CONFEDERAO NACIONAL DA INDSTRIA CNI

Robson Braga de Andrade

Presidente

Diretoria de Educao e Tecnologia

Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor de Educao e Tecnologia

SENAI-DN SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL

Conselho Nacional

Robson Braga de Andrade

Presidente

SENAI Departamento Nacional

Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor-Geral

Gustavo Leal Sales Filho

Diretor de Operaes
 2012. SENAI Departamento Nacional

2012. SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul

A reproduo total ou parcial desta publicao por quaisquer meios, seja eletrnico,
mecnico, fotocpia, de gravao ou outros, somente ser permitida com prvia autorizao,
por escrito, do SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul.

Esta publicao foi elaborada pela equipe da Unidade Estratgica de Desenvolvimento

Educacional UEDE/Ncleo de Educao a Distncia NEAD, do SENAI do Rio Grande do
Sul, com a coordenao do SENAI Departamento Nacional, para ser utilizada por todos os
Departamentos Regionais do SENAI nos cursos presenciais e a distncia.

SENAI Departamento Nacional

Unidade de Educao Profissional e Tecnolgica UNIEP

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Unidade Estratgica de Desenvolvimento Educacional UEDE/Ncleo de Educao a
Distncia NEAD

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Servio Nacional de Setor Bancrio Norte . Quadra 1 . Bloco C . Edifcio Roberto
Aprendizagem Industrial Simonsen . 70040-903 . Braslia DF . Tel.: (0xx61)3317-9190
Departamento Nacional http://www.senai.br
Lista de ilustraes
Figura 1 - Classificao dos motores por tipo.........................................................................................................16
Figura 2 - Partes de um motor eltrico de induo trifsico.............................................................................17
Figura 3 - Motor: vista explodida.................................................................................................................................18
Figura 4 - Rotor bobinado assncrono.......................................................................................................................20
Figura 5 - Motor de corrente contnua......................................................................................................................21
Figura 6 - Funcionamento de um motor DC...........................................................................................................22
Figura 7 - Motor de passo..............................................................................................................................................23
Figura 8 - Motor unipolar)..............................................................................................................................................25
Figura 9 - Motor bipolar..................................................................................................................................................25
Figura 10 - Funcionamento de um motor de passo.............................................................................................26
Figura 11 - Circuito driver para controle de motor de passo............................................................................27
Figura 12 - Driver para motor de passo.....................................................................................................................27
Figura 13 - Driver industrial...........................................................................................................................................28
Figura 14 - Controlador 3 eixos para motor de passo..........................................................................................28
Figura 15 - Controle de fases de um motor trifsico utilizando um soft-starter........................................32
Figura 16 - Diagrama em blocos de um soft-starter.............................................................................................32
Figura 17 - Comparativo da corrente entre partidas direta, estrela-tringulo e soft-starter.................33
Figura 18 - Ligao direta com o soft-starter..........................................................................................................34
Figura 19 - Ligao com contator by-pass...............................................................................................................34
Figura 20 - Diagrama de comando do soft-starter...............................................................................................35
Figura 21 - Inversor de frequncia..............................................................................................................................36
Figura 22 - Estrutura bsica de um inversor de frequncia...............................................................................37
Figura 23 - Modulao por PWM.................................................................................................................................38
Figura 24 - Diversos tipos de inversores conforme seu fabricante.................................................................40
Figura 25 - a) principais diferenas entre os Inversores Escalares e Vetoriais. - b) diferena entre
torque e RPM - c) diferena entre resposta dinmica...........................................................................................44
Figura 26 - Mdulo de potncia..................................................................................................................................45
Figura 27 - Corrente eltrica de entrada...................................................................................................................45
Figura 28 - Corrente no barramento DC...................................................................................................................46
Figura 29 - Corrente no barramento DC aps capacitor.....................................................................................46
Figura 30 - Onda senoidal..............................................................................................................................................46
Figura 31 - Modulao PWM.........................................................................................................................................47
Figura 32 - Chaveamento dos IGBTs...........................................................................................................................48
Figura 33 - Corrente eltrica no sentido A-B nos IGBTs de um inversor monofsico...............................48
Figura 34 - Corrente eltrica no sentido B-A nos IGBTs de um inversor monofsico...............................48
Figura 35 - Tenso de sada de um inversor monofsico....................................................................................49
Figura 36 - Corrente eltrica no sentido B-A nos IGBTs de um inversor monofsico...............................49
Figura 37 - Modulo de controle de um inversor de frequncia........................................................................50
Figura 38 - Mdulos do inversor..................................................................................................................................51
Figura 39 - Interface do inversor..................................................................................................................................52
Figura 40 - Mesa rotativa................................................................................................................................................53
Figura 41 - Arquitetura de automao para controle de uma mesa rotatria com inversor.................53
Figura 42 - Controlador...................................................................................................................................................54
Figura 43 - Set point.........................................................................................................................................................55
Figura 44 - Arquitetura de automao para controle de uma mesa rotatria com servodriver..........55
Figura 45 - Comparativo entre inversor e servodriver.........................................................................................56
Figura 46 - Grfico do parmetro 5 do inversor tempo de partida.............................................................57
Figura 47 - Grfico do parmetro 5 do inversor tempo de parada..............................................................58
Figura 48 - Funo pulso de partida..........................................................................................................................59
Figura 49 - Sobrecorrente imediata na sada..........................................................................................................59
Figura 50 - Subcorrente imediata................................................................................................................................60
Figura 51 - Conjunto de Servoacionamento...........................................................................................................63
Figura 52 - Comunicao de dados............................................................................................................................67
Figura 53 - Servomotor...................................................................................................................................................68
Figura 54 - Partes de um servomotor........................................................................................................................69
Figura 55 - Encoder..........................................................................................................................................................70
Figura 56 - Mquina que utiliza um encoder incremental.................................................................................70
Figura 57 - Encoder..........................................................................................................................................................71
Figura 58 - Resolver..........................................................................................................................................................72
Figura 59 - Tacogerador..................................................................................................................................................73
Figura 60 - Exemplos de aplicaes de servoacionamentos.............................................................................76

Quadro 1 - Mtodos de partidas x motores..............................................................................................................32

Quadro 2 - WEG, 2012.......................................................................................................................................................32
 Sumrio
1 Introduo.......................................................................................................................................................................13

2 Motores Eltricos...........................................................................................................................................................15
2.1 Motores Assncronos..................................................................................................................................16
2.1.1 Estrutura........................................................................................................................................16
2.1.2 Funcionamento do motor......................................................................................................18
2.1.3 Exemplos de aplicaes...........................................................................................................19
2.2 MOTORES SNCRONOS...............................................................................................................................19
2.2.1 Estrutura........................................................................................................................................19
2.2.2 Funcionamento do motor......................................................................................................20
2.3 Motores de Corrente Contnua (DC).....................................................................................................21
2.3.1 Estrutura........................................................................................................................................21
2.3.2 Funcionamento do motor......................................................................................................21
2.4 Motores de Passo.........................................................................................................................................23
2.4.1 Motores unipolares...................................................................................................................24
2.4.2 Motores bipolares......................................................................................................................25
2.4.3 Funcionamento..........................................................................................................................25
2.4.4 Drivers para motores de passo.............................................................................................26

3 Soft-Starters e Inversores............................................................................................................................................31
3.1 Chave Eletrnica (Soft-Starter)................................................................................................................31
3.1.1 Princpio de funcionamento..................................................................................................32
3.1.2 Formas de ligao do soft-starter........................................................................................33
3.2 Inversor de Frequncia..............................................................................................................................35
3.2.1 Principio de funcionamento .................................................................................................37
3.2.2 Funes dos inversores............................................................................................................38
3.2.3 Escolha do inversor ..................................................................................................................39
3.2.4 Controle do Inversor de Frequncia....................................................................................40
3.2.5 Mdulos do Inversor.................................................................................................................44
3.2.6 Controle de posicionamento dos inversores ..................................................................52
3.3 Parametrizao de Drivers .......................................................................................................................57

4 Servoacionamentos......................................................................................................................................................63
4.1 Funcionamento do Servo.........................................................................................................................64
4.2 Servodrivers...................................................................................................................................................65
4.3 Servomotores................................................................................................................................................68
4.3.1 Encoders........................................................................................................................................70
4.3.2 Resolvers.......................................................................................................................................72
 4.3.3 Tacogerador.................................................................................................................................73
4.4 Instalao dos Servos.................................................................................................................................74

Referncias............................................................................................................................................................................79

Anexo......................................................................................................................................................................................82
 Introduo

