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Cames
Cames
FSICA I
CINEMTICA
JOAQUIM CARNEIRO
-1-
ndice
1 INTRODUO ........................................................................................................... 3
2
Francisco
Queirs
de
Melo,
Joaquim
Carneiro
2008
1 Introduo
-3-
rolete suprimido e no lugar do seu centro geomtrico est agora um gume que termina no
perfil terico, como mostra a figura 2-a
Impulsor
y(t) Guia
y ( t ) Rolete:
y( t ) Raio r
Came:
Perfil real
Perfil terico
r
Impulsor
de gume
y(t) ou faca
y ( t )
y( t ) Guia
Came:
Perfil terico
4
Francisco
Queirs
de
Melo,
Joaquim
Carneiro
2008
A figura 3 mostra outro tipo de impulsor em que o contacto com o perfil da came
assegurado por um prato. O ponto P representa o contacto do prato com o perfil da came,
podendo este ponto variar sobre a superfcie do prato.
Impulsor
y(t) Guia
y ( t )
y( t )
Came:
Perfil real
Claro que uma mesma came impulsionando numa vez um impulsor de rolete e noutra um
impulsor de prato dar o mesmo levantamento mximo, mas a lei de variao do
levantamento em funo do ngulo de posio ser diferente, assim como diferentes
sero a velocidade y ( t ) e a acelerao y( t ) .
-5-
Impulsor
y(t) Guia
y ( t ) Rolete:
y( t ) Raio r
y(t)
R
O
C
Came:
e Perfil real
Perfil terico
Neste primeiro exemplo admite-se que o eixo do impulsor passa pelo centro de rotao O
da came; o centro geomtrico da came C, tal como mostra a figura 4. O centro de
rotao real O dista e do ponto C, sendo e a excentricidade da came. Supondo que a came
d
gira em torno de C frequncia angular = = =const., o que se necessita para
dt
definir o movimento caraterizar a funo levantamento do impulsor y(t) ou y=y((t)).
Para isto, nota-se que a construo geomtrica formada pelo tringulo ICO; o lado IC
o levantamento y(t). Seja o ngulo OC; este ngulo chama-se ngulo de presso da
superfcie do rolete contra a superfcie da came. O ngulo = t pode considerar-se uma
varivel independente. As equaes caracterizando o estado cinemtico da came e do
respectivo impulsor so:
y( t ) = e cos t + (r + r ) cos
(1)
e sent = (r + r ) sen
Podemos eliminar o ngulo e explicitar depois em y(t). Assim, as duas equaes de (1)
passam a ser:
6
Francisco
Queirs
de
Melo,
Joaquim
Carneiro
2008
y( t ) e cos t = (r + r ) cos
(1-a)
e sent = (r + r ) sen
Ou ainda:
y 2 + e 2 2y e cos t = (R + r) 2 (3)
Temos deste modo uma equao do 2 grau em y para cada instante caraterizando o
argumento = t da funo cosseno. A soluo :
2e cos t 4e 2 cos 2 t 4 (e 2 (R + r ) 2 )
y= (4)
2
repare-se que a frmula resolvente anterior tem sempre razes reais, desde que (R+r)e, o
que se verifica sempre por simples inspeco da geometria da came (nunca pode a
excentricidade ser maior do que a soma dos raios). A velocidade y ( t ) e a acelerao
y( t ) so obtidas por derivao de (4), o que no se apresenta como tarefa simples. Uma
soluo alternativa obtida pode desenvolver-se como se segue:
e sin t
= arc sin (5)
(R + r )
-7-
y( t ) = e cos t + (R + r ) cos
y ( t ) = e sin t (R + r ) sin (6)
