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Ward Leonard
Ward Leonard
1
resistores em srie com os mesmos com a finalidade de diminuir a corrente de
armadura e a medida que a velocidade aumenta, esses resistores so retirados
ou curtocircuitados de maneira que a corrente possa atingir seu valor nominal
e o controle de velocidade passa a ser feito pela circuito de campo.
A tecnologia de acionamento CC evoluiu consideravelmente. O presente
estado da arte dos acionadores de corrente contnua permitem sistemas de
controle adaptativos de alto desempenho que permitem a utilizao dos
motores de corrente contnua nos sistemas de acionamento de robs de alta
preciso e outras tarefas correlatas.
O sistema Ward-Leonard.
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motor dos sistemas Ward-Leonard tornou-se um motor de induo, a figura 2
mostra o esquema tpico de um circuito de acionamento Ward-Leonard.
Operao do sistema:
(a) O motor CA (1) alimenta o gerador e a excitatriz com fora motriz a
velocidade constante Nca.
(b) O sistema de auto-excitao da excitatriz gera o campo necessrio para
que a mquina gere a tenso contnua em seus terminais de modo a suprir
corrente contnua para o gerador CC e o motor CC sob controle. A tenso
gerada pela excitatriz ser considerada constante e igual a Eex.
(c) O gerador girando a velocidade Nca gerar em seus terminais de armadura
a tenso:
E g K a g N ca
Essa tenso somente poder ser controlada pelo reostato em srie com o
circuito de campo do gerador (5), j que
g K fg I g
3
Note que a polaridade da tenso aplicada pelo gerador no motor pode ser
invertida pelo contator (5), o que possibilita a regenerao da energia
mecnica de inrcia presente na carga, ser enviada para a linha de corrente
alternada. Este controle o tpico controle pela tenso de armadura. Nos
sistemas modernos controlados por tiristores com controle de fase ou choppers
o controle do ngulo (ngulo de controle), ou do ciclo de servio
respectivamente, que permite a variao da tenso mdia na carga e
conseqentemente da velocidade do motor CC.
(d) A tenso aplicada pelo gerador no motor de corrente contnua gerar no
mesmo uma velocidade dada por:
E g Ra I a
Nm
Kam
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armadura e por enfraquecimento de campo, como bvio que se formos
controlar o motor com estas caractersticas, sero necessrios dois conversores
para fazer o controle em ambas as regies, sendo que o conversor que melhor
controla a mquina o conversor conectado na armadura e que deve ter uma
disponibilidade de potncia bastante boa para esta tarefa. O conversor de
campo pode ser de pequeno porte uma vez que controlar uma corrente
bastante pequena em relao a de armadura.
Exerccios:
1- O motor de corrente contnua quando imobilizado tem fcem nula, j que
N=0, como se faz a partida deste tipo de motor?
2- Os antigos sistemas de controle de velocidade Ward-Leonard tem uma
relao potncia-peso muito baixa, ou seja, existe muita massa no sistema
para a potncia que o sistema pode disponibilizar na carga como se pode
melhorar a relao potncia-peso usando os dispositivos semicondutores de
potncia disponveis hoje?
3- Os motores de corrente contnua possuem comutadores muito elaborados, o
que significa aumento de custo de mo de obra qualificada e uma certa
sensibilidade mecnica deste dispositivo principalmente quando a
velocidade da mquina alta. O que aconselhvel fazer quando existe um
projeto que utiliza a mquina acima da sua velocidade nominal de
especificao?
4- Qual o grande problema introduzido na mquina de corrente contnua
quando se faz controle de velocidade pelo campo?
5- Como se realiza o controle da tenso de armadura do motor nos sistemas
Ward-Leonard?
6- Por que foi intesante utilizar motores de corrente alternada para a gerao
de fora motriz nos antigos sistemas de Ward-Leonard (naquela poca se
convencionou utilizar a corrente alternada como meio de distribuio de
energia eltrica)?
7- Explique a capacidade de regenerao natural dos sistemas Ward-Leonard.