O Curso de Capacitao dos Docentes para o Curso Tcnico de Automao tem o objetivo de
atualizar tecnologicamente os profissionais do SENAI nas capacidades mais relevantes e importantes
do Desenho Curricular Nacional do Curso Tcnico de Nvel Mdio em Automao Profissional. Este
Curso formado por trs Unidades Curriculares: Instrumentao e Controle, Sistemas Lgicos
Programveis e Tcnicas de Controle.
O contedo deste livro refere-se Unidade Curricular Tcnicas de Controle e est dividido em
trs captulos: Motores Eltricos, Soft-Starters e Inversores e Servoacinamento.
No primeiro captulo so abordados os diversos tipos de motores eltricos, passando
rapidamente pela estrutura, caractersticas, funcionamento e aplicaes industriais. Em relao ao
motor de passo, veremos motores unipolares e bipolares e seus drivers.
No segundo captulo so apresentados os equipamentos do Soft-Starter e dos Inversores de
Frequncia, detalhando seu princpio de funcionamento, as caractersticas, funes, formas de
ligao, parametrizao de drivers e aplicaes industriais. Tambm so estudados em Inversores
de Frequncia o controle por inversor escalar e vetorial, mdulos de potncia e controle e o controle
de posicionamento.
No captulo final so estudados os Servoacionamentos, detalhando servo, servo drivers, servo
motores e suas aplicaes, alm da instalao dos servos nos processos industriais.
 Soft-Starters e Inversores

Neste capitulo abordaremos o funcionamento e as caractersticas das chaves eletrnicas

(soft-starters) e dos inversores e veremos os principais parmetros de configurao drivers.
Tambm, a aplicao desses dispositivos em circuitos eltricos e as vantagens e desvantagens
em comparao com as ligaes de motores eltricos.

3.1 Chave Eletrnica (Soft-Starter)

O avano da eletrnica permitiu a criao da chave de partida a estado slido, que

consiste em um conjunto de pares de tiristores (SCR) (ou combinaes de tiristores/
dodos), um em cada borne de potncia do motor. O ngulo de disparo de cada par de
tiristores controlado eletronicamente para aplicar uma tenso varivel aos terminais do
motor durante a acelerao e a desacelerao.
No final do perodo de partida ou parada, ajustvel tipicamente entre 2 e 30 segundos,
a tenso atinge seu valor pleno aps uma acelerao e desacelerao suave ou uma rampa
ascendente e descendente, em vez de ser submetida a incrementos ou saltos repentinos.
Com isso, conseguimos manter a corrente de partida (na linha) prxima da nominal e
com suave variao.
Alm da vantagem do controle da tenso (corrente) durante a partida, a chave
eletrnica apresenta, tambm, a vantagem de no possuir partes mveis ou que gerem
arco, como nas chaves mecnicas. Esse um dos pontos fortes das chaves eletrnicas,
pois sua vida til mais longa.
De acordo com o funcionamento de um tiristor, para que haja acelerao, ocorre um
crescimento da tenso de pico de uma tenso alternada, at chegar ao valor total da
tenso de pico. J na desacelerao, ocorre a diminuio do valor de pico da tenso
alternada at chegar a zero. A figura 15 mostra os grficos de variao de tenso em cada
fase, controlando as fases de um motor trifsico.
 AUTOMAO INDUSTRIAL
32

R S T Rotao nominal

R
t

S
t

M
3 T
t

Figura 15 - Controle de fases de um motor trifsico utilizando um soft-starter

Fonte: DREHER, 2009.

O Quadro 1 mostra uma comparao entre os sistemas de partidas de forma

indireta de acordo com o tipo de motor.
Execuo Tenso Partida com Partida com Partida
dos enrola- de chave estrela- chave em com soft-
mentos servio tringulo srie-paralela starter
220/380V 220V SIM SIM NO SIM
380V NO SIM NO SIM
220/440V 220V / 230V NO SIM SIM SIM
230/460V 440V / 460V NO SIM NO SIM
380/660V 380V SIM SIM NO SIM
220/ 380/ 220V SIM SIM SIM SIM
440V 380V NO SIM SIM SIM
440V SIM SIM NO SIM
Quadro 1 - Mtodos de partidas x motores
Quadro 2 - WEG, 2012.

3.1.1 Princpio de funcionamento

O funcionamento do soft-starter est baseado na utilizao de uma ligao de

tiristores em ponte, comandada por uma placa eletrnica, para o ajuste da tenso
de sada. A figura 16 mostra o esquema de um soft-starter.
TC
R u
Rede S TC
v M
3~ T w
3-

PF
de controle CCS1.00
Carto eletrnico

Entrada + + Sada
analgica - - analgica
Entrada Sada a rel
digitais RL1 RL2 RL3

Figura 16 - Diagrama em blocos de um soft-starter

Fonte: FRANCHI, 2010.
 3 Soft-Starters E Inversores
33

O soft-starter controla a tenso da rede por meio do circuito de potncia pelos

tiristores, que varia o ngulo de disparo, variando a tenso eficaz do motor eltrico.
O principal objetivo do funcionamento do soft-starter reduzir a tenso de
partida de um motor eltrico. Como o torque proporcional a essa tenso, o
motor parte com torque reduzido. A figura 17 mostra um grfico comparativo da
corrente de partida direta, estrela-tringulo e soft-starter em relao ao tempo.
CORRENTE
PARTIDA DIRETA

PARTIDA ESTRELA/TRINGULO
SOFT
STARTER

TEMPO

Figura 17 - Comparativo da corrente entre partidas direta, estrela-tringulo e soft-starter

Fonte: DREHER, 2009.

As principais funes do soft-starter so:

controle do tempo de acelerao e desacelerao do motor;
limitao de corrente;
conjugado de partida;
frenagem por corrente contnua;
proteo do acionamento por sobrecarga;
proteo do motor contra aquecimento; e
deteco de desequilbrio ou falta de fase do motor.

3.1.2 Formas de ligao do soft-starter

Existem duas formas de ligao do soft-starter:

a) Ligao direta: o soft-starter ligado diretamente. Dependendo do tipo,
pode ser ligado diretamente ou com auxlio de contatores, fusveis e rels de
sobrecorrente. A figura 18 mostra esse tipo de ligao.
 AUTOMAO INDUSTRIAL
34

Contator da rede
R

K1
Rel de sobrecarga

F1

Chave esttica

Figura 18 - Ligao direta com o soft-starter

Fonte: FRANCHI, 2010.

b) Ligao com contator em paralelo (contator by-pass): feita para reduzir as

perdas no soft-starter quando o motor est em regime normal de trabalho. Esta
ligao vista na figura 19.

F1 Fusveis NH

Contator da rede
R

K1 Rel de sobrecarga

F2
Condutor em
paralelo

Chave esttica

Figura 19 - Ligao com contator by-pass

Fonte: FRANCHI, 2010.
 3 Soft-Starters E Inversores
35

Diagrama de ligao de um soft-starter

O soft-starter possui um determinado nmero de entradas e sadas digitais e

analgicas. As sadas podem ser parametrizadas para comando, controle e sinalizao.
As tenses de operao podem ser de 24Vcc, 110Vca e 220Vca, dependendo do
fabricante. A figura 20 mostra o diagrama de comandos do soft-starter.
A
B
C
N
PE

U<
S1

S4 15 AC 380 - 415v
14 AC 200 - 240v
13 AC 100 - 120v
12 N/L DCL + 24v
11 DCL + 24v
Interligao 10 Ligar
necessria 9 Desligar
8 Resetar
7
6
5 Falha
4
3 Partida conduda
2
1 Contato para freio

Figura 20 - Diagrama de comando do soft-starter

Fonte: FRANCHI, 2010.