y( t ) = 2 e cos t 2 (R + r ) cos
(R + r ) sin
e
cos t
onde = R+r (7)
2
e sin t
1
R + r
e
= cos t (7-a)
R+r
2
= e sin t (8)
R+r
e sin t
y( t ) = e cos t + (R + r ) cos arc sin
R + r
e sin t
y ( t ) = e sin t e cos t
R+r
(9)
e sin t
y( t ) = 2 e cos t + e2 sin t
R+r
2
e e sin t
cos t (R + r ) cos arc sin
R + r R + r
8
Francisco
Queirs
de
Melo,
Joaquim
Carneiro
2008
Exerccio proposto:
Impulsor
y(t) Guia
y ( t )
y( t )
y(t)
R
O
C
Came:
e Perfil real
y( t ) = e cos t
y ( t ) = e sin t (10)
y( t ) = 2e cos t
Como se pode verificar, estas expresses so muito mais simples do que as necessrias
caracterizao do deslocamento na came com rolete (eqs. (9))
-9-
3.3 Ajuste de funes ao perfil pretendido para uma came
y(t)
y(t)
ymax (patamar)
=0 = /2 =
Vamos admitir que a rampa de levantamento tem na came um perfil parablico, isto ,
corresponde a uma funo do 2 grau de = t. A rampe que se na fig. 6 resulta da
composio de dois perfis de parbola; uma que se estende de = 0 (incio do
levantamento) at = /2; outra que liga = /2 a = . Depois h um esquema de
movimento de retorno do impulsor posio inicial por simetria das curvas a obter como
se v na figura. H um ngulo para o qual o impulsor no se move (corresponde ao
patamar na funo y(t)) que pode ser ajustado no projecto da came dentro de certos
limites, naturalmente.
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Francisco
Queirs
de
Melo,
Joaquim
Carneiro
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y() = 2A + B
y() = 2A
y( = 0) = 0; y( = / 2) = L / 2
(reparar que s podemos especificar 3 condies para uma
y( = 0) = 0
funo do 2 grau)
2L
Destas relaes obtemos A = ;B = C = 0
2
Ento a primeira parte da curva parablica para o levantamento a definir (vlido desde
= 0 at = /2) tem a seguinte expresso:
2
y() = 2L , vlida para (0, /2)
Vejamos a segunda parte do levantamento do impulsor (desde = /2 at = ). Neste
caso, as equaes so:
-11-
A 2 + B + C = L (para = L)
0 = 2A + B
Notar que agora a 1 derivada deve ser igual do caso anterior, ou seja
1 4L 2L
y() = 2L 2 = 2 , para = /2, d y= / 2 = . Daqui obtemos:
2L
= 2A + B ; donde, para a 2 parte da curva parablica de levantamento, os
2
2L 4L
coeficientes so: A = 2
;B = ; C = L
2
I (1 parte do levantamento) y = 2L ( (0, / 2))
2
II (2 parte do levantamento) y = L 1 21 ( ( / 2, ))
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Francisco
Queirs
de
Melo,
Joaquim
Carneiro
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B C
A D
Fig. 7 Perfil da came para o exemplo 3.3. O arco OA a parbola de elevao inicial com acelerao
constante positiva; o arco AB a parbola de elevao final com acelerao negativa; o arco BC
corresponde a um patamar
Exemplo I
Suponhamos que se pretende projectar a seguinte came:
i) De = 0 a = /6 O perfil deve ser parablico, efectuando um
levantamento L/3 (L o levantamento total);
ii) De = /6 a = /3 o perfil deve ser linear (levantamento a velocidade
constante, desde L/3 at 2L/3;
iii) De = /3 a = /2 o levantamento volta a ser do tipo parablico desde 2L/3
at L (ver figura 8).