Pm ca gm Prede
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E que a potncia dissipada no processo
Pperdas (1 ca gm ) Prede
Soluo. Com a eficincia assumida para cada mquina, podemos calcular a potncia total
absorvida pelo motor de corrente contnua, ou seja:
6
A potncia especificada para a excitatriz ser:
Como a excitatriz, como todas as outras mquinas tem rendimento de 85%, ento, a
potncia total absorvida pela excitatriz ser:
Pexc 60
Ptexc 71kW
exc 0,85
Ptcc 706
Pgcc 831kW
gcc 0,85
A energia que a mquina de corrente alternada dever liberar para a carga sera:
Como estamos admitindo que este gerador tambm tem rendimento de 85%,
902
Ptotal 1061k
0,85
A eficincia do sistema por Watt colocado na carga ser:
600
sistema 56%
1061
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A caracterstica Torque-Potncia
Pe E g I a Te
Pe
m
Te
Soluo. Para uma mquina gerar torque constante, no possivel fazer controle pelo
campo, pois isso enfraqueceria o fluxo e consequentemente o torque da mquina. Em
funo disso deve haver apenas um conversor ligado ao circuito de armadura e a campo
devera ser acionado por um retificador ou fonte de tenso CC fixa.
Se escolhermos a velocidade nominal igual a 1200 rpm a potncia da mquina ser
especificada como:
8
2 1200
PN N TN 60 7,55kW
60
PN P 10 103
esp. PN 1200 24kW
NN N inf 500
A estratgia de controle que a mquina deve ser controlada pela armadura dentro da faixa:
500 N 1200rpm
E por enfraquecimento de campo na regio:
1200 N 2500rpm
Exerccios:
1- Na curva caracterstica de controle de um motor de corrente continua a velocidade
controlada pela tenso de armadura at atingir o valor da velocidade nominal da
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mquina. Por que no podemos continuar a controlar a velocidade pela tenso de
armadura alm deste limite?
2- O que limita a velocidade mxima de uma mquina de corrente contnua?
A curva de saturao
E g K a N
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Mtodos de excitao de campo de uma mquina de corrente contnua
Como j foi visto, o motor de corrente contnua tem dois circuito: o circuito de
armadura, atravs do qual a potncia eltrica transformada em potncia
mecnica, e o circuito de campo que fornece o fluxo magntico para o
entreferro da mquina. Estes dois circuito podem ser ligados em paralelo e
alimentados por uma nica fonte de corrente contnua. Quando o motor
alimentado desta forma, ele chamado de motor conectado em shunt.
Alternativamente o motor pode ser alimentado a partir de duas fontes
CC, e quando ele excitado desta forma, dizemos que o motor est conectado
em paralelo ou excitado em paralelo. O circuito de campo pode ser conectado
em srie com a armadura numa conexo denominada motor CC em srie
onde a mquina tem um bom torque de partida porem apresenta no
linearidades que dificultam sua aplicao em sistemas de controle. O fluxo do
campo determinado pela fora magntomotriz (FMM) aplicada ao
enrolamento de campo, de modo que se aumentarmos o nmero de espiras do
enrolamento de campo, a corrente necessria para produzir esta FMM diminui
e isto corresponde a aumentar a indutncia do circuito de campo e
conseqentemente a constante de tempo do enrolamento de campo, porm se
pensarmos que a constante de tempo mecnica geralmente muito maior que
qualquer constante de tempo eltrica, o efeito da indutncia de campo no
to significativo, mesmo porque o controle de velocidade da mquina de
corrente contnua geralmente recebe uma maior nfase no sistema de controle
pela armadura. Com o aumento do nmero de espiras do enrolamento de
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campo, a potncia do circuito de campo diminui para um determinado fluxo
magntico de modo que se houver necessidade de controle de velocidade pela
corrente de campo, um conversor de baixa potncia pode ser utilizado.
O tipo de motor de corrente contnua que fornece a mxima
flexibilidade em aplicaes de acionamento com velocidade controlada, o
motor CC com excitao separada e largamente utilizado em sistemas de
controle de velocidade com acionamento esttico (esttico = no rotativo
como o caso do sistema de Ward-Leonard).
E g K a N
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onde N a velocidade de giro do rotor, Ka uma constante fixa para a
mquina e o fluxo no entreferro. Como a tenso contnua aplicada na
armadura da mquina deve passar pela resistncia da armadura, deve ocorrer
uma diferena de potencial sobre esta resistncia, de modo que:
Ea Ra I a E g
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onde N a rotao em rpm e o fator Ka dado em V/rpm e
2
N
60
Ea 2 Ra I a 2 E
g2
N
2 Ka K
a
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Como o valor de EgN conhecido, podemos calcular o valor da velocidade para qualquer
tenso de armadura.
50 20 0,5
N2 1000 160rpm
250
100 20 0,5
N2 1000 360rpm
250
(c) Para Ea2=150V
150 20 0,5
N2 1000 560rpm
250
200 20 0,5
N2 1000 760rpm
250
Para Ea2=250V,
250 20 0,5
N2 1000 960rpm
250
E gN EaN Ra I aN K a K I N
f fN N
15
E g 2 E gN K a K I N
f f2 2
Se multiplicarmos e dividirmos esta ltima expresso por NN, obtermos a fora contra-
eletromotriz definida na velocidade constante atravs da curva de magnetizao da
mquina, de modo que a determinao de N2 torna-se imediata.
