Acionamento Guia de Aplicacao de Servoacionamentos

GUIA DE
APLICAO DE
SERVOACIONAMENTOS
WEG AUTOMAO
www.weg.com.br
AUTORIA
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AUTORIA:
Este Guia de Servoacionamentos foi

escrito pelos Dr. Richard M. Stephan
(coordenao do trabalho e criao
dos captulos 1, 2, 3, 4 e parte do 5), Dr.
Vitor F. Romano (captulo 5 e parte do
captulo 6) e Dr. Lus Guilherme B. Rolim
(captulo 3.1), todos professores da
Universidade Federal do Rio de Janeiro -
UFRJ.
Coube WEG a criao dos captulos

7, 8, 9, 10 e anexos I e II como tambm a
reviso tcnica do mesmo.
NDICE
1
INTRODUO 1.1 Servomotores de corrente contnua ____________ 13
1.2 Servomotores de corrente alternada ___________ 15
2
DESCRIO DO 2.1 Servomotor de corrente alternada sncrono _____ 19
SERVOMOTOR 2.2 Caractersticas construtivas __________________ 21
2.2.1 Sensores de posicionamento e
velocidade ___________________________ 21
Encoders ___________________________ 21
Tacogeradores ______________________ 22
Resolvers ___________________________ 22
2.2.2 Circuito magntico ____________________ 23
ms _______________________________ 23
Continuidade do fluxo magntico ______ 26
Relutncia __________________________ 27
2.2.3 Aspectos trmicos _____________________ 30
3
DESCRIO DO 3.1 Constituio bsica do controlador eletrnico __ 33
3.1.1 Microcontrolador _____________________ 33
SERVOCONVERSOR
3.1.2 Memrias (Eprom - EEprom - RAM) ______ 35
3.1.3 Sistema de entrada e sada de dados ____ 37
3.2 Estgio de potncia do servoconversor _________ 39
3.2.1 Modulao por largura de pulsos - PWM _ 39
Noes fundamentais ________________ 39
Sobremodulao ____________________ 43
PWM sncrono _______________________ 43
PWM assncrono _____________________ 43
Outras formas de PWM _______________ 41
3.2.2 Transistor IGTB (Insulated Gate Bipolar
Transistor) ___________________________ 44
3.2.3 Servoacionamentos trifsicos ___________ 46
4
MODELAMENTO 4.1 Modelo vetorial do servomotor _______________ 49
4.2 Equao mecnica do rotor __________________ 53
MATEMTICO E
4.3 Sistemas de controle ________________________ 53
CONTROLE DO
SERVOMOTOR
5
NOES 5.1 Definies _________________________________ 57
FUNDAMENTAIS E 5.2 Torque ____________________________________ 57
5.3 Velocidade de rotao _______________________ 58
DIMENSIONAMENTO DO 5.4 Potncia ___________________________________ 59
SERVOACIONAMENTO 5.5 Inrcia ____________________________________ 59
5.6 Acelerao / Desacelerao __________________ 60
5.7 Dimensionamento de servoacionamentos ______ 62
5.7.1 Consideraes bsicas _________________ 62
5.7.2 Transmisses mecnicas _______________ 63
5.7.3 Dinmica das transmisses mecnicas ___ 67
5.7.3.1 Movimento uniforme ____________ 68
Anlise da carga movida _____ 68
Anlise do sistema de
transmisso mecnica ________ 69
Anlise do servomotor ________ 71
5.7.3.2 Movimento acelerado ___________ 71
Anlise da carga movida _____ 72
Anlise do sistema de
transmisso mecnica ________ 73
Anlise do servomotor ________ 77
5.7.3.3 Movimento de desacelerao ____ 78
6
APLICAES TPICAS 6.1 Torno de superfcie / laminador desfolhador _____ 83
PARA 6.2 Sistemas de transporte ______________________ 84
SERVOACIONAMENTO 6.3 Trefilas ____________________________________ 86
6.4 Misturadores _______________________________ 87
6.5 Bobinadores / Desbobinadores ________________ 87
6.6 Alimentao de tiras em prensas ______________ 89
6.7 Fresagem __________________________________ 90
6.8 Sistemas de dosagem _______________________ 92
7
LINHA DE 7.1 Caractersticas tcnicas do servoconversor _____ 95
Dimenses dos servoconversores_____________ 98
SERVOACIONAMENTO Autotransformador ________________________ 99
WEG 7.2 Resistor de frenagem _______________________ 100
Dimenses de resistor de frenagem RF-200 ___ 100
7.3 Interface Homem-Mquina remota ___________ 101
Interface remota para o servoconversor ______ 101
7.4 Placa posicionadora _______________________ 104
7.5 Weg Ladder Programmer - WLP ______________ 107
7.6 Servomotores SWA _________________________ 110
7.6.1 Freio eletromagntico (opcional) _______ 110
7.6.2 Encoder incremental _________________ 111
7.6.3 Protetor trmico _____________________ 111
7.6.4 Dimenses dos servomotores __________ 112
7.6.5 Servomotores SWA Padro ____________ 113
7.6.6 Servomotores SWA com freio
eletromagntico _____________________ 115
7.6.7 Acessrios para servoacionamentos ____ 117
Cabos padro: servomotores
acionados com SCA-04 _____________ 117
Cabos especiais: servomotores
Cabos padro: servomotores
Cabos especiais: servomotores
7.6.8 Curvas caractersticas dos
servomotores SWA ___________________ 122
8
8.1 Instalao mecnica _______________________ 126
INSTALAO DE
8.1.1 Ambiente ___________________________ 126
SERVOACIONAMENTOS 8.1.2 Posicionamento e fixao _____________ 128
8.2 Instalao eltrica _________________________ 129
8.2.1 Conexes de potncia _________________ 129
8.2.2 Conexes de sinal e controle ___________ 132
8.2.3 Reatncia de rede ____________________ 134
9
9.1 Parmetros de leitura _______________________ 142
PARMETROS DO
9.2 Parmetros de regulao____________________ 143
SERVOCONVERSOR 9.3 Parmetros de configurao _________________ 144
9.4 Parmetros de servomotor __________________ 149
9.5 Parmetros das funes especiais ____________ 149
9.6 Exemplos de parametrizao ________________ 152
10
PARMETROS DA PLACA 10.1 Parmetros de leitura _______________________ 159
10.2 Parmetros de regulao____________________ 160
POSICIONADORA 10.3 Parmetros de configurao _________________ 160
10.4 Parmetros das funes especiais ____________ 161
10.5 Software WEG Ladder Programmer - WLP ______ 162
10.5.1 Contatos e bobinas __________________ 163
10.5.2 STS e RTS ___________________________ 163
10.5.3 NTS e PTS __________________________ 163
10.5.4 Contador ___________________________ 164
10.5.5 Seguidor ___________________________ 164
10.5.6 Busca do zero _______________________ 165
10.5.7 Em velocidade ______________________ 166
10.5.8 Em posicionamento __________________ 167
10.5.9 Trajetria trapezoidal ________________ 167
a) Bloco Tcurve varivel _______________ 168
b) Seta velocidade ___________________ 169
c) Curva T com duas velocidades _______ 170
10.5.10 Trajetria em curva S ________________ 171
10.5.11 Jog _______________________________ 171
10.5.12 Stop ______________________________ 172
10.5.13 Temporizador ______________________ 173
ANEXO 1
CLCULO DO MOMENTO 1 Momento de inrcia de formas simples ________ 177
DE INRCIA DE MASSA 2 Teorema dos eixos paralelos _________________ 179
3 Momento de inrcia de formas compostas _____ 180
4 Momento de inrcia de corpos que se movem
linearmente _______________________________ 181
5 Transmisso mecnica ______________________ 181
6 Exemplos de clculos de momento de inrcia
de massa _________________________________ 182
Clculo do momento de inrcia de massa ____ 182
Clculo do momento de inrcia total ________ 183
ANEXO 2
CHECK-LIST PARA Servoacionamentos
DETALHAMENTO DA Folha de dados para dimensionamento ___________ 187
APLICAO
Referncias bibiogrficas ________________________ 189

1
INTRODUO
1.1 Servomotores de corrente contnua
1.2 Servomotores de corrente alternada

1 INTRODUO
Servoacionamentos so sistemas eletromecnicos de

controle de preciso.
Eles encontram aplicaes em diferentes campos da

indstria como, por exemplo:
Mquinas-ferramenta a comando numrico
Sistemas de posicionamento
Linhas de transporte
Robs industriais
Sistemas flexveis de manufatura.
Servomotores so os motores utilizados nos

servoacionamentos.
Os circuitos de alimentao dos servomotores

encontram-se em uma unidade chamada
servoconversor.
Assim:
Servoacionamento = servomotor + servoconversor.
Uma primeira caracterstica necessria para a escolha

de um motor para tal funo relaciona-se com a
facilidade e simplicidade de atuao no torque da
mquina.
Neste ponto, vale ressaltar a importncia do torque nos

acionamentos eletromecnicos. Ele a nica grandeza
comum aos mundos eltricos e mecnicos e, portanto, a
varivel de interface. Tenses e correntes, por exemplo,
pertencem ao mundo eltrico. J velocidades e
posies so grandezas mecnicas (figura 1.1).
11
1 INTRODUO
Figura 1.1 - A importncia do torque nos acionamentos eletromecnicos
Antes do advento dos dispositivos semicondutores de

potncia com capacidade de conduo e bloqueio,
como o IGBT, dos materiais magnticos de elevado
magnetismo remanente e fora coercitiva, como o Nd-
Fe-B ou o Sm-Co, e dos microprocessadores de baixo
custo, ocorridos nas ltimas dcadas do sculo XX, os
motores de corrente contnua (CC) ocupavam o maior
espao das aplicaes em servoacionamentos, pois
eram os motores que permitiam o controle do torque
com mais facilidade e preciso.
Nesta apostila, ser visto que os Motores Sncronos de

m Permanente (MSIP), acionados por circuitos de
eletrnica de potncia e controlados por
microprocessadores digitais, representam o estado da
arte dos servoacionamentos. Sero apresentadas
informaes sobre a construo dos motores, sobre
ms e sensores, circuitos magnticos e de eletrnica de
potncia, microprocessadores, tcnicas de controle e
aplicaes tpicas.
Os servomotores CC sero inicialmente apresentados

apenas como ponto de referncia ou paradigma para o
estudo dos modernos servomotores WEG.
12
1 INTRODUO
1.1 SERVOMOTORES DE O torque nas mquinas de corrente contnua dado

CORRENTE pela relao:
CONTNUA
T = k1 . . ia (1.1)
onde:
T = torque;
k1 = constante que depende das caractersticas
construtivas da mquina;
= fluxo magntico; e
ia = corrente de armadura.
Mantendo-se constante, o torque pode ser

diretamente modificado pela corrente.
Por sua vez, a corrente dada por:
va = Ra . ia + La . (d ia / dt) + ea (1.2)
onde:
va = tenso de armadura;
Ra = resistncia de armadura;
La = indutncia de armadura;
e a fora contra eletromotriz dada por:
ea = k2 . . n (1.3)
onde:
n = representa a velocidade no eixo da mquina;
k2 = constante que depende das caractersticas
construtivas da mquina.
As Eqs. (1.1), (1.2) e (1.3) levam ao circuito

equivalente apresentado na figura 1.2.
13
1 INTRODUO
Figura 1.2 - Circuito equivalente do motor de corrente contnua
A potncia eltrica convertida em potncia mecnica

pode ser determinada por:
pe = ea . ia = k2 . . n . ia (1.4)
O torque est relacionado com a potncia por:
T = pe / n (1.5)
Logo,
T = k2 . . ia (1.6)
Comparando-se as Eqs. (1.1) e (1.6) constata-se que:
k 1 = k2 (1.7)
desde que se trabalhe com um sistema coerente de

unidades, como o MKS, o sistema internacional de
unidades (SI).
Da Eq. (1.2) verifica-se que a corrente de armadura

(torque) da mquina CC pode ser modificada pela
tenso de armadura.
Para contornar o efeito da fora contra eletromotriz (ea)

e melhor controlar o desempenho da mquina pode-se
empregar uma malha de controle de corrente. Este
aspecto ser discutido com mais detalhe no Cap. 4,
quando as tcnicas de controle dos servoacionamentos
forem estudadas.
A diminuio do fluxo magntico , mantidas as

condies de tenso e corrente nominais, permite a
operao do motor com velocidade superior nominal,
14
1 INTRODUO
mas com reduo de torque. Isto pode ser concludo da

observao das equaes (1.1) e (1.3) com uma
reduo de para ea e ia constantes. Este modo de
operao conhecido como enfraquecimento de
campo ou como regio de potncia disponvel
constante (ea . ia = constante).
1.2 SERVOMOTORES A mquina bifsica de corrente alternada tambm foi

DE CORRENTE empregada como servomotor. Nesta mquina, uma das
ALTERNADA fases alimentada com tenso alternada de freqncia
e amplitude constante e a outra fase recebe uma
tenso de mesma freqncia, mas defasada de 900
eltricos e amplitude ajustvel. Estes servomotores
apresentam uma preciso menor que a dos
servomotores CC.
Atualmente, com os IGBTs e ms de Nd-Fe-B, as

Mquinas Sncronas trifsicas de m Permanente
(MSIP) so a melhor opo de servomotores e sobre
estas mquinas versar este guia.
15
2
DESCRIO DO SERVOMOTOR
2.1 Servomotor de corrente alternada

sncrono
2.2 Caractersticas construtivas

2.2.1 Sensores de posicionamento e velocidade
Encoders
Tacogeradores
Resolvers
2.2.2 Circuito magntico
ms
Continuidade do fluxo magntico
Relutncia
2.2.3 Aspectos trmicos
2 DESCRIO DO SERVOMOTOR
2.1 SERVOMOTOR DE Com a disponibilidade de materiais magnticos com

CORRENTE elevado magnetismo remanente (superior a 1T) e altas
ALTERNADA foras coercitivas (da ordem de 7000 A/cm), como o
SNCRONO Sm-Co ou o Nd-Fe-B, os Motores Sncronos de m
Permanente (MSIP) se tornaram uma opo atrativa
para servomotores de potncia inferior a 10kW. Estes
materiais, baseados em terras-raras, requerem menos
volume para a construo dos motores e praticamente
no podem ser desmagnetizados acidentalmente por
elevadas correntes de curto. Estes motores apresentam
uma razo Potncia/Volume superior a de motores CC e
mesmo a de motores de induo, que dependem de
correntes no rotor para a produo de torque.
A figura 2.1 mostra a seco de um motor MSIP. Os

ms podem ser considerados parte do entreferro uma
vez que apresentam alta resistividade eltrica e
permeabilidade magntica praticamente igual a do ar,
um fato surpreendente. Esta caracterstica implica em
uma pequena reatncia sncrona, o que minimiza a
reao de armadura. Na figura tambm est indicado
que o estator possui skew. Este termo tcnico pode
ser traduzido por inclinao e significa alinhar o incio
de uma ranhura com o fim da seguinte na outra
extremidade do eixo, ou, alternadamente, inclinar a
linha dos ms de um passo de ranhura. O objetivo
minimizar o torque de relutncia, existente na
mquina, e que produz um movimento aos solavancos,
conhecido como cogging.
Figura 2.1 - Seco de um Motor Sncrono de m Permanente (MSIP)
O motor da figura 2.1 apresenta perfeita simetria em

relao aos plos Norte e Sul. Para efeitos de
enfraquecimento de campo no MSIP, assunto que ser
abordado no item 4.1, pode ser conveniente criar uma
diferena entre as direes Norte e Sul. A figura 2.2,
mostra algumas configuraes possveis de mquinas
19
sncronas de m permanente com rotores ditos

anisotrpicos.
Figura 2.2 - Rotores anisotrpicos
Os servomotores apresentados anteriormente possuem

uma distribuio espacial senoidal do fluxo de
entreferro. Os servomotores WEG empregam esta
tecnologia e so todos 8 plos.
Existe um grupo de servomotores de m permanente

com distribuio trapezoidal do fluxo de entreferro.
Estas mquinas so menos precisas que as MSIP e no

sero consideradas neste guia. Na literatura tcnica,
elas so tambm chamadas de Mquinas de Corrente
Contnua Sem Escovas (Brushless DC Machines).
20
2.2 CARACTERSTICAS Os servoconversores necessitam de informaes de

CONSTRUTIVAS posio e/ou velocidade para o controle dos
servomotores. Estas informaes podem ser estimadas
2.2.1 Sensores de ou medidas. Nas aplicaes de maior preciso, impe-
posicionamento e se o emprego de medio por meio de sensores. Os
velocidade principais tipos sero descritos a seguir:
ENCODERS
Os chamados encoders podem ser de dois tipos:

incrementais ou absolutos. A figura 2.3 ilustra estas
duas possibilidades.
Figura 2.3 - (a) Encoder incremental (b) Encoder absoluto
O encoder incremental apresenta construo mais

simples. So gerados pulsos (A e B na figura 2.3a)
oriundos de duas marcaes radiais, igualmente
espaadas, que permitem a deteco da posio, pela
21
contagem dos pulsos, e do sentido de rotao, pelo

defasamento das faixas A e B. Uma marca de zero,
localizada em uma terceira circunferncia, fornece a
indicao do trmino de uma volta e do incio da
contagem.
No encoder absoluto, cada posio do disco

corresponder a uma combinao de sinais (A1, A2,
...A6 na figura 2.3b), em geral fornecidos por sensores
ticos ou magnticos que percebem a passagem pelas
marcas do disco. prefervel empregar uma
codificao tal que s ocorra a mudana de um bit a
cada alterao de posicionamento, como o cdigo Gray.
Isto evita ambigidades, facilitando a deteco de
erros.
Por ocasio de uma perda de energia ou desligamento,

o sensor incremental necessita da passagem pela
marca de zero para reiniciar sua contagem aps o
religamento. J o sensor absoluto pode disponibilizar a
informao da posio logo que energizado. H
dispositivos comercializados que chegam a ter
resoluo superior a 10 bits. A informao da
velocidade pode facilmente ser obtida a partir da
derivada da informao da posio, programada
digitalmente.
TACOGERADORES
Os tacogeradores so geradores CC de m permanente

ou geradores sncronos CA, tambm de campo
produzido por ims, conhecidos como alternadores. Os
tacogeradores CC apresentam uma tenso proporcional
velocidade, positiva ou negativa, dependendo do
sentido de rotao e, como toda mquina CC,
trabalham com escovas. Os alternadores no
necessitam de escovas, o que representa uma
vantagem. Em geral, a tenso de sada retificada por
uma ponte de diodos, o que faz com que a tenso
retificada tenha sempre o mesmo sinal,
independentemente do sentido de rotao.
RESOLVERS
Os resolvers so transformadores de alta freqncia

(5 a 10kHz) conforme sugere a figura 2.4. O primrio
est situado no rotor e existem dois secundrios em
quadratura no estator. As amplitudes e fases das
22
tenses induzidas nos secundrios so funo da

posio do rotor. Um circuito condicionador processa as
tenses induzidas nos secundrios fornecendo uma
tenso proporcional posio.
Figura 2.4 - Resolver
Os sincro transformadores, empregados em tradicionais

malhas de controle, podem ser vistos como resolvers
alimentados em 60Hz.
2.2.2 Circuito magntico Os modernos servomotores so construdos com ms

de terras-raras. Assim, para o melhor entendimento do
seu funcionamento, a seguir ser apresentado um
resumo das principais relaes para a resoluo de
circuitos magnticos com ms.
MS
Nos meios e materiais no magnticos, o vetor

intensidade de campo magntico (H) e o vetor
densidade de fluxo magntico (B) esto relacionados
pela equao
B = . H, (2.1)
onde:
= permeabilidade magntica do meio.
Para o ar, = 0 = 4 10-7 H/m
23
A intensidade de campo magntico (H) est

relacionada com a corrente total enlaada em uma
trajetria fechada pela lei de Ampre:

o H . dl = i (2.2)
Para o circuito ilustrado na figura 2.5, a aplicao desta

lei leva a:
H 1 l1 + H g lg = N 1 i1
Figura 2.5 - Ilustrao da lei da Ampre e da lei de Faraday
J a densidade de fluxo magntico (B) est relacionada

com a tenso (v) pela lei de Faraday
v = - N1 . (d / dt), (2.3)
onde:
= B . dA o fluxo magntico que atravessa a
rea A.
No interior dos materiais magnticos, a relao entre B

e H no-linear. As curvas B x H, como a apresentada
na figura 2.6, ensinam as principais propriedades
destes materiais:
Existe uma densidade de fluxo magntico de

saturao (BSAT). O aumento de H, produzido por um
aumento de corrente de excitao, no corresponde
24
a um aumento significativo de B, quando se opera

prximo da saturao;
Ao se retirar a corrente de excitao (H = 0), o

material ainda guarda uma densidade de fluxo
magntico (BR). Isto um m. A polaridade deste
fluxo remanente funciona como uma memria,
indicando qual o sentido da ltima corrente
aplicada. Esta propriedade foi usada para a
construo das memrias de ferrita de
computadores;
A fora coercitiva (HC) indica a corrente que deve

ser aplicada para desmagnetizar um material (ou
seja, levar B a zero). Quanto maior for HC, mais difcil
a perda do magnetismo remanente de um m;
BR e HC so conseqncia do lao de histerese

caracterstico do material.
Variaes em torno de um ponto de operao da

curva B x H seguem um pequeno lao de histerese.
Quando a curva de histerese se apresenta como uma
linha reta, estes laos deixam de existir, o que
significa a manuteno das propriedades
magnticas do m.
Figura 2.6 - Curvas B x H de um material magntico
25
O segundo quadrante das curvas B x H dos principais

materiais magnticos empregados na fabricao de
ms esto dadas na figura 2.7.
Figura 2.7 - Curvas B x H dos principais ms
Observamos que o Alnico (Alumnio-Nquel-Cobalto),

fabricado a partir de 1945, possui elevado magnetismo
remanente mas pouco resistente desmagnetizao.
A Ferrita, datada de 1950, apresenta valores mdios de
BR e HC. J o Sm-Co (Samrio-Cobalto, 1975) e o Nd-Fe-
B (Neodmio-Ferro-Boro, 1983) alm de apresentarem
elevado magnetismo remanente e elevada fora
coercitiva, possuem uma curva B x H linear. Esta
caracterstica linear significa que no ocorrer perda
de densidade de fluxo magntico caso o sistema seja
submetido a uma variao cclica de H.
Estes materiais so chamados de materiais

ferromagnticos duros. Materiais ferromagnticos com
um estreito lao de histerese so chamados de moles e
servem para a construo de circuitos magnticos, mas
no so adequados para a produo de ms. Os
materiais ferromagnticos moles so produzidos na
forma de lminas de espessura inferior a 1mm para
minimizar as perdas por corrente parasita em
transformadores e motores eltricos.
CONTINUIDADE DO FLUXO MAGNTICO
As linhas de fluxo que penetram em uma superfcie

fechada tambm devem sair desta superfcie. No
26
existe uma fonte ou um sumidouro de fluxo magntico.