3.2 Inversor de Frequncia

Inversor de frequncia o equipamento eletroeletrnico capaz de converter

a tenso alternada de entrada com frequncias constantes em tenso contnua,
modulando a tenso e depois gerando em sua sada uma tenso novamente
alterada. Porm, a tenso possui sua frequncia controlada e varivel, que
permite controlar a velocidade e o torque de motores de induo trifsicos. Estas
duas caractersticas provem os sistemas em que esto inseridas de uma infinita
gama de possibilidades, sendo aplicadas em mquinas, equipamento e processos
industriais. Veja um inversor na Figura 21.
 AUTOMAO INDUSTRIAL
36

P P

Figura 21 - Inversor de frequncia

Fonte: WEG, 2012

Os inversores de frequncia, tambm conhecidos como conversores de

frequncia ou inversores AC, so equipamentos utilizados na indstria para
controlar a velocidade e o torque de motores eltricos de induo trifsicos. A
nomenclatura mais popular utilizada Inversora de frequncia, porm o inversor
um dos componentes internos do conversor de frequncia, que composto
basicamente por quatro blocos. So eles:
Circuitode Entrada, composto por diodos retificadores, para converter a
tenso alternada em contnua.
Circuito Intermedirio, que inclui um banco de capacitores eletrolticos e
circuito de filtragem de alta frequncia, que suaviza as variaes de tenso e
gera em sua sada uma tenso DC fixa.
Circuito Inversor, compreendido por transistores IGBT (Insulated Gate
Bipolar Transistor ou, em portugus, Transistor Bipolar de Porta Isolada), que
chaveiam a tenso DC proveniente do circuito intermedirio e geram uma
sada PWM para a carga, aproximando sua forma de onda senoidal.
Circuitode controle, onde so controlados os disparos dos pulsos que
acionam os IGBTs e geram as formas de ondas necessrias para o controle de
velocidade e torque dos motores, alm de armazenar a parametrizao do
inversor de frequncia.
Os sistemas anteriores ao inversor no possibilitavam grande grau de preciso
no ajuste da velocidade e do torque, impedindo que as indstrias empregassem
processos produtivos eficazes e de qualidade. A evoluo tecnolgica em certos
processos e mquinas s foi possvel pela utilizao de inversores de frequncia.

Os inversores de frequncia so utilizados na indstria

para substituir equipamentos rsticos de variao de
velocidade, tais como variadores mecnicos por polias ou
VOC engrenagens e os variadores hidrulicos, que tinham uma
SABIA? forma muito ineficiente de controlar a velocidade alm,
claro, do grande espao que era necessrio nas mquinas e
processos para sua instalao.
 3 Soft-Starters E Inversores
37

3.2.1 Principio de funcionamento

O funcionamento de um Inversor de Frequncia consiste em receber uma

tenso alternada e retificar este sinal atravs de diodos, gerando uma tenso
contnua. Filtrar a tenso contnua resultante da retificao, e utilizar esta tenso
contnua filtrada como entrada do circuito de inverso, realizar a converso em
alternada atravs do chaveamento de transistores. O chaveamento gerar uma
srie de pulsos com largura controlada e varivel (PWM). Ao aplicarmos esta
sada de tenso pulsada em um motor, a forma de onda resultante atravs do
enrolamento do motor ser semelhante forma senoidal de um circuito alternado.

Retificador Filtro Inversor

T1 T3 T5
R
S
T M

T2 T4 T6

Figura 22 - Estrutura bsica de um inversor de frequncia

Fonte: Streicher; Olive, 2009

Podemos notar que a rede AC retificada logo na entrada. Atravs de um

capacitor (filtro) forma-se um barramento de tenso contnua (barramento DC),
ou circuito intermedirio. A tenso DC pode chegar a 380 VCC para redes trifsicas
de 220VCA e at 660 VCC para redes de 380VCA, e alimenta seis IGBTs (transistor
bipolar de gate isolado).
Os IGBTs so chaveados trs a trs, formando uma tenso alternada na sada
U, V e W defasadas de 120 eltricos, exatamente como a rede. A nica diferena
que, ao invs de uma senide, temos uma forma de onda quadrada. Portanto, o
motor eltrico AC alimentado por um inversor tem em seus terminais uma onda
quadrada de tenso.
Conforme veremos, isso no afeta muita seu desempenho. Mas, como uma
tenso DC pode se tornar AC?
O funcionamento simples: a tenso da rede retificada e filtrada formando
um barramento DC. De um lado da ponte de transistores temos um polo positivo,
e do outro, um negativo. Imagine que a lgica de controle, representada agora
como apenas um bloco, envia pulsos de disparo aos transistores.
 AUTOMAO INDUSTRIAL
38

O circuito que comanda os IGBTs o elemento responsvel pela gerao dos

pulsos de controle dos transistores de potncia. Atuando sobre a taxa de variao
do chaveamento dos transistores, controlamos a tenso e a frequncia do sinal
gerado. Isso permite ao conversor at ultrapassar a frequncia da rede. O mtodo
de modulao PWM (Pulse With Modulation) fornece ao motor uma corrente
senoidal a partir de chaveamentos na faixa de 2KHz.

Figura 23 - Modulao por PWM

Fonte: Franchi, 2008

3.2.2 Funes dos inversores

Ao projetar, especificar e instalar o acionamento de motores trifsicos importante

analisar alguns pontos bsicos para que o sistema atenda s expectativas de produo
e tambm otimize os investimentos a serem realizados para sua instalao e operao.
Dentre os pontos que devem ser observados, um que importantssimo de
ser avaliado o ciclo de acionamento do motor X sua potncia, pois, quanto
maior for a potncia do motor, maior ser o pico de corrente na partida. Se no
estudo preliminar do funcionamento do sistema for verificado que o motor
ser acionando muitas vezes em um curto espao de tempo, torna-se uma boa
opo a utilizao de um inversor. Porm, temos que levar em considerao o
tempo de acelerao e desacelerao do conjunto: onde esses tempos forem
extremamente curtos, mais recomendada a utilizao de servomotores. Eles
conseguem acelerar e desacelerar rapidamente, independentemente da inrcia
do conjunto mecnico no qual o motor est inserido. Por outro lado, caso o
ciclo de acionamento no seja elevado e apenas se queira reduzir o consumo
de corrente na partida, sem necessidade de controle de velocidade, ser mais
indicada a utilizao do acionamento atravs de soft-starter (partida suave), que
far o controle na partida para otimizar o consumo neste momento.
Outro ponto importante a utilizao de acionamentos com inversores de
frequncia para aumentar a eficincia energtica por meio da regulagem da
velocidade do motor, possibilitando que o motor trabalhe menos nos momentos
em que o processo demanda menos do conjunto. Desta maneira, conseguiremos
atuar de maneira mais eficiente em termos de consumo de energia eltrica e mais
eficaz em termos do processo.
 3 Soft-Starters E Inversores
39

Antes de os inversores de frequncia serem amplamente

difundidos, esta variao era feita atravs de polias ou
engrenagens e o motor funcionava a pleno de sua carga.
VOC Tambm eram feitas restries diretamente no processo,
SABIA? como, por exemplo, em sistemas de ventilao e de ar-
condicionado, onde eram ajustadas a abertura de dampers
ou comportas e, assim como no caso anterior, os motores
tambm continuavam funcionando a plena carga.

Tambm, podemos ter sistemas onde a preciso de posicionamento com tempos

de inrcia pequenos seja muito importante e, nesse caso, o uso de servomotores
ser o mais indicado. Por serem motores sncronos, eles conseguem acompanhar o
campo eletromagntico e obter melhores tempos de resposta aos controles.

Tenha cuidado ao fazer o posicionamento com um

FIQUE conjunto inversor de frequncia em motor assncrono,
porque ter, desta forma, uma soluo somente de
ALERTA posicionamento, e no uma soluo de posicionamento
com tempo de resposta baixo.

3.2.3 Escolha do inversor

Para a escolha do tipo de acionamento, muito importante analisar o

trabalho que ser realizado pelo motor, buscando identificar informaes sobre
a necessidade de maior controle de velocidade e torque nas atividades que sero
realizadas pelo sistema.
A seguir, apresentamos algumas atividades que necessitam de maior controle
de velocidade e torque, que so:
movimentao de esteiras;
controle de dosagem e alimentao de matria-prima;
variao e controle de vazo ou de fluxo de slidos, lquidos e gases;
elevao e movimentao de objetos com pontes rolantes;
controle de presso em uma linha de processo ou, at mesmo, no controle
de nvel de tanques, reservatrios ou vasos.
Nessas atividades, a utilizao de inversores de frequncia para acionar os
motores uma excelente escolha, pois permite atuar sobre os motores e fazer
com que trabalhem em infinitas faixas de velocidade, possibilitando sua atuao
no atendimento aos pontos de ajustes desejados em cada processo determinado
por cada fabricante do equipamento, conforme a Figura 24.
 AUTOMAO INDUSTRIAL
40

Figura 24 - Diversos tipos de inversores conforme seu fabricante.