N N
Eg 2 Ka K I N N 2 E 2
g 2
f f2 N N
N N
240
N 960 968rpm
238
240
N 960 1006rpm
229
240
N 960 1107 rpm
208
240
N 960 1706rpm
135
0 N 960rpm
Dess a forma podemos escrever que a faixa de controle pela armadura ocorre no intervalo:
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A faixa de controle por enfraquecimento de campo ocorre no intervalo:
960 N 1706rpm
A razo entre a velocidade mxima e a velocidade nominal real (Speed Rate) da mquina
ser:
1706
SR 1,78
960
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suportados pelo s semicondutores do conversor de potncia. Este sinal de
referncia de corrente denominado Ia(ref) na figura 7. A corrente real da
armadura obtida atravs de um dispositivo sensor de corrente rpido de
modo que a corrente nos semicondutores passa ser controlada muito
rapidamente e mantida dentre dos limites impostos pela segurana do
conversor de potncia. Uma vez obtido este sinal Ia, ele comparado com o
sinal da referncia de corrente e o sistema gerar um erro de corrente dado
por Ia(ref)-Ia. Este erro amplificado pelo controlador de corrente denominado
Ca e serve como sinal de controle para a entrada do conversor C a na figura 7.
Este sinal rotulado por Vc na figura 7 controla a tenso de armadura de modo
que o erro de corrente seja nulo. Se o conversor de armadura for do tipo de
fase controlada, a sada Vc controlar o ngulo de disparo dos dispositivos
semicondutores de potncia do retificador controlado, primeiramente
mantendo a corrente dentro dos limites suportveis e com a segurana do valor
da corrente fazendo a velocidade do motor atingir a meta estabelecida por ref.
Se por outro lado o conversor for um chopper ento Vc variar o ciclo de
servio do chopper de modo a obter a corrente e a velocidade desejadas.
Neste esquema o loop externo d a referncia de velocidade e o loop
interno a referncia de corrente. Este tipo de controle realimentado com
malhas encaixadas pode ser estendido para sistemas de servoposicionamento,
com a malha mais externa operando no controle de posio do sistema. Neste
caso a sada do amplificador do controlador de posio servir como entrada
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de referncia para o controlador de velocidade enquanto que os loops de
controle de velocidade e de corrente sero semelhantes ao discutido acima.
Enfraquecimento de Campo
Na figura 7, existe um conversor separado denominado conversor de campo
que fornece tenso para o circuito de campo da mquina. Um controlador de
malha fechada tambm foi utilizado no conversor de campo. A entrada
referncia de velocidade deste controlador retirada do circuito rotulado FW
(Field Weakening = Enfraquecimento de Campo). O mdulo de
enfraquecimento de campo projetado para gerar uma sada fixa,
correspondente a mxima corrente campo para velocidade abaixo da
velocidade nominal da mquina. Quando a velocidade excede o valor nominal,
o bloco FW projetado para comear a diminuir progressivamente a corrente
de campo diminuindo o sinal de referncia de corrente de modo a realizar o
objetivo de controle na regio de enfraquecimento de campo. A realimentao
da corrente de campo permte ao sistema controlar de modo preciso a corrente
aplicada no campo de modo a limitar inclusive o seu valor mnimo
(velocidade mxima do motor) e assegurar uma operao segura para o motor.
O sinal de realimentao permite no caso de conversores de fase controlada, o
ajuste do ngulo de gatilhamento de modo a obter a corrente desejada no
campo, por sua vez o sinal na entrada de um chopper permitira controlar
adequadamente o ciclo de servio do mesmo e realizar o mesmo objetivo j
citado.
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Ea TON TON
E T TON TOF
TON
1 TON TON
Ea
T Edt E
0
T
E
TON TOFF
E
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modulada com TOFF constante sendo que 10(c) tem ciclo de servio de 50% e
10(d) de 75%.
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Exemplo 6. Um carro acionado por um motor de corrente contnua alimentado por um
banco de baterias. A armadura do motor alimentada por um chopper de dois quadrantes. O
enrolamento de campo alimentado diretamente a partir do banco de baterias atravs de um
reostato de enfraquecimento de campo. A tenso gerada pelo banco de baterias de 120V.
O motor tem uma resistncia de armadura de 0,4. Aps o veculo rodar com valores
mximos de tenso mxima de armadura e corrente de campo por algum tempo, aplicou-se
ao sistema um freiamento regenerativo. A corrente de armadura antes do incio do
freiamento era de 80A. Assumindo que o chopper ideal, determine o ciclo de servio de
servio do chopper para gerar uma corrente de 50A no incio do freiamento .