Por exemplo, no circuito da figura 2.8, pode-se
escrever:
1 + 2 = 3 ou B1 . A1 + B2 . A2 = B3 . A3
Figura 2.8 - Continuidade do fluxo em circuitos magnticos
Este fato uma conseqncia das linhas de fluxo

formarem sempre caminhos fechados.
RELUTNCIA
A aplicao da lei de Ampre e a propriedade da

continuidade do fluxo podem ser combinadas para a
introduo do conceito de relutncia, que facilita muito
a soluo de circuitos magnticos.
O produto Hk.lk pode ser reescrito como:
Hk . lk = Hk . ( . Ak) [lk /( . Ak)] =

( . Hk) . Ak . [Ik /( . Ak)] =
(Bk . Ak) [lk /( . Ak)] =
k [lk /( . Ak)]
Chama-se de relutncia do trecho k a relao:
Rk = [lk / ( . Ak)] (2.4)
27
A relutncia depende das dimenses do material e de

sua permeabilidade magntica.
Para um caminho fechado, pode-se ento escrever a lei

de Ampre, apresentada na equao (2.2), como:
Rk . k = i (2.5)
Seja, por exemplo, o circuito magntico da figura 2.9

onde esto indicados os fluxos e as relutncias de cada
trecho.
Figura 2.9 - Circuito magntico
Percorrendo o circuito magntico pelo caminho I,

pode-se escrever:
N1 . i1 + N3 . i3 = R1 . 1 + R3 . 3 (2.6)
O caminho II leva a:
N2 . i2 + N3 . i3 = R2 . 2 + R3 . 3 (2.7)
Por outro lado:
3 = 1 + 2 (2.8)
Conhecidos os valores de i1, i2 e i3 , as equaes acima

poderiam ser resolvidas para obter 1 , 2 e 3.
28
Tudo se passa como se tratasse do circuito eltrico

resistivo apresentado na figura 2.10, estabelecidas as
seguintes analogias:
CIRCUITO MAGNTICO CIRCUITO ELTRICO

Ni V
I
R R
1/
Figura 2.10 - Circuito resistivo equivalente
Onde, Ni chamada fora magnetomotriz e a sua

polaridade depende do sentido do enlaamento da
corrente. Por exemplo, na figura 2.11, i1 produz uma
fora magnetomotriz positiva para o estabelecimento
de e i2 uma fora magnetomotriz negativa. O polegar
da mo direita, quando os demais dedos fecharem-se
contra a palma da mo acompanhando a corrente nos
condutores, indica o sentido do fluxo para uma fora
magnetomotriz positiva.
Figura 2.11 - Sentido da fora magnetomotriz
29
2.2.3 Aspectos trmicos A curva B x H de um m depende da temperatura,

podendo at ocorrer perdas de magnetismo remanente
a partir de uma determinada temperatura, conhecida
como temperatura de Curie. Para os servomotores, a
temperatura absoluta de 150 0C pode ser tomada como
um valor mximo que no deve ser ultrapassado por
medida de segurana. Neste particular, os ms de Nd-
Fe-B so mais sensveis que os de Sm-Co. No entanto, o
Samrio (Sm) encontra-se disponvel em poucos
lugares do mundo, o que torna os ms de Sm-Co bem
mais caros que os ims de Nd-Fe-B. interessante
destacar que o Brasil possui jazidas tanto de Sm quanto
de Nd. Infelizmente, no dominamos o processo
metalrgico de produo industrial de ms de terras
raras.
As resistncias eltricas tambm variam com a

temperatura, afetando com isto as caractersticas do
servomotor.
Na prtica, existe uma gama de efeitos trmicos que

devem ser considerados, alm dos relativos aos
parmetros do motor. Por exemplo, o calor transferido
pelo eixo da mquina pode afetar um mecanismo de
posicionamento de preciso.
30
3
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
3.1 Constituio bsica do controlador

eletrnico
3.1.1 Microcontrolador
3.1.2 Memrias (Eprom - EEprom - RAM)
3.1.3 Sistema de entrada e sada de dados
3.2 Estgio de potncia do servoconversor

3.2.1 Modulao por largura de pulsos - PWM
noes fundamentais
Sobremodulao
PWM sncrono
PWM assncrono
outras formas de PWM
3.2.2 Transistor IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)
3.2.3 Servoconversores
3 DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
3.1 CONSTITUIO O controle de equipamentos para acionamentos

BSICA DO industriais comumente realizado por intermdio de
CONTROLADOR um microprocessador embarcado no produto, o qual
ELETRNICO carrega um programa armazenado composto de
algoritmos dedicados aplicao em questo. Muitas
3.1.1 Microcontrolador vezes um nico processador acumula, alm das
funes de controle, tambm as funes de dilogo
com o operador e comunicaes com outros
dispositivos, atravs de redes industriais (tambm
conhecidas como barramentos de campo). Para que
seja possvel integrar em software as sofisticadas
tcnicas de controle utilizadas atualmente no
acionamento de mquinas eltricas, juntamente com
outros mdulos de programas que assegurem
conectividade em rede e interface amigvel com o
operador, tudo isso a custo competitivo, necessrio
escolher adequadamente o processador a ser utilizado.
O tipo de microprocessador que melhor se presta a esta

categoria de aplicaes costuma ser aquele que integra
na mesma pastilha de silcio, alm da unidade central
de processamento (CPU), tambm circuitos de memria
e uma diversidade de circuitos auxiliares (perifricos)
dedicados a funes de entrada e sada (E/S)
especficas, tais como converso analgico-digital (A/D)
e sadas digitais moduladas por largura de pulso
(PWM). Tal tipo de processador usualmente chamado
de microcontrolador. Com relao arquitetura
interna da CPU, os microcontroladores atualmente
disponveis no mercado podem ser classificados em trs
grupos principais:
os que possuem arquitetura de Von Neuman;
os de arquitetura de Harvard;
os de arquitetura RISC (arquitetura utilizada pelo
servoconversor WEG SCA-05).
Devido simplicidade dos seus circuitos internos, os

microcontroladores com CPU do tipo RISC tendem a
operar com maior eficincia (menor consumo de
energia) com freqncias de clock mais elevadas.
Tambm por este motivo, possvel integrar
quantidades muito maiores de memria junto com a
CPU e os circuitos perifricos na pastilha de silcio
(chip) que constitui o microcontrolador. Com isso torna-
se vivel a incorporao de novas facilidades ao
software de controle do produto, com menor impacto
nos custos de produo.
33
Outra importante diferena encontrada entre famlias

distintas de microcontroladores reside no comprimento
de palavra nativo da CPU, que normalmente vai de 8 a
32 bits. De um modo geral, os microcontroladores com
palavras maiores so mais eficientes na execuo de
algoritmos matemticos, como por exemplo os que
costumam ser empregados para o acionamento de
mquinas eltricas. Isto pode acabar se refletindo na
preciso e no desempenho dinmico dos controles
efetuados pelo microcontrolador.
Em aplicaes tpicas de controle digital, a execuo

dos algoritmos de controle precisa ocorrer a intervalos
de tempo regulares. No caso particular do controle de
dispositivos eletromecnicos, comum que estes
intervalos de tempo sejam muito reduzidos, da ordem
de 10-4s, alm de no serem tolerveis grandes
variaes nos mesmos. Estes aspectos caracterizam o
software a ser utilizado neste caso como sendo
programas de tempo real crtico. Em programas
assim, a sincronizao da execuo dos algoritmos de
controle freqentemente obtida atravs de
mecanismos de interrupes produzidas por circuitos
temporizadores internos ao microcontrolador.
Interrupo um mecanismo de hardware disponvel

na maioria dos microprocessadores, cuja finalidade
desencadear a execuo de uma rotina de software em
reposta a um evento ocorrido em circuitos internos ou
externos CPU.
As interrupes internas podem ser causadas por

determinadas condies de erro (as quais costuma-se
denominar excees), resultantes da execuo de
certas operaes, ou ainda pela execuo de instrues
especficas para essa finalidade (as assim chamadas
interrupes de software).
As interrupes externas so usualmente disparadas

por transies de nvel lgico em determinados pinos
do circuito integrado (CI) que contm a CPU, ou em
determinados bits de registradores associados a
circuitos perifricos internos ao CI. Ocorre porm que
atrasos inerentes ao prprio sistema de interrupes
(tambm chamados latncias) e atrasos devidos
execuo de determinadas operaes podem
prejudicar o desempenho do software em aplicaes
de tempo real crtico. Por isso o microcontrolador e o
34
software devem ser cuidadosamente especificados

para programas desse tipo e, mais uma vez, a
arquitetura RISC com comprimento de palavra de 32
bits oferece vantagens para aplicaes como essa.
Em uma aplicao de controle de servoacionamento, o

microcontrolador responsvel pelas seguintes tarefas
de tempo real:
Aquisio de sinais de posio e velocidade para fins
de controle, atravs de interfaces digitais para
sensores do tipo resolver ou encoders (geradores de
pulsos);
Execuo do algoritmo de controle de velocidade ou
posio;
Aquisio de sinais de corrente para fins de controle
e proteo (converso A/D);
Execuo do algoritmo de controle em coordenadas
sncronas (d-q);
Clculo de valores de referncia para modulao
PWM das tenses produzidas pelo conversor (PWM
senoidal ou modulao do vetor espacial).
Algumas dessas tarefas so executadas por circuitos

perifricos especficos integrados no prprio CI do
microcontrolador, enquanto que outras so feitas por
sub-rotinas ativadas por interrupo, que so
chamadas rotinas de servio de interrupo (RSI).
3.1.2 Memrias (Eprom - As instrues de um programa de controle, assim como

EEprom - RAM) os dados processados pelo mesmo, so armazenados
em circuitos de memria, que podem ser
basicamente classificados em dois tipos: voltil e no-
voltil. Numa aplicao onde o microcontrolador esteja
embarcado em um equipamento, instrues de
programa e parmetros invariantes so normalmente
armazenados em memria no-voltil, enquanto os
dados (cujos valores podem variar durante a execuo
do programa) residem em memria do tipo voltil. O
contedo da memria voltil perdido quando o
suprimento de energia desligado, enquanto a
memria no voltil retm seu contedo mesmo na
ausncia de alimentao.
Historicamente, circuitos de memria no-voltil foram

denominados Read-Only Memory (ROM), enquanto a
35
memria voltil foi batizada de Random-Access

Memory (RAM). A sigla RAM pretende sugerir que
uma clula qualquer de um bloco de memria possa
ser acessada aleatoriamente, praticamente sem
variao no tempo de acesso. Na verdade, essa
caracterstica se aplica tambm s memrias do tipo
ROM. Porm, no passado era comum a utilizao de
outros tipos de dispositivo de armazenamento de dados
cuja forma de acesso no era aleatria e sim seqencial
(e.g. fita magntica). A denominao RAM surgiu ento
com o propsito de enfatizar a diferena de forma de
acesso com relao a estes dispositivos seqenciais,
tendo perdurado at hoje.
Nos circuitos de memria ROM originais, o contedo

armazenado era definido no momento da fabricao
do CI, no podendo ser alterado posteriormente. Com o
desenvolvimento da tecnologia, foram surgindo outros
tipos de memria ROM, que podiam ser programadas e
at mesmo reprogramadas aps a fabricao. Com isso,
as memrias fabricadas j programadas passaram a ser
conhecidas como mask ROM, enquanto os demais tipos
de memria foram assim denominadas:
PROM (programmable ROM) ou OTP-ROM (One-
Time Programmable ROM): memrias programveis
apenas uma vez, pelo prprio usurio;
EPROM (Erasable and Programmable ROM):
memrias reprogramveis, cujo contedo pode ser
apagado por meios diversos antes de uma nova
programao.
As primeiras memrias EPROM eram apagveis

somente por meio de exposio luz ultravioleta.
Posteriormente foram desenvolvidas memrias EPROM
cujo apagamento e reprogramao podem ser feitos
eletricamente, por meio da aplicao de nveis de
tenso diferentes das tenses normais de operao.
Memrias desse tipo ficaram conhecidas como EEPROM
ou E2PROM (Electrically Erasable and Programmable
ROM). Contudo, a reprogramao desse tipo de
memria requer que o CI que as contm seja removido
do circuito de aplicao e colocado em um dispositivo
programador especfico.
Tecnologias desenvolvidas mais recentemente

permitem que memrias EPROM sejam reprogramadas
sem que seja necessrio remov-las do circuito de
36
aplicao, mediante aplicao das prprias tenses

normais de operao. Memrias desse tipo so
conhecidas como FLASH-EPROM ou simplesmente
memrias FLASH.
Com relao s memrias RAM h tambm diferentes

tecnologias, que so porm classificadas em apenas
dois grupos distintos: as memrias RAM dinmicas e
as estticas. A diferena bsica entre os dois tipos est
ligado ao tempo de reteno do contedo. Nas
memrias estticas o contedo se mantm enquanto o
circuito estiver energizado, enquanto nas dinmicas o
contedo se perde aps algum tempo, mesmo que a
alimentao seja mantida. As memrias dinmicas
exigem ento uma constante atualizao do contedo
(o assim chamado refresh), que precisa ser executada
por um circuito auxiliar.
As memrias dinmicas costumavam ser associadas a

custos de produo mais baixos, mas ultimamente as
memrias estticas vm sendo utilizadas a custos
competitivos. Independentemente do tipo de memria
empregado, um parmetro importante para o
desempenho do sistema de processamento o tempo
de acesso memria. Para obter mximo desempenho
do processador, importante que a memria utilizada
tenha tempos de acesso compatveis com as
temporizaes dos sinais gerados pela CPU para
controle do acesso memria. Caso contrrio precisam
ser inseridos estados de espera (wait states) durante os
acessos, o que degrada o desempenho na execuo dos
programas. A situao ideal que a memria utilizada
possa ser acessada sem estados de espera, sendo as
memrias que atendem a estas especificaes
comumente denominadas zero wait state.
3.1.3 Sistema de Entrada e Os circuitos de entrada e sada (E/S) que costumam ser
Sada de Dados integrados nos CIs de microcontroladores
compreendem funes bastante diversificadas tais
como:
Entradas e sadas analgicas;
Entradas e sadas digitais paralelas (controle de bits
individuais);
Comunicao serial sncrona e assncrona;
Entradas para contagem e captura de eventos;
37
Interface para encoder incremental de quadratura

(gerador de pulsos);
Sadas temporizadas;
Sadas com modulao por largura de pulso (PWM).
No controle de servoacionamentos, os dispositivos de

E/S que se associam mais diretamente aos circuitos
eletrnicos de potncia responsveis pelo comando do
servomotor so as entradas analgicas e as sadas
PWM. Como caractersticas tpicas das entradas
analgicas de microcontroladores tem-se: resoluo de
14 bits, tempos de converso da ordem de 10-6s,
disparo por software ou hardware, sincronizado ou
no, diversos canais de entrada multiplexados e
circuito de amostragem e reteno (sample & hold)
integrado. Alguns microcontroladores permitem a
aquisio simultnea de pares de sinais. Quanto s
sadas PWM, so tipicamente disponveis em
quantidade suficiente para o comando de uma ou mais
pontes inversoras trifsicas, sendo configurveis
quanto ao nvel ativo dos sinais de sada, permitindo a
gerao de sinais complementares para as chaves
semicondutoras de uma mesma fase, com tempo morto
gerado automaticamente.
por meio das entradas analgicas que as correntes

nas bobinas das fases do motor, depois de serem
processadas por transdutores e circuitos de
condicionamento de sinais, so convertidas em dados
numricos para serem utilizados como valores medidos
nos algoritmos de controle realimentado de corrente.
Como resultado dos clculos desses algoritmos, os
nveis de modulao das sadas PWM so variados em
tempo real, a cada intervalo de amostragem do sistema
de controle digital da corrente. A produo dos sinais
de sada PWM feita a partir de um contador/
temporizador dedicado, ao qual so associados
circuitos internos de comparao digital. Para a
gerao de sinais PWM trifsicos so necessrios trs
registradores de comparao. O contador associado a
eles deve operar em modo crescente/decrescente, isto
, a contagem vai de zero at um valor mximo,
correspondente a metade do perodo de modulao, e
retorna em seguida a zero com a mesma taxa de
variao que na subida. Como resultado pode-se
imaginar a variao do contedo do contador como um
sinal triangular quantizado. Quando o valor da
38
contagem (contedo do contador) ultrapassa ento o

valor armazenado em um registrador de comparao,
produz-se automaticamente uma mudana de estado
nos pinos de sada correspondentes. Comparando-se
ento a operao do circuito gerador de PWM de um
microcontrolador com o mtodo tradicional de gerao
de PWM por comparao seno/tringulo (portadora
triangular e sinal modulante senoidal, como ser visto
no item 3.2.1), tem-se que o contedo do contador
anlogo ao papel da portadora, enquanto que o papel
do sinal modulante desempenhado pela variao do
valor armazenado no registrador de comparao.
3.2 ESTGIO DE NOES FUNDAMENTAIS

POTNCIA DO
SERVOCONVERSOR Os conversores de eletrnica de potncia operam com
dispositivos semicondutores nos estados de saturao
3.2.1 Modulao por ou bloqueio. Procede-se deste modo para que as
largura de pulsos - perdas nos dispositivos sejam extremamente reduzidas.
PWM Na saturao, por exemplo, a queda de tenso sobre o
semicondutor baixa e, portanto, a potncia dissipada
tambm. Da mesma forma, no bloqueio, a corrente de
fuga, mesmo com tenses elevadas, pequena e, mais
uma vez, a potncia dissipada tambm. As maiores
perdas ocorrem nos instantes de chaveamento. Estes
circuitos so propriamente chamados de circuitos
chaveados e pela natureza da sua operao
introduzem harmnicos na gerao de sinais contnuos
ou alternados. Os servoconversores, necessrios no
acionamento de MSIP, produzem sinais alternados de
amplitude e freqncia variveis a partir de fontes CC.
Isto possvel com o emprego da chamada modulao
por largura de pulsos (PWM). Para produzir uma
tenso de sada senoidal com determinada amplitude e
freqncia, um sinal senoidal de controle (vs)
comparado com uma onda triangular (vt) , conforme
mostrado na figura 3.1(a). A freqncia da onda
triangular, chamada de onda portadora, determina a
freqncia de chaveamento.
39
Figura 3.1 - Gerao de um sinal PWM a partir de uma referncia

senoidal e de uma onda portadora triangular (PWM seno-tringulo)
A gerao de um sinal chaveado com predominncia

de uma componente de primeiro harmnico de
freqncia f1 e amplitude V1 pode ser obtida a partir de
uma tenso contnua Vd aplicando a seguinte lgica de
operao ao circuito da figura 3.2:
vs > vt , TA fechada, TB aberta vAN = Vd / 2

vs < vt , TB fechada, TA aberta vAN = - Vd / 2
O resultado desta operao est indicado na figura

3.1(b). Em tracejado est indicada a componente
fundamental ou de primeiro harmnico.
Figura 3.2 - Circuito de potncia CC-CA
40
Se ft e Vt so a freqncia e a amplitude da onda

triangular portadora e
se f1 e V1 so a freqncia e a amplitude da onda de
referncia,
define-se:
razo de modulao de amplitude, ma = V1 / Vt ;

razo de modulao de freqncia, mf = ft / f1 .
Pode-se demonstrar que a amplitude da componente

fundamental proporcional a ma , para ma < 1 e com
mf >> 1. A distribuio de harmnicos, obtida pela
srie de Fourier, segue a configurao mostrada na
figura 3.3. As componentes harmnicas aparecem em
torno das freqncias mltiplas de mf , segundo a
relao:
h = j mf k, j e k N, (3.1)
onde:
h=1 corresponde freqncia fundamental;
para j mpar, k assume apenas valores pares;
para j par, k assume valores mpares.
Figura 3.3 - Espectro harmnico do sinal da figura 3.1
Para que o sinal gerado s contenha harmnicos

mpares, mf deve ser escolhido como um nmero
mpar. Quanto maior for mf , maior sero as freqncias
das componentes harmnicas e, portanto, mais fcil
ser a filtragem destes sinais. Por outro lado, valores
elevados de mf implicam em chaveamentos mais
freqentes (ocorrero mais intersees entre o sinal
41
senoidal e a onda triangular) e, com isto, maiores sero

as perdas de chaveamento.
SOBREMODULAO
Para valores de ma > 1, a operao entra em uma

regio onde a amplitude do primeiro harmnico no
mais linearmente proporcional ao valor de ma. Esta
regio conhecida como regio de sobremodulao. A
figura 3.4 apresenta um grfico que retrata esta
situao.
Figura 3.4 - Amplitude do primeiro harmnico de um sinal PWM seno

tringulo em funo da razo de modulao de amplitude
A situao extrema da sobremodulao corresponde a

um sinal de sada onda quadrada como mostrado na
figura 3.5.
Figura 3.5 - Onda quadrada
42
A amplitude do primeiro harmnico desta tenso vale

(2/) . Vd e a distribuio dos harmnicos, obtida pela
srie de Fourier, est apresentada na figura 3.6.
Figura 3.6 - Distribuio harmnica de onda quadrada
PWM SNCRONO
Na figura 3.1, os sinais da onda senoidal de referncia

(vs) e da onda triangular portadora (vt) esto
sincronizados, ou seja, o perodo de vs um mltiplo
exato do perodo de vt . Esta situao de sincronismo
desejvel para se obter um espectro fixo de
componentes harmnicas e mandatria caso mf seja
pequeno (mf < 21).
PWM ASSNCRONO
Quando mf elevado (mf > 21) as freqncias sub

harmnicas geradas pelo assincronismo so de
pequeno valor e podem ser aceitas em muitos casos.
No entanto, o PWM assncrono ser sempre inferior ao
PWM sncrono.
OUTRAS FORMAS DE PWM
O PWM seno-tringulo apresentado nos itens

anteriores um dos mais empregados, no entanto,
existem vrios outros tipos de PWM, que sero apenas
mencionados aqui:
PWM seno-tringulo com injeo de terceiro
harmnico
PWM para eliminar determinadas freqncias
harmnicas
PWM vetorial, para minimizar o nmero de
chaveamentos.
43
3.2.2 Transistor IGBT O IGBT um dispositivo semicondutor de potncia que

(Insulated Gate Bipolar combina a tecnologia MOSFET, para o controle da
Transistor) conduo, com a tecnologia do transistor bipolar, para
a parte de potncia. Ganha-se, com isto, rapidez e
baixo consumo no comando, como nos MOSFET,
permitindo operaes com freqncias da ordem de 20
kHz com tempos de conduo (turn-on) e bloqueio
(turn-off) prximos de 1s. Paralelamente, as perdas
na conduo e a capacidade de conduo de corrente
so as de um transistor de potncia, chegando a at
1200A atualmente. A capacidade de bloqueio de
tenso direta pode chegar a 2 kV. Em geral, para a
alimentao de motores CA at 100cv este o
dispositivo mais empregado.
O smbolo usado nesta apostila para representar o IGBT

est indicado na figura 3.7.
Figura 3.7 - Smbolo do IGBT
Curvas caractersticas corrente x tenso so mostradas

na figura 3.8. Nesta figura:
VRM = maior tenso reversa que pode ser aplicada ao
dispositivo sem danific-lo. Em geral, esta
tenso muito baixa e os dispositivos so
protegidos com um diodo em anti paralelo.
VDM = maior tenso direta que pode ser aplicada.
VGE = tenso aplicada entre o gate e o emissor.
Observe-se tambm que quanto maior a tenso VGE

tanto maior a regio de conduo de corrente sem
saturao.
44
Figura 3.8 - Curvas caractersticas de um IGBT
Uma seo vertical de um IGBT est representada na

figura 3.9.
Figura 3.9 - Seo de um IGBT
45
3.2.3 Servoacionamentos No item 3.2.1 foi apresentada a operao de um

trifsicos inversor monofsico. Para o caso dos MSIP, que so
mquinas trifsicas, emprega-se normalmente a
topologia apresentada na figura 3.10, que uma
simples extenso do caso monofsico, com
chaveamentos defasados de 120 eltricos.
A ponte retificadora de diodos transforma a tenso

alternada de entrada em uma tenso contnua que
filtrada por um banco de capacitores. Este circuito de
corrente contnua chamada de circuito intermedirio.
A tenso contnua alimenta a ponte inversora formada
pelos IGBTs e diodos em anti-paralelo. O comando do
gate dos IGBTs, feito por um circuito de comando
implementado em um microcontrolador, permite a
gerao de uma tenso com amplitude e freqncia
controladas. O formato dos pulsos obedece ao princpio
de modulao PWM seno-tringulo apresentado
anteriormente.
Figura 3.10 - Servoacionamento trifsico
46
4
MODELAMENTO MATEMTICO E CONTROLE
DO SERVOMOTOR
4.1 Modelo vetorial do servomotor
4.2 Equao mecnica do rotor
4.3 Sistemas de controle

