Mecnica 2 Eletropneumtica com CLP

SENAI-SP, 2006

Trabalho organizado pela escola SENAI Mariano Ferraz do

Departamento Regional do SENAI-SP

Equipe responsvel

Elaborao Daniel Barbuto Rossato

Todos os direitos reservados. Proibida a reproduo total ou parcial, por qualquer meio ou processo. A
violao dos direitos autorais punvel como crime com pena de priso e multa, e indenizaes diversas
o
(Cdigo Penal Leis N 5.988 e 6.895).

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Mecnica 2 CLP

4 SENAI
Mecnica 2 CLP

Sumrio

Apresentao 7
Introduo ao CLP 9
Mtodo Passo-a-Passo 19
Mtodo Cadeia Estacionria 25
Condies Marginais 29
Mtodo Step-Ladder 43
Modo Semi-Automtico usando DF e MCR 47
Mtodo Drum 51

Apndice A CLP Festo 55

Apndice B CLP Matsushita 67

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Mecnica 2 CLP

6 SENAI
Mecnica 2 CLP

Apresentao

Este material tem por finalidade servir de guia de referncia para as aulas de
Mecnica 2 do curso tcnico em Automao Industrial. esperado que o aluno esteja
familiarizado com comandos eltricos e pneumtica, sendo desejvel conhecimentos
de lgica e eletrnica digital.
Nesta apostila, tentou-se manter uma abordagem bastante objetiva e prtica de
modo que este possa futuramente servir de material de consulta para o aluno sempre
que for necessrio programar um CLP.
Os mtodos aqui apresentados so exclusivamente para linguagem Ladder por
ser a linguagem mais utilizada na indstria e tambm presente em todos os tipos e
marcas de CLP. Muito embora, alguns conceitos possam ser aproveitados em outras
linguagens.
O curso foi desenvolvido com o CLP Festo, na primeira parte, e com o CLP
Matsushita na segunda parte. Sabemos que cada CLP tem suas particularidades,
como funes, recursos e tipos de entrada e sada. Tentou-se explorar os melhores e
mais simples recursos desses dois controladores para obter mtodos de construo
de programas prticos, rpidos e eficientes. Nesse sentido, vale ressaltar que
sempre bem-vindo o uso dos habituais Recortar, Copiar e Colar para ajudar na
confeco do programa.
No apndice encontram-se explicaes para a utilizao dos CLPs Festo e
Matsushita. Caso outro CLP seja usado, pode ser necessrio alguma alterao no
programa, dependendo do mtodo a ser aplicado.

SENAI 7
Mecnica 2 CLP

8 SENAI
Mecnica 2 CLP

Introduo ao CLP

Definio

CLP a sigla para Controlador Lgico Programvel ou, em ingls, PLC,

Programmable Logic Controller. Isto porque o CLP um controlador que executa
funes lgica (e outras mais) que podem ser definidas ou alteradas atravs de um
programa (software).
O CLP no executa somente funes lgicas (identificar, comparar, classificar);
ele pode executar funes como temporizao, contagem, seqncia, controle, etc.
que variam para cada modelo e fabricante de CLP.
O CLP foi inventado para substituir os quadros eltricos a rel que eram usados
principalmente na indstria automobilstica. Estes quadros tinham que ser modificados
ou trocados toda vez que fosse feita uma alterao no produto ou no processo de
fabricao. Com o surgimento dos microprocessadores, os CLPs substituram esses
quadros e trouxeram uma srie de outras vantagens que antigamente no existiam.
Algumas dessas vantagens so a facilidade de programao, o espao que eles
ocupam, o preo, o baixo consumo de energia. Devido a essas e diversas outras
vantagens, o CLP tem sido amplamente utilizado nas mquinas e equipamentos
industriais.
Com o aumento do nmero fabricantes de CLPs e a diversidade de modelos
que comearam a surgir, tornou-se necessrio a padronizao de algumas
caractersticas do CLP, como por exemplo, as linguagens de programao. Com esse
fim, foi criada a norma IEC 61131 que estabelece diversos padres para os fabricantes
de CLP.

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Mecnica 2 CLP

Funcionamento

O CLP possui basicamente a seguinte estrutura:

PROCESSADOR MEMRIA

BARRAMENTO DE DADOS

MDULO DE
ENTRADAS E SADAS

PROCESSADOR:
o componente do CLP responsvel pelo processamento das instrues. Ele
busca as instrues na memria, interpreta e executa as tarefas contidas nas
instrues. O processador pode ser um microcontrolador, como por exemplo, a famlia
8051, PIC, 68000 ou um microprocessador, como por exemplo, a famlia x86,
PowerPC.

MEMRIA:
o local onde ficam armazenadas as instrues a serem executadas pelo
processador e os diversos dados. Existem, pelo menos, duas memrias no CLP. Em
uma delas, armazenado o programa do fabricante chamado firmware, que faz o
CLP funcionar. Em geral, essa memria do tipo EPROM (Eraseable Programable
Read Only Memory memria fixa apagvel) ou tipo Flash (memria que pode ser
escrita e apagada eletronicamente). Na outra memria fica guardado o programa do
usurio aps o mesmo ser transferido do computador para o CLP. Ela pode ser do
tipo RAM (Random Access Memory memria de acesso aleatrio), sendo neste caso
necessrio uma bateria para manter o programa na memria mesmo quando o CLP
desligado; ou do tipo EPROM, ou ainda do tipo Flash.