No incio do freiamento a tenso gerada pelo motor, agora transformado em gerador, ser:
Eafreio 88 0,4 50 68
Ea 68
56,7%
E 120
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armadura ou a tenso de armadura dever ser revertida. Vamos considerar duas
situao prticas:
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A Reverso do Sentido de Rotao
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freiamento, quando a velocidade do rotor estiver zerada, a chave esttica S2
dever ficar ON e a operao de cpntrole PWM da tenso de armadura no
sentido reversa dever ser realizada atravs da chave S3 no modo PWM j
mencionado para o sentido direto, at se obter a velocidade desejada no
sentido reverso.
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Chopper Esttico de Quatro Quadrantes
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semicontrolada consistindo de uma combinao de tiristores e diodos
fornecer a faixa de controle necessria dentro da regio de enfraquecimento
de campo. O controle de velocidade realizado pela tenso de armadura at a
velocidade nominal da mquina e a partir da, o controle passa a ser feito pelo
conversor de campo no modo de enfraquecimento deste. Para as velocidades
abaixo da nominal, o controle feito pela armadura e acima desta o controle
passa a ser feito pelo campo do modo j descrito, contudo a implementao do
freiamento de regenerao e rotao no sentido reverso no possvel com o
uso de apenas um conversor de fase controlada esttico no circuito de
armadura e um no de campo. As pontes tiristorizadas podem conduzir corrente
em apenas uma direo. A reverso dever ser feita ou pela reverso dos
teminais de campo ou pela reverso dos terminais de armadura. Ambas as
tcnicas sero descritas, porm a reverso dos terminais de campo, o que
significa a inverso da corrente de campo pode ser de implementao mais
demorada em funo da alta indutncia do circuito de campo. A reverso pela
armadura mais rpida e uma maneira de se realiza-la atravs de contatores
como descrito no caso da reverso no chopper com chaves eletromecnicas
ou por mtodos completamente estticos baseados na reverso da polaridade
dos terminais da armadura e tambm nos do campo.
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baixo. Isto far a corrente no motor cair a zero. Um detetor de corrente
zero no circuito de armadura iniciar a abertura do contator de sentido
horrio, ou seja os contatos F e F sero abertos.
(b) O ngulo de controle do conversor deve ento ser ajustado para um valor
maior, correspondente ao modo de inverso tal que a tenso gerada pelo
conversor seja maior que a tenso reversa induzida pelo movimento do
rotor nos terminais de armadura do motor. O contator reverso deve ser
fechado agora, ou seja R e R da figura 15 fecham. Inicialmente no dever
haver fluxo de corrente , uma vez que a tenso gerada pelo conversor
(inversor) maior que a tenso do motor. O ngulo de gatilhamento
(controle) do inversor deve agora ser progressivamente diminudo. Isto
cria uma corrente de freiamento e o fluxo de energia passa a ocorrer do
motor para a fonte CA atravs do conversor, que neste momento estar
operando no modo de inverso. Durante este perodo, o ngulo de
gatilhamento decrementado continuamente de tal forma que a
caracterstica de freiamento desejada seja obtida.
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Um ngulo de gatilhamento de 90 corresponder a aplicao de tenso
nula nos terminais do conversor e velocidade praticamente nula.
Posteriormente a diminuio do ngulo de gatilhamento colocar o conversor
novamente no mode de retificao e o motor acelerar no sentido reverso (anti
horrio). Com controle de malha fechada, na velocidade zero e nas
velocidades bem menores que a velocidade alvo (fixada no set point ou ref na
figura 7), o erro de velocidade ser grande e bem provavelmente o motor
dever operar sob o limite de corrente fixado na entrada do controlador de
corrente. Quando a velocidade atinge o valor fixado por ref , o erro de
velocidade ser pequeno e a sada do amplificador de velocidade, que
corresponde a referncia para o controlador de corrente, deve operar fora do
limite de corrente estabelecendo as condies do comportamento dinmico
desejado para a velocidade e do erro de regime da velocidade. Nesta condio
do erro de velocidade, a referncia de corrente ser muito pequena, o que
levara o motor alcanar suavemente sua velocidade de regime.
O indutor L mostrado no circuito de armadura da figura 15, tem a
finalidade de amortecer as variaes bruscas de corrente e principalmente
permitir uma operao adequada do conversor no modo de inverso. A
resistncia do circuito de armadura tambm mostra em srie com os
terminais de armadura.. O conversor de campo do tipo semicontrolado que
mais econmico que uma fonte plenamente controlada e suficientemente bom
para o controle do sistema de enfraquecimento de campo.