-13-
y(t)
(patamar)
L
2L/3 3
1 2
L/3
=0 = /6 = /3 = /2
Fig. 8 levantamento de came em trs etapas, sendo dois perfis parablicos e um linear
y() = A 2 + B + C (a)
y() = 2A + B (b)
A funo levantamento para a primeira fase fica agora completa a partir da condio:
2
L
y = A = (c)
6 6 3
12L
donde obtemos A = (vlido para (0, /6)
2
A primeira parte do perfil tem ento a seguinte funo:
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Francisco
Queirs
de
Melo,
Joaquim
Carneiro
2008
12 L 2
y=
2
A segunda parte da curva de levantamento linear; tem portanto a equao de uma recta
da forma y() = A + B. H dois parmetros incgnita, de modo que no ponto de
transio ( = /6), devemos ter:
L
y ( = / 6) =
3 (com = /6) (d)
24 L 4L
y ( = / 6) = 2 =
L
y( = / 6) = 3 = A 6 + B
(e)
4L
y( = / 6) = =A
4L L
A equao da recta para a segunda parte do perfil y() =
3
4L L
y= =L
3 3
Este resultado est errado, poi deveria ser igual a L/3. Daqui verifica-se que no
possvel satisfazer a condio do levantamento em = /3, o qual deveria ser 2L/3 e no
L como obtivemos. Revendo a soluo, vamos impor que seja no extremo final do perfil
recto o levantamento y=2L/3; busquemos agora qual o ngulo em que esse
levantamento ocorre:
2L 4 L L
y= = ; donde:
3 3
-15-
4L
= L;
=
4
S a partir daqui podemos completar a came com a restante curva do 2 grau (parablica).
Desta forma, para =/4, vamos obter:
4L L 2L
y 4 = 4 3 = 3
(f)
y = 4L
4
y 2 = L
2L
y =
a) = /4 4 3 ; se = /2 , ou:
y = 0
2
2L
y 4 = 3
y =L
b) = /4 ; se = /2 2 (os traos significam condio no-
4L
y =
4 3
disponvel) (h)
verifica-se pois que existem duas solues possveis para satisfazer o problema, uma vez
que h condies a mais. Podemos escolher a opo a), por exemplo:
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Francisco
Queirs
de
Melo,
Joaquim
Carneiro
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2 2L
A + B + C = 2 2 2L
A A + C =
4 4 3
16 4 3 16 L
2 2 2
A =
3 2
A + B + C = L A A + C = L L
2 2 4 2 C =
2A + B = 0 B = A 2A + B = 0 B = A 3
2 2
O polinmio de soluo :
16L 2 16L L
y() = 2
+ (vlido para (/4, /2))
3 3 3
(verifique os resultados da funo quando =/4 e =/2)
Exemplo II
Pretende-se obter o perfil de uma came capaz de um levantamento de 10 mm num
ngulo total de 60. O esquema do deslocamento do impulsor (suposto do tipo faca) est
representado na figura 9.
y(t)
(patamar)
=0 = 30 = 60
Vamos usar uma funo polinomia para o objectivo proposto. As especificaes totais
deste problema so as seguintes:
-17-
A acelerao y(0) = 0
A acelerao y(60 o ) = 0
No total temos pois seis condies a satisfazer, o que determina o uso de um polinmio
completo do 5 grau:
y () = a1 + 2a 2 + 3a 32 + 4a 43 + 5a 54
y() = 2a 2 + 6a 3 + 12a 42 + 20a 53
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Francisco
Queirs
de
Melo,
Joaquim
Carneiro
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1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
a 0 0
0 0 2 0 0 0 a 0
2 3 4 5 1
1 a
2 0
3 3 3 3 3 = (a)
2 3 4 a3 10
0 1 2 3 4 5 a 4 0
3 3 3 3
2 3 a 0
5
0 0 2 6 12 20
3 3 3
A soluo deste sistema permite ento obter o polinmio referente ao perfil da came:
a 0 0
a 0
1
a 2 0
= (b)
a 3 87.08
a 4 124.7
a 5 47.644
-19-
4 Dinmica dos sistemas de cames
Vimos que uma came um mecanismo que transforma uma rotao num
movimento linear peridico. Este ltimo tem uma expresso matemtica mais ou menos
complexa dependente do tempo, a qual pode ser derivada de modo a definir a velocidade
e as aceleraes (a primeira acelerao e outras de ordem superior) do impulsor. A
determinao das aceleraes das massas em movimento linear de grande importncia
na anlise de vibraes de mecanismos dotados de cames, uma vez que as foras de
inrcia geradas durante o funcionamento so as principais fontes de fenmenos
vibratrios. Como previsvel, a intensidade dos efeitos vibratrios porvenientes de
mecanismos de cames depende da frequncia de rotao da came; isto , quanto maior for
w (a frequncia de rotao), maiores sero as aceleraes nas massas em movimento
alternativo e conseuqnetemente, as foras de inrcia. O modo como opera o mecanismo
de uma came, tal como se esquematiza na figuras 2 ou 3 consiste essencialmente no
movimento de um impulsor encostado superfcie (ou perfil) da came. A fora de
contacto normalmente assegurada pela acco de uma mola, dispositivos pneumticos
ou hidrulicos. Se a frequncia de rotao atingir valores suficientemente elevados, pode
haver descolamento do impulsor da superfcie (ou perfil) da came, perturbando-se a lei de
movimento prevista para o mecanismo da came. Chama-se rotao crtica ao valor de
a partir da qual o impulsor deixa de contactar de modo estvel com a superfcie da came;
a sua determinao objectivo do ponto seguinte.