4 MODELAMENTO MATEMTICO E CONTROLE DO SERVOMOTOR
4.1 MODELO VETORIAL As correntes de armadura de um Motor Sncrono de

DO SERVOMOTOR m Permanente (MSIP) podem ser ajustadas por meio
de uma malha de controle com tempo de resposta bem
menor que as constantes de tempo mecnicas do
sistema. Neste caso, pode-se admitir que as correntes
de armadura so impostas mquina. Estas correntes
produzem um campo magntico (indicado por uma
seta na figura 4.1) que ir interagir com o campo
magntico do m (indicado pelos plos N e S na
mesma figura). O valor mximo de torque ocorre
quando estes campos forem ortogonais.
Figura 4.1 - Campos de estator e rotor de uma MSIP
A partir da informao da posio do rotor possvel

implementar um sistema de controle que imponha
convenientemente as correntes de armadura na
condio (a) acima descrita. Empregando a
nomenclatura de Park, pode-se escrever:
isd = 0 (4.1)
isq = I (4.2)
Basicamente, a transformao de Park consiste em

substituir as trs correntes de fase (ia, ib, ic), por duas
correntes apenas (isd, isq). Isto possvel desde que
ia + ib + ic = 0, o que ocorre quando o neutro do
circuito eltrico no est aterrado. Assim, a
transformao das correntes do sistema trifsico para o
sistema bifsico feito por:
isd cos cos ( - 2 /3) cos ( + 2 /3 ia

= 2/3 ib
isq - sen - sen ( - 2 /3 - sen ( + 2 /3 ic
49
Onde, representa o ngulo do rotor em relao ao

estator da mquina, referenciado pela linha central da
fase a.
Pode-se dar a interpretao que as componentes de

corrente isd e isq circulam em bobinas fictcias
posicionadas na direo do rotor e na direo
ortogonal ao rotor. Aqui o ndice s refere-se ao
estator (stator em ingls), d eixo direto e q eixo
de quadratura.
O torque eltrico produzido dado por
T = k . F . isq (4.3)
onde:
F = o campo magntico dos ims permanentes do
rotor. interessante notar a semelhana desta
ltima equao com a Eq. (1.1), que fornece o
torque de um servomotor CC. A componente de
corrente na direo do eixo q faz o papel da
corrente de armadura, diretamente
proporcional ao torque.
Pode-se demonstrar que a tenso nos terminais do

motor, na condio de regime estacionrio, dada por:
Vs = E + (Rs + j . . Ls ) . Is (4.4)
onde:
Vs = fasor da tenso terminal;
Is = fasor da corrente de armadura, Is = Isd + j Isq ;
Rs = resistncia de estator;
Ls = indutncia de estator;
= freqncia angular da alimentao.
E = j 0,707 . . F (4.5)
A figura 4.2 representa estas relaes:
Figura 4.2 - Circuito equivalente de um MSIP em regime estacionrio
50
A comparao desta figura com a figura 1.2 revela a

similaridade eltrica entre os servomotores sncronos
de m permanente e os servomotores CC. Os primeiros,
no entanto, apresentam caractersticas mecnicas
muito mais vantajosas que os segundos, como:
comutao eletrnica, baixa manuteno (sem
escovas), baixo momento de inrcia, realimentao de
velocidade e posio por resolver e maior relao
potncia/volume.
O diagrama fasorial correspondente encontra-se na

figura 4.3.
Figura 4.3 - Diagrama fasorial na condio de torque mximo.
Uma das dificuldades do MSIP que no admite

naturalmente a condio de enfraquecimento de
campo como ocorre com uma Mquina Sncrona de
Rotor Bobinado ou com uma Mquina de Corrente
Contnua de Excitao Independente ou mesmo com
um Motor de Induo.
O enfraquecimento de campo corresponderia a uma

diminuio de F , o que no pode ser diretamente
realizado, porque o campo dado por um m
permanente. Esta hipottica diminuio acarretaria
uma perda de torque, mas, em contra partida,
permitiria um aumento na velocidade de rotao, para
uma amplitude de Vs constante, como pode ser
concludo a partir das Eqs. (4.3) e (4.5). O recurso de
enfraquecimento de campo pode ser desejvel em
algumas aplicaes onde se faz necessria uma rotao
superior nominal com solicitao reduzida de torque.
Um efeito semelhante ao enfraquecimento de campo

MSIP pode, no entanto, ser obtido com a imposio de
uma componente negativa de Isd. O novo diagrama
51
fasorial, correspondente a esta situao est

apresentado na figura 4.4.
Figura 4.4 - Diagrama fasorial na presena de uma componente negativa

de Isd
Deste diagrama fasorial, percebe-se que esta

componente negativa da corrente na direo do eixo
direto permite uma diminuio do valor de Vs . O lugar
geomtrico das extremidades do fasor Vs est indicado
pela linha pontilhada na figura 4.4. O valor mnimo
ocorre quando Vs for perpendicular esta linha. Se
|Vs| for mantido constante, raciocnio semelhante
permite concluir que uma componente negativa de Isd
conduz a um aumento de E e, portanto, da velocidade
de rotao.
O torque, dado pela Eq. (4.3), sofre uma diminuio

pois a presena da componente Isd implica em uma
diminuio da componente Isq de modo a respeitar o
valor mximo da corrente total de armadura |Is| ,
dada por:
|Is| = Isd2 + Isq2 (4.6)
Este encadeamento, ainda que no enfraquea

efetivamente F, corresponde a exatamente uma
operao de enfraquecimento de campo.
Nos rotores anisotrpicos apresentados na figura 2.2, a

reatncia de eixo direto ( . Ld) assume valores maiores
que a reatncia de quadratura ( . Lq), como se fosse
uma mquina de plos salientes, permitindo o
enfraquecimento de campo com componentes de Isd
menores.
52
4.2 EQUAO No item anterior foi apresentado o modelamento

MECNICA DO eltrico do MSIP. O comportamento mecnico da
ROTOR mquina regido pela equao de Newton:
T - TL = J . (2/p) . ( d2 / dt2) (4.7)
com TL = torque de carga;

J = momento de inrcia das partes girantes;
p = nmero de plos do motor;
= freqncia angular da alimentao
eltrica.
As equaes trabalhadas nos itens anteriores podem

ser apresentadas como diagrama de blocos, figura 4.5.
Figura 4.5 - Blocodiagrama do Motor Sncrono de m Permanente
4.3 SISTEMAS DE O hardware correspondente ao sistema de controle

CONTROLE completo de um MSIP encontra-se esquematizado na
figura 4.6.
Figura 4.6 - Esquema global de acionamento e controle de um MSIP
53
O controle industrial desta mquina feito por meio de

malhas em cascata, com as malhas internas
controlando as variveis com dinmica mais rpida.
Esta estrutura de controle apresenta uma srie de
vantagens sobre esquemas diretos, destacando-se a
facilidade de projeto dos diversos controladores, a
simplicidade na colocao em operao a partir das
malhas mais internas e procedimentos diretos para
diagnstico de falhas e proteo.
malha mais interna de controle de corrente

sobrepe-se uma malha de controle de velocidade e a
esta uma malha de controle de posio, como
apresentado na figura 4.7.
Figura 4.7 - Controle em cascata (posio, velocidade, corrente) de um

MSIP
Quando apenas a malha de controle de corrente est

operante, o servoconversor dito estar no Modo de
Controle de Torque, uma vez que o torque
proporcional corrente.
No Modo de Controle de Velocidade, sobrepe-se uma

malha de controle de velocidade malha de controle
de corrente.
Finalmente, no Modo de Controle de Posio, mais uma

malha de controle de posio inserida na estrutura
de controle em cascata.
54
5
NOES FUNDAMENTAIS E
DIMENSIONAMENTO DO
SERVOACIONAMENTO
5.1 Definies
5.2 Torque
5.3 Velocidade de rotao
5.4 Potncia
5.5 Inrcia
5.6 Acelerao / Desacelerao
5.7 Dimensionamento de
servoacionamentos
5.7.1 Consideraes bsicas
5.7.2 Transmisses mecnicas
5.7.3 Dinmica das transmisses mecnicas
5.7.3.1 Movimento uniforme
5.7.3.2 Movimento acelerado
5.7.3.3 Movimento de desacelerao
5 NOES FUNDAMENTAIS E DIMENSIONAMENTO
DO SERVOACIONAMENTO
5.1 DEFINIES Iniciaremos este captulo com algumas definies, com

o objetivo de alicerar claramente os assuntos que
sero abordados.
5.2 TORQUE J na primeira pgina deste Guia ressaltamos a

importncia do torque nos acionamentos
eletromecnicos. Ele definido pelo produto da fora
tangencial F (N) aplicada a um eixo pela distncia r (m)
do ponto de aplicao da fora ao centro do eixo. A
unidade de torque (T) no SI (Sistema Internacional de
Unidades) Nm (Newton metro).
T=F.r (5.1)
interessante observar que torque dimensional a

trabalho, porm, ainda que Nm seja tambm Joule (J),
a unidade de trabalho no sistema SI, a unidade de
torque ser sempre dada pelo produto de uma
unidade de fora por uma de comprimento,
ressaltando assim a origem desta grandeza fsica.
Pode-se determinar o torque demandado para por em

movimento uma mquina, utilizando-se uma chave de
grifo e um dinammetro de mola, como sugere a figura
5.1.
Figura 5.1 - Medio de torque
Exemplo:
Se obtivermos uma leitura de fora de 5 N (~0,51 kgf)
a 0,6m (600 mm) do centro do eixo, o torque ser:
T = 5 . 0,6 = 3 Nm (5.2)
57
DO SERVOACIONAMENTO
5.3 VELOCIDADE DE A velocidade de rotao fornece a razo entre o

ROTAO nmero de rotaes de um eixo pelo perodo de tempo
necessrio para efetuar este nmero de rotaes.
Usualmente, a velocidade de rotao representada
pela letra n.
A unidade de velocidade de rotao no sistema SI

rad/s (radianos por segundo). Em trabalhos de
engenharia, costuma-se empregar as unidades
rotaes por minuto (rpm) ou rotaes por segundo
(rps). O relacionamento entre estas unidades
facilmente obtido por:
1 rps = 60 rpm = 2 rad/s (5.3)
A velocidade de rotao no deve ser confundida com

a freqncia de rotao, ainda que exista um
relacionamento direto entre estas grandezas.
Exemplificando, uma velocidade angular de 2 rad/s
ou 1 rps corresponde a uma freqncia de rotao de
1 Hz.
Neste ponto, vale destacar a relao que existe entre a

velocidade de rotao de uma mquina sncrona (n), a
freqncia eltrica de alimentao desta mquina (f) e
o seu nmero de plos (p):
[rps] = f [Hz] / (p/2) (5.4)
ou
[rpm] = 120. f [Hz] / p (5.5)
A relao
= 2f (5.6)
conhecida como freqncia angular eltrica, uma vez

que a componente fundamental de tenso de
alimentao tem a forma:
v (t) = Vmax sen (2 f t + ) = (5.7)

Vmax sen ( t + )
58
DO SERVOACIONAMENTO
Onde um ngulo de fase.
Exemplo:
Um MSIP de 8 plos, comandado por um
servoconversor cuja freqncia de sada 150 Hz, gira
a uma velocidade sncrona de
n = ( 120 . 80 ) / 2 = 4800 rpm (5.8)
5.4 POTNCIA A potncia P dada pelo produto do torque T pela

velocidade de rotao n. No sistema SI, T dado em
Nm, a velocidade de rotao em rad/s e a potncia em
W (watts). Para velocidades em rpm, a relao fica:
P = (2 / 60) . n . T (5.9)
com P em watts (W).
Exemplo:
Se a mquina dos exemplos anteriores demandasse os
mesmos 45 Nm a uma velocidade de rotao de 1760
rpm, ento a potncia seria:
P = (2 / 60) . 3 . 1760 =
552,6 W 0,5526 kW (5.10)
5.5 INRCIA Inrcia a resistncia que uma massa oferece

modificao do seu estado de movimento. Todo corpo
que tem massa tem inrcia. Uma massa em repouso
requer um torque (ou fora) para coloc-la em
movimento; uma massa em movimento requer um
torque (ou fora) para modificar a sua velocidade ou
para coloc-la em repouso. O momento de inrcia de
massa J (kgm2) de um corpo depende da sua massa m
(kg) e da distribuio da massa ao redor do eixo de
giro, ou seja, da sua geometria. O Anexo 1 traz as
frmulas para o clculo do momento de inrcia de
massa de diversos corpos comuns.
59
DO SERVOACIONAMENTO
5.6 ACELERAO / O torque T (Nm) necessrio para acelerar (ou

DESACELERAO desacelerar) uma carga com momento de inrcia de
massa (ou simplesmente inrcia) J (kgm2), da
velocidade de rotao n1 (rpm) para n2 (rpm), em um
tempo t (s), dado por
Td ac = (2 . /60) . J . (n2 n1) / t (5.11)
Este torque chamado de torque dinmico de

acelerao, Td ac . Se n2 > n1 (acelerao), Td ac
positivo, significando que seu sentido igual ao
sentido de rotao; se n2 < n1 (desacelerao),
Td ac negativo, significando que seu sentido
contrrio ao sentido de rotao.
Exemplo:
Um cilindro macio de alumnio, de dimetro d = 165
mm e comprimento l = 1.200 mm, e portanto com
uma massa m de aproximadamente 10 kg, tem
momento de inrcia de massa J de (eq. A1, Anexo 1)
J = 1/8 . 10 . (0,165)2 = 0,034 kgm2 (5.12)
Se o corpo deve acelerar de de 0 a 1.760 rpm no tempo

de 1,0s, ento o torque de acelerao ser (eq. 5.11)
Td ac = (2 / 60) . 0,034 .
(1.760 0) / 1,0 = 6,26 Nm (5.13)
Adicionando-se o torque de acelerao acima

calculado ao torque de atrito calculado no primeiro
exemplo do item 5.2, tem-se
T = 3 + 6,26 = 9,26 Nm (5.14)
e para a potncia (eq. 5.9)
P = (2 / 60) . 9,26 . 1760 =

1705,8 W (~ 1,70 kW) (5.15)
O perfil de velocidade ou acelerao de um

servoacionamento WEG pode ser definido pelo usurio. Os
mais comuns so conhecidos como perfil de velocidade
rampa linear e perfil de velocidade rampa S.
60
DO SERVOACIONAMENTO
A figura 5.2 (a) e (b) ilustra estas situaes. A

vantagem do perfil em rampa S que a acelerao no
sofre variaes bruscas, o que desejvel quando se
trata de movimentos em estruturas mecnicas
complexas, como robs, evitando choques mecnicos
durante aceleraes ou desaceleraes.
Uma possvel combinao destes perfis est dada na

figura 5.2 (c).
Figura 5.2 - Curvas de acelerao (a) curva linear (b) curva S (c)
percentual varivel de curva S
Obs: O Jerk definido como a derivada da acelerao
61
DO SERVOACIONAMENTO
5.7 DIMENSIONA- O dimensionamento do servomotor para uma

MENTO DE determinada aplicao requer um amplo
SERVOACIONAMEN- conhecimento dos parmetros de operao da carga a
TOS ser movimentada.
5.7.1 Consideraes Em geral, o servomotor associado a um sistema de

bsicas transmisso de potncia mecnica e este carga
movida, conforme apresentado na figura 5.3.
Figura 5.3 - Esquema de um conjunto acionamento e carga movida
O desempenho do conjunto acionamento e carga

movida influenciado por vrios fatores que podem
ocasionar erros de posio e instabilidade no controle.
Dentre estes se destacam:
Backlash folga existente entre dentes de engrenagens ou partes mveis de uma

transmisso. dimensionada para permitir a lubrificao e ajuste de
imperfeies na fabricao e montagem.
Rigidez da transmisso relacionada com a deformao que ocorre ao se aplicar uma fora/
momento no elemento que transmite potncia. Quanto maior a rigidez,
menor ser a deformao resultante.
Vibrao pode ocorrer devido a desbalanceamento no conjunto ou montagem

mal realizada.
Freqncia de ressonncia: a freqncia onde se verificam valores mximos de amplitude de

vibrao no conjunto. A freqncia de giro do servomotor deve ser
sempre menor que este valor.
Inrcia da carga Para um bom controle de velocidade a inrcia da carga refletida ao

eixo do motor no deixe passar de 10x a inrcia do motor e para um
bom controle de posio a inrcia da carga refletida ao eixo do
motor no deixe passar de 5x a inrcia do motor.
62
DO SERVOACIONAMENTO
O projeto completo de um equipamento servoacionado

envolve diversas reas de conhecimento e, neste
contexto, o equipamento pode ser caracterizado como
um sistema mecatrnico.
Diversos critrios de otimizao podem ser empregados

para nortear o projeto de um equipamento. Apenas
para citar alguns critrios, tem-se: o menor consumo de
potncia mecnica, o menor tempo gasto para a
realizao da tarefa, o movimento mais suave, a
melhor relao entre carga movida e rigidez da
transmisso, etc.
Portanto, convm ao projetista de mquina que sejam

bem definidas as aplicaes do equipamento, bem
como os seus parmetros de operao para que se
obtenha o melhor desempenho possvel do conjunto
acionamento e carga movida.
5.7.2 Transmisses A funo principal de uma transmisso mecnica

mecnicas alterar os parmetros operacionais do servomotor
(torque, posio, velocidade, acelerao/
desacelerao), para torn-los compatveis com a
demanda da carga movida.
As transmisses mecnicas mais utilizadas com

servomotores so: redutores de velocidade com
engrenagens, polias e correias, correntes e rodas
dentadas, fusos, cabos e polias. H ainda redutores de
velocidade com engrenagens planetrias; redutores
tipo harmonic drive; cames; mecanismos; entre
outros. A tabela 5.1 relaciona os principais tipos de
transmisso mecnica e suas caractersticas.
63
DO SERVOACIONAMENTO
Tabela 5.1 - Principais tipos de transmisso mecnica,

caractersticas e desempenho
TIPOS DE CONVERSO DO MOVIMENTO CARACTERSTICAS E DESEMPENHO

TRANSMISSO
Engrenagens R/R valores amplos de razo de transmisso

cilndricas de dentes elevada rigidez estrutural de transmisso
retos e/ou elevada eficincia mecnica
heloicoidais velocidades altas
necessidade de lubrificao
Engrenagens R/R valores baixos de razo de transmisso

cnicas elevada rigidez estrutural de transmisso
elevada eficincia mecnica
estrutura complexa para montagem das
engrenagens
Pinho e R/T elevados valores de razo de transmisso

cremalheira transmisso de movimento a grandes
distncias
baixo custo de fabricao
mdia eficincia mecnica
Sem-fim e coroa R/R elevados valores de razo de transmisso

baixa rigidez estrutural de transmisso
gerao de calor no engrenamento
baixa eficincia mecnica
Fuso convencional R/T valores elevados de razo de transmisso

elevada rigidez estrutural de transmisso
custo de fabricao mdio
Fuso de esferas R/T valores elevados de razo de transmisso e

recirculantes eficincia
ausncia de backlash devido a pr-carga
preciso e confiabilidade muito elevados
custo de fabricao elevado
Polia e correia R/R e R/T

sincronizadora valores amplos de razo de transmisso
moderada rigidez estrutural de transmisso
massa reduzida
transmisso de movimento a grandes
distncias
64
DO SERVOACIONAMENTO
TIPOS DE CONVERSO DO MOVIMENTO CARACTERSTICAS E DESEMPENHO

TRANSMISSO
Corrente e roda R/R e R/T massa elevada

dentada baixa vibrao mecnica
transmisso de movimento a grandes
distncias
velocidades moderadas
Cabos e polias R/R e R/T elevada flexibilidade

timo em transmisso de movimento a
grandes distncias
velocidades moderadas
Redutor planetrio R/R dimenso compacta

elevada razo de transmisso
aplicaes de alto desempenho
Onde:
R/R = movimento rotacional para rotacional;
R/T = movimento rotacional para tranlacional;
n (e ou s) = rotao de entrada (ne) ou sada (ns);
T (e ou s) = torque de entrada (Te) ou sada (Ts);
Vs = velocidade linear de sada;
Fs = fora de sada;
M = massa da carga.
65
DO SERVOACIONAMENTO
O servomotor fornece uma potncia mecnica de

entrada, Pe (W) definida pelo produto entre o torque Te
(N.m) e a velocidade angular de entrada, ne (rpm).
2
Pe = Te . ne (5.16)
60
Dependendo da transmisso mecnica empregada, a

potncia de sada, Ps (W) estar associada a
movimentos de rotao (R) ou translao (T). Por
exemplo, para um redutor do tipo engrenagens
cnicas, tem-se movimentos de rotao na entrada e
sada (R/R). A potncia de sada dada por:
2
Ps = Ts . ns (5.17)
60
No caso de uma transmisso pinho-cremalheira, a

entrada um movimento de rotao, enquanto que a
sada de translao (R/T). A potncia de sada vale:
Ps = Fs . Vs (5.18)
onde,
Fs = fora (N)
Vs = velocidade linear (m/s)
Parte da potncia mecnica que o servomotor fornece

transmisso mecnica consumida pelas perdas
internas devido essencialmente a: atrito (calor, rudo),
geometria da transmisso, desgaste e folgas entre as
partes mveis.
A perda de potncia expressa em termos de

eficincia (rendimento) mecnica, T.
T < 1 (5.19)
Figura 5.4 - Relao de potncias em uma transmisso mecnica
66
DO SERVOACIONAMENTO
Portanto, o torque de entrada a ser fornecido pelo

servomotor Te, e o torque de sada requerido pela carga
movida Ts, esto relacionados pela equao:
Ts
Te = (5.20)
it . t
sendo,
it = razo de transmisso it = ne / ns
5.7.3 Dinmica das Seja o conjunto apresentado na figura 5.5, formado de

transmisses servomotor, sistema de transmisso mecnica (TM),
mecnicas tambor, cabo e uma massa M a ser deslocada.
A modelagem do conjunto leva em conta a eficincia
mecnica no rotor do servomotor (SM), na transmisso
mecnica (T) e entre o tambor e o cabo (TC). A
eficincia nos mancais e as inrcias das rvores e
acoplamento foram desprezadas na anlise.
Figura 5.5 - Exemplo de conjunto acionamento e carga movida
O movimento controlado do conjunto pode ser

especificado nas variveis de estado posio e
velocidade. Para um deslocamento ponto-a-ponto a
partir de uma posio de repouso, a trajetria da massa
M ser composta de trechos de acelerao, movimento
uniforme e desacelerao.
67
DO SERVOACIONAMENTO
5.7.3.1 Movimento No trecho de movimento uniforme o torque total que o

uniforme servomotor fornece para a movimentao da mquina
ser de natureza esttica, sendo denominado torque
esttico de atrito, TeAT.
A soluo emprega o modelo esttico de anlise.
Anlise da carga movida

A carga movida aqui definida como o subconjunto
tambor, cabo e massa M (figura 5.6). Para um
movimento com velocidade de subida constante vy (m/s)
e acelerao da gravidade (m/s2), a potncia (W)
requerida pela carga ser:
2
Pc = Tc . nc (5.21)
60
onde,
Tc - torque da carga (subconjunto)
nc - velocidade angular no tambor
Figura 5.6 - Esquema dos elementos da carga movida
Aplicando a condio de equilbrio esttico, tem-se:

- somatrio das foras na direo Y (figura 5.6a)
Fy = 0
(5.22)
F = M.g
- somatrio dos momentos na direo do eixo 2-2

(figura 5.6b)
MB = 0
(5.23)
Tc = F.r / TC
68
DO SERVOACIONAMENTO
- velocidade angular
60 vy
nc = (5.24)
2 r
onde,
r = raio do tambor (m)
Anlise do sistema de transmisso mecnica