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alguns segundos para que se faa a reverso da corrente de campo por
chaveamento direto. A reverso pode ser acelerada utilizando-se dois
conversores como mostrado na figura 16. Ambos os conversores so do tipo
ponte plenamente controlada. Se o motor estiver girando no sentido horrio e
a velocidade de referncia no sentido reverso (anti horrio) for implementada
com freiamento regenerativo do motor, a seguinte seqncia de eventos dever
ocorrer:
a) Primeiro, o ngulo de gatilhamento do conversor de armadura dever
aumentar, de modo a diminuir a tenso aplicada na armadura de modo a
fazer a corrente na mesma cair a zero. Assume-se que inicialmente o
campo est sendo alimentado com corrente positiva fornecida pelo
conversor rotulado como 1 na figura 16. O ngulo de gatilhamento deste
conversor dever agora ser aumentado (atrasado) tal que ele v para o
modo de inverso. Isto faz a energia armazenada no campo retornar para a
rede CA, atravs do conversor, que agora est operando no modo de
inverso e a corrente de campo cai rapidamente para zero. Devido a queda
da corrente de campo para zero, a tenso induzida na armadura tambm cai
para zero, ainda que a mquina esteja girando no sentido horrio.
b) Aps a corrente de campo Ter cado para zero, e uns poucos milisegundos
de tempo morto serem fornecidos, aps os pulsos de gatilhamento do
conversor 1 terem sido suprimidos, o conversor de corrente negativa
rotulado como 2 comea a ser gatilhado. Isto far a corrente de campo
aumentar na direo reversa a do caso anterior e ao mesmo tempo far a
tenso induzida na armadura aumentar com polaridade invertida em
relao ao caso anterior devido a inverso do fluxo magntico no
entreferro, simultaneamente o conversor de armadura dever ser gatilhado
no modo de inverso. O freiamento regenerativo do motor comea e a
30
mquina desacelera com o circuito de armadura enviando a energia
mecnica de movimento das massas acopladas ao rotor para a rede CA
atravs do conversor de armadura operando agora no modo de inverso.
Com a continuao do freiamento e a desacelerao da mquina o ngulo
de disparo dos tiristores diminudo para 90, no qual a tenso no inversor
ser zero. Quando a velocidade for nula, o ngulo de gatilho reduzido
ainda mais colocando o conversor no modo de retificao. A mquina passa
agora para o modo motor e acelera no sentido inverso at alcanar a
velocidade fixada na referncia ref.. Em um sistema de malha fechada isto
dever ocorrer sob limite de corrente at um valor prximo a velocidade
ref quando o controlador de velocidade toma o controle e faz a mquina
atingir suavemente o valor buscado.
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rotao. A colocao de duas pontes plenamente controladas para a acelerao
da reverso da corrente de campo torna possvel levar rapidamente a corrente
de campo para zero atravs da realimentao da energia armazenada no
campo magntico do circuito de campo pela operao apropriada do conversor
no modo de inverso. O dois conversores juntos constituem um conversor
dual. Os conversores duais so um meio muito conveniente de alterar o
sentido da corrente em cargas com que permitem regenerao.
Um conversor dual no circuito de campo mais econmico que um
conversor dual no circuito de armadura, devido imposies de potncia que o
conversores de armadura recebem, j suas correntes de operao so muito
menores, porm seu circuitamento de malha fechada muito mais complexo
em um esquema que utilize a tcnica de reverso pelo campo, alem disto,
ainda com os conversores estticos, o esquema de reverso pelo campo no
muito rpido, uma vez que a indutncia de campo muito grande e isto torna a
constante de tempo do circuito de campo muito grande.. Para realizar
operaes de quatro quadrantes totalmente estticas e da maneira mais rpida
possvel necessrio utilizar um conversor dual no circuito de armadura e este
o esquema mais favorvel para as aplicaes dos motores CC na indstria.
Tal esquema o equivalente esttico dos sistema de controle rotativo de Ward-
Leonard.
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conversor em ponte nada mais que a combinao de dois conversores de
meio ponto. Similarmente, um conversor dual consistindo de duas pontes
essencialmente uma combinao de dois conversores cada um dos quais
consistindo de dois conversores duais de meio ponto. Portanto, por razes de
simplicidade, consideraremos primeiro o conversor dual consistindo de dois
conversores de meio ponto antes de considerar a ponte em si.