MDULOS DE ENTRADA E SADA

10 SENAI
Mecnica 2 CLP

o local onde os sinais enviados pelos sensores e demais elementos de

entrada so convertidos e interpretados pelo processador e tambm o local onde o
processador envia os sinais para acionar os atuadores e outros elementos de sada.
Portanto, esse mdulo faz a ligao, ou interface, entre o processador e os sinais de
campo, ou da mquina.

MODOS DE FUNCIONAMENTO
O CLP possui uma chave com pelo menos trs posies que define seu modo
de funcionamento:
1. PROG: este modo chamado de programao. Nele possvel transferir ou
carregar (load) o programa feito no computador para o CLP. Durante esse modo,
o programa que est dentro do CLP no executado e todas as sadas
permanecem desligadas.
2. RUN: este modo chamado de execuo. Enquanto esse modo estiver ativo, o
CLP executa o programa do usurio que est na sua memria, realizando a
varredura (scan). No sendo possvel transferir programa.
3. REMOTE: com a chave nesta posio, a escolha entre os modos pode ser feita
atravs do computador conectado ao CLP. Atravs do software possvel alternar
entre PROG e RUN.

VARREDURA (SCAN)
Podemos dizer que o CLP funciona da seguinte maneira:
1. O processador l os sinais de entrada e guarda num local separado na memria
(tabela imagem das entradas);
2. O processador busca(fetch) e interpreta as instrues programadas, interrogando
os sinais de entrada que foram guardados na memria, e armazenando os
resultados na memria (tabela imagem das sadas);
3. O processador atualiza as sada de acordo com o resultado das instrues
executadas.
Esse ciclo se repete indefinidamente, enquanto o CLP estiver em modo RUN. O
tempo de durao de cada ciclo depende do tamanho do programa, velocidade do
processador, etc. Alguns CLPs permitem determinar um tempo fixo para os ciclos de
varredura.

SENAI 11
Mecnica 2 CLP

Lgica

SINAL DIGITAL
O sinal digital representado por 0 (desligado ou desacionado) e 1 (ligado ou
acionado). Por possuir somente dois estados, chamado tambm de sinal binrio.
No caso de contatos eltricos, temos:

Contato NA
Acionamento = 0 (no tem) Acionamento = 1 (tem)

Resultado: Aberto Resultado: Fechado

Contato NF
Acionamento = 0 (no tem) Acionamento = 1 (tem)

Resultado: Fechado Resultado: Aberto

OPERAES LGICAS BSICAS

As operaes lgicas foram estabelecidas pela lgebra de Boole para
relacionar nmero binrios (ou sinais digitais). As operaes citadas so bsicas, pois
so a base de todo o processamento digital, incluindo os microcomputadores atuais.

Norma DIN 40700 DIN 24300/ISO 1219 DIN 40713

Denominao Lgico Pneumtico Eltrico
Tabela Verdade Antiga / Moderna

A
Identidade ( SIM ) X A A
X X
X A
0 0
X A
1 1
+

A=X Aberto

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Mecnica 2 CLP

X A A
X A X
Negao ( NO )
X A
0 1 X A
+
1 0
A=X Fechado

OU ( OR ) + +

X Y A X A
A
0 0 0
1 0 1 X Y Y
Y X
0 1 1
1 1 1 A
A=X Y

+
E ( AND ) A
X X
X Y
X Y A A
0 0 0
1 0 0 Y A Y
0 1 0 X
1 1 1 A
A=X Y Y

Programao

As linguagens de programao seguem a norma IEC 61131-3 que determina

cinco tipos diferentes de linguagens: Diagrama de Contatos (Ladder), Lista de
Instrues (IL - Instruction List), Diagrama de Bloco Funcionais (FDB - Function
Diagram Block), Texto Estruturado (ST Structured Text) e Diagrama Funcional
Seqencial ou Grafcet (SFC - Sequencial Function Chart) .
Dentre elas, devido ao contexto histrico, sem dvida, a mais usada o
diagrama Ladder cuja simbologia bsica mostrada abaixo. Por isso, durante esse
curso, ser a linguagem que iremos trabalhar.

SENAI 13
Mecnica 2 CLP

ENTRADAS SADAS

( )

A tabela a seguir mostra algumas funes bsicas do CLP, comparando as linguagens

de programao: Ladder, Lista de Instrues (STL) e Bloco Funcionais (FCH).

Linguagens de programao
Smbolos e cdigos bsicos
Comentrios
LADDER STL FCH
VERIFICA 1
Significa que se o sinal de entrada
IF
do CLP for 1 a condio est
satisfeita
VERIFICA 0
Significa que se o sinal de entrada
IF NOT
do CLP for 0 a condio est
satisfeita
FUNO E
A condio est satisfeita
AND
somente com as duas entradas
em 1
FUNO INIBIO
AND N A condio est satisfeita quando
uma entrada 1 e a outra 0
FUNO OU
A condio est satisfeita quando
OR
uma das entradas ou mais for 1

FUNO IMPLICAO
A condio est satisfeita quando
OR N
uma das entradas for 1 ou a outra
for 0 conforme especificao
SADA
( ) SET S Parte executiva , executada
RESET quando a parte condicional,
entradas est satisfeita
14 SENAI
Mecnica 2 CLP

Exemplo:

Dado uma mquina com seu diagrama pneumtico e comando eltrico, deseja-
se substituir o comando a rel por um CLP. Elaborar os diagramas e programa em
linguagem Ladder.

