trajetos de fuga para a carga do capacitor, por exemplo, a
impedncia de entrada do segundo amplificador operacional.
T. Aquisio: 4 s
T. Abertura: 150 ns
T. Decaimento: 30 mV/s
138
Conversor D/A:
R0 V V V
VS .VA B C D
R 2 4 8
As tenses VA, VB, VC e VD podero assumir apenas dois valores: nvel 1 (Vcc) de
tenso ou nvel 0 (zero volts), logo poderemos escrever:
B C D R
.Vcc . A ou VS 0 .Vcc .8 A 4 B 2C D
R0
VS
R 2 4 8 8R
Onde Vcc a tenso de nvel 1 e A, B, C e D so os bits do cdigo BCD8421.
Entrada: A = 0; B = 0; C = 1; D = 1 310
139
O circuito que efetua esta converso mais sofisticado que os conversores D/A,
pois necessita-se de um contador e um conversor D/A para efetuar a converso.
Figura 3.12 - Conversor A/D usando um conversor D/A. O flip-flop acionado na descida do clock.
1 LISTA DE EXERCCIOS
z ( z 1)
a) F ( z )
( z 1)( z 2 z 1)
0, 2 z
b) F ( z )
( z 0, 2)( z 0, 2)( z 1)
2
c) F ( z )
( z 1)( z 0,5)
k 0 1 2 3
g (k ) 2 1 0,5 0, 25
Determine a funo de transferncia deste sistema. Indica que a sequncia
continua.
1
a) G ( z )
z 2 z 1,1
2
z
b) G( z )
z 4z 2 z 6
3
2z
c) G( z )
z 1,1z 0, 01z 0, 405
3 2
4
d) G( z )
z 3, 6 z 4 z 1, 6
3 2
7) Determinar para que valores de a estvel o sistema descrito pela seguinte equao:
a) Supondo Gc ( z ) 1 e T 0,1s .
z
b) Supondo Gc ( z ) e T 0,1s .
z 1
z
c) Supondo Gc ( z ) e T 2s
z 1
2 LISTA DE EXERCCIOS
5) Projete um controlador que tenha pequeno tempo de estabelecimento para cada uma das
seguintes plantas:
5
a) G( s) , Ts 1s
s( s 0,3)
10
b) G( s) , Ts 0,8s
s( s 1)( s 3)
1
c) G( s) , Ts 1s
s( s 0, 4)( s 5)( s 10)
1 0 1
x(t ) x(t ) u (t ) , Ts 0, 2s
a) 0 2 1
y (t ) 1 0 x(t )
146
3 2 1
x(t ) x(t ) u (t ) , Ts 0, 2s
b) 1 0 0
y (t ) 1 0 x(t )
Para cada item, calcule o seu equivalente discreto e a funo de transferncia discreta
G( z ) .
7) a) Represente o motor D.C em espao de estado, sendo que sua equao dinmica :
d 2 (t ) d (t )
ku (t )
dt 2 dt
8) Dado o sistema:
1 0,1 1
x(k 1) x(k ) u (k )
0,5 0,1 0
y (k ) 1 1 x(k )
d 2 h(t )
1000h(t ) 20u (t )
dt 2
3 LISTA DE EXERCCIOS
iv) Traar em um mesmo diagrama os grficos das respostas ao degrau unitrio dos
sistemas de malha fechada com cada um dos controladores projetados nas partes de (i) a (iii).
i) Gc ( z ) K , controlador proporcional.
149
Kz
ii) Gc ( z ) , controlador integral.
z 1
d 2 (t ) d (t ) dx(t )
2
1 1 n (t )
dt dt dt
d 2 x(t ) d (t ) dx(t )
2
g (t ) 2 2 g (t )
dt dt dt
iii) Este Sistema ser controlado por um computador de bordo com perodo de
amostragem de 0,001s,obtenha o modelo discreto do sistema, em espao de estados.
vii) Supondo que est disponvel apenas os estados (t ) e x(t) para medio, projete um
observador de estados adequado, de tal forma a estimar todos os outros estados do
sistema.
viii) Simule o sistema controlado obtido em vii, supondo que o estado inicial :
(0) 0,3rad , x (0) 0m , todos os outros estados iniciais so nulos, inclusive os estados
do observador. Compare os resultados com vi.
151
Bibliografia
Chen, C. T. Analog and Digital Control System Design, Sunders College Publishing,
USA, 1993.