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um ngulo de gatilhamento maior que 90, o que corresponde ao modo de
retificao. A tenso retificada ser negativa indutiva se o ngulo de
gatilhamento for maior que 90, o que corresponde ao modo de inverso. O
segundo conversor de meio ponto (o da direita) tem uma conexo no terminal
de anodo comum A e gera uma tenso negativa entre esse terminal e o neutro
da fonte se o ngulo de gatilhamento estiver entre 0 e 90 correspondente ao
modo de retificao e positiva se o conversor tiver um gatilhamento acima de
90 correspondente ao modo de inverso. A direo da corrente CC do
primeiro conversor, que tem catodo K comum ser sempre no sentido da carga
enquanto que a do segundo conversor ser sempre no sentido da carga para o
conversor.. Consideraremos esta com sendo a direo positiva da corrente na
carga. Vamos denominar o primeiro conversor de conversor positivo e o
segundo de conversor negativo. Seja p o ngulo de gatilhamento do
conversor positivo e n o do conversor negativo.. Vamos assumir que o
conversor positivo tenha p menor 90, ou seja que est no modo de
retificao, assim a tenso CC na sada do conversor positivo ser,
VKN Vd 0 cos p
O sinal negativo ocorre porque este conversor tem conexo de anodo comum.
Se ns ajustarmos o ngulo de gatilhamento tal que
34
p n 180
Teremos
cos n cos180 p cos p
V AN Vd 0 ( cos p ) Vd 0 cos p
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Soluo.A forma de onda de vKN esquematizada na figura 18(a). Para isto as forma de
onda de vaN, vbN e vcN so primeiramente esboadas com tenses senoidais deslocadas de
120. O instante de referncia para os ngulo de gatilhamento so os pontos de interseo
destas formas de onda no lado positivo. A forma de onda de vKN mostrada pelo
preechimento de partes das ondas senoidais com durao de 120 comeando sempre com
um retardo de 30 em relao ao ponto de interseo. A tenso CC dada por:
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30, o que significa 150 em relao aos pontos de referncia do conversor positivo,
satisfazendo a condio p + n = 180 .A forma de onda de v AN mostrada com um
deslocamento de 150 em relao aos instantes de referncia do conversor positivo. A
tenso CC deste conversor ser:
37
choppers duais, baseados em como eles devem operar, e que podem ser
descritos como;
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limitar a corrente de ripple num valor pequeno, inserimos um reator L entre
K e A e utilizamos a sada M, na metade deste reator como ponto de conexo.
Para ilustrar a operao do conversor dual e salientar o propsito do
indutor L, devemos especificar uma condio de operao. Consideraremos a
condio de operao quando o ngulo p do conversor positivo for 30 e o
ngulo n do conversor negativo for 150.
A figura 19(a) mostra as formas de onda da tenso de sada do
conversor positivo entre os terminais K e N para um ngulo de gatilhamento
de 30. Similarmente a figura 19(b) mostra a tenso de sada do conversor
negativo entre os terminais A e N para um ngulo de gatilhamento de 150.
Das formas de onda podemos perceber que a tenso mdia dos dois
conversores a mesma. Os tiristores em conduo durante os diferentes
intervalos so indicados no tpo da figura 19. Uma inspeo disto mostra que
durante o intervalo t1 a t2, o tiristor da fase c do conversor positivo est em
conduo juntamente com tiristor da fase a do conversor negativo. Durante a
primeira metade deste intervalo, a tenso da fase c mais positiva que a
tenso da fase a e portanto a corrente de circulao crescer no sentido de K
para A. Durante a segunda metade do intervalo, a tenso da fase a torna-se
maior que a tenso da fase c, portanto a corrente de circulao que havia
crescido de K par A cai a zero, mas a corrente no pode reverter devido a
natureza dos dois conversores. Da figura podemos perceber que no fora a
indutncia L, haveria um curtocircuito direto entre a fase c e a fase a durante a
primeira metade do intervalo t1-t2. A corrente de circulao durante este
intervalo limitada a um valor pequeno devido a presena do indutor L.
No intervalo t2 a t3, os tiristores da fase a tanto do conversor positivo
como do negativo esto em conduo, portanto tanto K como A esto no
mesmo potencial e a tenso sobre L ser zero, ou seja no existe tenso para
suportar a corrente circulante durante este intervalo.
Durante o intervalo t3 a t4, a situao similar a aquela do intervalo t 1 a
t2. As fases que estaro conectadas sero a fase a do conversor positivo e a
fase b do conversor negativo. Durante a primeira metade deste intervalo, a
tenso da fase a maior que a da fase b e a corrente circulante crescer no
sentido de K para A. Esta corrente decair para zero durante a segunda metade
deste intervalo, devido a tenso da fase b do conversor negativo tornar-se
maior que a tenso da fase a do conversor positivo, o que no permitir a
circulao de corrente.