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Francisco
Queirs
de
Melo,
Joaquim
Carneiro
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Impulsor
y(t) Guia
y ( t )
y( t )
Mola
Came:
Perfil real
Mimpulsor
y(t)
y ( t )
y( t )
Fmola
Fcame
Fig. 12 Modelo dinmico (ou mecanismo de corpo livre) do impulsor de uma came
-21-
Pela figura anterior possvel estabelecer o equilbrio do impulsor em regime dinmico,
estabelecendo a Relao Fundamental da Dinmica (lei de Newton):
A velocidade crtica para a rotao da came a partir da qual deixa de haver um contacto
estvel entre o impulsor e a came obtm-se fazendo na equao anterior a fora de
contacto Fcame nula:
K mola y( t ) + M impulsor y( t ) = F0
02 K mola
02 y( t ) + y( t ) = F0 , onde 0 =
K mola M impulsor
F0
A soluo geral desta equao da forma y( t ) = C1 cos 0 t + C2sen0 t - , sendo C1
K mola
e C2 constantes dependentes das condies iniciais do problema e F0 a pr-fora de
contacto na came, constituindo esta ltima um integral particular da equao
diferencial. Para os objectivos anteriormemnte referidos, os quais se prendem com a
determinao da velocidade crtica da came, o parmetro aqui o mais importante,
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Francisco
Queirs
de
Melo,
Joaquim
Carneiro
2008
Exemplo I
No sistema de distribuio de um motor de automvel funcionando no ciclo de 4
tempos, o impulsor e a mola tm as seguintes caratersticas;
Massa do impulsor (corresponde vlvula do cilindro): 0.05 Kg
Constante K da mola: K=50 kN/m
50000
= = 1000 rad / s
0.05
1000
Esta pulsao corresponde frequncia f = = = 159 Hz
2 2
Uma vez que a rvore de cames roda a metade da velocidade da cambota do motor, esta
rodar a um regime de 318 rot/s ou seja, cerca de 19080 rpm (pouco mais do que pode
atingir um Frmula 1 actualmente...). O valor da mxima acelerao obtm-se
F0
naturalmente por derivao da soluo anterior y( t ) = C1 cos 0 t + C2sen0 t - :
K mola
K mola
y( t ) = 02 (C1 cos 0 t + C 2sen0 t ) onde 0 = e as constantes C1 e C2 como
M impulsor
Exemplo II
Consideremos neste caso que a came tem o perfil do tipo harmnico simples
actuando sobre um impulsor de prato, tal como descrito na seco 3.2 destes
apontamentos:
-23-
y( t ) = e cos t
y ( t ) = e sin t (10)
y( t ) = 2e cos t
2 02 K mola
y( t ) + y( t ) =
0 F0 , onde 0 =
K mola M impulsor
02
02 e cos t 2 e cos t = F0
K mola
ou :
2 2 02
( )e cos t =
0 F0
K mola
2 202
( ) =
0 F0 ;
K mola
F0 K mola
= 0 1 + onde 0 =
K mola M impulsor
Exemplo:
Se Kmola=50KN/m, F0=100N e Mimpulsor=0.05Kg, 0=1000rad/s, ento
1000rad/s. Este resultado depende da fora de pr-carga F0, embora no muito; com
efeito, se a rigidez da mola for muito maior que F0, a frequncia de rotao
praticamente igual ao valor prprio do sistema vibratrio.
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