S1 S2

Y1 Y2

Y1 Y2

Soluo

Substituio do Comando Eltrico por CLP: o primeiro passo definir quais so

os elementos que sero ligados entrada do CLP (sinais) e os elementos que sero
ligados sada CLP (comandos).

ENTRADA SADA

S1 Y1
Controlador
S2 Y2

SENAI 15
Mecnica 2 CLP

O segundo passo desenhar o diagrama eltrico de ligao do CLP.

S1 S2

Entradas I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 Inputs
Controlador
Sadas O0.0 O0.1 O0.2 O0.3 O0.4 O0.5 O0.6 O0.7 Outputs

Y1 Y2

O terceiro passo escrever a tabela de alocao (allocation list) que servir

como auxiliar para a programao. Nela definimos quais operandos sero usados
(entradas e sadas) e damos um apelido (alias), chamado de operando simblico,
para facilitar a identificao da entrada/sada no programa. Tambm pode ser
acrescentado um comentrio a respeito desse operando para facilitar o entendimento.

Operando Operando Comentrio

Absoluto Simblico
O0.0 Y1 Avana Cilindro
O0.1 Y2 Recua Cilindro
I0.0 S1 Boto 1 Avana
I0.3 S2 Boto 2 Recua

E, finalmente, precisamos escrever o programa. No caso de utilizar a linguagem

Ladder bem simples a transposio do comando eltrico para o programa no CLP.

16 SENAI
Mecnica 2 CLP

S1 Y1
S1 S2

S2
Y2

Y1 Y2

Exerccio

Dado o diagrama pneumtico as seguir, desenhar o esquema eltrico do CLP e

a lista de alocao. Em seguida, desenvolver e testar os programas para realizar as
seqncias abaixo.

A B1 B2 B B3 B4

Y1
Y2 Y3

.
1. B+ B-
2. B+ (3s) B-
3. (B+ B-) 4x
4. A+ A-
5. A+ B+ A- B-
6. A+ B+ B- A-

SENAI 17
Mecnica 2 CLP

Soluo

18 SENAI
Mecnica 2 CLP

Mtodo Passo-a-Passo

O mtodo passo-a-passo tambm conhecido por mtodo de maximizao de

contatos. Como o nome diz, so utilizados muito contatos e um rel por passo. Este
mtodo possui a vantagem de ser simples de construir mas com a desvantagem de ser
necessrio muitos contatos e rels. No caso do comando eltrico, seria muito
trabalhoso e caro, mas no caso do CLP esse fator fica bastante atenuado, pois no h
limite para nmero de contatos, apenas a capacidade da memria, e existem inmeros
rels (ou flags ou, ainda, bits de memria).

Regras:

1. Definir quantos atuadores sero utilizados (lineares e rotativos);

2. Nomear os atuadores de acordo com a ordem de movimento (A,B,C,...);
3. Estabelecer a seqncia de trabalho (A+B+A-B-....);
4. Desenhar o circuito pneumtico (a escolha do tipo de acionamento da vlvula
direcional simples ou duplo solenide deve obedecer a dois critrios bsicos: o
primeiro a segurana e o segundo, a economia de energia;
5. Dividir a seqncia de trabalho em grupos (cada movimento um grupo);
6. Utilizar um rel interno (bit de memria ou flag) para cada grupo. Cada rel
acionado por contatos de liga, habilita, desabilita e selo. O contato da habilitao
sempre do rel anterior e o contato de desabilitao do rel posterior. O selo
deve ser ligado entre o contato de habilitao e desabilitao (ver desenho abaixo).
7. Em srie com o selo do ltimo rel necessrio a presena de um contato de
REARME que ser utilizado sempre que o circuito for energizado para inicializar o
sistema. O contato de REARME deve ser um bit de sistema do CLP que ligado
durante a primeira varredura (ao energizar o CLP ou passar para modo RUN) e fica
desligado a partir da segunda varredura. (CLP FESTO: FI; CLP Matsushita: R9013)

SENAI 19
Mecnica 2 CLP

LIGA HABILITAO DESABILITAO

Sinal Rel anterior Rel posterior Rel

SELO
Contato Rel

Exemplo

A+ B+ A- B -

A B1 B2 B B3 B4

Y1
Y2 Y3

.
S1 B2 B4 B1 B3
A+ B+ A- B-
Y1 Y2 Y1 Y3
Y3 Y2
K1 K2 K3 K4

20 SENAI
Mecnica 2 CLP

S1

B1 B2 B3 B4

I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7

Controlador
O0.0 O0.1 O0.2 O0.3 O0.4 O0.5 O0.6 O0.7

Y1 Y2 Y3

Operando Operando Comentrio

Absoluto Simblico
O0.0 Y1 Avana/Recua Cilindro A
O0.1 Y2 Avana Cilindro B
O0.2 Y3 Recua Cilindro B
I0.0 S1 Boto de Partida
I0.1 B1 Sensor Cilindro A Recuado
I0.2 B2 Sensor Cilindro A Avanado
I0.3 B3 Sensor Cilindro B Recuado
I0.4 B4 Sensor Cilindro B Avanado
F0.0 K1 Rele Auxiliar 1
F0.1 K2 Rele Auxiliar 2
F0.2 K3 Rele Auxiliar 3
F0.3 K4 Rele Auxiliar 4
F0.4 K5 Rele Auxiliar 5
FI Flag de Inicializao