A forma de onda sobre o reator de corrente circulante mostra na figura
19(d). Esta forma de onda obtida tomando-se os valores instantneos da
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diferena de potencial entre as formas de onda do conversor positivo dada na
figura 19(a) e a forma de onda do conversor negativo dada na figura 19(b).
Durante o intervalo em que a mesma fase est conduzindo, a tenso sobre o
reator ser zero. Durante o intervalo em que tenses de fase so diferentes nos
dois conversores, a tenso sobre o reator ser a tenso de linha entre estas duas
fases, portanto a tenso vKA consistir realmente de segmentos da forma de
onda da tenso de linha da fonte de alimentao trifsica e segmentos com
tenso nula. Podemos verificar pela figura 19(d) que a tenso sobre o reator
alternada, no entanto uma corrente circulante CA no pode fluir normalmente
devido aos conversores conduzirem em apenas uma direo. Se um fluxo de
corrente circulante CA for tornado possvel, ela necessria para fazer a
corrente contnua circular entre os conversores. A magnitude mnima desta
componente de corrente contnua deve ser igual ao valor de pico da corrente
alternada circulante, para assegurar que a corrente resultante seja
40
Para fazer uma corrente contnua circular necessrio fazer p n
<180. Um esquema de controle de corrente em malha fechada pode ser
utilizado para manter uma corrente contnua circulante mnima. O uso de um
valor grande para o reator L de corrente circulante tornar a corrente alternada
circulante menor. Portanto o valor mnimo de corrente contnua circulante
necessria para assegurar a conduo contnua dos dois conversores tambm
ser correspondentemente menor. Isto ilustrado no exemplo 9.
A forma de onda nos terminais CC do conversor dual, os quais so o
neutro da fonte CA (N) e o meio ponto do conversor dual no centro do reator
de corrente circulante (M) esquematizada na figura 19(c ). Esta tenso ser
igual a tenso de fase da fase em conduo durante os intervalos quando a
mesma fase esta em conduo em ambos conversores. Durante os intervalos
quando as fase so diferentes, a tenso no meio ponto M ser o valor mdio
da tenso das duas fase em conduo. A forma de onda da tenso CC na carga
da figura 19( c) esquematizada nesta base. A componente CC neste ponto
(M) ser igual a componente CC do conversor positivo que ser igual a tenso
CC do conversor negativo, devido a forma de onda no ponto M ser o valor
mdio das formas de onda dos conversores individuais e a tenso CC sobre L
ser zero.
Podemos assinalar que a direo de referncia positiva da corrente CC
na carga de M para N. Nesta base, uma corrente positiva na carga ser
fornecida pelo conversor positivo, o qual mostrado a esquerda da figura 19.
Quando a corrente da carga flui na direo negativa, esta corrente ser
fornecida pelo conversor negativo. No conversor dual com corrente circulante,
ambos conversores estaro sempre disponveis para conduzir a corrente da
carga, e isto torna possvel a corrente da carga fluir em qualquer direo de
maneira natural. Esta a principal vantagem do conversor ddo conversor dual
do tipo de corrente circulante. No conversor dual sem corrente circulante,
como veremos em seguida, deve haver um circuitamento digital para
implementar o intercmbio dos conversores, quando uma corrente reversa
toma lugar. O conversor dual do tipo de corrente circulante um dos mais
bem aceitos para alteraes rpidas e naturais na direo da corrente na carga.
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Soluo: Neste problema, os ngulos de gatilhamento so os mesmos correspondentes aos
da figura 19. Portanto a tenso sobre o reator de circulao ter o mesmo valor
esquematizado na figura 19(d). Este consistir de segmentos da forma de onda tenso de
linha num intervalo -30 com relao ao ponto de cruzamento com o zero at +30 com
relao ao mesmo cruzamento. Portanto um segmento da forma de onda da tenso do
indutor pode ser expressa neste intervalo como:
v1 2 400 ( sen t )
di
L 2 400 ( sen t )
dt
I
2 400
L sen td (t )
2 400
L
cos 6 cos 0
2 400
I 0,866 1 8,04 A
2 60 0,025
Visto que os conversores somente podem conduzir corrente num s sentido, o conversor
positivo deve ter uma corrente contnua de circulao mnima fluindo para ele de
magnitude no menor que 8,04A, para permitir o crescimento irrestrito da corrente negativa
para esta magnitude sem a necessidade de reverso da direo da corrente resultante.