Fonte: WEG, 2012

Trazemos um exemplo simples da aplicao de inversores de frequncia, onde

a atuao em cima da velocidade alcana o objetivo de controle de presso; com
isso, possvel fazer analogias com diversos outros controles e sofistic-los. No
transporte de materiais sobre uma esteira, existe a possibilidade de controlar a
velocidade da esteira, mas tambm de controlar o torque para que, mesmo em
baixas velocidades, ainda seja possvel girar o motor e prover o sistema da fora
necessria para moviment-lo.
Em controles de dosagem possvel controlar a acelerao, a velocidade de
trabalho e a desacelerao para dosar a quantidade exata de material desejado,
seja a partir da medio do peso ou fluxo de matria ou at mesmo conhecendo
quanto cada rotao do motor empurra de material.
Portanto, existem diversas aplicaes e formas de utilizar um acionamento por
inversores de frequncia. Para isso, sempre importante analisar para que tipo
de trabalho o motor ser utilizado, o ciclo de trabalho e os limites aceitveis de
preciso e controle do sistema.

No confunda soft-starter com inversor. Enquanto o inversor

projetado para controlar a velocidade e o torque de um
motor ao longo de seu funcionamento, o soft-starter capaz,
apenas, de controlar sua partida e frenagem. por isso
que em motores menores que 3CV o custo de um inversor
SAIBA semelhante ao de um soft-starter, tendo a vantagem de
MAIS oferecer uma rampa de partida e frenagem. Para motores
maiores que 3CV, o inversor tem um custo muito maior
do que o soft-starter. A instalao de um soft-starter
semelhante de um contator, papel que exerce aps a
rotao nominal do motor.

3.2.4 Controle do Inversor de Frequncia

Existem dois tipos de controle dos inversores de frequncia disponveis no

mercado, escalar e vetorial, e a diferena entre ambos est basicamente na curva
torque x rotao.
 3 Soft-Starters E Inversores
41

O inversor escalar, por ser uma funo de V/F (tenso/frequncia), no oferece

altos torques em baixas rotaes, pois o torque funo direta da corrente de
alimentao. A curva V/F pode ser parametrizada no inversor escalar. J o inversor
vetorial no possui uma curva parametrizada. Na verdade, essa curva varia de
acordo com a solicitao de torque; portanto, ele possui circuitos que variam a
tenso e a frequncia do motor atravs do controle das correntes de magnetizao
(IM) e do rotor (IR).
O inversor vetorial indicado para torque elevado com baixa rotao, controle
preciso de velocidade e torque regulvel, e o escalar indicado para partidas
suaves, operao acima da velocidade nominal do motor e operao com
constantes reverses.

Inversor escalar

Em um inversor escalar (mais comum) variamos a velocidade do motor

utilizando a lei tenso/frequncia (V/F) constante. Aproximadamente a velocidade
do motor proporcional V/F e o inversor proporcionar ao motor conjugados
(torque) pr-determinados, mas no compensar por necessidades de conjugados
especiais, principalmente em velocidades baixas. Nessas velocidades, o boost do
inversor pode ser configurado para compensar as perdas. Controles vetoriais so
do tipo de tenso e de fluxo.
H alguns anos, o domnio da tecnologia escalar impedia, de certa forma,
uma viso mais abrangente dos processos de controle de velocidade-torque em
mquinas trifsicas de induo. Fazer um motor AC trifsico variar sua velocidade,
conforme a necessidade do processo, sem ter de se preocupar com os limites de
velocidade de um coletor nem com o desgaste de escovas ou os cuidados com o
campo de excitao j era um grande avano. Quem j trabalhou com mquina
de corrente contnua conhece os problemas, como o disparo por falta de campo:
perdendo o campo em uma MCC, perdemos a referncia de controle e acontece
o fenmeno denominado disparo, com perda de torque e aumento impulsivo da
velocidade do motor, levando-o, em alguns casos, destruio. Da a necessidade
de constante monitoramento sobre a corrente do campo de excitao. Mesmo
assim, em sistemas onde o controle de velocidade ocorre em uma faixa entre 10%
a 150% da velocidade nominal, aplicar inversor em modo escalar a soluo mais
vivel quando consideramos desempenho e custo. O controle de velocidade,
mantendo o fluxo estatrico (V sobre f ou Volts/Hertz) ou ainda por observao de
escorregamento, tem a vantagem de fcil implementao e de constar na maior
parte dos produtos comercializados. Qualquer carga que possua patamar de
controle de torque constante para variao de velocidade, ou mesmo de funes
quadrticas, pode ser controlada via um inversor escalar.
 AUTOMAO INDUSTRIAL
42

So exemplos escalares:
ventiladores,
calandras,
bombas e
sequencial de motores.
O afinamento deste controle pode ser feito adotando-se a realimentao como
encoder, resolver e tacogerador (que sero abordados no capitulo 3), que atua na
malha de controle de velocidade, resultando em melhor controle do processo. Na
maior parte dos casos, a malha interna ou de controle de corrente (indiretamente
do torque) no aplicada ao produto, mas um sistema de limitao de corrente.
Isso quer dizer que, na maioria das situaes, os inversores escalares trabalham
com torque absoluto, ou constante em valor quase mximo, permitindo, ainda, a
possibilidade de boost de torque em momentos crticos, como na partida. Muitas
vezes, os valores de boost de torque so programveis no inversor, delimitando
valores de tempo que podem chegar a alguns minutos de aplicao de sobre-
torque, com valores em torno de duas a trs vezes o nominal.
Outro exemplo de aplicao de controle escalar se d quando um mesmo
inversor atuar sobre vrios motores. Resumindo: se sua aplicao no necessita
de variao rpida de acelerao (resposta dinmica em at 5 m/s), variao de
velocidade em funo da variao de carga, controle de torque com preciso de
at 10%, e se nunca tiver necessidade de torque em velocidade zero, associado
vantagem de baixo custo e robustez do equipamento, ento o problema se
resolver com um inversor escalar. A melhora do desempenho ser sentida na
utilizao de malha de realimentao de velocidade. A possibilidade escalar
sensorless, neste caso, dever ser pouco explorada devido ao desempenho pobre
da maior parte dos inversores na situao de carga e de variao dela.

Inversor vetorial

Controles vetoriais so do tipo de tenso e de fluxo. Nos controles vetoriais de tenso,

a tenso no motor calculada pelo programa do inversor e compensa em parte os
conjugados no rotor. Uma das tcnicas de fazer o controle vetorial de tenso manter
o escorregamento constante. Este controle melhora a eficincia do motor, pois trabalha
com tenses menores quando o conjugado menor do que o nominal, comparado
com inversores escalares. Os inversores com controle vetorial de fluxo mantm o fluxo
magntico no motor constante. Diferente do controle vetorial de tenso em que o
conjugado controlado pelo escorregamento, o campo diretamente proporcional ao
conjugado no rotor. O controle vetorial utilizado quando precisamos de um controle
maior e em malha fechada, com a utilizao de encoders.
 3 Soft-Starters E Inversores
43

Com atuao sensorless uma soluo abrangente para o controle de

velocidade e torque de mquinas na maioria das vezes, seno todos os envolvidos
pela atuao de um inversor escalar. Resposta dinmica rpida e preciso de
velocidade de at 0,5% tornam os equipamentos dotados dessa tecnologia muito
mais atraentes em suas aplicaes. Na realidade, a nica distino entre um vetorial
sensorless e um com encoder (ou outro tipo de realimentao posicional) est na
malha fechada do sistema e na parametrizao do inversor para sua utilizao.
Em muitos casos, principalmente em retrofitagem de mquina, no muito fcil
adequar um sensor de velocidade no eixo do motor ou outro por ele acionado;
em outros, o custo de cabos e sistemas gerais para realizar a realimentao pode
inviabilizar o projeto.
Os inversores vetoriais necessitam da programao de todos os parmetros
do motor.
So exemplos vetoriais:
resistncias eltricas,
indutncias e
correntes nominais do rotor e do estator.
Para facilitar o set-up, alguns inversores dispem de sistemas de ajustes
automticos tambm conhecidos como Auto-tunning, no sendo necessria a
pesquisa de dados sobre o motor.
A principal diferena entre os inversores escalares e os vetoriais deve-se
capacidade dos inversores vetoriais de impor o torque necessrio ao motor, de
forma precisa e rpida, permitindo uma elevada velocidade de resposta dinmica
a variaes bruscas de carga.
Os inversores escalares apresentam uma resposta dinmica bem mais lenta,
demorando mais para reagir a qualquer alterao de velocidade ocorrida ou
solicitada. Na maior parte dos inversores hoje existentes no mercado, atravs da
setagem de simples parmetros, conseguimos um elemento escalar ou vetorial,
com ou sem realimentao. Na Figura 25, a seguir, temos um comparativo entre
esses dois tipos de controles.