A partir da demanda calculada para a carga movida
(Tc, nc), deve-se selecionar um tipo de TM que melhor
se adapte s condies de operao e potncias
disponveis pelos servomotores WEG.
Os movimentos de entrada e sada da TM neste

exemplo so de rotao, logo a escolha restrita as
TMs do tipo R/R, tabela 5.1, como redutor de
engrenagens, correia-polias, cabo, etc. A figura 5.7
mostra algumas das principais grandezas mecnicas do
sistema.
Figura 5.7 - Parmetros de uma transmisso mecnica
Onde:
Pe = potncia de entrada na TM
Psm = potncia do servomotor
ne = velocidade angular de entrada
TM = transmisso mecnica
it = razo de transmisso
T = rendimento mecnico da TM
Ps = potncia de sada da TM
Pc = potncia de demanda da carga
ns = velocidade angular de sada da TM
69
DO SERVOACIONAMENTO
Portanto, como parmetros de entrada na TM, tem-se:
- Torque de entrada
Ts
Te = (5.25)
it . T
Ts = Tc
onde,
Ts = torque de sada
Tc = torque de demanda da carga
- Velocidade de entrada
ne = ns . it (5.26)
ns = nc
onde,
ns = velocidade angular de sada da TM (rpm)
ne = velocidade angular de entrada da TM (rpm)
- Potncia de entrada:
2
Pe = Te . ne (5.27)
60
70
DO SERVOACIONAMENTO
Anlise do servomotor
- Torque
Te
TeSM = (5.28)
SM
- Velocidade
neSM = ne (5.29)
- Potncia
2
PSM = TSM . nSM (5.30)
60
5.7.3.2 Movimento No trecho de movimento acelerado, o torque total

acelerado fornecido pelo servomotor ter um componente
dinmico, torque dinmico de acelerao TdAC, alm do
torque esttico de atrito previamente calculado.
TTOTAL = TeAT + TdAC (5.31)
O torque TdAC de um corpo (figura 5.8) estimado

atravs da equao 5.32:
Figura 5.8 - Parmetros dinmicos de um corpo rgido
TdAC = Jaa . A N.m (5.32)
onde,
Jaa = inrcia de massa em relao ao eixo a-a (kg.m2)
A = acelerao angular no eixo a-a (rad/s2)
71
DO SERVOACIONAMENTO
Para o exemplo em estudo, tem-se:
Anlise da carga movida
Figura 5.9 - Esquema dinmico da carga movida
Aplicando-se a condio de equilbrio dinmico no

modelo da figura 5.9, obtm-se:
- somatrio de foras na direo Y (figura 5.9a)
Fy = M . a
FdAC M . g = M . a
FdAC = M (g + a) (5.33)
Desprezando-se o termo esttico, a expresso passa a

ser:
FdAC = M . a (5.34)
onde,
FdAC = fora dinmica de acelerao
a = acelerao linear da massa M
- somatrio dos momentos na direo do eixo 2-2

(figura 5.9b)
MB = TdC
TdC = (FdAC . r + JT . C) / TC (5.35)
72
DO SERVOACIONAMENTO
como a = C . r = 2 . r, tem-se:
TdC = 2 (M . r2 + JT) / TC (5.36)
ou
TdC = 2 . JC
(5.37)
TC
onde,
JC = inrcia equivalente da carga movida
Anlise do sistema de transmisso mecnica
Figura 5.10 - Sistema de transmisso por engrenagens
As inrcias das partes que compe a TM so

consideradas no clculo dinmico. No caso de um par
de engrenagens cilndricos (dentes retos ou
helicoidais), E1 (no eixo 1-1) e E2 (no eixo 2-2), as
inrcias so JE1 e JE2 respectivamente (figura 5.10).
A engrenagem 2 est rigidamente vinculada ao eixo 2-

2, assim como o tambor, logo ambos possuem a mesma
acelerao angular e velocidade.
Portanto, a equao do torque no eixo 2-2 deve incluir

a inrcia JE2.
Td2-2 = TdC + ( 2 . JE2 ) / Tdc (5.38)
Td2-2 = 2 . ( JC + JE2 )
(5.39)
Tdc
73
DO SERVOACIONAMENTO
ou
Td2-2 = 2 . Jeq2-2
(5.40)
Tdc
onde,
Jeq2-2 = inrcia equivalente no eixo 2-2
O torque de entrada na TM ocorre no eixo 1-1, logo

deve-se transferir Td2-2 ao eixo 1-1. Especificamente,
para o par de engrenagens a transferncia feita
atravs da razo de transmisso it, refletida no ponto A.
TdA = Td2-2 / it . T (5.41)
Como a engrenagem E1 est vinculada ao eixo 1-1, o

torque na entrada da TM ser:
Tde = TdA + 1 . JE1 (5.42)
onde: 1 = 2 . it
Tde = 2 . Jeq2-2 / ( it . T . TC ) + 1 . JE1 (5.43)
como it = 1 / 2
Tde = 1 (Jeq2-2 / ( i2t . T . TC ) + JE1) (5.44)
ou
Tde = 1 . Jeq1-1 (5.45)
onde,
Jeq1-1 = inrcia equivalente no eixo 1-1
NOTA:
A tabela 5.2 apresenta as relaes de inrcia para
diversos sistemas de transmisso de potncia
mecnica.
74
DO SERVOACIONAMENTO
Tabela 5.2 - Tipos de transmisso, equao da inrcia

equivalente e nomenclatura
TIPOS DE EQUAO DA NOMENCLATURA

TRANSMISSO INRCIA EQUIVALENTE
Engrenagens cilndricas de R/R Je inrcia da engrenagem e

dentes retos e/ou Js inrcia da engrenagem s
heloicoidais
J inrcia do sistema
i razo de transmisso
1
J = Je + Js
i2
Pinho e cremalheira R/T ms massa do sistema a ser

movido (carga)
mcr massa da cremalheira
r raio da engrenagem
Je inrcia da engrenagem
J inrcia do sistema
J = Je + (mcr + ms) r2
Sem-fim e coroa R/R Je inrcia do pinho (sem-fim)

J inrcia do sistema
Js inrcia da coroa + carga
i razo de transmisso
1
J = Je + Js
i2
75
DO SERVOACIONAMENTO
TIPOS DE EQUAO DA NOMENCLATURA

TRANSMISSO INRCIA EQUIVALENTE
Fuso convencional e de R/T J inrcia do sistema

esferas recirculantes
p passo do fuso
ms massa do sistema a ser
movido (carga)
mf massa do fuso
r raio de fuso
p2 r2
J = ms + mf
42 2
Polia e correia R/R J inrcia do sistema

sincronizadora
Corrente e roda dentada J2-2 inrcia no eixo 2-2 (coroa
Cabos e polias inclusa)
mcor massa da correia
m1 massa da polia motora
m2 massa da polia movida
r1 raio da polia motora
r2 raio da polia movida
2
(m1 + 2mcor + m2) r1
J = r12 + J2 2
2 r2
No exemplo, caso a TM fosse do tipo correia-polias, a

equao que relaciona as inrcias entre os eixos 2-2 e
1-1, incluindo as polias e correia, vale:
2
(m1 + 2mcor + m2) r1
2
Jd1-1 = r1 + Jd2 2 (5.46)
2 r2
76
DO SERVOACIONAMENTO
onde,
Jd-2-2 = inrcia equivalente da carga movida
vinculada ao eixo 2-2
Figura 5.11 - Modelo de transmisso mecnica com correia e polias
ou seja,
as equaes (5.40) a (5.45) seriam reescritas da
seguinte forma.
Td2-2 = 2 . Jeq2-2
(5.47)
TC
2
(m1 + 2mcor + m2) r1
2
Tde = 1 r1 + Jd2-2 .
2 r2 (5.48)
Anlise do servomotor
O servomotor fornece a potncia mecnica de entrada
para a TM. Entretanto, a inrcia do rotor (JSM) est
vinculada ao eixo de giro 1-1, logo deve ser includa na
equao dinmica.
77
DO SERVOACIONAMENTO
- torque dinmico
TdSM = Tde + TdROTOR (5.49)
TdSM = Tde + 1 JSM / SM (5.50)
Jeq2-2 + JE1 + JSM

TdSM = 1 (5.51)
it2 . T . TC SM
ou,
TdSM = 1 JeqSM (5.52)
onde,
JeqSM = inrcia equivalente do conjunto refletida no
servomotor
SM = rendimento mecnico do servomotor
- torque total
O torque total no servomotor contempla os termos
esttico (equao 5.28) e dinmico (equao 5.52).
TTOTAL = TeSM + TdSM (5.53)
- Velocidade
nSM = ne = ns . i (5.54)
- Potncia
2
PSM = TTOTAL . SM (5.55)
60
5.7.3.3 Movimento de A anlise semelhante ao trecho em acelerao, sendo

desacelerao que o valor de acelerao passa a ser negativo. Assim,
a expresso do torque total passa a ser:
TTOTAL = TeSM - TdSM (5.56)
78
6
APLICAES TPICAS PARA
SERVOACIONAMENTO
6.1 Torno de superfcie / Laminador

desfolhador
6.2 Sistemas de transporte
6.3 Trefilas
6.4 Misturadores
6.5 Bobinadores / Desbobinadores
6.6 Alimentao de tiras em prensas
6.7 Fresagem
6.8 Sistemas de dosagem

6 APLICAES TPICAS PARA SERVOACIONAMENTOS
Projetos na rea de automao industrial, em geral,

envolvem o uso de componentes comerciais fornecidos
por diferentes fabricantes, os quais buscam tecnologias
capazes de promover a integrao desses componentes
para que um determinado equipamento possa ser
desenvolvido.
Uma ampla gama de componentes mecnicos,

eltricos, eletrnicos, hidrulicos e pneumticos,
gerenciados via comandos lgicos por unidades de
controle so disponveis no mercado. Esta unio busca
uma soluo otimizada para o problema que se
apresenta, sendo que a cada aplicao deve-se
enquadrar as tecnologias que melhor se adaptem.
Os sistemas automatizados, de uma forma sinttica,
podem ser descritos como a composio de duas
partes, denominadas operativa e de comando (figura
6.1). A parte operativa efetua operaes que
produzem alteraes na forma ou na natureza dos
produtos processados pelo equipamento e a parte de
comando efetua o tratamento das informaes e
distribui ordens para a parte operativa, recebendo em
retorno, sinais para coordenar as aes. No entanto,
um dos grandes problemas para os projetistas a
definio das tecnologias envolvidas, tanto na parte
operativa quanto na parte de comando.
As tecnologias operativas normalmente empregadas

so: mecnica, eltrica, hidrulica e pneumtica. As
tecnologias de comando normalmente so:
pneumtica, eltrica e eletrnica.
Figura 6.1 - Relao entre as partes operativa e comando
Em geral, os elementos das partes operativa e de

comando, e suas relaes, podem ser descritos
conforme mostrado na figura 6.2.
A definio das tecnologias de comando e operativas a

serem empregadas depende de uma srie de fatores
que devem ser analisados, que vo desde a quantidade
de trabalho a ser desenvolvido s caractersticas
81
ambientais, passando pela anlise da segurana da

operao e por uma anlise econmica do sistema.
Uma questo fundamental a ser verificada a da
segurana da operao. Isto no envolve somente a
anlise de risco, mas apresentar projetos que ofeream
boas condies de trabalho para o operador, livrando-o
de operaes insalubres, repetitivas e que envolvam
elevados esforos fsicos.
Figura 6.2 - Relaes gerais entre elementos das partes operativa e

comando
A WEG busca atender a demanda de projetos na rea

de automao industrial com a sua tecnologia baseada
em sistemas servoacionadores (parte de comando) e
servomotores (parte operativa).
O desenvolvimento do equipamento automtico requer

um nvel de comunicao entre as partes operativa e
de comando, que realizado pelo elemento sensor.
Dependendo da aplicao podem ser usados sensores
do tipo:
binrios: indutivos, ticos, capacitivos, chaves liga-
desliga, e etc.
digitais: encoder incremental ou absoluto, rgua
linear, e etc.
analgicos: temperatura, presso, strain-gauges e
etc.
82
Esses sensores podem ser conectados ao

servoacionamento WEG para, atravs de programao,
criar-se uma seqncia lgica vinculando os dados de
entrada (sensores) e os dados de sada (atuadores).
Desta forma, obtm-se o controle em malha fechada do
processo de produo.
Na utilizao de servoacionamentos nas mais variadas

cargas, devem ser levadas em considerao as
caractersticas da carga acionada, pois em funo do
ciclo do processo, inrcias e caractersticas das
redues que se pode fazer o correto
dimensionamento do motor.
A seguir, algumas aplicaes tpicas de

servoacionamento, onde sero apontadas as suas
vantagens e limitaes.
6.1 TORNO DE Esta aplicao tem como caracterstica o torque que

SUPERFCIE / varia inversamente com a rotao (hiperblico), pois no
LAMINADOR processo deve ser obedecida a condio de que a
DESFOLHADOR velocidade tangencial da pea ou cilindro seja sempre
constante, isto , a velocidade superficial entre a pea
e a ferramenta de corte tem de ser constante. Esta
velocidade definida por:
Vt = x r (6.1)
Como:
=2..f (6.2)
Ento:
Vt = . f . D Vt = 2 . f . r
Onde:
Vt = Velocidade tangencial [m/s];
f = Freqncia [Hz];
r = Raio [m];
D = Dimetro [m];
= Velocidade angular [rad/s].
83
A medida em que o raio (ou dimetro) da pea

diminui, necessrio que a sua rotao aumente para
que a velocidade tangencial (ou de superfcie)
permanea constante.
Sendo que a fora de corte tambm constante, o

torque resistente oferecido pela carga definido por:
Tc = Fc x r (6.3)
Onde:
Tc = Torque da carga;
Fc = Fora de corte;
r = Raio.
Na medida em que o raio (ou dimetro) da pea

diminui, o torque resistente tambm diminui. Destas
duas consideraes tem-se ento que para peas de
pequeno dimetro a sua rotao deve ser alta e o
torque resistente baixo, e que para peas de grande
dimetro a rotao deve ser baixa e o seu torque
resistente alto.
No acionamento deste tipo de carga com

servoacionamento pode-se usar a programao modo
torque. Onde geralmente utiliza-se uma entrada
analgica configurada em corrente. Essa corrente
multiplicada pela constante de torque do servomotor
nos fornece o torque do motor, ou seja, o
servoconversor funciona somente em loop de corrente
mantendo o torque constante. A velocidade ir variar
em funo da carga, sem controle algum por parte do
servoconversor.
6.2 SISTEMAS DE Fazem parte desta famlia as aplicaes com: esteiras,

TRANSPORTE correias, correntes, mesas transportadoras, monovias,
etc (ver figuras 6.3 e 6.4). Estas aplicaes podem ser
agrupadas, pois possuem as mesmas caractersticas
quanto ao seu acionamento, tendo o torque resistente
constante para toda a faixa de velocidade. A
programao de operao do servoconvesor podem ser
em modos velocidade ou posicionamento, dependendo
da aplicao.
84
Figura 6.3 - Sistema com movimentos rotacionais
Figura 6.4 - Sistema de produo com esteira transportadora
No modo velocidade geralmente utiliza-se uma

entrada analgica configurada em velocidade de
referncia. Onde o servoconversor mantm a
velocidade constante no valor determinado pela
referncia. A operao do loop de velocidade sobre
posto ao loop de corrente. A corrente varia em funo
da carga.
J em modo de posicionamento o controle est baseado

no sentido de giro e passo de deslocamento. O
servoconversor mantm a posio constante no valor
determinado pela referncia de posio. Enquanto o
85
servoconversor estiver habilitado o eixo do servomotor

ficar travado na posio dada pela referncia de
velocidade. J quando o servoconversor estiver
desabilitado a referncia de posio setada
automaticamente para a posio do servomotor.
A condio de partida do sistema geralmente com

carga, ou seja, torque resistente elevado. Nesta
condio deve-se levar em considerao a sobrecarga
inicial do sistema, onde o servoconversor tende a
operar com a corrente dinmica.
Para os sistemas de transportes inclinados em elevao,

deve se ter especial ateno na partida do mesmo, pois
surge a condio de sobrecarga do servomotor, cuja a
intensidade est diretamente relacionada com o grau
de inclinao do mesmo.
Quando o sistema de transporte apresenta inclinao

em declive, a frenagem reosttica mais solicitada,
principalmente onde se deseja tempos muito curtos de
desacelerao ou no caso de cargas de elevada inrcia.
Os sistemas com inclinao e verticais deve-se utilizar

servomotores com freio eletromagntico para que no
haja movimentao do sistema quando falte energia.
6.3 TREFILAS Para este tipo de equipamento, a caracterstica de

torque constante para qualquer valor de velocidade.
Um outro fator a ser levado em considerao a

condio de sobrecarga na partida quando da
introduo do material a ser trefilado, e que deve ser
previsto quando do dimensionamento do
servoacionamento.
Outro fator importante a ser considerado quando o

sistema de trefilao acionado por mais de um
servomotor (vrios puxadores com vrias fieiras, com
vrias bitolas de fiao), onde em muitos casos
necessrio o perfeito ajuste de velocidade entre os
vrios servomotores (sincronismo) com adequada
distribuio de carga entre os puxadores. Neste tipo de
aplicao so necessrios preciso na velocidade,
sincronismo e controle de carga (trao).
86
6.4 MISTURADORES J este tipo de aplicao, a princpio no possvel

determinar qual a caracterstica particular do torque
resistente, uma vez que as condies da carga
(material a ser processado) podem variar durante o
processo.
Em muitos casos, durante o processo de mistura, as

caractersticas do material se modificam, em funo da
temperatura, viscosidade, presso, etc, sendo
necessrio que seja feita uma anlise criteriosa no
dimensionamento do servoacionamento.
6.5 BOBINADORES / Os bobinadores/desbobinadores so classificados em

DESBOBINADORES dois grupos, sendo:
Bobinadores/desbobinadores axiais;
Bobinadores/desbobinadores tangenciais.
Os bobinadores/desbobinadores axiais so sistemas

acionados diretamente pelo eixo da bobina, tendo como
caracterstica possuir o torque variando inversamente
com a rotao (hiperblico), pois no processo de
bobinagem, temos a condio s vezes necessria de
que a velocidade tangencial do cilindro bobinador seja
sempre constante durante todo o processo, isto , a
velocidade superficial da bobina ou a velocidade do
material bobinado tem de ser constante. Esta
velocidade definida da mesma forma que nos casos de
torno de superfcie/laminador desfolhador, j visto.
Para sistemas de bobinamento, deve-se ter cuidado em

relao ao material a ser bobinado, devido a preciso
de velocidade e controle de trao do material, sendo
necessrio acionar o servoconversor modo torque (ver
figura 6.5).
87
Figura 6.5 - Sistemas de bobinamento
Existem vrios tipos de bobinadores acionados pelo

eixo da bobina onde no necessrio que a velocidade
do material a ser bobinado seja constante, podendo no
incio a sua velocidade ser baixa e no final, alta. Nestas
condies, a velocidade do servomotor no varia,
sendo que a carga aumenta com o conseqente
aumento do dimetro da bobina.
Os bobinadores/desbobinadores tangenciais so
sistemas acionados indiretamente, onde o acionamento
do rolo bobinador feito por um ou mais rolos suportes
auxiliares, tendo como caracterstica possuir o torque
constante. A velocidade do servomotor permanece
constante durante todo o processo, a fim de manter a
velocidade superficial da bobina constante.
O desbobinamento de tiras metlicas para alimentao

automtica de uma prensa ou equipamento de corte e
conformao mecnica uma operao que envolve
dois principais parmetros de controle:
velocidade sincronizada de deslocamento da tira
entre a sada da desbobinadeira e a entrada do
equipamento, para se evitar o aumento da fora de
trao na tira e a descontinuidade na alimentao.
centragem ou alinhamento lateral das tiras durante
a operao de sada da desbobinadeira e entrada no
equipamento.
88
Em geral so utilizados sensores indutivos e encoders

para a monitorao desses parmetros.
6.6 ALIMENTAO DE Para que o alimentador funcione a contento, foram

TIRAS EM PRENSAS estabelecidas determinadas condies de
funcionamento, como:
sincronismo entre a velocidade da tira oriunda da
mquina de desbobinamento e a velocidade de
entrada na prensa.
sincronismo entre o posicionamento da tira e a ao
mecnica da ferramenta de corte/estampagem.
Verifica-se, portanto que o conjunto formado de

desbobinador, alimentador e prensa deve ser operado
de forma controlada, a fim de permitir a realizao do
ciclo do movimento de avano e parada da tira e da
prensa (ver figura 6.6).
Figura 6.6 - Esquema do conjunto desbobinador-alimentador-prensa
Uma soluo para a automao do conjunto seria o

emprego de dois sensores para monitorar a sincronia
de velocidade da tira (S1 e S2) e outro sensor (S3) para
indicar que a ferramenta da prensa atingiu a posio
inferior.
Caso a prensa tenha comando CNC, pode-se usar um

protocolo de comunicao entre o CNC e o
servoacionador WEG (RS-232) ao invs do sensor S3.
89
Os servomotores SM1 e SM2 esto associados aos

acionamentos do desbobinador e da alimentao
respectivamente. Ambos retornam ao servoacionador
WEG os dados sobre seus posicionamentos em tempo
real.
6.7 FRESAGEM A fresagem um processo de usinagem mecnica, feito

por fresadoras e ferramentas especiais chamada fresas.
A fresagem consiste na retirada do excesso de metal ou
sobremetal da superfcie de uma pea, a fim de dar a
esta uma forma e acabamento desejados.
Em mquinas-ferramenta geralmente utiliza-se um

CNC para comandar o movimento relativo entre a pea
e a ferramenta de corte. O comando numrico envia
um sinal de referncia de velocidade ao
servoacionamento a partir de uma instruo de
comando de posio, recebendo como realimentao
os sinais do sistema de medio de posio.
Na fresagem, a remoo do sobremetal da pea feita

pela combinao de dois movimentos, efetuados ao
mesmo tempo. Um dos movimentos o de rotao da
ferramenta, a fresa. O outro o movimento da mesa da
mquina, onde fixada a pea a ser usinada.
O movimento da mesa da mquina ou movimento de

avano que leva a pea at a fresa e torna possvel a
operao de usinagem. O movimento de avano pode
levar a pea contra o movimento de giro do dente da
fresa, o chamado movimento discordante. Ou pode
tambm levar a pea no mesmo sentido do movimento
do dente de fresa, o caso do movimento concordante.
A maioria das fresadoras trabalham com o avano da

mesa baseado em uma porca e um parafuso (fuso).
Com o tempo e desgaste da mquina ocorre folga entre
eles. No movimento concordante, a folga empurrada
pelo dente da fresa no mesmo sentido de deslocamento
da mesa. Isto faz com que a mesa execute movimentos
irregulares, que prejudicam o acabamento da pea e
podem at quebrar o dente da fresa. No movimento
discordante, a folga no influi no deslocamento da
mesa. Por isso, a mesa tem um movimento de avano
mais uniforme. Isto gera melhor acabamento da pea.
90
O grau de preciso est diretamente ligado a forma

construtiva da mquina, onde a medio de posio
poder ser direta ou indireta.
Na medio direta, a posio linear medida

diretamente na mesa da mquina-ferramenta atravs
do deslocamento de um cursor sobre uma escala. Desta
forma eventuais folgas ou imprecises do sistema de
transmisso so eliminados e pode-se alcanar uma
elevada preciso final na mesa, e por conseguinte na
pea usinada.
Na medio indireta, a posio linear desejada obtida

a partir de um movimento rotativo. O transdutor
rotativo representado por um encoder tico ou por
um resolver. Neste caso, a preciso dependente dos
elementos que compem a transmisso mecnica,
porm so possveis algumas compensaes via CNC.
Esta aplicao tem como caracterstica a necessidade

de se manter a velocidade de desbaste (retirada de
material) constante (velocidade superficial do rebolo
constante).
Para isto, interessante que se possa aumentar a

velocidade do rebolo conforme o desgaste do mesmo.
Nesta condio, quando o rebolo novo, a velocidade
necessria baixa e o conjugado alto. Conforme ocorre
o desgaste do rebolo, a rotao aumenta e o torque
diminui, podendo o motor operar acima de sua rotao
nominal, entrando em sua regio de enfraquecimento
de campo, onde a curva de torque resistente da carga
e o torque do motor se assemelham.
91
6.8 SISTEMAS DE As dosadoras utilizam servoacionamento onde deseja-