SENAI 21
Mecnica 2 CLP

S1 B3 K4 K2 K1

K1

B2 K1 K3 K2

K2

B4 K2 K4 K3

K3

B1 K3 K5 K4

K4

Rearme

K1 Y1
S

K2 Y2
S

Y3
R

K3 Y1
R

K4 Y3
S

Y2
R

22 SENAI
Mecnica 2 CLP

Exerccio

Usando o diagrama pneumtico e lista de alocao anterior, usar o mtodo passo-

a-passo para elaborar os programas para as seguintes sequencias de movimentos:

1. A+ B+ B- A-
2. A+ B+ (2s) B- A-
3. [ A+ B+ (2s) B- A- ] 3x

Soluo

SENAI 23
Mecnica 2 CLP

24 SENAI
Mecnica 2 CLP

Mtodo Cadeia Estacionria

O mtodo cadeia estacionria utiliza um rel por passo como no mtodo passo-
a-passo, com a diferena de que, ao invs de cada rel ficar acionado somente em um
passo, os rels, a cada passo, acionam e permanecem acionados at que, no final, um
rel de reset faz o desligamento de todos eles. A vantagem deste mtodo para o
anterior no necessidade do contato de rearme e o uso de menos contatos por linha.

Regras:

1. Definir quantos atuadores sero utilizados (lineares e rotativos);

2. Nomear os atuadores de acordo com a ordem de movimento (A,B,C,...);
3. Estabelecer a seqncia de trabalho (A+B+A-B-....);
4. Desenhar o circuito pneumtico/hidrulico;
5. Dividir a seqncia de trabalho em grupos (cada movimento um grupo);
6. Nmero de rels igual ao nmero de movimentos (ou grupos) mais um;
7. Parte de Comando: desenhar todos os rels, da seguinte forma: o primeiro rel
deve ter os contatos de liga, desliga e selo (o contato de desliga do ltimo rel);
os demais rels tero os contatos de liga, habilita e selo (o contato de habilitao
sempre do rel anterior). Obs: o ltimo rel no precisa de selo;
8. Parte de Acionamento: desenhar as sadas de cada solenide, uma em cada linha,
com um contato para ligar e um contato para desligar. Obs: o ltimo no precisa do
contato para desligar;
9. Nomear todos os rels, solenides, contatos de selo, de habilitao e desliga;
10. Seguir a seqncia de trabalho para nomear os demais contatos.

SENAI 25
Mecnica 2 CLP

Parte de Comando

1 Rel:

LIGA DESLIGA
Sinal ltimo rel (reset) Rel

SELO
Contato Rel

Demais rels:

LIGA HABILITA
Sinal Rel Anterior Rel

SELO
Contato Rel

Parte de Acionamento

LIGA DESLIGA SADA

Rel Rel Solenide

Exemplo

A+ B+ A- B -

Considerando o mesmo diagrama pneumtico e esquema eltrico usado para o

mtodo passo-a-passo, temos:

26 SENAI
Mecnica 2 CLP

S1 B2 B4 B1 B3
A+ B+ A- B- R
Y1 Y2 Y1 Y3 Y3
Y2 Y2
K1 K2 K3 K4 K0

S1 K0 K1

K1

B2 K1 K2

K2

B4 K2 K3

K3

B1 K3 K4

K4

B3 K4 K0

K1 K3 Y1
S

K2 K3 Y2

K4 K0 Y3

SENAI 27
Mecnica 2 CLP

Exerccio

Usando o diagrama pneumtico e lista de alocao anterior, usar o mtodo cadeia

estacionria para elaborar os programas para as seguintes sequencias de movimentos:

4. A+ B+ B- A-
5. A+ B+ (2s) B- A-
6. [ A+ B+ (2s) B- A- ] 3x

Soluo

28 SENAI
Mecnica 2 CLP

Condies Marginais

Os mtodos para elaborao de programas em linguagem Ladder, como os que

vimos at o momento, contemplam apenas a parte seqencial das funcionalidades.
Mas existem diversas funes ou situaes na mquina/equipamento que podem
ocorrer a qualquer instante, independente do passo da seqncia que est sendo
executado. Por essas condies no dependerem do passo e da seqncia de
movimentos, elas so denominadas condies marginais. Existem inmeras condies
possveis, dependendo da mquina, do equipamento e do processo. Vamos abordar
apenas algumas delas, dentre as mais utilizadas. Nos exemplos que veremos a seguir
foi utilizado o mtodo cadeia estacionria para a parte seqencial; caso seja usado
outro mtodo, se tornam necessrias algumas adaptaes.

Vamos considerar o seguinte diagrama pneumtico:

A B1 B2 B B3 B4

Y1
Y2 Y3

SENAI 29
Mecnica 2 CLP

Consideremos o seguinte diagrama eltrico para as ligaes no CLP e a

respectiva tabela de alocao:

B1 B2 B3 B4

I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7

Controlador
O0.0 O0.1 O0.2 O0.3 O0.4 O0.5 O0.6 O0.7

Y1 Y2 Y3

S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8
13

14

I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5 I1.6 I1.7

Controlador
O1.0 O1.1 O1.2 O1.3 O1.4 O1.5 O1.6 O1.7

H1 H2 H3 H4

30 SENAI
Mecnica 2 CLP

Operando Operando Comentrio

Absoluto Simblico
O0.0 Y1 Avana/Recua Cilindro A
O0.1 Y2 Avana Cilindro B
O0.2 Y3 Recua Cilindro B
O1.0 H1 Lmpada do Boto de Partida
O1.1 H2 Lmpada Modo Ciclo Contnuo
O1.2 H3 Lmpada Modo Passo-a-Passo
O1.3 H4 Lmpada Modo Manual
I0.0 B1 Sensor Cilindro A Recuado
I0.1 B2 Sensor Cilindro A Avanado
I0.2 B3 Sensor Cilindro B Recuado
I0.3 B4 Sensor Cilindro B Avanado
I1.0 S1 Boto de Partida
I1.1 S2 Seleo Ciclo nico / Ciclo Contnuo
I1.2 S3 Boto de Emergncia
I1.3 S4 Boto de Reset da Emergncia
I1.4 S5 Seleo Modo Passo-a-Passo
I1.5 S6 Boto de Parada
I1.6 S7 Seleo Modo Manual
I1.7 S8 Liga Y1 Modo Manual
I2.0 S9 Liga Y2 Modo Manual
I2.1 S10 Liga Y3 Modo Manual
F0.0 K0 Rel Auxiliar 0 Reset Cadeia Estacionria
F0.1 K1 Rel Auxiliar 1
F0.2 K2 Rel Auxiliar 2
F0.3 K3 Rel Auxiliar 3
F0.4 K4 Rel Auxiliar 4
F1.0 PI Rel Posio Inicial
F1.1 U_C Rel Seleo Ciclo nico / Continuo
F1.2 EM Rel Emergncia
F1.3 REM Rel Reset de Emergncia
F1.4 RR Rel Reset do Reset de Emergncia
F1.5 KP1 Rel Passo-a-Passo 1
F1.6 KP2 Rel Passo-a-Passo 2
F1.7 KP3 Rel Passo-a-Passo 3 / Parada

SENAI 31
Mecnica 2 CLP

Condio 1 Posio Inicial

A condio de posio inicial serve para certificar que a mquina s entrar em

operao/ciclo se todos os atuadores estiverem em sua posio inicial. Caso contrrio,
os mesmos devero ser colocados em sua respectiva posio usando o modo manual
(que veremos mais adiante).
Caso a mquina no esteja em posio inicial, a lmpada H1 fica apagada.
Quando a mquina estiver em posio, a lmpada H1 fica piscando, avisando ao
operador que ele j pode acionar o boto de partida. Aps acionar o boto de partida,
enquanto a mquina estiver em ciclo, a lmpada tambm dever ficar apagada.

S1 PI K0 K1

K1

B2 K1 K2

K2

B4 K2 K3

K3

B1 K3 K4

K4

B3 K4 K0

K1 K3 Y1
S

32 SENAI
Mecnica 2 CLP

K2 K3 Y2

K4 K0 Y3

B1 B3 PI

PI K1 PISCA_H1

Condio 2 Modo Ciclo Contnuo

Atravs da chave S2 feita a seleo entre ciclo nico e ciclo contnuo. Caso a
chave esteja desligada, quando o operador acionar o boto de partida (S1), a mquina
faz um ciclo e pra (ciclo nico). Se a chave estiver ligada, a mquina est em modo
ciclo contnuo (indicado pela lmpada H2), mas s inicia quando o operador acionar o
boto de partida (S1). Nesse modo, a mquina, ao terminar o ciclo, reinicia
automaticamente. A parada acontece quando a chave S2 desligada passando para o
modo ciclo nico. Assim, ao finalizar o ciclo, a mquina pra, aguardando o boto de
partida.

S1 K0 K1

U_C

K1

B2 K1 K2

K2

SENAI 33
Mecnica 2 CLP

B4 K2 K3

K3

B1 K3 K4

K4

B3 K4 K0

K1 K3 Y1
S

K2 K3 Y2

K4 K0 Y3

S1 S2 U_C

U_C

S2 H2

Exerccio

Utilizar as duas condies marginais: posio inicial e ciclo contnuo no mesmo

programa.

34 SENAI
Mecnica 2 CLP

Condio 3 Emergncia

A condio de emergncia um item de segurana bsico de qualquer

mquina. Ao acionar o boto de emergncia, supe-se que existe uma condio de
risco para o equipamento e/ou para a pessoa que est trabalhando na mquina. Essa
situao necessita de uma anlise prvia do processo e da mquina para que, ao
acionar a emergncia, a mquina permanea em uma posio segura, evitando
qualquer tipo de acidente. No existe uma regra geral se, por exemplo, os atuadores
devem retornar para a posio inicial ou devem ficar parados onde se encontram;
depende da mquina e processo. Mas, no projeto, considera-se que, na falta de
energia, a mquina deve permanecer em posio segura. Ou seja, mecanicamente, o
dispositivo deve ser capaz de manter-se em posio segura.
Quando usamos um CLP, sabemos que podem ocorrer falhas em detalhes da
programao (como situaes no previstas no programa) ou falta de energia eltrica.
Portanto, ao acionar a emergncia, quem responsvel por manter a mquina na
posio segura o sistema mecnico. O CLP apenas recebe um aviso de que a
emergncia foi acionada para tratar a situao no programa.
Abaixo, seguem o diagrama eltrico da ligao no CLP e o programa com a
condio de emergncia. Algumas observaes devem ser feitas. O boto de
emergncia (S3) tem a funo de desligar a energia das vlvulas a fim de que o
dispositivo mecanicamente permanea em uma posio segura, alm de avisar ao
CLP. utilizado o contato NF do boto por questo de segurana. Ou seja, caso ocorra
alguma falha no boto ou em sua conexo (como p.ex. um fio com mau-contato ou que
escapou do borne) ela ser detectada. O boto de reset da emergncia (S4) utilizado
para fazer a mquina voltar condio de operao aps o acionamento da
emergncia, retornando os atuadores para a posio inicial.