Comparao entre inversores Escalares e Vetoriais e demais acionamentos

Item Inversor Inversor Vetorial Conversor Servo
Escalar sem GP com GP CC com TG Sigma
Faixa de
40:1 100:1 1000:1 200 : 1 5000 : 1
velocidade
Regulao Depende do 0,2% 0,5% 0,01 %
de velocidade escorregamento 0,02%
Resposta
dinmica 1 a 2 Hz 5 Hz 30 Hz 15 Hz 230 Hz
Controle No Somente
Disponvel Disponvel Disponvel
de Torque Disponvel limite
Torque em No No Disponvel Disponvel Disponvel
velocidade zero Disponvel Disponvel Restrito ao computador
 AUTOMAO INDUSTRIAL
44

Curso torque x Rpm

Inversor Escalar Inversor Vetorial de Fluxo

Torque Torque

Variao da carga

T 2 T 2
T 1 T 1
N 2 N1 Rpm N Rpm

N N ~= O

necessrio a queda da velocidade No existe reduo de velocidade

para aumento do torque para aumento do torque

Resposta Dinmica
Inversor Escalar Inversor Vetorial de Fluxo

Degrau de torque Degrau de torque

solicitado pela carga solicitado pela carga

Torque produzido Torque produzido

t t
Transiente de torque Transiente desprezvel

O motor que vai buscar O inversor Vetorial controla diretamente

o novo ponto de trabalho o torque no motor

Figura 25 - a) principais diferenas entre os Inversores Escalares e Vetoriais. - b) diferena entre torque e RPM -
c) diferena entre resposta dinmica
Fonte: YASKAWA, 2012

3.2.5 Mdulos do Inversor

Os inversores de frequncia apresentam construes similare, independente

do fabricante ou do modelo. Basicamente, os inversores so constitudos por dois
mdulos: o mdulo de potncia e o mdulo de controle.

Modulo de potncia

O mdulo de potncia geralmente constitudo por uma fonte retificadora,

um barramento DC e uma seco inversora. A Figura 26 mostra uma viso geral
do mdulo de potncia de um inversor de frequncia.
 3 Soft-Starters E Inversores
45

Retificador Filtro Ponte inversora de IGBT

Reator do
Entrada CA

link CC
Motor

Figura 26 - Mdulo de potncia

Fonte: Streicher; Olive, 2009.

A seguir, apresentaremos uma descrio de cada uma das partes principais do

mdulo de potncia:
a) Fonte retificadora: nos bornes L1, L2 e L3 so conectados os cabos de
alimentao externa. A alimentao geralmente de 220Vac ou 380Vac (Volts
corrente alternada). No desenho anterior aparece a representao eltrica de seis
diodos. A figura seguinte representa a corrente eltrica de cada fase R S T, que
circula entre a entrada do inversor (alimentao do inversor) e os diodos da parte
retificadora do inversor.

Trs fases
0

0
0 90 180 270 360

Figura 27 - Corrente eltrica de entrada

Fonte: Autor

Os diodos funcionam deixando passar apenas a parte positiva da corrente

eltrica das trs fases, formando, assim, uma tenso de aproximadamente 500
Vdc (Volts corrente contnua) na entrada do barramento DC (link DC), conforme a
figura que representa o mdulo de potncia.
b) Barramento DC: A Figura 28 mostra a medio da corrente eltrica nas sadas
dos diodos. Ela indica que no existe mais a parte negativa da corrente eltrica;
isto , a corrente deixou de ser alternada e passou a ser contnua.
 AUTOMAO INDUSTRIAL
46

Corrente no barramento DC

0 90 180 270 360

Figura 28 - Corrente no barramento DC
Fonte: Autor

Na Figura 26, que mostra a representao eltrica do mdulo de potncia,

existe um capacitor conectado na sada do barramento DC. Esse capacitor tem a
funo de suavizar a variao de corrente eltrica no barramento DC, conforme
possvel visualizar na figura a seguir.

Corrente no barramento DC aps o capacitor

0 90 180 270 360

Figura 29 - Corrente no barramento DC aps capacitor
Fonte: Autor

c) Seco inversora: Na seo inversora, a tenso DC convertida novamente

em tenso trifsica AC. Atravs do controle PWM (Controle por largura de pulso),
os IGBTs so acionados, isto , so excitados ou chaveados vrias vezes por ciclo.
O tempo em que o IGBT permanece acionado sempre dado por uma funo
senoidal. A onda senoidal composta por um ciclo de 360 graus, conforme a figura
que segue. Aps completar esse ciclo ela se repete, e assim por diante infinitamente.

0 180 360 T

Figura 30 - Onda senoidal

Fonte: Autor

Quando desejamos uma frequncia de 5 Hz na sada do inversor de frequncia,

dividimos 1 seg por 360 graus, sendo o resultado igual a 0.0027 seg/grau.
importante considerar que cinco Hz significam cinco ciclos de 360 graus em
um segundo. Assim, como desejamos obter cinco Hz na sada do inversor, ser
necessrio dividir 0.0027 seg/grau por cinco. Logo, teremos 0,00055 seg/grau
para ter, na sada do inversor, uma frequncia de 5Hz.
 3 Soft-Starters E Inversores
47

Mas, o que quer dizer 0,00055 seg/grau? O nmero 0.00055 seg/grau

corresponde ao tempo mximo em que o IGBT pode ficar acionado em cada grau.
Consequentemente, esse valor ser uma constante que ser multiplicada pelo
valor do mdulo seno do ngulo que est sendo considerado no momento. A
cada 0.00055s o valor do grau incrementado em uma unidade at chegar em
360 graus. Quando o valor mudar de 360 para 361 ele zerado novamente, e o
ciclo recomear.
A figura que segue mostra o funcionamento do PWM. A multiplicao da
constante 0.00055 seg/grau vezes o seno do ngulo considerado indica o
percentual de tempo em que o PWM ficar ativo em cada grau. Por exemplo, se
o ngulo atual for 45, o seno de 45 ser igual a 0.7; isto , o IGBT dever ficar
70% do tempo acionado e 30% do tempo desligado, quando no grau 45. Logo,
durante o grau 45 o IGBT ficar 0.000385 seg ligado (0.00055 seg/grau x 0.70
tempo ligado) e 0.000165 de seu tempo desligado. Conforme o tempo passa, os
graus iro aumentando. Quando o grau atual for igual a 90, teremos o tempo
mximo; isto , o IGBT ficar acionado 100% de seu tempo durante o grau atual.
Ento, conforme se modifica o grau (tempo decorrido), a onda senoidal vai se
formando na sada do inversor de frequncia.

45 graus

Tempo Ligado
Tempo desligado

Figura 31 - Modulao PWM

Fonte: Autor

Nesse exato momento, o inversor ter apenas uma onda senoidal, mas sero
necessrias trs ondas senoidais para movimentar um motor trifsico assncrono,
e cada onda senoidal dever ser defasada em 120 graus em relao anterior.
Ento, quando a onda senoidal A estiver com 120, a onda senoidal B dever estar
com 0 grau, e a onda senoidal C com 240.
O PWM apenas modula a largura do pulso de tenso a ser liberado na sada
do inversor. Ele no inverte a corrente eltrica. Ento, necessrio fazer o
chaveamento dos IGBTs de forma que eles invertam o sentido da corrente eltrica
conforme o ngulo de disparo.
A seguir ser apresentado um exemplo de chaveamento dos IGBTs de um
circuito monofsico.
 AUTOMAO INDUSTRIAL
48

+
T1 T3

A B
~ M
1
Rede
T2 T4

Lgica de controle

Figura 32 - Chaveamento dos IGBTs

Fonte: FAATESP, 2012.

A Figura 32 mostra a estrutura de um inversor monofsico. Assim como o

inversor trifsico, o inversor monofsico apresenta mdulo de retificao e
filtragem e barramento DC que, por sua vez, alimenta os transistores IGBTs.
Para conseguir uma tenso cuja forma se parea com uma onda senoidal,
necessrio o acionamento dos IGBTs de maneira coordenada 2 a 2. Quando
o ngulo atual estiver entre 0 e 180, os transistores IGBTs T1 e T4 devero ser
acionados, conforme o sinal PWM, e os transistores T3 e T2 devero permanecer
desenergizados. Dessa maneira, a corrente eltrica circular do polo A para o polo
B do motor, conforme a Figura 33.