DOSAGEM se um controle preciso de quantidade, volume ou
vazo. Temos como exemplos rosca sem fim e bombas.
Nestes sistemas, a quantidade a ser fornecida precisa,

e o controle de velocidade do dosador feito atravs
do servoconversor. A velocidade determinada em
funo de parmetros do processo, como corrente,
presso, vazo, temperatura, etc, atravs de um
sistema de realimentao (malha fechada) com
operao automtica.
Para a utilizao de conversor de freqncia nestas

aplicaes, necessrio a utilizao do Regulador PID
Superposto para que o sistema responda de forma
otimizada sem oscilaes ou respostas muito lentas.
Para o dimensionamento do motor deve-se levar em
considerao os argumentos j discutidos.
92
7
LINHA DE SERVOACIONAMENTO WEG
7.1 Caractersticas tcnicas do

servoconversor
7.2 Resistor de frenagem
7.3 Interface Homem-Mquina remota
7.4 Placa posicionadora
7.5 Weg Ladder Programmer - WLP
7.6 Servomotores SWA

7.6.1 Freio eletromagntico (opcional)
7.6.2 Encoder incremental (opcional - flange para encoder)
7.6.3 Protetor trmico
7.6.4 Dimenses dos servomotores
7.6.5 Servomotores SWA Padro
7.6.6 Servomotores SWA com freio eletromagntico
7.6.7 Acessrios para servoacionamentos
Cabos padro - Servomotores acionados com SCA-04
Cabos especiais - Servomotores acionados com SCA-04
Cabos padro - Servomotores acionados com SCA-05
Cabos especiais - Servomotores acionados com SCA-05
7.6.8 Curvas caractersicas dos servomotores SWA
7 LINHA DE SERVOACIONAMENTO WEG
Os servoacionamentos WEG so utilizados nas mais

diversas aplicaes industriais, onde, elevada
dinmica, controle de torque, preciso de velocidade e
posicionamento so fatores decisivos para a
produtividade. Possuem todas estas caractersticas
aliadas a um baixo custo, elevada performance e
robustez.
Aplicaes:
Empacotadeiras (dosadoras);
Bobinadeiras;
Mquinas-ferramenta;
Mquinas de corte e solda (plstico);
Mquinas grficas
Sistemas de posicionamentos;
Retrofitting;
Mesas giratrias;
Esteiras com paradas programadas;
Mquinas de embalagens;
Alimentador de prensas;
Mquinas txteis.
7.1 CARACTERSTICAS Regulao em modo posicionador / velocidade /

TCNICAS DO torque;
SERVOCONVERSOR O servoconversor SCA-05 possui a funo MOVE (at
10 posicionamentos programveis via parmetros) e
MULTISEED (at 10 velocidades programveis via
parmetros), com rampas de acelerao e
desacelerao programveis;
O servoconversor SCA-04 possui a funo STOP PLUS
(com 2 posicionamentos programveis via
parmetros), com rampa de acelerao e
desacelerao programveis. Ao ser acionada faz o
motor acelerar at atingir a velocidade de
referncia, a qual ele mantm at comear a
desacelerar e trava o eixo. O motor percorre a
distncia setada na referncia de STOP PLUS;
Controle de torque tipo PID digital com
Feedfoward e controle de velocidade tipo
Enhanced PID;
95
Simulador de encoder incorporado: simula os sinais

A, A , B, B , N e N ; programvel de 1 a 2048 pulsos/
rotao para o SCA-04 e de 1 a 4096 para o SCA05;
Comunicao serial RS232C e RS485;
Mdulo posicionador com 8 entradas digitais e 6
sadas digitais para o SCA-04 e 9 entradas digitais e
6 sadas digitais para o SCA-05 (opcionais);
Programao de parmetros via IHM incorporada,
via IHM remoto ou via serial (microcomputador PC);
Transistores de potncia IGBT (Insulated Gate
Bipolar Transistor) para o acionamento silencioso e
eficiente dos servomotores;
Transistor de frenagem incorporado.
O SCA-04 possui redes Profibus DP, DeviceNet e
Modbus RTU opcionais. J o SCA-05 possui as redes
CAN open, Modbus RTU e DeviceNet incorporados,
alm do Profibus DP como opcional.
Tabela 7.1 - Caractersticas tcnicas do servoconversor SCA-04
Modelos
Especificaes Tcnicas Unidades
SCA-04 04/08 SCA-04 08/16 SCA-04 24/48
Corrente nominal Arms 4 8 24
Corrente dinmica Arms 8 16 48
Alimentao Vca 3 x 220/230 V (+10%, -15%)
Tenso de sada Vca 0 . . . 200-230 V
Freqncia de chaveamento kHz 8
Entradas digitais programveis qtde 4 (15 . . . 24 Vcc)
Entradas analgicas programveis qtde 2 (-10 . . . 0 . . . +10 V) (11 bits)
Resoluo de velocidade 1:65536 (16 bits)
Temperatura de ambiente C 0 . . . 45
Grau de proteo IP20
Massa Kg 5,6 5,6 6,3
Dimenso A (ver figura da SCA-04) mm 77 77 97
96
Tabela 7.2 - Caractersticas tcnicas do servoconversor SCA-05
Modelos
Especificaes Tcnicas Unidades
SCA-050004 SCA-050008 SCA-050024
Corrente nominal Arms 4 8 24
Corrente dinmica (3s) Arms 8 16 48
Alimentao Vca 3 x 220/230 V (+10%, -15%)
Tenso de sada Vca 0 ...200-230 V
Freqncia de chaveamento kHz 10
Entradas digitais programveis qtde 6 (15 ...24 Vcc - NPN ou PNP)
Sadas digitais programveis qtde 3 (2 a rel e 1 opto-acoplada)
Entradas analgicas programveis qtde 2 (0...10 V, 0...20mA ou 4...20mA / 14 e 10 bits)
Sadas analgicas programveis qtde 2 (-10 ...0 ...+10 V) (12 bits)
Resoluo de velocidade 32 bits
Temperatura de ambiente C 0 ...45
Grau de Proteo IP20
Massa Kg 5 6
97
Dimenses dos Servoconversores
Figura 7.1 - Dimenses para servoconversor SCA-04
Dimenses (mm)
MODELOS
A B C D E F
SCA-050004 64 25 250 265 256
SCA-050008 64 25
300 328 315 276
SCA-050024 92 50
Figura 7.2 - Dimenses para servoconversor SCA-05
98
Autotransformador
Tabela 7.3 - Especificao tcnica do autotransformador
Especificaes
Quando a alimentao da rede for 380
ou 440 V trifsica, deve-se utilizar um Potncia
autotransformador de potncia com as Tenso Primria Tenso Secundria
seguintes caractersticas: ( kVA )
Potncia do autotrafo (kVA) = Potncia 1
servomotor (KW) x 1,25 x Fator de
1,5
utilizao(*)
2
(*) Em aplicaes com mais de um
380 e 440 V 220 V 3
servomotor, o autotransformador pode ser
otimizado pelo fator de utilizao 0,7 5
(tempo de servio conforme norma VDE
7,5
0530 parte 1).
10
99
7.2 RESISTOR DE O uso de um resistor de frenagem conectado ao

FRENAGEM servoconversor permite tempos de frenagem muito
reduzidos, otimizando processos que exigem alta
performance.
Tabela 7.4 - Especificao tcnica do RF-200
Especificaes Tcnicas Descries

Potncia mxima de frenagem (rms) 200 W
Resistncia 30
Dimenses do Resistor de Frenagem RF-200 (mm)
Figura 7.3 - Resistor RF-200, dimenses em mm
Para estipular o nmero mximo de servoconversores a

serem ligados em paralelo, com um nico resistor de
frenagem podemos utilizar a seguinte equao:
Inom . 0,7 Irms
Onde:
Io = a corrente de rotor bloqueado do servo:
n = o nmero de servoconversores acionados
simultaneamente;
Irms = a corrente nominal do servoconversor.
100
Obs.: Caso a equao acima no seja satisfeita, dividir

o grupo de servomotores em grupos menores,
utilizando um mdulo RF-200 para cada subgrupo.
Exemplo:
02 servomotores SWA 56 4,0 30, onde a Io = 5,7
Arms.
Inom . 0,7 Irms (5,7 + 5,7) . 0,7

8 Arms 7,98 8 Arms
7.3 INTERFACE HOMEM- Interface Remota para o Servoconversor

MQUINA REMOTA
Tabela 7.5 - Especificao tcnica da IHM
Caractersticas Tcnicas
Conectada via cabo serial RS-485 no isolada para o SCA-05 e RS-232C para o SCA-04
Alimentao pelo prprio cabo serial no necessitando alimentao externa
Display duplo: LCD (2 linhas de 16 caracteres) com iluminao (back light)
Funes
Alterao de todos parmetros do servoconversor SCA
Tecla para execuo de JOG (impulso momentneo de velocidade)
Tecla Sentido de Giro: comutando entre horrio e anti-horrio
Tecla Local/Remota: seleciona o modo de operao do servoconversor
Funo copy: permite copiar a parametrizao de um servoconversor SCA para outros,
possibilitando rapidez, confiabilidade e repetibilidade de programao em aplicaes de
mquinas de fabricao seriada
Entrada de referncia de posio e velocidade com fator de escala programado na prpria IHM
(pode-se entrar com as referncias na unidade determinada pelo usurio)
101
Moldura para instalao/fixao

da HMI Remota, para transferncia
de operao do servoconversor
para porta do painel ou
para um console da mquina
Interface para HMI Remota

e/ou RS-485 isolada
Figura 7.4 - Comunicao do SCA-05 com IHM remota
Tabela 7.6 - Especificao da IHM remota do SCA-05
Descrio dos Equipamentos para IHM Remota do SCA-05

Interface Homem-Mquina (local)
Interface para IHM Remota e/ou Comunicao RS-485 Isolada
Kit Moldura para Interface Remota
IHM LCD AZ
Cabo Interligao para Interface Remota - 1 m
Cabo Interligao para Interface Remota 2 m
Cabo Interligao para Interface Remota 7,5 m
102
Interface
Homem-Mquina
IHM 4S
Figura 7.5 - IHM para o SCA-04
Tabela 7.6 - Especificao da IHM para o SCA-04
Especificaes da IHM 4S
Tipo Modelo Descrio
Mdulo Interface
IHM IHM - 4S Homem-Mquina
p/ SCA - 04
Cabo de 1 m
Cabo de 2 m
Cabo de interligao Cabo de 3 m
para IHM - 4S Cabo de 5 m
Cabo de 7,5 m
Cabo de 10 m
103
7.4 PLACA O carto opcional POS-01 (para o SCA-04) e POS-02

POSICIONADORA (para o SCA-05) permitem transformar o
servoconversor em um mdulo posicionador de um
eixo.
Tabela 7.7 - Caractersticas tcnicas da placa

posicionadora
Caractersticas Tcnicas
Posicionamento com perfil trapezoidal e S (absoluto e
relativo)
Programao Mestre/Escravo/Sincronismo entre 2 ou mais
motores ou electronic gearbox (caixa de engrenagens)
Busca de zero mquina (homming)
Blocos de CLP como temporizadores, contadores,
bobinas, contatos, aritmticos e comparao
Programao em linguagem Ladder atravs do Software
WLP
Tabela 7.8 - Especificao tcnica da POS-01 para o

SCA-04
Especificaes Tcnicas da POS-01

Programao por Parmetros Quantidades
Posicionamento 4
Velocidades 2
Aceleraes 2
Temporizadores 2
Contadores 2
Programao de at 5 posicionamentos ensinados
104
Placa
Posionadora
POS-01
Figura 7.6 - SCA-04 com plca POS-01
Exemplo de trajetria com utilizao da Placa

Posicionadora
Figura 7.7 - Perfil de deslocamento
105
Tabela 7.9 - Especificao tcnica da POS-01
Especificaes Tcnicas da Placa POS-01

Entradas/Sadas Quantidades Descries
Entradas digitais 8 24 Vcc
Sadas a rel 3 125 Vca/0,5 A ou 250 Vca/0,25 A
Sadas transistorizadas 3 24 Vcc/250 mA
Sada analgica 1 10 V (11 bits)
Entrada diferencial de encoder 1 5 a 15 V
Tabela 7.10 - Especificao tcnica da POS-02 para

SCA-05
Especificaes Tcnicas da POS-02

Entradas/Sadas** Quantidades Descries
Entradas digitais 9 24 Vcc
Sadas a rel 3 250 Vca/3 A
Sadas transistorizadas 3 24 Vcc/500 mA
Entrada analgica 1 10 V (10 bits)
Entrada diferencial de encoder 1 5 ou 8 ... 25 V
(**) As entradas/sadas digitais/analgicas do servoconversor SCA-05 esto disponveis ao

programa do usurio da placa POS-02.
106
7.5 WEG LADDER Tabela 7.11 - Caractersticas tcnicas do WLP

PROGRAMMER -
WLP Caractersticas Tcnicas
Ambiente Windows (32 bits)
Fcil programao em linguagem Ladder conforme
norma IEC 1131-3
Edio grfica com textos (comentrios e tags)
Comunicao serial em RS-232C
Impresso do projeto
Ajuda e monitorao on-line
Figura 7.8 - Comunicao serial RS-232 do WLP
107
Tabela 7.12 - Comandos do WLP
Principais Comandos
Lgica: contato normalmente aberto e fechado,
bobinas, bobina negativa, seta e reseta bobina,
bobina de transio negativa e positiva;
Blocos Comparadores: em posio, em
deslocamento, em movimento e na referncia;
Blocos de Posicionamento: com perfis S e
trapezoidal, curva trapezoidal varivel, busca de zero,
seguidor parada e deslocamento;
Blocos de CLP: temporizadores e contadores e sada
analgica.
Exemplos de alguns comandos do WLP
Bloco Seguidor (gearbox)

Smbolo/Descrio Dilogo
Figura 7.9 - Bloco de Sincronismo
108
Trajetria com Rampa de Acelerao/Desacelerao com perfil S

Figura 7.10 - Bloco de deslocamento com curva
Busca de Zero Mquina (Homming)

Figura 7.11 - Bloco de referncia
109
7.6 SERVOMOTORES Tabela 7.13 - Especificao do servomotor SWA

SWA
Caractersticas Tcnicas Especificaes Tcnicas

Fora contra-eletromotriz senoidal; Grau de proteo IP 55* (5 proteo contra
acmulo de poeiras prejudiciais ao motor; 5 jatos
Rotao suave e uniforme em todas as
de gua de todas as direes).
velocidades;
1o algarismo: grau de proteo contra corpos
Baixo nvel de rudo e vibrao;
slidos e contato acidental;
Ampla faixa de rotao com torque
2o algarismo: grau de proteo contra penetrao
constante;
de gua.
Baixa manuteno (servomotores sem
Isolamento Classe F;
escovas);
Realimentao por resolver;
Elevada capacidade de sobrecarga;
Formas construtivas B5 (sem ps, fixado pela
Baixa inrcia;
flange), V1 (sem ps, fixado pela flange para baixo)
Resposta dinmica rpida. e V3 (sem ps, fixado pela flange para cima);
Protetor trmico (PTC);
Opcionais Ponta de eixo com chaveta NBR 6375;
ms de terras raras (Neodmio-Ferro-Boro);
Freio eletromagntico Rolamento com lubrificao permanente;
Flange para encoder incremetal Retentor para vedao do eixo;
tipo ROD 426 Temperatura mxima de operao em regime
permanente: DT = 100C.
* Servomotor com freio tem IP54
7.6.1 Freio O freio montado entre o motor e o resolver do tipo

Eletromagntico que atua por falta de corrente: freia quando
(opcional) desenergizado e libera o movimento do eixo quando
alimentado por tenso contnua de 24 V 10%. Antes
de ligar o motor deve-se excitar o freio. Em princpio o
freio um freio de parada (por exemplo, para manter
imvel um eixo de avano vertical quando o motor est
sem alimentao) ou de emergncia (para o caso de
falta de energia). O freio no previsto para utilizao
em frenagem dinmica. Em condies normais de
operao o freio no necessita de manuteno. A
corrente varia conforme as carcaas, veja a seguir:
Carcaa 56 Imn = 0,85 A (20 W) Tmx = 6 N.m

Carcaa 71 Imn = 1 A (25 W) Tmx = 12 N.m
Para os servomotores com freio dever ser vendido um

cabo de potncia adicional para alimentao do freio.
110
7.6.2 Encoder Incremental O funcionamento do encoder est baseado na

(opcional - flange interrupo ou no de um sinal ptico, normalmente
para encoder) um feixe luminoso, conseguido comumente atravs de
um emissor e um sensor separados por um nnio e um
disco de vidro, plstico ou metal estriados que
alternamente permitem ou no a passagem de luz do
emissor para o receptor. Quando o disco sofre um
deslocamento angular, este interrompe a passagem de
luz, gerando um pulso. Este pulso representa um certo
ngulo mnimo, que define a resoluo do sistema.
Cada deslocamento angular representa um pulso, por
exemplo, se a posio do encoder estiver na posio
zero, e para se atingir o ngulo 10 devero ser
somados dez pulsos na sada. Porm se todo sistema de
medio for desligado e o eixo se mover por inrcia, o
sistema de posio perder a posio relativa. Quando
o sistema for desligado o mesmo dever ter sua
referncia zerada. Um encoder incremental pode
fornecer o sentido de rotao atravs do nnio ou de
duas faixas defasadas angularmente. Desta maneira,
um circuito eletrnico pode detectar, por lgica, qual
sentido da rotao.
Este sensor foi apresentado no item 2.2.1 deste guia.
7.6.3 Protetor Trmico So compostos por sensores semicondutores que

variam sua resistncia bruscamente ao atingirem uma
determinada temperatura. Essa variao brusca de
resistncia interrompe a corrente no PTC, acionando
um rel de sada, o qual desliga o circuito principal.
Tambm pode ser utilizado para sistemas de alarme ou
alarme e desligamento (2 por fase). Os termistores
possuem tamanho reduzido, no sofrem desgastes
mecnicos e tm uma resposta mais rpida em relao
aos outros detetores, embora permitam um
acoplamento contnuo do processo de aquecimento do
motor. Os termistores com seus respectivos circuitos
eletrnicos de controle oferecem proteo completa
contra sobreaquecimento produzido por falta de fase,
sobrecarga, sub ou sobretenses ou freqentes
operaes de reverso ou liga-desliga.
111
7.6.4 Dimenses dos

Servomotores
(H) Furo
de Centro
(DIN 332)
Figura 7.12 - Dimenses do servomotor
Tabela 7.14 - Dimenses do servomotor
Flange Ponta de Eixo

Carcaa
HD P M N S T D E F G GD H
40 110 80 95 50j6 6,5 2 14j6 29,5 5n9 11 5 M5x1x12
56 127 102 115 95j6 9 3 19j6 40 6n9 15,5 6 M6x1x16
71 166 142 165 130j6 11 3,5 24j6 50 8n9 20 7 M8x1,25x19
Especificao do SWA
(Branco) - sem acessrios
SWA 56 2.5 30 F F - freio
Opes: E - encoder incremental
(rotao) 20 = 2000 rpm U - especialidade eltrica (bobinagem)
30 = 3000 rpm M - especialidade mecnica (flange, eixo)
60 = 6000 rpm
(torque) 1.6, 2.5, 2.6, 3.6, 3.8, 4.0, 5.5, 6.1, 6.5, 7.0, 8.0, 9.3, 13, 15, 19, 22, 25 Nm
(carcaa) 40, 56 e 71
Servomotor corrente alternada
112
7.6.5 Servomotores SWA Tabela 7.15 - Caractersticas tcnicas dos Servomotores,

Padro acionados com SCA-04
ESPECIFICAES TCNICAS
Cabos de
Servoconversores
Potncia Nominal (kW)

ligao entre
recomendados
Comprimento L
o SWA e SCA-04
Torque Bloq.
Inrcia x 103
Massa (Kg)
Corrente Io
(A) (RMS)
Rotao
Mo (N.m)
(kg.m2)
(realimentao)
(mm)
Modelo do
SCA-04 04/08
SCA-04 08/16
SCA-04 24/48
Cdigo
Resolver
Potncia
Cabo de
Servomotor
Cabo de
1900.7006 SWA 56-2,5-20 2,5 2,5 0,36 4,6 0,22 250 X
1900.7030 SWA 56-3,8-20 3,8 3,8 0,70 5,6 0,31 270 X CP3A
1900.7057 SWA 56-6,1-20 6,1 5,2 1,10 7,5 0,50 310 X
1900.7073 SWA 56-8,0-20 8,0 6,5 1,32 9,3 0,68 350 X
2000 RPM
1900.7090 SWA 71-9,3-20 9,3 8,0 1,60 12,0 1,63 270,5 X

1900.7111 SWA 71-13-20 13 11,8 2,30 15,0 2,35 300,5 X
1900.7138 SWA 71-15-20 15 13,0 2,50 17,0 3,06 330,5 X CP4A
1900.7154 SWA 71-19-20 19 15,1 2,90 20,0 3,78 360,5 X
1900.7170 SWA 71-22-20 22 18,5 3,40 22,0 4,50 390,5 X
1900.7189 SWA 71-25-20 25 21,5 3,40 27,0 5,94 450,5 X
1900.7540 SWA 40-1,6-30 1,6 2,0 0,45 2,8 0,084 216,7 X
1900.7558 SWA 40-2,6-30 2,6 3,2 0,70 3,5 0,12 236,7 X CSRW
1900.7014 SWA 56-2,5-30 2,5 3,8 0,66 4,6 0,22 250 X CP3A
1900.7049 SWA 56-4,0-30 4,0 5,7 0,88 5,6 0,31 270 X
3000 RPM
1900.7065 SWA 56-6,1-30 6,1 8,5 1,30 7,5 0,50 310 X

1900.7081 SWA 56-7,0-30 7,0 9,0 1,50 9,3 0,68 350 X
1900.7103 SWA 71-9,3-30 9,3 12,0 2,05 12,0 1,63 270,5 X
1900.7120 SWA 71-13-30 13 18,0 2,85 15,0 2,35 300,5 X CP4A
1900.7146 SWA 71-15-30 15 20,0 3,30 17,0 3,06 330,5 X
1900.7162 SWA 71-19-30 19 23,0 4,20 20,0 3,78 360,5 X
1900.7566 SWA 40-1,6-60 1,6 4,0 0,70 2,8 0,084 216,7 X
1900.7573 SWA 40-2,6-60 2,6 6,2 1,13 3,5 0,12 236,7 X CP3A
6000 RPM
1900.7022 SWA 56-2,5-60 2,5 7,5 1,13 4,6 0,22 250 X

1900.7251 SWA 56-3,6-60 3,6 10,3 1,60 5,6 0,31 270 X
1900.7260 SWA 56-5,5-60 5,5 15,5 2,40 7,5 0,50 310 X CP4A
1900.7278 SWA 56-6,5-60 6,5 16,3 2,50 9,3 0,68 350 X
113
Tabela 7.16 - Caractersticas tcnicas dos Servomotores,

acionados com SCA-05
Cabos de
Servoconversores

ligao entre
recomendados
Comprimento L
o SWA e SCA-05
Torque Bloq.
Inrcia x 103
Massa (Kg)
Corrente Io
(A) (RMS)
Rotao
Mo (N.m)
(kg.m2)
(realimentao)
(mm)
Modelo do
SCA 050004
SCA 050008
SCA 050024
Cdigo
Resolver
Potncia
Cabo de
Servomotor
Cabo de
1900.7006 SWA 56-2,5-20 2,5 2,5 0,36 4,6 0,22 250 X
1900.7030 SWA 56-3,8-20 3,8 3,8 0,70 5,6 0,31 270 X CP...
1900.7057 SWA 56-6,1-20 6,1 5,2 1,10 7,5 0,50 310 X -4x1.5
1900.7073 SWA 56-8,0-20 8,0 6,5 1,32 9,3 0,68 350 X
2000 RPM
1900.7090 SWA 71-9,3-20 9,3 8,0 1,60 12,0 1,63 270,5 X