SENAI 35
Mecnica 2 CLP

B1 B2 B3 B4

I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7

Controlador
O0.0 O0.1 O0.2 O0.3 O0.4 O0.5 O0.6 O0.7

Y1 Y2 Y3

S3

S1 PI K0 EM K1

K1

B2 K1 K2

K2

B4 K2 K3

K3

B1 K3 K4

K4

36 SENAI
Mecnica 2 CLP

B3 K4 K0

K1 K3 Y1
S

K2 K3 Y2

K4 K0 Y3

REM

S3 REM EM

EM

EM S3 S4 RR REM

REM

S1 S3 PI
S

REM PI RR
S

SENAI 37
Mecnica 2 CLP

Condio 4 Modo Passo-a-Passo

Atravs da chave S5 selecionamos o modo passo-a-passo que tambm

chamado modo semi-automtico. Sempre que S5 estiver ligado, quando acionamos o
boto de partida (S1), a mquina executa um passo do ciclo. Ao terminar o ciclo, a
lmpada do boto de partida (H1) acende, indicando que o boto de partida deve ser
acionado novamente para a mquina executar o prximo passo.
Quando desligamos a chave S5, a mquina sai do modo passo-a-passo e volta
a executar o ciclo normalmente.

S1 KP1
S

S1 KP1 KP2

S5 KP2 J1

S1 K0 K1

K1

B2 K1 K2

K2

B4 K2 K3

K3

B1 K3 K4

K4

38 SENAI
Mecnica 2 CLP

B3 K4 K0

K1 K3 Y1
S

K2 K3 Y2

K4 K0 Y3

J1 KP2 KP1
L R

S5 H3

Exerccio

Alterar o programa para que a lmpada do boto de partida (H1) funcione. Ou

seja, a cada final de passo a lmpada acende, indicando ao operador que ele deve
acionar novamente o boto de partida para a mquina executar o prximo passo.
Quando o passo estiver sendo executado a lmpada deve permanecer apagada.

Condio 5 Parada

A condio de parada utilizada para interromper a execuo do ciclo em um

determinado passo, por algum motivo. Aps a parada, o ciclo continua normalmente.
Existe uma diferena entre a condio de emergncia e de parada, que deve ser
observada atentamente para no ser confundida. Durante a execuo do ciclo de
operao da mquina, ao acionar o boto S6, a mquina termina de executar o passo
atual e pra o ciclo. Para que a mquina continue a executar o ciclo de trabalho basta
acionar o boto de partida novamente.

SENAI 39
Mecnica 2 CLP

S6 KP3
S

S1 KP3
R

S1 KP1
S

S1 KP1 KP2

S5 KP2 J1

KP3

S1 K0 K1

K1

B2 K1 K2

K2

B4 K2 K3

K3

B1 K3 K4

K4

B3 K4 K0

40 SENAI
Mecnica 2 CLP

K1 K3 Y1
S

K2 K3 Y2

K4 K0 Y3

J1 KP2 KP1
L R

Condio 6 Modo Manual

O modo manual usado para operar cada atuador individualmente. Quando a

chave S7 ligada, a lmpada H3 acende, a mquina pra a execuo do ciclo no final
do passo atual e permite ao operador acionar cada solenide individualmente para
comandar os atuadores. S8 o boto usado para acionar o solenide Y1; S9 usado
para Y2; e S10 usado para Y3. Ao desligar a chave S7, a mquina aguarda o boto
de partida e volta a funcionar a partir do primeiro passo do ciclo de operao.

S1 K0 K1

K1

B2 K1 K2

K2

B4 K2 K3

K3

SENAI 41
Mecnica 2 CLP

B1 K3 K4

K4

B3 K4 K0

K1 K3 Y1
S

S7 K1 S8

K2 K3 Y2

S7 K1 S9

K4 K0 Y3

S7 K1 S10

S7 H3

Exerccio

Unir as condies de emergncia e modo manual, da seguinte forma: ao

acionar o boto de emergncia, os atuadores so desligados e a mquina fica em
posio segura. Somente aps desacionar o boto de emergncia, permitido ao
operador entrar em modo manual. Dessa forma ele pode manusear a mquina de
modo a posicionar os atuadores conforme a necessidade, como no caso de ter
ocorrido algum acidente com a mquina. Ao acionar o boto de reset de emergncia, a
mquina volta para a posio inicial e permite reiniciar o ciclo de trabalho.

42 SENAI
Mecnica 2 CLP

Step-Ladder

O mtodo Step-Ladder, ou tambm chamado Seqnciador, consiste em usar

um registrador para armazenar o nmero do passo que est sendo executado. Para
saber qual o passo que deve ser executado usado um bloco de comparao. Se o
passo foi executado, o valor alterado para mudar de passo. Esse mtodo simplifica
bastante a lgica do programa, quando bem empregado, e caso o CLP possua os
recursos disponveis.

Vamos considerar o mesmo diagrama pneumtico e eltrico utilizado nos

mtodos passo-a-passo e cadeia estacionria. Apenas vamos alterar a tabela de
alocao conforme segue.