T3
T1 1

M
A B

T2 T4

-
Figura 33 - Corrente eltrica no sentido A-B nos IGBTs de um inversor monofsico
Fonte: FAATESP, 2012

Quando o ngulo de disparo estiver entre 180 e 360, os transistores T3 e T2

devero ser energizados, conforme o sinal PWM, e os transistores T1 e T4 devero
permanecer desenergizados. Assim, a corrente passar pelo motor no sentido de
B para A, conforme a Figura 34.

T3
T1 2

M
A B

T2 T4

Figura 34 - Corrente eltrica no sentido B-A nos IGBTs de um inversor monofsico

Fonte: FAATESP, 2012
 3 Soft-Starters E Inversores
49

Como resultado de chaveamento dos IQBTs e da modulao PWM de maneira

sincronizada, a tenso de sada do inversor de frequncia apresentar uma forma
senoidal conforme a Figura 35.

45 graus

Tempo Ligado
Tempo desligado

Figura 35 - Tenso de sada de um inversor monofsico

Fonte: Autor

O inversor trifsico constitudo por seis IGBTs. Para disponibilizar a tenso de

forma senoidal e trifsica na sada do inversor, os IGBTs devem ser acionados de
forma sincronizada com a modulao PWM. O acionamento de cada fase deve
ser defasado 120 uma das outras. O acionamento dos IGBTs no inversor trifsico
deve ser realizado trs a trs. Como temos seis transistores e devemos lig-los
trs a trs, teremos oito combinaes possveis, porm apenas seis combinaes
sero vlidas. A figura a seguir mostra o acionamento dos IGBTs T1, T3 e T2. Nesse
momento, o IGBT T1 atua conforme a modulao PWM da fase A, o T3 da fase B e
o T2 fica 100% de seu tempo ligado.

V
+
2 T5
T1 T3

0V
T4 T2
T6

V
-
2
S
R M T
34

Figura 36 - Corrente eltrica no sentido B-A nos IGBTs de um inversor monofsico

Fonte: FAATESP, 2012

Os IGBTs que esto conectados a uma mesma fase do motor no podem ser
acionados simultaneamente. Exemplo: T1 e T4, T3 e T6, T5 e T2.
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50

Mdulo de controle

O mdulo de controle composto basicamente pela CPU, por blocos de

interface digital e blocos de interface analgica, por uma interface de comunicao
RS232/ RS485 e por um mdulo de interface homem mquina. Veja a Figura 37.

R
(REDE)
UNIDADE IHM S
DE T
CONTROLE
UNIDADE DE
Interface POTNCIA
RS - 485
Serial
C
P
0 - 10 Voc Conv U
(10 -20 nA) AD CXA
Analgico P
W
E,S E,S M IGBT
Digital Digital

U V W

M
3

Figura 37 - Modulo de controle de um inversor de frequncia

Fonte: Lenz , S/D

O mdulo de controle recebe sinais de entrada digitais, analgicas ou Bus,

de onde so retiradas informaes como: momento em que deve ocorrer a
partida e a parada do inversor, sentido de giro do motor (horrio, anti-horrio),
valor de referncia (velocidade em que o motor deve girar em Hz), parmetros,
como rampas de acelerao, desacelerao, tenso mxima e outros dados. A
partir dessas informaes de entrada, a CPU executa os clculos, como explicado
anteriormente, para identificar o percentual de tempo que o PWM dever
permanecer ligado ou desligado em cada grau. a CPU que controla quando
cada IBGT deve ser acionado ou no.
No mdulo de controle dos inversores existem interfaces, e nelas ocorre a
troca de informaes entre o operador e a CPU. Essas interfaces so os blocos
de entradas e sadas digitais, conhecidas com IO, os blocos de entradas e sadas
analgicas, a porta de comunicao serial e a porta de comunicao com a IHM
ou a HMI (Interface Homem mquina ou Human Machine Interface). Quando
conectados ao inversor, os acessrios so automaticamente configurados,
garantindo mais rapidez e simplicidade. Veja a figura.
 3 Soft-Starters E Inversores
51

1) Solt 5 - Mdulo de
memria FLASH incorporado
(1MB)

2) Slot 1 - Expanso de I/Os

(entradas e sadas)
1
3) Solt 2 -Interface de
2 encoder
3 4) Solt 3 - Comunicao 1:
4 DeviceNet, CANopen, RS-
232C e RS-485

5) Solt 4 - Comunicao:2
5 profibus, DeviceNet, RS-
232, RS-485 e EtherNet/IP

Figura 38 - Mdulos do inversor

Fonte: WEG, 2012

A seguir, apresentamos a descrio das principais interfaces do mdulo de

controle:
a) Blocos de interface analgica: Os inversores mais simples so geralmente
comandados por dois tipos de sinais, os sinais analgicos e os digitais. Normalmente,
quando desejamos controlar a rotao de um motor AC, utilizamos uma tenso
analgica para indicar a rotao de referncia. Na maioria das vezes, a tenso de
0 a 10 Vcc. A velocidade de rotao na sada do inversor ser proporcional ao valor
de tenso referente entrada analgica. Por exemplo: 10 Vcc na entrada analgica
correspondero a 60Hz na sada do inversor. Logo, quando o potencimetro, isto
, o equipamento divisor de tenso estiver em 50%, a entrada analgica ter 5Vcc
e o inversor ter uma frequncia de 30Hz.
b) Blocos de interface digital: Estes blocos possuem funes pr-definidas.
As funes bsicas para a maioria dos inversores de frequncia so as funes
de parada e partida, o sentido de giro e a emergncia, conhecida como habilita
inversor. Quando o inversor estiver devidamente alimentado e o motor estiver
conectado corretamente em sua sada, nos bornes U,V,W, a entrada analgica
estar com uma tenso de 5Vcc. Nestas condies, o motor deveria estar girando
a uma frequncia de 30Hz, mas ele estar parado. Provavelmente isso estar
ocorrendo por falta energizao dos bornes habilita inversor e partir inversor
com uma tenso de 24Vcc (verificar manual do fabricante).
 AUTOMAO INDUSTRIAL
52

c) Porta de comunicao serial: Alguns inversores possuem portas de

comunicao serial, que podem ser do tipo RS232 ou RS485. Atravs da utilizao da
IHM ou de algum software de parametrizao do inversor de frequncia, possvel
configurar essa porta de comunicao e o protocolo que ser utilizado por ela.
O protocolo mais comum o protocolo Modbus. Geralmente, os inversores
de frequncia so escravos modbus, isto , eles esperam que o mestre modbus,
geralmente um CLP, informe qual tarefa devem realizar. A vantagem de utilizar
uma porta de comunicao RS232 ou RS485 que a informao chega de
maneira precisa. Um exemplo tpico disso o sinal de referncia de velocidade
do inversor. Muitas vezes utilizado o sinal de referncia via entrada analgica,
porm, devido a rudos e/ou ao casamento incompatvel de impedncias entre
a sada analgica do CLP e a entrada analgica do inversor, ocorrem oscilaes
no sinal de referncia. Isto , quando a tenso de referncia de 5Vcc, devemos
ter 30Hz na sada do inversor. Como existem rudos, o inversor ficar oscilando
sua frequncia entre 28Hz e 32Hz. Quando a informao de referncia enviada
via comunicao serial, esse valor no sofre interferncia e, consequentemente, o
inversor consegue manter sua frequncia conforme o valor de referncia.
d) Interface Homem Mquina: A IHM um display que possui alguns botes
de navegao. Atravs da utilizao dos botes, podemos acessar e modificar
os parmetros internos do inversor de frequncia, como: potncia mxima do
motor, corrente mxima, tempos de rampas, configurao das entradas digitais,
configuraes da porta de comunicao etc. Veja a imagem a seguir.

Tecla soft key esquerda: Tecla soft key direita:

funo definida pelo display funo definida pelo display

Figura 39 - Interface do inversor

Fonte: WEG, 2012

3.2.6 Controle de posicionamento dos inversores

Como citado anteriormente, hoje so muito utilizados nas indstrias os

motores de corrente alternada assncronos e sncronos (servomotores), desde
aplicaes simples que no exigem muito controle, como o acionamento de uma
esteira, em compressores de ar e/ou gua, em ventiladores, em furadeiras etc. No
entanto, existem aplicaes mais complexas, como o controle de posicionamento
angular de uma mesa rotativa e o controle de movimentao de braos robticos,
que exigem preciso e dinmica mais apuradas.
 3 Soft-Starters E Inversores
53

Para desenvolver o projeto e o controle de uma mesa rotativa, necessrio

entender seu funcionamento. As mesas rotativas so geralmente utilizadas em
mquinas ferramentas para a fixao de peas de metal que sero usinadas,
furadas etc. Veja a figura a seguir.

