ET54D

Controladores Lgicos
Programveis

Prof. Thiago Passarin

Codificao de GRAFCET em LADDER

Muitas ferramentas no permitem programao em GRAFCET

Mesmo assim, sistemas sequenciais so descritos mais claramente em
GRAFCET

E0

T1

E1 A

T2
A
E2 B

T3
C
E3

T4
Codificao de GRAFCET em LADDER

Metodologia para programar SFC no CLP

Seo 5.2 do livro Silveira/Winderson
PDF disponvel na pgina pessoal
Codificao de GRAFCET em LADDER

Cdigo LADDER deve estar na seguinte ordem:

1. Transies
2. Etapas
3. Aes

Dessa forma, previnem-se problemas

de sincronizao entre transies e
etapas.
Exemplo: carro sobre trilhos
Um carro est disposto sobre trilhos que ligam o ponto a (posio de repouso)
ao ponto b. As chaves de fim de curso fc_a e fc_b permitem identificar se o
carro est em um dos pontos. possvel mover o carro para a direita e para a
esquerda, atravs dos atuadores move_dir e move_esq respectivamente.
Quando o carro estiver na posio de repouso (ponto a) e for solicitada uma
Ordem de Marcha atravs do boto ordem, o carro dever fazer o trajeto a
b a. Aps o trajeto, o carro deve permanecer no ponto a aguardando nova
Ordem de Marcha.

move_esq move_dir

ordem
fc_a fc_b
Exemplo: carro sobre trilhos

move_esq move_dir

ordem

fc_a fc_b

Entradas: Sadas:
ordem move_esq
fc_a move_dir
fc_b
Exemplo: carro sobre trilhos

move_esq move_dir

ordem

fc_a fc_b

E0

T1 ordem.fc_a

E1 move_dir

T2 fc_b
move_esq
E2

T3 fc_a
Exemplo: carro sobre trilhos

Parte 1: gesto das transies

E0

T1 ordem.fc_a

E1 move_dir

T2 fc_b
move_esq
E2

T3 fc_a
Exemplo: carro sobre trilhos
Parte 2: gesto das etapas
Deteo de partida:

E0

T1 ordem.fc_a

E1 move_dir

T2 fc_b
move_esq
E2

T3 fc_a
Exemplo: carro sobre trilhos

Parte 3: definio das aes

E0

T1 ordem.fc_a

E1 move_dir

T2 fc_b
move_esq
E2

T3 fc_a
Exemplo: carro sobre trilhos

Exemplo disponvel na pgina pessoal

carro_trilhos.plc - Projeto executvel no simulador EasyPLC
carro_trilhos.pdf - PDF contendo o programa em LADDER
Seleo entre sequncias

Divergncia Transies:
seletiva

E5
Etapas:

T6 i0 T7 i1

E6 E7
Seleo entre sequncias

Convergncia Transies:
seletiva

E9 E11 Etapas:
T14 i2 T15 i0

E12
Paralelismo

Divergncia Transies:
simulnea

E0
T0 i5 Etapas:

E1 E3
Paralelismo

Convergncia Transies:
simulnea

Etapas:

E2 E4

T5 i9

E5
 Atividade prtica
Um conjunto de esteiras utilizado para direcionar peas mecnicas para dois cestos (Cesto A e Cesto B). Peas com
massa menor do que 15kg devem ser conduzidas ao Cesto A. Peas com massa maior ou igual a 15kg devem ser
conduzidas ao Cesto B. Duas chaves (s01 e s15) esto presentes no incio da esteira. A chave s01 indica a presena
de um objeto de massa maior ou igual a 1kg, e a chave s15 indica a presena de um objeto de massa maior ou igual a
15kg. O atuador Est1 movimenta a esteira 1 e o atuador Est2 movimenta a esteira 2, que bidirecional. O sentido do
movimento da esteira 2 definido pelo atuador Est2Sent: 1 para Cesto A e 0 para Cesto B. O sensor de presena sp1
indica que o objeto chegou esteira 2. Os sensores de presena spA e spB indicam que objeto chegou ao cesto A e
ao cesto B, respectivamente. Aps uma pea ser conduzida ao devido cesto, o sistema deve aguardar at que uma
nova pea seja inserida e repetir o processo. Com base nessas informaes:
Defina a lista de entradas e sadas e faa um programa em GRAFCET
Traduza o programa para LADDER e rode no CLP Moeller

Cesto A
spA

Est2
Est1
s01
s15 Est2Sent
sp1

spB
Cesto B