1900.7111 SWA 71-13-20 13 11,8 2,30 15,0 2,35 300,5 X CP...
1900.7138 SWA 71-15-20 15 13,0 2,50 17,0 3,06 330,5 X -4x4.0
1900.7154 SWA 71-19-20 19 15,1 2,90 20,0 3,78 360,5 X
1900.7170 SWA 71-22-20 22 18,5 3,40 22,0 4,50 390,5 X
1900.7189 SWA 71-25-20 25 21,5 3,40 27,0 5,94 450,5 X
1900.7540 SWA 40-1,6-30 1,6 2,0 0,45 2,8 0,084 216,7 X
1900.7558 SWA 40-2,6-30 2,6 3,2 0,70 3,5 0,12 236,7 X CP... CR
1900.7014 SWA 56-2,5-30 2,5 3,8 0,66 4,6 0,22 250 X -4x1.5
1900.7049 SWA 56-4,0-30 4,0 5,7 0,88 5,6 0,31 270 X
3000 RPM
1900.7065 SWA 56-6,1-30 6,1 8,5 1,30 7,5 0,50 310 X

1900.7081 SWA 56-7,0-30 7,0 9,0 1,50 9,3 0,68 350 X
1900.7103 SWA 71-9,3-30 9,3 12,0 2,05 12,0 1,63 270,5 X CP...
1900.7120 SWA 71-13-30 13 18,0 2,85 15,0 2,35 300,5 X -4x4.0
1900.7146 SWA 71-15-30 15 20,0 3,30 17,0 3,06 330,5 X
1900.7162 SWA 71-19-30 19 23,0 4,20 20,0 3,78 360,5 X
1900.7566 SWA 40-1,6-60 1,6 4,0 0,70 2,8 0,084 216,7 X CP...
1900.7573 SWA 40-2,6-60 2,6 6,2 1,13 3,5 0,12 236,7 X -4x1.5
6000 RPM
1900.7022 SWA 56-2,5-60 2,5 7,5 1,13 4,6 0,22 250 X

1900.7251 SWA 56-3,6-60 3,6 10,3 1,60 5,6 0,31 270 X CP...
1900.7260 SWA 56-5,5-60 5,5 15,5 2,40 7,5 0,50 310 X -4x4.0
1900.7278 SWA 56-6,5-60 6,5 16,3 2,50 9,3 0,68 350 X
114
7.6.6 Servomotores SWA Tabela 7.17 - Caractersticas tcnicas dos Servomotores

com freio com freio, acionados com SCA-04
eletromagntico
Cabos de

Servoconversores ligao entre
recomendados
Comprimento L
o SWA e SCA-04
Torque Bloq.
Inrcia x 103
Massa (Kg)
Corrente Io
(A) (RMS)
Rotao
Mo (N.m)
(kg.m2)
(realimentao)
(mm)
SCA-04 04/08
SCA-04 08/16
Modelo do
SCA-04 24/48
Cdigo
Cabo para
Resolver
Potncia
Servomotor
Cabo de
Cabo de
Freio
1900.7280 SWA 56-2,5-20 2,5 2,5 0,36 6,5 0,35 323,5 X
1900.7299 SWA 56-3,8-20 3,8 3,8 0,70 7,5 0,44 343,5 X CP3A
1900.7302 SWA 56-6,1-20 6,1 5,2 1,10 9,4 0,63 383,5 X
1900.7310 SWA 56-8,0-20 8,0 6,5 1,32 11,2 0,81 423,5 X
2000 RPM
1900.7329 SWA 71-9,3-20 9,3 8,0 1,60 16,1 2,10 367 X

1900.7337 SWA 71-13-20 13 11,8 2,30 19,1 2,84 397 X
1900.7345 SWA 71-15-20 15 13,0 2,50 21,1 3,55 427 X CP4A
1900.7353 SWA 71-19-20 19 15,1 2,90 24,1 4,27 457 X
1900.7361 SWA 71-22-20 22 18,5 3,40 26,1 4,99 487 X
1900.7370 SWA 71-25-20 25 21,5 3,40 31,1 6,43 547 X
1900.7388 SWA 56-2,5-30 2,5 3,8 0,66 6,5 0,35 323,5 X
1900.7396 SWA 56-4,0-30 4,0 5,7 0,88 7,5 0,44 343,5 X CP3A CSRW CP3A
1900.7400 SWA 56-6,1-30 6,1 8,5 1,30 9,4 0,63 383,5 X
3000 RPM
1900.7418 SWA 56-7,0-30 7,0 9,0 1,50 11,2 0,81 423,5 X

1900.7426 SWA 71-9,3-30 9,3 12,0 2,05 16,1 2,10 367 X
1900.7434 SWA 71-13-30 13 18,0 2,85 19,1 2,84 397 X CP4A
1900.7442 SWA 71-15-30 15 20,0 3,30 21,1 3,55 427 X
1900.7450 SWA 71-19-30 19 23,0 4,20 24,1 4,27 457 X
1900.7469 SWA 56-2,5-60 2,5 7,5 1,13 6,5 0,35 323,5 X CP3A
6000 RPM
1900.7477 SWA 56-3,6-60 3,6 10,3 1,60 7,5 0,44 343,5 X

1900.7485 SWA 56-5,5-60 5,5 15,5 2,40 9,4 0,63 383,5 X CP4A
1900.7493 SWA 56-6,5-60 6,5 16,3 2,50 11,2 0,81 423,5 X
115
Tabela 7.18 - Caractersticas tcnicas dos Servomotores

com freio, acionados com SCA-05
Cabos de

Servoconversores ligao entre
recomendados
Comprimento L
o SWA e SCA-05
Torque Bloq.
Inrcia x 103
Massa (Kg)
Corrente Io
(A) (RMS)
Rotao
Mo (N.m)
(kg.m2)
(realimentao)
(mm)
Modelo do
SCA 050004
SCA 050008
SCA 050024
Cdigo
Cabo para
Resolver
Potncia
Cabo de
Servomotor
Cabo de
Freio
1900.7280 SWA 56-2,5-20 2,5 2,5 0,36 6,5 0,35 323,5 X
1900.7299 SWA 56-3,8-20 3,8 3,8 0,70 7,5 0,44 343,5 X CP...
1900.7302 SWA 56-6,1-20 6,1 5,2 1,10 9,4 0,63 383,5 X -4x1.5
1900.7310 SWA 56-8,0-20 8,0 6,5 1,32 11,2 0,81 423,5 X
2000 RPM
1900.7329 SWA 71-9,3-20 9,3 8,0 1,60 16,1 2,10 367 X

1900.7337 SWA 71-13-20 13 11,8 2,30 19,1 2,84 397 X
1900.7345 SWA 71-15-20 15 13,0 2,50 21,1 3,55 427 X CP...
1900.7353 SWA 71-19-20 19 15,1 2,90 24,1 4,27 457 X -4x4.0
1900.7361 SWA 71-22-20 22 18,5 3,40 26,1 4,99 487 X
1900.7370 SWA 71-25-20 25 21,5 3,40 31,1 6,43 547 X
1900.7388 SWA 56-2,5-30 2,5 3,8 0,66 6,5 0,35 323,5 X CR CP...
1900.7396 SWA 56-4,0-30 4,0 5,7 0,88 7,5 0,44 343,5 X CP... -4x1.5
1900.7400 SWA 56-6,1-30 6,1 8,5 1,30 9,4 0,63 383,5 X -4x1.5
3000 RPM
1900.7418 SWA 56-7,0-30 7,0 9,0 1,50 11,2 0,81 423,5 X

1900.7426 SWA 71-9,3-30 9,3 12,0 2,05 16,1 2,10 367 X
1900.7434 SWA 71-13-30 13 18,0 2,85 19,1 2,84 397 X CP...
1900.7442 SWA 71-15-30 15 20,0 3,30 21,1 3,55 427 X -4x4.0
1900.7450 SWA 71-19-30 19 23,0 4,20 24,1 4,27 457 X
1900.7469 SWA 56-2,5-60 2,5 7,5 1,13 6,5 0,35 323,5 X CP...-4x1.5
6000 RPM
1900.7477 SWA 56-3,6-60 3,6 10,3 1,60 7,5 0,44 343,5 X

1900.7485 SWA 56-5,5-60 5,5 15,5 2,40 9,4 0,63 383,5 X CP...
1900.7493 SWA 56-6,5-60 6,5 16,3 2,50 11,2 0,81 423,5 X -4x4.0
Obs.: Para o freio ser liberado necessrio aliment-lo com uma fonte externa de 24Vcc com capacidade de
corrente mnima de 0,85A (20W) para servomotores da carcaa 56 e 1,0A (25W) para servomotores da
carcaa 71.
116
7.6.7 Acessrios para Cabos Padro:

Servoacionamentos Servomotores acionados com SCA-04
Tabela 7.19 - Especificao dos cabos padro
ESPECIFICAES
Cdigo Tipo Especificaes Modelo Descrio
Tcnicas
0307.5117 CP3A 03 Cabo de 3m
0307.5125 Cabo de CP3A 06 Cabo de 6m
2
0307.5133 Potncia 4 x 1,5 mm CP3A 09 Cabo de 9m
0307.5141 CP3A CP3A 12 Cabo de 12m
0307.5150 CP3A 15 Cabo de 15m
0307.5168 CP4A - 03 Cabo de 3m
0307.5176 Cabo de CP4A 06 Cabo de 6m
2
0307.5184 Potncia 4 x 4,0 mm CP4A 09 Cabo de 9m
0307.5192 CP4A CP4A 12 Cabo de 12m
0307.5206 CP4A 15 Cabo de 15m
0307.5060 CSEW 03 Cabo de 3m
0307.5079 Cabo de 8 vias CSRW 06 Cabo de 6m
0307.5087 Resolver (6 x 0,2 + 2 x 0,5) CSRW 09 Cabo de 9m
0307.5095 CSRW mm2 CSRW 12 Cabo de 12m
0307.5109 CSRW 15 Cabo de 15m
0307.4331 Cabo 8 vias CECA 02 Cabo de 2m
Simulador (6 x 0,2 + 2 x 0,5)
de Encoder mm2
117
Cabos Especiais:
Servomotores acionados com SCA-04
Tabela 7.20 - Especificao dos cabos especiais
ESPECIFICAES
Cdigo Tipo Especificaes Modelo Descrio
Tcnicas
0307.7787 CP3A 03 / B Cabo de 3 m
0307.7788 Cabo de CP3A 06 / B Cabo de 6 m
2
0307.7789 Potncia CP3A 4 x 1,5 mm CP3A 09 / B Cabo de 9 m
0307.7790 BLINDADO CP3A 12 / B Cabo de 12 m
0307.7791 CP3A 15 / B Cabo de 15 m
0307.7792 CP4A 03 / B Cabo de 3 m
0307.7793 Cabo de CP4A 06 / B Cabo de 6 m
0307.7794 Potncia CP4A 4 x 4,0 mm2 CP4A 09 / B Cabo de 9 m
0307.7795 BLINDADO CP4A 12 / B Cabo de 12 m
0307.7796 CP4A 15 / B Cabo de 15 m
0307.7798 CP3A 03 / 90 Cabo de 3 m
0307.7799 Cabo de CP3A 06 / 90 Cabo de 6 m
0307.7800 Potncia CP3A 4 x 1,5 mm2 CP3A 09 / 90 Cabo de 9 m
0307.7801 CONECTOR 90 CP3A 12 / 90 Cabo de 12 m
0307.7802 CP3A 15 / 90 Cabo de 15 m
0307.7804 CP4A - 03 / 90 Cabo de 3 m
0307.7805 Cabo de CP4A 06 / 90 Cabo de 6 m
0307.7806 Potncia CP4A 4 x 4,0 mm2 CP4A 09 / 90 Cabo de 9 m
0307.7807 CONECTOR 90 CP4A 12 / 90 Cabo de 12 m
0307.7808 CP4A 15 / 90 Cabo de 15 m
0307.7810 CRSW - 03 / 90 Cabo de 3 m
0307.7811 Cabo de 8 vias CRSW 06 / 90 Cabo de 6 m
0307.7812 Resolver CRSW CRSW 09 / 90 Cabo de 9 m
2
0307.7813 CONECTOR 90 (6 x 0,2 + 2 x 0,5) mm CRSW 12 / 90 Cabo de 12 m
0307.7814 CRSW 15 / 90 Cabo de 15 m
0307.7815 Cabo de CP3A 03 / B / 90 Cabo de 3 m
0307.816 Potncia CP3A CP3A 06 / B / 90 Cabo de 6 m
2
0307.7817 BLINDADO 4 x 1,5 mm CP3A 09 / B / 90 Cabo de 9 m
0307.7818 COM CP3A 12 / B / 90 Cabo de 12 m
0307.819 CONECTOR 90 CP3A 15 / B / 90 Cabo de 15 m
0307.7820 Cabo de CP4A - 03 / B / 90 Cabo de 3 m
0307.7821 Potncia CP4A 8 vias CP4A 06 / B / 90 Cabo de 6 m
0307.7822 BLINDADO CP4A 09 / B / 90 Cabo de 9 m
2
0307.7823 COM (6 x 0,2 + 2 x 0,5) mm CP4A 12 / B / 90 Cabo de 12 m
0307.7824 CONECTOR 90 CP4A 15 / B / 90 Cabo de 15 m
0307.4331 Cabo Simulador 8 vias CECA-02 Cabo de 2 m
de ENCODER (6 x 0,2 + 2 x 0,5) mm2
118
Cabos Padro:
Tabela 7.21 - Especificao dos cabos padro
ESPECIFICAES
Cdigo Descrio Especificaes Tcnicas Comprimento
0307.8030 CP - 03m - 4x0.75 3m
0307.8031 CP - 06m - 4x0.75 6m
2
0307.8032 CP - 09m - 4x0.75 4 vias x 0.75 mm - Conector Reto 9m
0307.8033 CP - 12m - 4x0.75 12m
0307.8034 CP - 15m - 4x0.75 15m
0307.7946 CP - 03m - 4x1.5 3m
0307.7947 CP - 06m - 4x1.5 6m
0307.7948 CP - 09m - 4x1.5 4 vias x 1,5 mm2 - Conector Reto 9m
0307.7949 CP - 12m - 4x1.5 12m
0307.7950 CP - 15m - 4x1.5 15m
0307.7951 CP - 03m - 4x4.0 3m
0307.7952 CP - 06m - 4x4.0 6m
0307.7953 CP - 09m - 4x4.0 4 vias x 4mm - Conector Reto
2
9m
0307.7954 CP - 12m - 4x4.0 12m
0307.7955 CP - 15m - 4x4.0 15m
0307.7956 CR - 03m 3m
0307.7957 CR - 06m 6m
0307.7958 CR - 09m 8 vias - 06 x 02mm2 , 2 x 05mm2 - Conector Reto 9m
0307.7959 CR - 12m 12m
0307.7960 CR - 15m 15m
0307.4331 Cabo Simulador
8 vias - 6 x 0,2mm2 , 2 x 05mm2 2m
de Encoder
119
Cabos Especiais:
Tabela 7.22 - Especificao dos cabos especiais
ESPECIFICAES
0307.8035 CP - 03m - 4x0.75 - B 3m
0307.8036 CP - 06m - 4x0.75 - B 4 vias - 0,75 mm2 6m
0307.8037 CP - 09m - 4x0.75 - B Blindado 9m
0307.8038 CP - 12m - 4x0.75 - B Conector Reto 12m
0307.8039 CP - 15m - 4x0.75 - B 15m
0307.7961 CP - 03m - 4x1.5 - B 3m
0307.7962 CP - 06m - 4x1.5 - B 4 vias - 1,5 mm2 6m
0307.7963 CP - 09m - 4x1.5 - B Blindado 9m
0307.7965 CP - 15m - 4x1.5 - B 15m
0307.7966 CP - 03m - 4x4.0 - B 3m
0307.7967 CP - 06m - 4x4.0 - B 4 vias - 4 mm 2
6m
0307.7968 CP - 09m - 4x4.0 - B Blindado 9m
0307.7970 CP - 15m - 4x4.0 - B 15m
0307.8045 CP - 03m - 4x0.75 - B - 90 3m
0307.8046 CP - 06m - 4x0.75 - B - 90 4 vias - 0,75mm2 6m
0307.8047 CP - 09m - 4x0.75 - B - 90 Blindado 9m
0307.8048 CP - 12m - 4x0.75 - B - 90 Conector 90 12m
0307.8049 CP - 15m - 4x0.75 - B - 90 15m
0307.7971 CP - 03m - 4x1.5 - B - 90 3m
0307.7972 CP - 06m - 4x1.5 - B - 90 4 vias - 1,5 mm 2
6m
0307.7973 CP - 09m - 4x1.5 - B - 90 Blindado 9m
0307.7974 CP - 12m - 4x1.5 - B - 90 Conector 90 12m
0307.7975 CP - 15m - 4x1.5 - B - 90 15m
0307.7976 CP - 03m - 4x4.0 - B - 90 3m
2
0307.7977 CP - 06m - 4x4.0 - B - 90 4 vias - 4 mm 6m
0307.7978 CP - 09m - 4x4.0 - B - 90 Blindado 9m
0307.7979 CP - 12m - 4x4.0 - B - 90 Conector 90 12m
0307.7980 CP - 15m - 4x4.0 - B - 90 15m
0307.7981 CR - 03m - 90 3m
0307.7982 CR - 06m - 90 8 vias 6m
0307.7983 CR - 09m - 90 6 x 0.2mm2 , 2 x 05mm2 9m
0307.7984 CR - 12m - 90 Conector 90 12m
0307.7985 CR - 15m - 90 15m
120
ESPECIFICAES
0307.8040 CP - 03m - 4x0.75 - 90 3m
2
0307.8041 CP - 06m - 4x0.75 - 90 4 vias - 0,75 mm 6m
0307.8042 CP - 09m - 4x0.75 - 90 9m
0307.8043 CP - 12m - 4x0.75 - 90 Conector 90 12m
0307.8044 CP - 15m - 4x0.75 - 90 15m
0307.7986 CP - 03m - 4x1.5 - 90 3m
0307.7987 CP - 06m - 4x1.5 - 90 4 vias - 1.5mm2 6m
0307.7988 CP - 09m - 4x1.5 - 90 9m
0307.7989 CP - 12m - 4x1.5 - 90 Conector 90 12m
0307.7990 CP - 15m - 4x1.5 - 90 15m
0307.7991 CP - 03m - 4x4.0 - 90 3m
0307.7992 CP - 06m - 4x4.0 - 90 4 vias - 4,0mm 2
6m
0307.7993 CP - 09m - 4x4.0 - 90 9m
0307.7994 CP - 12m - 4x4.0 - 90 Conector 90 12m
0307.7995 CP - 15m - 4x4.0 - 90 15m
121
7.6.8 Curvas
caractersticas dos
Servomotores SWA
SWA 40
SWA 56
SWA 71
Figura 7.13 - Curvas de torque nominal para elevao de temperatura 100C
122
8
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
8.1 Instalao mecnica

8.1.1 Ambiente
8.1.2 Posicionamento e fixao
8.2 Instalao eltrica

8.2.1 Conexes de potncia
8.2.2 Conexes de sinal e controle
8.2.3 Reatncia de rede
8 INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
Este captulo descreve os procedimentos de instalao

eltrica e mecnica do servoconversor SCA. As
orientaes e sugestes devem ser seguidas visando o
correto funcionamento do servoconversor. O
blocodiagrama da figura 8.1, proporciona uma viso
dos estgios de potncia e controle
Figura 8.1 - Blocodiagrama do SCA-05
125
A seguir, cuidados que se deve ter na instalao do

servoacionamento.
8.1 INSTALAO A localizao dos servoconversores fator

MECNICA determinante para a obteno de um funcionamento
correto e uma vida normal de seus componentes. O
8.1.1 Ambiente servoconversor deve ser montado em um ambiente
livre de:
Exposio direta a raios solares, chuva, umidade
excessiva ou maresia;
Gases ou lquidos explosivos ou corrosivos;
Vibrao excessiva, poeira ou partculas metlicas e/
ou leos suspensos no ar.
Condies ambientais permitidas:
Temperatura:
0 ... 45 C - condies nominais.
0 ... 50 C - reduo da corrente (Derating) de 2%
para cada grau Celsius acima de 45 C. A figura 8.2
ilustra o derating de corrente a ser observado em
funo do aumento da temperatura ambiente.
Figura 8.2 - Derating de corrente para temperaturas acima de 45C
126
Umidade relativa do ar:

20% a 90% sem condensao.
Altitude mxima:
1000m acima do nvel do mar - condies nominais
1000 ... 4000m acima do nvel do mar - reduo da
corrente de 10% para cada 1000m acima de
1000m. A figura 8.3 ilustra o derating de corrente
a ser observado em funo do aumento da altitude a
instalao.
Figura 8.3 - Derating de corrente para altitudes acima de 1000m
Grau de poluio:
2 (conforme EN50178)
(conforme UL508C)
Normalmente, somente poluio no condutiva. A

condensao no deve causar conduo na poluio.
127
8.1.2 Posicionamento e Para servoconversores instalados dentro de painis ou

fixao caixas metlicas, recomenda-se as dimenses mnimas
para o painel e ventilao, conforme tabela 8.1.
Tabela 8.1 - Dimenses e ventilao para painel
Modelos Dimenses do Painel

(mm) Ventilao
SCA-04 Largura Altura Prof. (lts)
ou
SCA-05 500 600 450 15
Figura 8.4 - Espaos livres para ventilao
Tabela 8.2 - Espaos livres recomendados
Modelos:
SCA-04 e SCA-05 A B C D
Todos 200mm 100mm 100mm 0
128
A seguir algumas recomendaes:

Instalar o servoconversor na posio vertical;
No colocar componentes sensveis ao calor acima
do servoconversor;
No h restries para montagem de servoconversor
lado a lado;
Caso seja necessrio montar um servoconversor em
cima do outro, usar a distncia mnima A+B e
desviar do servoconversor superior o ar quente que
vem do servoconversor de baixo;
Prever condutes ou calhas independentes para a
separao fsica dos condutores de sinal (controle) e
potncia. Separar os cabos do motor dos demais
cabos.
8.2 INSTALAO Os servoconversores devem ser obrigatoriamente

ELTRICA aterrados a um terra de proteo (PE). A conexo de
aterramento deve seguir as normas locais. Conecte a
uma haste de aterramento especfica ou ao ponto de
aterramento especfico ou ao ponto de aterramento
geral (resistncia 10 ohms). No compartilhar a fiao
de aterramento com outros equipamentos que operem
com altas correntes (ex.: motores de alta potncia,
mquinas de solda, etc.). Prever um equipamento para
seccionamento da alimentao do servoconversor (ver
figura 8.5). Este deve seccionar a rede de alimentao
para o servoconversor quando necessrio (por ex.:
durante trabalhos de manuteno).
8.2.1 Conexes de Sempre aterrar a carcaa do servomotor. Fazer o

Potncia aterramento do servomotor no prprio servoconversor,
ou no painel onde o servoconversor est instalado (ver
figura 8.5). A fiao de sada do servoconversor para o
servomotor deve ser instalada separada da fiao de
entrada da rede bem como da fiao de controle e
sinal.
129
Figura 8.5 - Conexes de potncia e aterramento
Quando vrios servoconversores forem utilizados,

observar a figura 8.6.
MQUINA 1 MQUINA 2
Figura 8.6 - Conexes de aterramento para mais de um servoconversor
130
Os bornes da potncia localizam-se na parte inferior do

servoconversor SCA-05, ver figura 8.7. Os bornes de
acesso ao Link DC devem ser utilizados apenas para
interligar servoconversores no caso de utilizar apenas
um resistor de frenagem para dois ou mais
servoconversores. Cuidar para no inverter a conexo
destes bornes, o que causa srios danos ao
servoconversor.
O resistor de frenagem montado externamente ao

servoconversor e no deve ser de valor inferior a 15
ohms. A linha SCA oferece um mdulo de resistor de
frenagem com mecnica prpria (RF-200) que atende
a maioria das aplicaes. Utilize sempre cabo tranado
para a conexo entre servoconversor e resistor. Separar
este cabo dos cabos de sinal e controle. Se o resistor de
frenagem for montado dentro do painel, considerar o
aquecimento provocado pelo mesmo durante o
dimensionamento da ventilao do painel.
-UD
+UD
BR
L1, L2, L3, U, V e W
PE PE + blindagem (opcional)
(Rede) (servomotor)
Conexes
de Potncia
Figura 8.7 - Conexes de potncia
Terminais:
L1, L2 e L3 (Line): Rede de alimentao CA