Figura 40 - Mesa rotativa

Fonte: SHERLINE, 2012

Observe que na Figura 40 possvel visualizar a existncia de um conjunto de

engrenagens que ligam a manivela at a superfcie da mesa. Conforme o operador gira
a manivela, a mesa executa um movimento giratrio. Exemplo: para uma determinada
mesa, cada dez giros na manivela correspondem ao giro de um grau na mesa.
Quando desejamos fazer o controle de posicionamento (automao) da mesa,
substitumos a manivela por um motor eltrico e acoplamos um encoder ao eixo
central da mesa. Fazendo uma analogia com o corpo humano, para ficar mais simples,
o encoder um sensor que funciona como se fossem os olhos, indicando a posio
angular em que est posicionada a mesa rotativa. O conjunto motor-inversor de
frequncia o atuador; ele funciona como se fossem as mos girando a manivela. Mas
est faltando uma parte de corpo muito importante, o crebro. Nele so tomadas as
decises de controle. Nesse exemplo, o CLP far o papel do crebro e um exemplo
bsico da arquitetura de automao para o controle de posicionamento de uma mesa
rotativa utilizando um motor assncrono e um inversor de frequncia. Veja a Figura 41.
Alimentao trifsica
IHM
CLP com
- Entradas digitais
- Entradas analgicas
- Sadas digitais
- Sadas analgicas
- Modulo de leitura para enconder
- Modulo de comunicao para IHM
Inversor
Sinal analgico para de controle escalar
Cabo do encoder de velocidade do motor (0-10Vdc)

Motor assincrono

Mesa Rotativa Cabo de alimentao do motor

Figura 41 - Arquitetura de automao para controle de uma mesa rotatria com inversor
Fonte: Autor
 AUTOMAO INDUSTRIAL
54

Para controlar o giro da mesa, o CLP deve controlar a velocidade de giro do

motor, bem como o sentido de giro. Geralmente, para executar este tipo de
controle utilizado um controle do tipo PID. O PID um bloco de controle que
inserido dentro da lgica de programao do CLP. Para fazer um controle PID
funcionar corretamente, so necessrios pelo menos oito sinais bsicos, que so:
o set point, a varivel de processo (sensor, nesse caso o encoder), a varivel de
controle (sada do PID), os ganhos Kp, Ki e Kd e os limite mximo e mnimo de
atuao do PID. Veja a Figura 42.

PID
PID
EN

Var Processo Sada analgica 0-10v para

Sensor (encoder) Var.controle de frequncia
SET_POINT SET_POINT LIMITS_ACTIVE
Kp KP OVERFLOW
K TN
Kd TV
Y_MANUAL
Y_OFFSET
Y_MIN
MANUAL
RESET

Figura 42 - Controlador
Fonte: Autor

A Figura 42 mostra um bloco PID inserido em uma lgica do CLP. O bloco

PID funciona da seguinte maneira: Considera-se que uma mesa rotativa
possui como condies iniciais sua posio angular igual a 0 e o set point
tambm em 0. Logo, como a mesa est posicionada exatamente sobre o
valor desejado, o set point, no ocorrer movimentao alguma. Agora, se o
operador quiser que a mesa se desloque para a posio 45, dever mudar
o set point para 45. O PID entende que 45 diferente de 0, e ento so
enviados dois sinais digitais e um analgico (0-10Vcc) do CLP para o inversor
de frequncia indicando a ele que deve comear a se movimentar, para qual
sentido deve se movimentar e com qual velocidade o motor dever girar.
Quando a mesa estiver se aproximando da posio angular de 45, o PID
identificar e, consequentemente, o sinal analgico comear a diminuir de
amplitude at parar o motor na posio angular correta, 45.
A seguir apresentado um grfico mostrando a variao angular da mesa
rotativa da posio 0 para 45 em funo do tempo.
 3 Soft-Starters E Inversores
55

Graus
Set point (45)
45

Posio angular
da mesa rotativa

0 Set point (0)

100 Tempo (s)

Figura 43 - Set point

Fonte: Autor

O controle de posicionamento do giro da mesa pode ser feito de duas maneiras,

utilizando inversores ou servodrivers (veja na Figura 44). Quando escolhida a
utilizao de motores assncronos para realizar o giro da mesa, obrigatrio o uso
de inversores de frequncia. No caso de ser escolhido o servomotor, necessrio o
uso de servodriver. Lembramos que os servomotores so utilizados para sistemas
que necessitam de uma dinmica rpida, ou seja, em sistemas que exigem altas
aceleraes e desaceleraes.
Alimentao trifsica

Cabo de potncia

Servo Motor AC

Servo Drive
Mesa Rotativa
Sinal do encoder do motor

Sinal do encoder da mesa rotativa

Figura 44 - Arquitetura de automao para controle de uma mesa rotatria com servodriver
Fonte: Autor

A seguir, so apresentados dois grficos: o primeiro mostra a variao angular

da mesa em funo do tempo utilizando um acionamento por inversor de
frequncia, enquanto o segundo mostra a variao angular da mesa rotativa
utilizando o acionamento por um servodriver.
 AUTOMAO INDUSTRIAL
56

Resposta do sistema de controle utilizando Resposta do sistema de controle utilizando

um inversor de frequencia e um motor assincrono um servo-drive e um servo-motor

Graus Graus
Set point (45) Set point (45)
45 45

Posio angular Posio angular

da mesa rotativa da mesa rotativa

0 Set point (0) 0 Set point (0)

1 2 Tempo (s) 1 2 Tempo (s)

Figura 45 - Comparativo entre inversor e servodriver

Fonte: Autor

Na Figura 45 possvel observar que o tempo de resposta do sistema com

servodriver e servomotor atinge a posio num tempo muito mais curto. Trabalhos
realizados por integradores e pelos prprios fornecedores de equipamentos
recomendam a utilizao de servomotores e servodrivers para controle de
movimento de mesas rotativas, braos robotizados e qualquer mquina que exija
movimentao rpida e precisa de cargas elevadas.

CASOS E RELATOS

Uma empresa deseja fabricar uma pea cilndrica de lato e nessa pea devem ser
feitos oito furos. Cada furo deve ter dimetro de 10 mm, e eles devem ser distribudos
proporcionalmente em 360. A distncia entre o centro da pastilha e o de cada furo
deve ser de 100 mm. Para realizar um trabalho como este, uma furadeira de bancada
deve ser posicionada a 100 mm do centro da mesas rotativa. Em seguida, a pastilha
cilndrica fixada de forma que seu centro fique alinhado com o centro da mesa. Com
a broca correta fixada na furadeira, ela deve ser ligada. A furadeira ligada comea a se
deslocar no sentido vertical at que a broca fure a pea a ser usinada. Para executar
o segundo furo, a furadeira retorna para sua posio inicial e, em seguida, a manivela
da mesa rotativa girada X voltas at que a pea realize um giro de 45. A furadeira
comea a se deslocar novamente no sentido vertical para executar o segundo furo. O
ciclo avanar a furadeira, fazer furo, recuar furadeira e girar mesa 45 deve ser realizado
oito vezes para cada pea. Se a empresa tiver que fazer apenas uma pea, servir uma
mquina convencional, mas se tiver que fazer 1.000.000 de peas, interessante
automatizar esse sistema.
 3 Soft-Starters E Inversores
57

3.3 Parametrizao de Drivers

Para que um driver (inversor, soft-starter etc.) funcione corretamente,

no basta somente instal-lo; preciso informar a ele suas condies de
trabalho para a operao, ou seja, sua parametrizao. Quanto maior for o
nmero de recursos que o driver oferece, maior ser o nmero de parmetros
disponveis.
A seguir, apresentamos os principais parmetros utilizados:
a) Frequncia mxima de sada: este parmetro determina a velocidade
mxima do motor.
b) Frequncia mnima de sada: este parmetro determina a velocidade mnima
do motor.
c) Frequncia de JOG: a tecla JOG um recurso que faz o motor girar em
velocidade baixa, facilitando o posicionamento de peas antes de a mquina
funcionar em seu regime normal.
d) Tempo de partida (rampa de subida): este parmetro indica em
quanto tempo desejamos que o motor chegue velocidade programada,
estando ele parado. Caso o motor esteja conectado mecanicamente a
cargas pesadas (como, por exemplo, placas de tornos com peas grandes,
guindastes etc.), uma partida muito rpida poder desarmar disjuntores de
proteo do sistema. Isso ocorre porque o pico de corrente, necessrio para
vencer a inrcia do motor, ser muito alto. Portanto, este parmetro deve
respeitar a massa da carga e o limite de corrente do inversor, como mostra
a Figura 46.