Operando Operando Comentrio

Absoluto Simblico
O0.0 Y1 Avana/Recua Cilindro A
O0.1 Y2 Avana Cilindro B
O0.2 Y3 Recua Cilindro B
I0.0 S1 Boto de Partida
I0.1 B1 Sensor Cilindro A Recuado
I0.2 B2 Sensor Cilindro A Avanado
I0.3 B3 Sensor Cilindro B Recuado
I0.4 B4 Sensor Cilindro B Avanado
PASSO R0 Registrador de Passo (Step)
FI Flag de Inicializao

Para escrever a seqncia de trabalho deve-se observar que no mtodo Step-

Lader sempre so usadas sadas do tipo retentivas Set/Reset.

SENAI 43
Mecnica 2 CLP

S1 B2 B4 B1 B3
A+ B+ A- B- R
Y1 Y2 Y1 Y3 Y3
Y2
0 1 2 3 4

FI CFM0
Module
Call

R0 S1 Y1
= S
V0 R0
INC

R0 B2 Y2
= S
V1 R0
INC
B4
R0 Y1
= R
V2 Y2
R
R0
INC
B1
R0 Y3
= S
V3 R0
INC
B3
R0 Y3
= R
V4
V0
TO
R0

44 SENAI
Mecnica 2 CLP

O bloco CFM uma chamada de funo (Call Funcion Module). A funo

referida a de nmero 0, que j vem no CLP e, quando executada, zera todos os
operandos internos (flags, registradores, temporizadores e contadores).
A primeira linha contm o FI (Flag de Inicializao) e o CFM0 para garantir que,
ao ser energizado o CLP ou passado do modo PROG para RUN, o registrador de
passo sempre zere, para que o programa inicie no passo 0.
No final existe um bloco que transfere um valor para o registrador a fim de
reiniciar o ciclo, voltando para o passo 0. Esse bloco poderia ser usado, por exemplo,
em situaes de bifurcao de programa, carregando um valor para ir a um trecho de
programa e outro valor para saltar para outro trecho de programa. Tambm pode ser
usado para tratar condies marginais, saltando o programa seqencial.

Exerccio

Usar o mtodo Step-Ladder na programao do CLP para executar a seguinte

seqncia: A+ B+ B- A-
Refazer todas as condies marginais fazendo as modificaes necessrias
para serem usadas com o mtodo Step-Ladder.
- Posio Inicial;
- Modo Ciclo Contnuo;
- Emergncia;
- Modo Passo-a-Passo;
- Parada;
- Modo Manual

SENAI 45
Mecnica 2 CLP

46 SENAI
Mecnica 2 CLP

Modo Semi-Automtico
usando DF e MCR

Esse captulo tem por fim mostrar dois dos recursos disponveis em alguns
CLPs, o DF (Differencial Edge Borda Diferencial) e o MCR (Master Control Relay
Rel Mestre) aplicados condio marginal de modo semi-automtico ou modo
passo-a-passo.
A instruo DF tambm conhecida como borda diferencial. Existem dois tipos
de borda: borda de subida (DF) e borda de descida (/DF). Quando uma instruo DF
inserida no meio de uma linha do programa, sempre que todos os contatos anteriores
ao DF so acionados, o que vem aps o DF acionado somente durante uma
varredura e depois fica desligado, mesmo que todos os contatos antes do DF
permaneam ligados. Devido a este efeito, essa instruo chamada de borda de
subida, ou seja, ele detecta, acionando somente uma varredura, toda vez que ocorre a
passagem de desligado para ligado.
A instruo /DF tem a mesma funo mas, ao invs de detectar a passagem de
desligado para ligado, aciona quando ocorre o inverso, a passagem de ligado para
desligado. Por esse motivo chamado de borda de descida.
A instruo MCR o conhecido rel mestre. Ele serve para habilitar ou
desabilitar uma parte do programa. Ou seja, sempre que esse rel estiver ligado, todo
a parte de programa que estiver entre MCR e MCRE lido durante a varredura do
CLP. Se o rel mestre estiver desligado, ento esse trecho do programa saltado e
no lido ou executado durante a varredura.
Vamos utilizar o rel mestre MCR para substituir a funo JUMP usada
anteriormente no modo passo-a-passo e a instruo DF para facilitar a construo da
lgica desta condio marginal. Lembrando que, atravs da chave S2 selecionamos o
modo semi-automtico ou passo-a-passo. Sempre que S2 estiver ligado, quando
acionamos o boto de partida (S1), a mquina executa um passo do ciclo. Quando
desligamos a chave S2, a mquina sai do modo passo-a-passo e volta a executar o
ciclo normalmente.

SENAI 47
Mecnica 2 CLP

Consideremos os seguintes diagramas pneumtico e eltrico, e tabela de

alocao:

A B1 B2 B B3 B4

Y1
Y2 Y3

B1 B2 B3 B4

X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 C
Controlador
Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 C

Y1 Y2 Y3

48 SENAI
Mecnica 2 CLP

S1 S2

X30 X31 X32 X33 X34 X35 X36 X37 C

Controlador
Y30 Y31 Y32 Y33 Y34 Y35 Y36 Y37 C

H1

Operando Operando Comentrio

Absoluto Simblico
Y0 Y1 Avana/Recua Cilindro A
Y1 Y2 Avana Cilindro B
Y2 Y3 Recua Cilindro B
Y30 H1 Lmpada Modo Passo-a-Passo
X0 B1 Sensor Cilindro A Recuado
X1 B2 Sensor Cilindro A Avanado
X2 B3 Sensor Cilindro B Recuado
X3 B4 Sensor Cilindro B Avanado
X30 S1 Boto de Partida
R0 K0 Rele Auxiliar 0 (reset)
R1 K1 Rele Auxiliar 1
R2 K2 Rele Auxiliar 2
R3 K3 Rele Auxiliar 3
R4 K4 Rele Auxiliar 4
R11 KP2 Rele Auxiliar Passo-a-Passo