Portanto um valor mnimo de corrente contnua circulante que precisa ser aplicado para a
condio j declarada 8,04A.
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A Configurao de Ponte Dual
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3-O conversor de campo da mquina do problema 2 ajustado para ter uma
tenso de sada mxima de 240V. Determine a tenso de sada do conversor de
armadura necessria para que a mquina desenvolva uma rotao de 60rpm se:
(a) O motor estiver operando em vazio e absorvendo uma corrente de
armadura desprezvel.
(b) O motor estiver em carga e o torque da carga requerer uma corrente de
armadura de 60A do conversor da armadura.
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5 Uma mquina CC, cuja especificao de tenso como motor shunt 400V,
utilizada em um sistema de acionamento CC de controle de velocidade. A
armadura alimentada por uma ponte retificadora trifsica controlada. O
campo alimentado por uma ponte retificador monofsica. O retificador do
campo alimentado a partir de duas linhas do alimentador trifsico como
mostrado na figura 3. Determinar o valor da tenso rms do alimentador
trifsico necessrio para a aplicao, determinar, tambm, o ngulo de
gatilhamento mnimo, necessrio para o retificador de armadura de modo a
no exceder a tenso de armadura.
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6 Como motor shunt, uma mquina CC especificada com tenso de 240V.
Sua resistncia de armadura 0,3 e sua resistncia de campo 120, sendo
sua curva de magnetizao a mesma do exerccio 2.
Essa mquina utilizada como motor CC com excitao de campo
independente com dois recortadores separados, um para o circuito de campo e
outro para o circuito de armadura. Ambos os recortadores so alimentado a
partir de um barramento CC de 300V. O circuito mostradp em diagrama de
blocos na figura 4. O sistema de controle usa o controle pela armadura abaixo
da velocidade nominal da mquina e o controle pelo campo para velocidades
acima da velocidade nominal. Determine.
(a) A velocidade nominal da mquina.
(b) Os ciclos de servio dos dois recortadores na velocidade nominal.
(c) O ciclo de servio dos recortadores se a velocidade for aumentada para
50% acima da velocidade nominal.
(d) Assuma a corrente de armadura da mquina em 30A em todos os casos.
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8 A curva de magnetizao de uma mquina CC em 1000 rpm dada na
figura 5. A velocidade. As especificaes de tenso para a armadura e o campo
dessa mquina 250V, sendo a resistncia de armadura 0,6 e a resistncia de
campo 125. A mquina utilizada em um sistema de acionamento esttico
com dois conversores independentes para o campo e a armadura. O
controlador aciona o conversor de campo abaixo da velocidade nominal e o
circuito de campo acima da mesma, na regio de enfraquecimento de campo.
Determine a tenso de sada do conversor de campo necessria para se obter
uma velocidade de vazio de 2000 rpm. De quanto essa velocidade cair se o
motor for carregado de modo que a corrente de armadura v para 50A?
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10 Determine a potncia mecnica na sada da mquina do problema 9 em
kilowatts na corrente nominal do circuito de armadura e na velocidade
nominal de 1000 rpm. Calcule tambm a potncia mecnica da sada nas
velocidade de 1600 rpm e 2000 rpm obtidas na regio de enfraquecimento de
campo.
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agora freiado regenerativamente pela mudana do modo de operao do
recortador apropriadamente. A velocidade alvo no fim do freiamento 400
rpm na mesma direo. Durante todo o perodo de freiamento, o torque de
freiamento mantido constante com o recortador mantendo uma corrente
reversa constante de 20A . Para isto, o ciclo de servio do recortador
ajustado automaticamente por controle de malha fechada. Determine a faixa
de variao do ciclo de servio do recortador na modo de freiamento desde o
incio da operao de reduo de velocidade at o valor final.
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tambm um retificador trifsico porem da categoria semicontrolado. A linha
CA tem tenso de linha 208V. A corrente nominal da armadura 120A. e a
resist6encia da mesma 0,2. A resistncia do circuito de campo 100.
Determinar:
(a) Os ngulos de gatilhamentos dos dois conversores na velocidade nominal
na condio de vazio.
(b) Os ngulos de gatilhamentos necessrios para o conversor de campo girar
a carga nas velocidades de (i) 1500 rpm, (ii) 2000 rpm e (iii) 2500 rpm.
Assuma que os conversores so ideais, com perdas desprezveis de tenso nos
elementos retificadores e no overlap.
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do conversor de campo: (i) 45e (ii) 60. Assuma que o conversor ideal e
que o overlap (sobreposio) desprezvel.
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(b) Se a corrente circulante CC for limitada a 5A nestas condies, qual
dever ser o valor da indutncia do reator?
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