Rotao (velocidade)

n (desejada)

Tempo

t (p005)
Figura 46 - Grfico do parmetro 5 do inversor tempo de partida
Fonte: MATIAS, 2002

e) Tempo de parada (rampa de descida): o inversor pode produzir uma

parada gradativa do motor. Esta facilidade pode ser parametrizada e, como
a anterior, deve levar em considerao a massa (inrcia) da carga acoplada,
como mostra a Figura 47.
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Rotao (velocidade)

n (desejada)

Tempo

t (p005)
Figura 47 - Grfico do parmetro 5 do inversor tempo de parada
Fonte: MATIAS, 2002

f ) Tipo de frenagem: em um motor CA, quando submetemos seus enrolamentos

a uma tenso CC, o rotor para imediatamente (estanca) como se uma trava
mecnica atuasse em seu eixo. Portanto, devemos pensar muito bem se assim
mesmo que desejamos a parada da mquina. Normalmente, este recurso
utilizado para cargas mecnicas pequenas (leves) e que necessitam de resposta
rpida, como, por exemplo, eixos das mquinas - ferramentas.
g) Liberao de alterao de parmetros: este parmetro uma proteo contra
curiosos. Para impedir que algum, inadvertidamente, altere algum parmetro da
mquina, utilizamos um parmetro especfico como proteo.
h) Tipo de entrada: pode ser uma entrada analgica (0 - 10Vcc) ou digital. Indica
como controlar a velocidade do motor.
i) Frequncia de PWM: este parmetro determina a frequncia de PWM do
driver. Para evitar perdas no motor e EMI, quanto menor for esta frequncia,
melhor. O nico inconveniente de parametrizar o PWM com frequncias baixas
a gerao de rudos sonoros, isto , a mquina fica mais barulhenta. Portanto,
devemos fazer uma anlise crtica das condies gerais do ambiente de trabalho
antes de optar pelo melhor PWM.
j) Pulso de tenso de partida: alguns drivers possuem uma funo chamada
pulso de tenso de partida (kick start) com um valor ajustvel. aplicado em
cargas de elevada inrcia que, no momento da partida, exigem um esforo extra
no acionamento em funo do alto conjugado. O valor desta tenso dever ser o
suficiente para obtermos um conjugado que possa vencer o conjugado resistente
da carga.
Neste caso, deve ser aplicada uma tenso maior do que a tenso da rampa
(75 a 90% da tenso total do motor), em um curto intervalo de tempo (100
a 300ms), dependendo do tipo de carga a ser utilizado. Essa funo deve ser
utilizada somente quando necessrio, pois, ao habilit-la, no ocorre a atuao da
limitao de corrente de partida. Assim, o motor poder sofrer elevadas quedas
de tenso durante o perodo ajustado para o pulso de tenso. A Figura 48 mostra
esta funo.
 3 Soft-Starters E Inversores
59

Tenso

UNom
Uk

Up

Ajuste Tempo

Figura 48 - Funo pulso de partida

Fonte: Franchi, 2008

k) Limitao de corrente: esta funo utilizada quando a carga apresenta

uma inrcia elevada, porque faz o sistema rede/soft-starter fornecer ao motor
somente a corrente necessria para que seja executada a acelerao da
carga, garantindo um acionamento suave. A limitao da corrente tambm
utilizada na partida de motores cuja carga apresenta um valor mais elevado
de momento de inrcia.
l) Protees: a utilizao do soft-starter no fica restrita partida de motores
assncronos, pois as protees tambm podem garantir ao motor toda a ajuda
necessria. Assim, quando uma proteo atua, aparece uma mensagem de erro
para visualizao do usurio.
m) Sobrecorrente imediata na sada: ajusta o mximo valor de corrente que
o driver permite conduzir para o motor por perodo de tempo pr-ajustado,
conforme a Figura 49.

Corrente

I Soc

I Nom

Ajuste Tempo

Figura 49 - Sobrecorrente imediata na sada

Fonte: FRANCHI, 2010.

n) Subcorrente imediata: ajusta o mnimo valor de corrente que o driver

permite conduzir para o motor por perodo de tempo pr-ajustado. Esta funo
utilizada para a proteo de cargas que no possam operar em vazio, como
sistemas de bombeamento. Veja na Figura 50.
 AUTOMAO INDUSTRIAL
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Corrente

I Nom

I Soc

Ajuste Tempo

Figura 50 - Subcorrente imediata

Fonte: FRANCHI, 2010.

Alm dos parmetros descritos acima, o driver possui diversas protees,

dependendo do fabricante do equipamento, como:
a) Economia de energia eltrica Quando o motor opera em carga reduzida,
opera consequentemente com baixo fator de potncia. O driver tem uma
funo para otimizar o ponto operacional do motor, minimizando as perdas de
potncia reativa e fornecendo apenas a potncia ativa requerida pela carga, o
que caracteriza um procedimento de economia de energia eltrica. Esta funo
aplicada com vantagens em situaes em que o motor funciona a vazio por
um longo perodo. Isso feito com a reduo da tenso fornecida nos terminais
do motor durante o tempo em que desenvolve sua operao em carga reduzida
ou a vazio. Assim, obtemos uma economia de energia entre 5 e 40% da potncia
nominal, conforme a aplicao, porm, sob tenso nominal, para uma carga no
eixo de apenas 10% da potncia nominal.

Na prtica, s faz sentido ativar a funo de economia de

FIQUE energia quando a carga for menor do que 50% da carga
ALERTA nominal e durante um perodo de operao superior a 50%
do tempo de funcionamento do motor.

b) Parmetros de leitura So as variveis que podem ser visualizadas no

display, mas no podem ser alteradas pelo usurio, como tenso %, corrente %,
potncia ativa etc.
c) Parmetros de regulao So os valores ajustveis a serem utilizados pelas
funes do soft-starter, como tenso inicial, tempo de rampa de acelerao e
desacelerao etc.
d) Parmetros de configurao Definem as caractersticas do soft-starter, as
funes a serem executadas e as entradas e sadas, com parmetros dos rels de
sada, entradas do soft-starter.
e) Parmetros do motor Definem as caractersticas nominais do motor, como
ajuste da corrente do motor e fator de servio.
 3 Soft-Starters E Inversores
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Importante! Existe um parmetro que carrega as configuraes originais de

fbrica. Os parmetros so escolhidos de modo a atender o maior nmero de
aplicaes, reduzindo ao mximo a necessidade de reprogramao durante a
colocao em funcionamento.

CASOS E RELATOS

Tomamos o controle da presso de um fluido lquido no interior de uma tubulao

para exemplificar. Teremos, portanto, o seguinte processo: bombeamento de gua
tratada para abastecimento de residncias, onde o sistema ter um conjunto moto-
bomba recebendo gua de um reservatrio montante da bomba e bombeando
a gua para a rede hidrulica. O sistema far a medio da presso de recalque
jusante da bomba; a bomba ser acionada por um inversor de frequncia e o sistema
comandar o inversor para que, de acordo com a velocidade da bomba, atinja o valor
de set point de presso de recalque desejado, conforme aumenta o consumo de gua
nas residncias, seja para abastecer suas caixas dgua ou pela abertura de torneiras.
A presso da rede diminuir e o sensor transmitir constantemente esta referncia
para o sistema. Este, por sua vez, verificar se a presso est abaixo do set point e,
caso positivo, aumentar a velocidade do motor atravs do inversor de frequncia
at atingir a presso desejada. Ocorrendo o contrrio, o consumo na rede hidrulica
diminui e a presso da rede hidrulica sobe. Percebendo isto, o sistema novamente
comparar com o set point e, caso a presso esteja acima deste parmetro, enviar
um comando ao inversor de frequncia para que a velocidade diminua, fazendo este
controle constantemente.

Recapitulando

Neste captulo aprendemos o funcionamento da chave eletrnica (soft

starter) em conjunto com o motor eltrico, garantindo sua durabilidade. Vimos
suas principais caractersticas de funcionamento e alguns de seus principais
parmetros de configurao. Estudamos tambm os inversores de frequncia,
que so componentes que variam a frequncia eltrica, possibilitando o controle
de velocidade do motor eltrico. Vimos os principais parmetros de configurao.
Finalizando, aprendemos a comparao desses sistemas com outras ligaes e
observamos que eles possuem vantagens e desvantagens, de acordo com sua
utilizao.
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