U, V e W (Motor): Conexo para o servomotor.
BR: Conexo para resistor de frenagem.
-UD: Plo negativo da tenso do link CC.
+UD: Plo positivo da tenso do link CC.
131
Quando a interferncia eletromagntica gerada pelo

servoconversor for um problema para outros
equipamentos utilizar fiao blindada ou fiao
protegida por condute metlico para a conexo sada
do servoconversor - motor. Conectar a blindagem em
cada extremidade ao ponto de aterramento do
servoconversor e carcaa do motor.
O servoconversor possui proteo eletrnica de

sobrecarga do motor, que deve ser ajustada de acordo
com o motor especfico. Se uma chave isoladora ou
contator for inserido na alimentao do motor nunca
opere-os com o motor girando ou com o
servoconversor habilitado. Manter a continuidade
eltrica da blindagem dos cabos do motor.
8.2.2 Conexes de Sinal e As conexes de sinal (entradas/sadas analgicas) e

Controle controle (entradas/sadas digitais, sadas a rel) so
feitas na parte frontal do SCA-05 conforme figura 8.8:
Figura 8.8 - Conexes de controle
132
Terminais:
X1 : Entradas / Sadas analgicas, Entradas / Sadas

digitais
X2 : Entrada do Resolver
X3 : Sada do Simulador de Encoder
X4 : Serial RS 232
X5 : Rede de comunicao CANopen
X6 : Entradas / Sadas analgicas, Entradas / Sadas
digitais (Carto POS, disponvel em breve)
X7 : Serial RS 232 (Carto POS, disponvel em breve)
X8 : Entrada de encoder (Carto POS, disponvel em
breve)
X9 : Rede de comunicao Fieldbus (Disponvel em
breve)
X10 : Mdulo HMI ou Mdulo para conexo HMI
Remota
SW1 : Seletor das entradas analgicas (on = Corrente,
off = Tenso)
SW2 : Resistor de terminao (rede CANopen) (on =
com resistor, off = sem resistor)
A figura 8.9 mostra a ligao entre o servoconversor e

o servomotor.
Figura 8.9 - Instalao eltrica entre servoconversor e servomotor
133
8.2.3 Reatncia de rede Devido as caractersticas do circuito de entrada,

comum a maioria dos servoconversores no mercado,
constitudo de um retificador a diodos e um banco de
capacitores de filtro, a sua corrente de entrada
(drenada da rede) possui uma forma de onda no
senoidal contendo harmnicas da freqncia
fundamental. Estas correntes harmnicas circulando
nas impedncias da rede de alimentao provocam
quedas de tenso harmnicas, distorcendo a tenso de
alimentao do prprio servoconversor ou de outros
consumidores. Como efeito destas distores
harmnicas de corrente e tenso podemos ter o
aumento de perdas eltricas nas instalaes com sobre-
aquecimento dos seus componentes (cabos,
transformadores, bancos de capacitores, motores, etc.)
bem como um baixo fator de potncia.
As harmnicas da corrente de entrada so

dependentes dos valores das impedncias presentes no
circuito de entrada/sada do retificador. A adio de
uma reatncia de rede reduz o contedo harmnico da
corrente proporcionando as seguintes vantagens:
aumento do fator de potncia na entrada do
servoconversor;
reduo da corrente eficaz de entrada;
diminuio da distoro da tenso na rede de
alimentao;
aumento da vida til dos capacitores do link CC.
Como exemplo, apresentamaos a seguir um

comparativo de um servoconversor SCA050024T2223
alimentado por um transformador de 20kVA, sem
reatncia de rede e com a aplicao de uma reatncia
de 2%.
As figuras 8.10, 8.11 e 8.12 mostram o que acontece

com a corrente de entrada, tenso de alimentao e
THD (Distoro Harmnica Total) em ambos os casos.
134
Corrente na entrada com retificador 6 pulsos Corrente na entrada com retificador 6 pulsos
Figura 8.10 - Corrente na entrada do servoconversor sem reatncia de

rede (A) e com reatncia de rede (B)
Tenso no PCC Tenso no PCC
Figura 8.11 - Tenso na entrada do servoconversor sem reatncia de rede

(A) e com reatncia de rede (B)
Harmnicas da Corrente Harmnicas da Corrente
Figura 8.12 - THD na entrada do servoconversor sem reatncia de rede

(A) e com reatncia de rede (B)
135
Como pode-se notar, o uso da reatncia suaviza os picos

de corrente na entrada, poupando os semicondutores.
Esta diminuio dos picos de corrente na entrada
tambm reduz as quedas de tenso harmnicas,
minimizando a distoro da tenso da sada do
transformador. Da mesma forma, a diminuio dos
picos de corrente na entrada implica na reduo da
distoro harmnica da corrente.
Observao:
O exemplo acima apensas um caso ilustrativo. Cada
aplicao tem caractersticas peculiares e deve ser
estudada individualmente. Vrios outros fatores, tais
como a potncia do transformador, outras cargas
conectadas mesma rede, a distncia dos cabos que
alimentam o servoconversor, etc., podem influenciar.
Critrios de uso
Para evitar danos ao servoconversor e garantir a vida

til esperada deve-se ter uma impedncia mnima de
rede que proporcione uma queda de tenso percentual
de 1% para a corrente nominal do servoconversor.
recomendvel a adio de uma reatncia de rede a

impedncia j existente na rede de alimentao do
servoconversor (incluindo transformadores e cabos)
que cause uma queda de tenso percentual final de 2
a 4%. Esta prtica resulta num bom compromisso entre
a queda de tenso no motor, melhoria do fator de
potncia e reduo da distoro harmnica da
corrente. Adicionar sempre quando houverem
capacitores para correo de fator de potncia
instalados na mesma rede e prximos ao
servoconversor.
Como critrio alternativo, deve-se adicionar uma

reatncia de rede sempre que o transformador que
alimenta o servoconversor possuir uma potncia
nominal maior que 125kVA.
136
Para o clculo do valor da reatncia de rede necessria

para obter a queda de tenso percentual desejada
utilizar:
Queda [%] . Tenso de rede [V]

L = [H] (8.1)
3 . 2 . Freq.rede [Hz] . Inominal [A]
A conexo de reatncia de rede na entrada

apresentada na figura 8.13.
Figura 8.13 - Conexes da potncia com reatncia de rede na entrada
137
9
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
9.1 Parmetros de leitura
9.2 Parmetros de regulao
9.3 Parmetros de configurao
9.4 Parmetros de servomotor
9.5 Parmetros das funes especiais
9.6 Exemplos de parametrizao

9 PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
Um parmetro do servoconversor um valor de leitura

ou escrita, atravs do qual o usurio pode ler ou
programar valores que mostrem, sintonizem ou
adequem o comportamento do servoacionamento em
uma determina aplicao. Exemplos simples de
parmetros:
Parmetro de Leitura P002: Velocidade angular

do servomotor;
Parmetro Programvel P121: Referncia de
velocidade do servomotor (SCA-05)
Estes parmetros so acessveis atravs de uma

interface composta por um mostrador digital
(display) e um teclado, chamado de Interface
Homem-Mquina (IHM), ver figura 9.1.
Figura 9.1 - Interface Homem-Mquina do SCA-05
Para facilitar a descrio, os parmetros sero

agrupados pelas suas caractersticas:
Parmetros de leitura;
Parmetros de regulao;
Parmetros de configurao;
Parmetros do servomotor;
Parmetros das funes especiais.
A seguir um detalhamento dos principais parmetros

contidos nos servoconversores WEG. O servoconversor
sai da fbrica com valores pr-definidos, os padres de
fbrica (default) os quais esto descritos na referncia
141
rpida dos parmetros. O conjunto de valores

escolhido de modo a atender o maior nmero de
aplicaes, reduzindo ao mximo a necessidade de
reprogramao durante a colocao em
funcionamento. Caso seja necessrio, o usurio pode
alterar individualmente cada parmetro de acordo com
sua aplicao. A figura 9.2 mostra de modo reduzido a
estrutura de controle do servoconversor WEG.
Figura 9.2 - Estrutura de controle simplificada do SCA-04
9.1 PARMETROS DE Os parmetros de leitura, como seu nome indica,

LEITURA permitem visualizar os valores programados nos
parmetros de regulao, de configurao, do
servomotor e das funes especiais. Estes parmetros
no permitem a edio do valor programado; somente
a sua leitura.
Exemplos para o SCA04
P000 - Verso de software contida na memria do

servoconversor
P001 - Cdigo do ltimo erro ocorrido
P002 - Velocidade angular do servomotor em rpm
142
P003 - Posio angular do servomotor em graus

P062 - Inrcia conectada ao eixo do servomotor
Para um bom funcionamento do servo a inrcia de

carga refletida no eixo do servomotor no deve ser
maior que 10x a inrcia do eixo do servomotor (P075).
P068 a P071 - Estimadores de velocidade

P078 a P085 - Parmetros do loop de corrente (eixos
d e q)
P002 - Velocidade do Servomotor (rpm)

P003 - Corrente do Motor (A)
P004 - Tenso do link CC (V)
P006 - Estado do Servoconversor
P012 - Estado das Entradas Digitais DI1...DI6
P014 a P017 - ltimos erros ocorridos
P023 - Verso de Software
P050 - Posio do eixo
9.2 PARMETROS DE So os valores ajustveis a serem utilizados pelas

REGULAO funes do servoconversor.
P027 - Sentido de rotao do eixo do servomotor

P028 - Modos de Operao (Torque, Velocidade,
Posicionamento e Placa Posicionadora)
P029 a P030 - Rampas de acelerao e
desacelerao
P030 - Determina a corrente em regime dinmico que
o servoconversor pode atingir.
143
P099 - Habilitao
P100 a P103 - Rampas de acelerao e
desacelerao
P111 - Sentido de giro
P117 - Referncia de Posio via HMI
P119 - Referncia de Corrente (Torque) via HMI
P121 - Referncia de velocidade via HMI
P124 a P133 - Funo MOVE: Referncia de
velocidade/corrente do Posicionamento 1 ao
10
Estes parmetros so utilizados em conjunto com os

parmetros P441 ... P490 (Parmetros de
Posicionamento / Funo MOVE).
P136 - Relao Idinmico / Inominal

P159 - Ganho Proporcional do Regulador de Posio
(kp)
P161 a P163 - Ganhos do Controlador PID de
velocidade (kp)
9.3 PARMETROS DE
CONFIGURAO Definem as caractersticas do servoconversor, as
funes a serem executadas, bem como as funes das
entradas e sadas.
P007 - Habilitao do servoconversor

P008 - Funo Stop *
Ao ser acionada faz o servomotor ser
desacelerado (seguindo a rampa de
velocidade setada no parmetro P030) at
parar. O servomotor ento fica travado na
posio em que ele parou. Quando esta funo
desabilitada o servomotor acelera (seguindo
a rampa de velocidade setada no parmetro
P029) at atingir a referncia de velocidade
(ver figura 9.3).
144
* Para o SCA-05 a funo STOP considerada como

especial (ver Parmetros de Funes Especiais).
Figura 9.3 - Velocidade Angular x Sada Digital
P009 - Funo Stop - Plus

Ao ser acionada faz o motor acelerar (seguindo
a rampa de acelerao velocidade setada no
parmetro P029) at atingir a velocidade de
referncia a qual ele mantm at comear a
desacelerar, quando ento ele segue a rampa
de desacelerao (P030) at parar e travar o
eixo (na nova referncia de posio
determinada pela funo stop plus baseado na
distncia percorrida e posio inicial). O
momento em que a rampa de desacelerao
acionada determinado internamente para
que o eixo do servomotor gire o tanto que foi
setado na referncia de stop plus. O lado para
o qual o servomotor vai girar (avanar ou
retornar) determinado pelo sentido da
rotao P027).
145
Figura 9.4 - Posio x Sada Digital
P014 - Referncia de corrente (Arms) quando o

servoconversor est no modo torque
P015 - Referncia de velocidade (rpm) quando o
servoconversor est no modo velocidade.
P016 - Referncia de posio (graus) quando o
servoconversor est no modo posicionamento
P032 a P034 e P051 - Entradas digitais
programveis
P035 e P036 - Sadas digitais programveis
P037 e P038 - Entradas analgicas programveis
P039 e P040 - Sadas analgicas programveis
P052 - Nmero de pulsos da sada do simulador de
encoder
P057 - Ganho do loop de posicionamento
146
P202 - Modo de Operao

Define o modo de operao do servoconversor,
ou seja, qual a varivel que deseja-se
controlar: Torque, Velocidade ou Posio
P229 - Opo Rampa
Determina se as rampas de acelerao e
desacelerao iro ou no atuar sobre a
referncia de velocidade, no importando a
fonte do sinal de referncia (parmetro,
entrada analgica, etc.)
P235 e P239 - Tipo de sinal da Entrada Analgica
AI1 e AI2 ( -10V ... +10V / 0...+20mA ou +4
... +20mA)
P236 e P240 - Offset Entrada Analgica AI1 e AI2
Ref.: (Ai x Ganho) + Offset
Figura 9.5 - Blocodiagrama das Entradas Analgicas
P232 e P237 - Funo da Entrada Analgica (AI1 e

AI2) Desabilitada, Referncia de Posio,
Referncia de Corrente (Torque), Referncia de
Velocidade
P251 e P253 - Funo da Sada Analgica AO1 e AO2
P259 e P260 - Offset das Sadas Analgicas
Figura 9.6 - Blocodiagrama das Sadas Analgicas
O sinal da sada analgica proveniente do controle

multiplicado valor de ganho e somado ao sinal de
offset. O valor resultante disponibilizado no borne de
sada.
147
P263 a P268 - Funo das Entradas digitais 1 (DI1 a

DI6)
P275, P277 e P279 - Funo da Sada Digital (DO1),
Funo da Sada a Rel 1 (RL1) e Funo da
Sada a Rel 2 (RL2)
P340 - Nmero de Pulsos do Simulador de Encoder
P341 - Posio do Pulso Nulo
P342 - Seleciona seqncia: A B
Figura 9.7 - Seqncia de pulsos na sada do Simulador de encoder
P380 - Funo Auto-Tuning: Loop de Velocidade e

Posio
Quando setada, inicia Auto-tuning para
determinar os ajustes dos ganhos do
servoconversor.
P385 - Modelo do servomotor
P392 a P396 - Ganhos do Controlador PID de Malha
de Corrente iq e id
148
9.4 PARMETROS DE Define os parmetros obtidos dos dados de placa.

SERVOMOTOR
P056 - Modelo do servomotor conectado ao

servoconversor
P074 - Constante de torque do servomotor
P075 - Inrcia do eixo do servomotor
P086 a P089 - Grandezas eltricas do servomotor
(indutncia, resistncia e constante de tenso).
P401 - Corrente nominal do Motor (In)

P402 - Velocidade nominal do Motor (n)
P409 a P416 - Grandezas eltricas do servomotor
(resistncia, indutncia e constante de tenso
gerada pelo motor)
P417 - Constante de torque do motor (kt)
P418 - Inrcia do eixo motor (J)
9.5 PARMETROS DAS Inclui os parmetros relacionados ao Auto Tuning, PID

FUNES ESPECIAIS de velocidade entre outros.
P010 - Auto Tuning ajusta os ganhos do loop de

velocidade.
P058 a P061 - Ganhos do controlador PID da malha
de velocidade
P432 - Aciona funo STOP

Ao ser acionada, a funo Stop faz o
servomotor desacelerar (seguindo a rampa de
desacelerao programada em P101 ou P103)
at parar, nesse instante, o eixo do servomotor
149
fica travado nesta posio.

Quando a funo Stop desabilitada (P432 =
0) o servomotor acelera (seguindo a rampa de
acelerao (P100 ou P102) at atingir a
referncia de velocidade.
Figura 9.8 - Comportamento da funo Stop
P433 - Programa referncia funo STOP automtico

O servoconversor aciona a funo Stop
automaticamente toda vez que a referncia de
velocidade for ao valor programado em
P433.
A funo Stop desativada tambm automa-
ticamente toda vez que a referncia voltar a
ficar maior que o valor programado em P433.
P435 - Aciona funo MOVE
P436 - Seleciona Ciclo de Posicionamento
P437 - Programa referncia de frao de volta para
Funo MOVE na Sada Digital
P438 - Programa referncia de voltas para Funo
MOVE na Sada Digital
Estes parmetros definem o nmero de voltas
ou a frao de volta (ou ambos) antes da
parada efetiva do eixo (eixo travado) em que a
Sada Digital (programada como funo
MOVE) muda de estado.
150
Figura 9.9 - Mudana de estado da sada digital (programada como

funo MOVE) antes da parada do eixo
P439 - Opo ciclo automtico da funo MOVE

Este parmetro, quando setado, faz o
servoconversor executar continuamente (em
forma de loop) o ciclo escolhido.
P441 a P450 - Funo MOVE: Define os ciclos para
Posicionamentos
Os parmetros P441 ... P450 definem qual
ciclo pertence cada um dos Posicionamentos
P451 a P460 - Funo MOVE: Modos de operao
para Posicionamentos
Os parmetros P451 ... P460 definem de que
forma ser feito cada posicionamento. Notar
que para os valores programados em 1 ou 2
no feito posicionamento, apenas
controlado o torque ou a velocidade. J os
valores programados em 3 e 4 significam que
cada posicionamento feito usando a rampa 1
(acelerao e desacelerao) ou a rampa 2
(acelerao ou desacelerao).
P461 a P470 - Funo MOVE: Timer dos
Posicionamentos
Os parmetros P461 ... P470 definem os
tempos de repouso antes de cada
posicionamento.
151
P471 a P480 - Funo MOVE: Frao de volta para

Posicionamentos
Os parmetros P471 ... P480 definem a frao
de volta para cada posicionamento
programado. A frao de volta usada para
fazer o ajuste-fino do posicionamento. Uma
volta completa (360) formada por 16384
pulsos.
P481 a P490 - Funo MOVE: Nmero de voltas para
Posicionamentos
Os parmetros P481 ... P490 definem quantas
voltas o eixo do servomotor dever dar em
cada posicionamento programado.
9.6 EXEMPLOS DE A seguir sero apresentados alguns exemplos de

PARAMETRIZAO parametrizao do servoconversor SCA-05.
152
Exemplo 1:
Distribuio de carga compartilhada entre dois
servomotores utilizando mestre-escravo.
Este tipo de aplicao permite que dois servomotores

possam acionar uma carga com torque maior que o
nominal de cada servomotor individualmente. Isto
possvel pelo fato da carga ser dividida entre os dois
eixos. O controle dos servomotores feito com um dos
servoconversores operando como Mestre, recebendo o
sinal de referncia de um CLP ou CNC e realimentando
o mesmo atravs do Simulador de encoder, enquanto o
outro servoconversor opera como Escravo, tendo como
referncia um sinal proveniente do Mestre.
Figura 9.10 - Instalao eltrica/mecnica do exemplo 1
153
A programao dos servoconversores so descritas

pelas tabelas 9.1 e 9.2.
Tabela 9.1 - Programao necessria no Mestre
MESTRE
Parmetro Valor Significado
P202 1 Modo Velocidade
P229 0 Opo de Rampa Desabilitada
P232 2 Ref. de Velocidade
P263 1 Habilita / Desabilita
Tabela 9.2 - Programao necessria no Escravo
ESCRAVO
Parmetro Valor Significado
P202 0 Modo Torque
P229 0 Opo Rampa Desabilitada
P232 1 Ref. de Corrente (torque)
P263 1 Habilita / Desabilita
Exemplo 2:
Ciclo de posicionamento usando opo de execuo de
um posicionamento.
Deve-se programar as trs referncias de velocidade

(uma para cada posicionamento, P124, 125 e P126), o
nmero de voltas que o eixo dever girar em cada
posicionamento (P481, P482 e P483) e, caso
necessrio, programar tambm as fraes de volta
necessrias para completar cada posicionamento
(P471, P472 e P473). Alm destes parmetros, faz-se
necessrio programar tambm que estes trs
posicionamentos do exemplo definem um ciclo, ou seja,
P441, P442 e P443 = 1, qual o modo de operao em
cada posicionamento, (Parmetros P451, 452 e 453) e
que a Funo MOVE (P435 ou alguma Entrada Digital)
executa um posicionamento do Ciclo 1. Sendo assim,
cada vez que a Funo Move for acionada (via DI ou
parmetro), o eixo executar um posicionamento
(figura 9.11).
154
NOTA!
Neste caso, os tempos entre cada posicionamento so
definidos e controlados externamente (usurio, CLP,
etc.)
Figura 9.11 - Exemplo de Ciclo de posicionamento usando opo de

execuo de um posicionamento
155
Exemplo 3:
Ciclo de posicionamento usando opo de execuo de
ciclo completo
Deve-se programar as trs referncias de velocidade

(uma para cada posicionamento, P124, 125 e P126), o
nmero de voltas que o eixo dever girar em cada
posicionamento (P481, P482 e P483), caso necessrio,
programar tambm as fraes de volta necessrias
para completar cada posicionamento (P471, P472 e
P473) e os trs Timers (P461, P462 e P464). Os Timers
definiro o intervalo de tempo antes de cada
posicionamento. Alm destes parmetros, faz-se
necessrio programar tambm que estes trs
posicionamentos do exemplo definem um ciclo, ou seja,
P441, P442 e P443 = 1, qual o modo de operao em
cada posicionamento, (Parmetros P451, 452 e 453) e
que a Funo MOVE (P435 ou alguma Entrada Digital)
executa um posicionamento do Ciclo 1. Neste caso,
cada vez que a Funo Move for acionada (via DI ou
parmetro), o eixo executar um ciclo completo (figura
9.12).
Figura 9.12 - Exemplo de Ciclo de posicionamento usando opo de

execuo de ciclo completo
156
10
PARMETROS DA PLACA POSICIONADORA
10.1 Parmetros de leitura
10.2 Parmetros de regulao
10.3 Parmetros de configurao
10.4 Parmetros das funes especiais
10.5 Comentrios do Software WEG Ladder

Programmer - WLP
10.5.1 Contatos e bobinas
10.5.2 STS e RTS
10.5.3 NTS e PTS
10.5.4 Contador
10.5.5 Seguidor
10.5.6 Busca de zero
10.5.7 Em velocidade
10.5.8 Em posicionamento
10.5.9 Trajetria trapezoidal
10.5.10 Trajetria em curva S
10.5.11 Jog
10.5.12 Stop
10.5.13 Temporizador
10 PARMETROS DA PLACA POSICIONADORA
Este carto opcional permite transformar o

servoconversor em um mdulo posicionador de eixo,
com funes mestre-escravo (sincronismo entre dois
motores), electronic gear-box (reduo eletrnica),
perfil de velocidade trapezoidal ou S, diversas funes
de CLP, programao simplificada em linguagem
Ladder conforme IEC 1131-3 e muitas outras funes.
Para facilitar a descrio, os parmetros tambm sero
agrupados pelas suas caractersticas:
Parmetros de leitura;
Parmetros de regulao;
Parmetros de configurao;
Parmetros das funes especiais.
A figura 10.1 mostra o diagrama em bloco da placa

posicionadora POS-01 e do servoconversor WEG.
Figura 10.1 - Diagrama em bloco da POS-01 para o SCA-04
10.1 PARMETROS DE Os parmetros de leitura, como seu nome indica,

LEITURA permitem visualizar os valores programados nos
parmetros de regulao, de configurao, do
servomotor e das funes especiais. Estes parmetros
no permitem a edio do valor programado; somente
a sua leitura.
159
Exemplos:
P101 - Verso do software contida na memria do

carto posicionador .
P102 - Posio angular encoder em graus do encoder
P103 - Indica o sinal da varivel de posio absoluta
P104 - Indica o nmero de voltas da varivel de
posio absoluta
P105 - Indica a frao de volta da varivel de posio
absoluta em graus
10.2 PARMETROS DE So os valores ajustveis a serem utilizados pelas

REGULAO funes do servoconversor.
Exemplos:
P120 - Ganho proporcional do loop de posio

P122 - Indica o maior valor do mdulo do erro de
posio permitido
P130 - Determina a posio do pulso nulo na
realimentao por resolver
P143 e P144 - Memoriza a posio absoluta atual e
determinada qual o ponto a ser memorizado
10.3 PARMETROS DE Definem as caractersticas do servoconversor, as

CONFIGURAO funes a serem executadas, bem como as funes das
entradas e sadas.
Exemplos:
P110 - Funo da sada analgica

P113 - Funo da entrada de encoder
P114 - Determina o nmero de pulsos do encoder,
valor mximo de 8000 pulsos
P131 a P142 - Determina a referncia de
posicionamento
P145 a P146 - Determina a referncia de velocidade
160
P147 a P148 - Determina a referncia de acelerao

P149 a P150 - Determina um valor de preset para
um contador
P151 a P152 - Determina um valor de preset para
um temporizador
P153 a P156 - Determina a referncias para a
relao mestre/escravo.
10.4 PARMETROS DAS Inclui os parmetros relacionados a Chave Limite de

FUNES ESPECIAIS Posio.
Exemplos:
P123 a P129 - A chave limite de posio por software

importante nos casos onde h um limite de
movimento. Uma vez que foi dado um
comando de movimento e este ultrapassou os
limites o servoconversor desabilitado e ser
gerado um aviso de erro. Esta funo protege
o sistema contra erros de programao (ver
figura 10.2)
Figura 10.2 - Configurao das chaves limites
161
10.5 COMENTRIOS DO A programao do Posicionador ser atravs da

SOFTWARE WEG Linguagem Ladder. O diagrama Ladder uma
LADDER representao grfica de equaes booleanas,
PROGRAMMER - combinado contatos (argumentos de entradas) com
WLP bobinas (resultados de sada). O programa Ladder
possibilita testar e modificar dados por smbolos
grficos padres. Estes smbolos so posicionados no
diagrama Ladder de maneira semelhante a uma linha
de um diagrama lgico com rels. O diagrama Ladder
delimitados na esquerda e na direita por linhas de
barramento (ver figura 10.3).
Figura 10.3 - Componentes grficos bsicos de um diagrama Ladder
Onde: A- Barramento esquerdo;

B- Barramento direito;
C- Ligao horizontal;
D- Ligao vertical;
E- Contato;
F- Bobina;
G- Fluxo de potncia.
A seguir alguns exemplos de blocos de programao

da placa posicionadora POS-01.
162
10.5.1 Contatos e bobinas Contato: pode ser marcador interno, entrada ou

sada digital.
Bobina: pode ser marcador interno ou sada digital

(ver figura 10.4).
Figura 10.4 - Blocos de contatos e bobinas
10.5.2 STS e RTS Seta e Reseta Bobina: podem ser marcadores

internos ou sadas digitais (ver figura 10.5).
Figura 10.5 - Blocos de STS e RTS
10.5.3 NTS e PTS Bobinas ativadas por transio positiva ou negativa

(ver figura 10.6).
Figura 10.6 - Blocos de NTS e PTS
163
10.5.4 Contador Uma transio positiva em CU incrementa em 1 o valor

de CV. Um nvel lgico alto em R, reseta o contador.
Quando a contagem em CV atinge o valor programado
em PV, a sada Q ativada, at que ser resete o
contador. O valor de PV pode ir de 1 a 32000 (ver
figura 10.7).
Figura 10.7 - Bloco do contador
10.5.5 Seguidor Segue o mestre. Assim que habilitado (nivel 1 em EN) o

servoconversor segue em posio e velocidade um
mestre conectado a entrada de encoder do POS-01 (ver
figura 10.8). A freqncia mxima da entrada de
encoder de 1024 pulsos em 6000rpm, podendo
conectar um encoder de at 8000 pulsos (setar
parmetro P114 - nmero de pulsos de encoder e setar
parmetro P113 para funo da entrada de encoder).
164
Figura 10.8 - Bloco do seguidor (mestre/escravo)
10.5.6 Busca do Zero Uma vez habilitada a entrada EN, inicia um movimento
em busca do acionamento da chave ZEROSW ento
espera um pulso nulo (PN), do encoder ou a posio
especificada se a realimentao for por resolver,
desacelera, pra e volta para o PN. Se a chave j
estiver habilitada vai em direo contrria at sua
desabilitao e comea novamente (ver as figuras 10.9
e 10.10). A posio absoluta final especificada pelo
OFFSET.
Figura 10.9 - Bloco de busca de zero
165
Figura 10.10 - Descrio do bloco de busca de zero
10.5.7 Em Velocidade Habilita a sada (ENO) quando o motor atingir uma

determinada velocidade, maior ou igual que a
especificada em MINROT (ver figura 10.11).
Figura 10.11- Bloco em velocidade
166
10.5.8 Em Habilita a sada assim que o eixo do motor atingir uma

Posicionamento determinada posio absoluta especificada em MINPOS
e medida a partir do zero mquina (ver figura 10.12).
Figura 10.12 - Bloco em posicionamento
10.5.9 Trajetria Um nvel lgico 1 em EN desencadeia um

Trapezoidal posicionamento em T segundo os parmetros do
usurio. Pode ser absoluto ou relativo (LIM). A posio
pode ser dada por TeachIn (5 pontos Parmetros
P143-144) ou por parmetros programveis (ver
figura 10.13).
Figura 10.13 - Bloco da trajetria trapezoidal
167
A curva trapezoidal originou outros blocos de

programao, onde permitido receber a referncia
de velocidade de um encoder ou variar a velocidade
dentro de um posicionamento pr-determinado. A
seguir, um breve comentrio desses blocos.
Bloco Tcurve Varivel
Na funo com o bloco seguidor + deslocamento um

pulso dado na entrada EN, o eixo do motor comea a
acelerar at atingir a velocidade do encoder. Quando o
eixo atingir o deslocamento programado, seja no
sentido horrio, como no anti-horrio, a sada ENO
ativada neste ciclo de varredura (ver figura 10.14).
Figura 10.14 - Bloco do seguidor com deslocamento pr-programado
O posicionamento pode ser cancelado ou interrompido

pelo acionamento do bloco da funo Stop. J o sentido
de giro do eixo escravo determinado pelo encoder
mestre. Se o usurio programar a opo de direo
como sendo mesma, o eixo escravo girar no mesmo
sentido do encoder mestre. Na outra opo, ou seja, na
opo de direo oposta, o eixo escravo girar no
sentido inverso ao sentido do encoder mestre.
O eixo escravo, sempre respeitar a velocidade do

encoder. Porm, esta velocidade pode sofrer uma
168
relao de transformao, como por exemplo: Se

programarmos uma relao de 1:2, caso o encoder
mestre gire a uma velocidade de 1000 rpm, o escravo
giraria a 500 rpm. Se a relao for 3:2, o escravo
giraria a 1500 rpm para a mesma velocidade do
encoder.
Outro fato importante, que o eixo escravo sempre

seguir a acelerao programada, conforme figura
10.14. Caso a acelerao do encoder (mestre) seja
maior que a programada, o eixo escravo seguir a
acelerao programada at atingir a mesma
velocidade do encoder. Caso a acelerao do encoder
seja menor que a acelerao programada, o eixo do
escravo sempre estar seguindo a velocidade do
encoder.
Seta Velocidade
Na transio de 0 para 1 na entrada EN deste bloco,

faz com que o motor gire conforme a programao da
velocidade inicial, seguindo a acelerao programada.
Quando o motor atingir o deslocamento programado, a
sada ENO vai para 1, e o motor vai com a mesma
acelerao para a velocidade final (ver figura 10.15)
Figura 10.15 - Bloco com velocidade varivel
O bloco s pode ser concludo quando o bloco STOP for

ativado. J a sada ENO fica sempre em zero, somente
vai a um quando o motor atinge a posio
programada.
169
Curva T com duas Velocidades
Uma vez que a entrada EN est ativa, ela comea a

mover para a posio final especificada de forma
trapezoidal (T). Quando o eixo encontrar a posio de
mudana de velocidade, a sada ENO ativada e fica
ativa at o eixo atingir a posio final (ver figura
10.16).
Figura 10.16 Bloco com velocidade varivel
A funo STOP s atua no modo cancela, mesmo que o

STOP foi configurado no modo interrompe.
170
10.5.10 Trajetria em Um nvel lgico 1 em EN desencadeia um

Curva S posicionamento em S segundo os parmetros do
usurio. Pode ser absoluto ou relativo(LIM). A posio
de 10000*360 a 10000*360 graus pode ser dada por
TeachIn(5 pontos Parmetros P143 e 144) ou por
parmetros programveis (ver figura 10.17).
Figura 10.17 - Bloco em trajetria S
10.5.11 Jog Permite um deslocamento em posio de graus/ciclo de

Scan (ver figura 10.18).
Figura 10.18 - Bloco de jog
171
10.5.12 Stop Habilitado, pra o motor com uma acelerao definida

(ver figura 10.19). Pode interromper o comando de
movimentao atual (kill motion) ou voltar execuo
do movimento (feed enable) (ver figura 10.20).
Figura 10.19 - Bloco de Stop programado em cancela
Figura 10.20 - Bloco de Stop programado em interrompe
172
10.5.13 Temporizador Habilitado conta um tempo PT e liga a sada.

Desabilitado zera o tempo j contado e desliga a sada.
Pode contar de 10ms a 5 minutos (ver figura 10.21).
Figura 10.21 - Bloco de temporizador
173
Anexo I
CLCULO DO MOMENTO DE INRCIA DE
MASSA
1. Momento de inrcia de formas simples
2. Teorema dos eixos paralelos
3. Momento de inrcia de formas

compostas
4. Momento de inrcia de corpos que se

movem linearmente
5. Transmisso mecnica
6. Exemplos de clculos de momento de

inrcia de massa
6.1 Clculo do momento de inrcia de massa
6.2 Clculo do momento de inrcia total
ANEXO
CLCULO DO MOMENTO DE
INRCIA DE MASSA 1
1. MOMENTO DE A seguir so apresentadas as expresses para o clculo
INRCIA DE FORMAS do momento de inrcia de massa J [kgm2] de formas
SIMPLES geomtricas simples, em relao ao seu eixo
baricntrico, ou seja, o eixo que passa pelo seu centro
de gravidade. Todas as unidades devero ser as do
Sistema Internacional (SI).
Sero utilizadas as seguintes notaes:

m massa [kg]
massa especfica [kg/m3]
D dimetro externo [m]
d dimetro interno [m]
Db dimetro da base [m]
l comprimento [m]
a, b lados [m]
DISCO OU CILINDRO MACIO

O momento de inrcia de massa de um disco, ou de um
cilindro macio, referido ao seu eixo longitudinal
J = 1/8 * m * D2 [kgm2],
(A1.1)
ou
J = /32 * * D4 * l [kgm2]
(A1.2)
177
ANEXO
1 INRCIA DE MASSA
CILINDRO OCO
J = 1/8 * m * (D2 + d2) [kgm2]

(A1.3)
ou
J = /32 * * (D4 - d4) * l [kgm2]
(A1.4)
PARALELEPPEDO
J = 1/12 * m * (a2 + b2) [kgm2]

(A1.5)
ou
J = 1/12 * * (a3b + ab3) * l [kgm2]

(A1.6)
178
ANEXO
INRCIA DE MASSA 1
CONE
J = 3/40 * m * Db2 [kgm2]

(A1.7)
ou
J = /160 * * Db4 * l [kgm2]

(A1.8)
2. TEOREMA DOS EIXOS O momento de inrcia de massa J [kgm2] de um corpo

PARALELOS em relao a um eixo paralelo ao seu eixo baricntrico
dado por
J = J + m * e2
(A1.9)
Sendo: e distncia entre os eixos [m], e

J momento de inrcia de massa em relao
ao eixo baricntrico
179
ANEXO
1 INRCIA DE MASSA
3. MOMENTO DE
INRCIA DE FORMAS
COMPOSTAS
Exemplo:
J1 = 1/8 * m1 * (D12 + d12) [kgm2]
J2 = 1/8 * m2 * D12 + d22) [kgm2]
J3 = 1/8 * m3 * (D22 + d22) [kgm2]
J4 = 1/8 * m4 * D22 [kgm2]
ou
J1 = ( * ) / 32 * (D14 d14) * I1
J2 = ( * ) / 32 * (D14 d24) * I2
J3 = ( * ) / 32 * (D24 d24) * I3
J4 = ( * ) / 32 * D24 * I4
J = J1 + J2 + J3 + J4 [kgm2]
Onde:
mi - massa de cada primitiva i da pea [kg]
D1, D2 - dimetros externos [m]
d1, d2 - dimetros internos [m]
Ii - comprimentos de cada primitiva i da
pea [m]
180
ANEXO
INRCIA DE MASSA 1
4. MOMENTO DE O momento de inrcia de uma massa m [kg] que se
INRCIA DE CORPOS move linearmente reflete-se no seu eixo de
QUE SE MOVEM acionamento da seguinte forma:
LINEARMENTE
Acionamento atravs de parafuso de
movimento (fuso)
J = m * (p / 2)2 [kgm2]
(A1.10)
Sendo:
p passo do fuso [m]
Acionamento atravs de pinho/cremalheira,

ou tambor/cabo, ou ainda rolete/esteira
J = m * r2 [kgm2]
(A1.11)
Sendo:
r raio primitivo do pinho, ou raio externo do
tambor ou rolete [m]
5. TRANSMISSO O momento de inrcia de massa refletido do eixo de

MECNICA sada (2) para o eixo de entrada (1) de uma
transmisso de acordo com a seguinte expresso:
J1 = J2 / i2
(A1.12)
Onde:
J2 momento de inrcia [kgm2] no eixo de
sada (2), com rotao n2 [rpm]
J1 momento de inrcia [kgm2] no eixo de
entrada (1), com rotao n1 [rpm]
i razo de transmisso (i = n1 / n2)
181
ANEXO
1 INRCIA DE MASSA
6. EXEMPLOS DE Calcular o momento de inrcia de massa J do

CLCULOS DE volante mostrado na figura abaixo
MOMENTO DE
INRCIA DE MASSA
Momento de inrcia do volante macio

J1 = ( * ) / 32 * d14 * I1
Momento de inrcia dos alvios laterais (negativo)

J2 = ( * ) / 32 * d24 * (I1 I2)
Momento de inrcia dos excessos laterais do cubo

(positivo)
J3 = ( * ) / 32 * d34 * (I3 I2)
Momento de inrcia do furo do cubo (negativo)

J4 = ( * ) / 32 * d44 * I3
Momento de inrcia de um furo da alma

J5 = ( * ) / 32 * d54 * I2
Transposio de e) para o eixo baricntrico do

volante
J5 = [( * ) / 32 * d54 * I2] + [( * ) / 16 * d52 * d62 * I2]
J5 = ( * ) / 32 * d52 * I2 * (d52 + 2d62)
Momento de inrcia de massa do volante

J = J1 J2 + J3 J4 (4 * J5)
J = ( * ) / 32 * {d14 * I1 d24 * (I1 I2) + d34 *

(I3 I2) d44 * I3 4 * [d52 * I2 * (d52 + 2 * d62)]}
182
ANEXO
INRCIA DE MASSA 1
Para o sistema mostrado no diagrama abaixo,
calcular o momento de inrcia total referido
ao eixo do motor
Dados:
JM = momento de inrcia de massa do rotor do
motor [kgm2]
JP1 = momento de inrcia de massa da polia
motora P1 [kgm2]
JP2 = momento de inrcia de massa da polia
movida P2 [kgm2]
I = razo de transmisso (i = n1 / n2)
JF = momento de inrcia de massa do fuso de
esferas recirculantes [kgm2]
pF = passo da rosca do fuso de esferas
recirculantes [m]
mM = massa mvel da mesa da mquina [kg]
mP = massa da pea [kg]
Logo,
JTOt = JM + JP1 + (1/I2) * [JP2 + JF + (pF/2)2 * (mM +
mP)]
183
Anexo II
CHECK-LIST PARA DETALHAMENTO DA
APLICAO
SERVOACIONAMENTOS:
Folha de dados para dimensionamento
ANEXO
CHECK-LIST PARA DETALHAMENTO DA APLICAO
2
Folha de Dados para Dimensionamento - Servoacionamentos
Dados Gerais Data:
Empresa: Tel.:
Cidade / Estado: Fax:
Pessoa de Contato: E-mail:
Aplicao:
Grfico da Velocidade x Tempo do Ciclo de Trabalho (especificar as unidades utilizadas)
Desenho dos Elementos de Transmisses Mecnicas (identificar os elementos)
187
ANEXO
2 CHECK-LIST PARA DETALHAMENTO DA APLICAO
ELEMENTOS DE GRANDEZAS MECNICAS

TRANSMISSO MECNICA (unidades)
INRCIA DA CARGA
Razo de
Transmisso
Inrcia da
POLIAS / Polia Motora
CORREIA
Inrcia da
Polia Movida
Eficincia
Razo de
Transmisso
REDUTOR
Inrcia
Eficincia
Passo
Dimetro do Fuso
Comprimento
Pr-Carga
Eficincia
FUSO DE
ESFERAS Coeficiente
de Atrito
Peso da Mesa
+ Carga
Fora Externa
na Carga
Inclinao
Raio do Pinho
ou do Cilindro
Inrcia do Pinho
ou do Cilindro
Inrcia das
Polias Extras
CARGA Perdas
MVEL
Peso da Carga e
Cremalheira
ou Corrente
Fora Exterma
na Carga
Inclinao
188
REFERNCIAS
REFERNCIAS
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS REFERNCIAS
REFERNCIAS
REFERNCIAS
Carlson, R; Blauth, Y; O servomotor sncrono a

ms, Mquinas e Metais, Novembro/Dezembro,
1987, pp. 48-53 / 20-26.
Holtz, J., Pulsewidth: a survey, IEEE Transaction on
Industrial Electronics, Vol. 39, N 5, 1992, pp. 410-420.
Leonhard, W., Control of Electrical Drives, Springer
Verlag, 2001.
Mohan N., Undeland, T.; Robbins, W., Power
Electronics, John Wiley & Sons, 1995.
Moreton, P., Industrial Brushless Servomotors,
Newnes, 2000.
Palma, J., Accionamentos Electromecnicos de
Velocidade Varivel, Fundao Calouste Gulbekian,
1999.
Pinto, J. O., Analysis of Extended Constant Power
Speed Range of the Permanent Magnet Synchronous
Machine, Tese Ph.D., University of Tennessee, USA,
2001.
Murphy, J.M.D.; Turnbull, F.G., Power Electronic
Control of AC Motors, Pergamon Press, 1988.
Boldea, I.; Nasar, S.A., Electric Drives, CRC Press,
1999.
Dubey, G., Power Semiconductor Controlled Drives,
Prentice-Hall, 1989.
Dewan, S.B.; Slemon, G.R., Straughen, A., Power
Semiconductor Drives, John Wiley & Sons, 1984.
Novotny, D.W.; Lipo, T.A., Vector Control and
Dynamics of AC Drives, Oxford Press, 1996.
Kazmierkowski, M.; Tunia, H., Automatic Control of
Converter-Fed Drives, Elsevier, 1994.
Keuchel, U.; Stephan, R.M., Microcomputer-based
Adptive Control Applied to Thyristor Driven DC
Motors, Springer, 1993.
Apostila do Mdulo 2 - Variao de Velocidade /
Centro de Treinamento de Clientes, editado pela
WEG.
Manual do Servoconversor SCA-04, editado pela
WEG.
Guia de Aplicao de Inversores de Freqncia,
editado pela WEG.
189
REFERNCIAS
REFERNCIAS
REFERNCIAS REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
REFERNCIAS
REFERNCIAS
Manual do Servoconversor SCA-05, editado pela

WEG.
Caractersticas e Dimensionamento de Servomotores
C.A. - Trabalho de Tecnologia WEG, l989.
Estudo Comparativo dos Sensores - Resolver,
Encoder Rotativo, Tacogerador e Efeito Hall -
Trabalho de Tecnologia WEG, 2001.
Monteiro, J. R. B. A., Estratgia de Acionamento e
Controle em Mquinas C.A. de m Permanente com
Fluxo no Senoidal, So Carlos 2002 Dissertao de
Mestrado - Escola de Engenharia de So Carlos,
Universidade de So Paulo.
190
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GUIA DE

Este Guia de Servoacionamentos foi

Coube WEG a criao dos captulos

Referncias bibiogrficas ________________________ 189

1.1 Servomotores de corrente contnua

1.2 Servomotores de corrente alternada

Servoacionamentos so sistemas eletromecnicos de

Eles encontram aplicaes em diferentes campos da

Servomotores so os motores utilizados nos

Os circuitos de alimentao dos servomotores

Uma primeira caracterstica necessria para a escolha

Neste ponto, vale ressaltar a importncia do torque nos

Figura 1.1 - A importncia do torque nos acionamentos eletromecnicos

Antes do advento dos dispositivos semicondutores de

Nesta apostila, ser visto que os Motores Sncronos de

Os servomotores CC sero inicialmente apresentados

1.1 SERVOMOTORES DE O torque nas mquinas de corrente contnua dado

Mantendo-se constante, o torque pode ser

Por sua vez, a corrente dada por:

e a fora contra eletromotriz dada por:

As Eqs. (1.1), (1.2) e (1.3) levam ao circuito

Figura 1.2 - Circuito equivalente do motor de corrente contnua

A potncia eltrica convertida em potncia mecnica

O torque est relacionado com a potncia por:

Comparando-se as Eqs. (1.1) e (1.6) constata-se que:

desde que se trabalhe com um sistema coerente de

Da Eq. (1.2) verifica-se que a corrente de armadura

Para contornar o efeito da fora contra eletromotriz (ea)

A diminuio do fluxo magntico , mantidas as

mas com reduo de torque. Isto pode ser concludo da

1.2 SERVOMOTORES A mquina bifsica de corrente alternada tambm foi

Atualmente, com os IGBTs e ms de Nd-Fe-B, as

2.1 Servomotor de corrente alternada

2.2 Caractersticas construtivas

2.1 SERVOMOTOR DE Com a disponibilidade de materiais magnticos com

A figura 2.1 mostra a seco de um motor MSIP. Os

Figura 2.1 - Seco de um Motor Sncrono de m Permanente (MSIP)

O motor da figura 2.1 apresenta perfeita simetria em

sncronas de m permanente com rotores ditos

Figura 2.2 - Rotores anisotrpicos

Os servomotores apresentados anteriormente possuem

Existe um grupo de servomotores de m permanente

Estas mquinas so menos precisas que as MSIP e no

2.2 CARACTERSTICAS Os servoconversores necessitam de informaes de

Os chamados encoders podem ser de dois tipos:

Figura 2.3 - (a) Encoder incremental (b) Encoder absoluto

O encoder incremental apresenta construo mais

contagem dos pulsos, e do sentido de rotao, pelo

No encoder absoluto, cada posio do disco

Por ocasio de uma perda de energia ou desligamento,

Os tacogeradores so geradores CC de m permanente

Os resolvers so transformadores de alta freqncia

tenses induzidas nos secundrios so funo da

Figura 2.4 - Resolver

Os sincro transformadores, empregados em tradicionais

2.2.2 Circuito magntico Os modernos servomotores so construdos com ms

Nos meios e materiais no magnticos, o vetor

A intensidade de campo magntico (H) est

Para o circuito ilustrado na figura 2.5, a aplicao desta

Figura 2.5 - Ilustrao da lei da Ampre e da lei de Faraday

J a densidade de fluxo magntico (B) est relacionada

No interior dos materiais magnticos, a relao entre B

Existe uma densidade de fluxo magntico de