SENAI 49
Mecnica 2 CLP

S1 KP2
DF

S5
MC0

S5 KP2

S1 K1
S

B2 K1 K2
S

B4 K2 K3
S

B1 K3 K4
S

B3 K4 K1
R

K2
R

K3
R

K4
R

MCE0

K1 K3 Y1
S

K2 K3 Y2

K4 Y3

50 SENAI
Mecnica 2 CLP

Mtodo Drum

O Mtodo Drum tambm encontrado como um recurso disponvel um alguns

CLPs e, em outros, at considerado uma linguagem de programao. O nome Drum,
quer dizer tambor e tem esse nome por usar o mesmo princpio dos tambores com
cames de acionamento, que ficam girando, e cada came colocado numa posio
para acionar algum dispositivo aps certo tempo de giro. Alm de ser usado na
indstria, na poca dos dispositivos mecnicos automticos, tambm foi usado em
pianolas automticas e em caixinhas de msica.
Para construir o Drum no CLP iremos utilizar uma funo bastante comum em
todos os CLPs: o Shift-Register (SR) ou Registrador de Deslocamento. A instruo SR
executa um deslocamento dos bits de uma word ou de um byte. Esse deslocamento
pode ser para a direita ou para a esquerda.
Por exemplo: usando a word WR0, que compreende os bits de R0 at R15,
temos:

R15 R14 R13 R12 R11 R10 R9 R8 R7 R6 R5 R4 R3 R2 R1 R0

0 1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1

O valor de WR0 no sistema hexadecimal : 5959 H

Ao aplicarmos a funo de deslocamento, por exemplo, para a esquerda, os
bits so todos deslocados de uma posio esquerda. Com essa operao, um dos
bits jogado fora, no caso, o R15, e um dos bits fica vazio, no caso o R0. Cada CLP
tem um modo de tratar essas dois problemas. Em geral, o bit jogado fora
armazenado no Carry Bit do processador do CLP (para mais detalhes ver
microprocessadores e microcontroladores), ou ento simplesmente descartado. O caso
do primeiro bit vazio, pode ser preenchido com 0 ou com 1, previamente determinado
pelo CLP ou a prpria instruo fornece um campo para modificao ou, ento, uma
entrada que se estiver acionada coloca 1 no bit e, se estiver desacionada coloca 0.
Supondo que se coloque 1 no bit vazio e o ltimo bit seja descartado, temos:

SENAI 51
 Mecnica 2 CLP

R15 R14 R13 R12 R11 R10 R9 R8 R7 R6 R5 R4 R3 R2 R1 R0

1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1

O novo valor de WR0 no sistema hexadecimal : B2B3 H

Mtodo Drum (Seqnciador de Tempo)

Para o mtodo Drum como seqnciador de tempo vamos utilizar os mesmos

diagramas pneumtico e eltrico do captulo anterior, com a seguinte tabela de
alocao:

Operando Operando Comentrio

Absoluto Simblico
Y0 Y1 Avana/Recua Cilindro A
Y1 Y2 Avana Cilindro B
Y2 Y3 Recua Cilindro B
X30 S1 Boto de Partida
R1 K1 Rele Auxiliar 1
R2 K2 Rele Auxiliar 2
R3 K3 Rele Auxiliar 3
R4 K4 Rele Auxiliar 4
R5 K5 Rele Auxiliar 5

Neste mtodo, determinamos um tempo entre cada passo, por exemplo 1s e

um rel auxiliar para cada passo, comeando por R1. Dessa forma, a cada 1s, feito
um deslocamento em WR0 sempre inserindo 1 no bit vago. Assim, os rels vo sendo
acionados em seqncia, a cada 1s, e mantendo-se acionados at que o boto de
partida seja acionado novamente, zerando WR0 e consequentemente desligando
todos o rels auxiliares.
Seqncia de trabalho:

S1 1s 1s 1s 1s
A+ B+ A- B- R
Y1 Y2 Y1 Y3 Y3
Y2
R1 R2 R3 R4 R5
52 SENAI
Mecnica 2 CLP

R9010 SRWR0

R901C
DF

S1

R1 R3 Y1

R2 R3 Y2

R4 R5 Y3

O bloco do Shift-Register possui trs entradas: a de cima define se o bit vago

no deslocamento ser 0 (entrada desacionada) ou 1 (entrada acionada), por isso foi
usado um contato de R9010 que permanece sempre ligado (Always On). A entrada
do meio habilita o deslocamento dos bits, ou seja, a cada varredura do CLP, se essa
entrada estiver acionada realizado uma operao de deslocamento esquerda.
Como o deslocamento deve ser feita por tempo, colocamos um contato de R901C que
liga e desliga a cada 1s, permanecendo 0,5s ligado e 0,5 desligado e, para evitar que,
no ocorra mltiplos deslocamentos enquanto esse contato est ligado, mas apenas
um deslocamente, foi colocado uma instruo DF. A entrada de baixo o reset.
Quando essa entrada est ligada, o Shift-Register zera a word (no caso, WR0) e no
executa deslocamento.

Mtodo Drum (Seqnciador de Passos)

Para o mtodo Drum como seqnciador de passos vamos utilizar os mesmos

diagramas pneumtico, eltrico e tabela de alocao. Porm agora, ao invs de
utilizarmos o tempo para fazer a troca de passo, usaremos os sinais de fim-de-curso
dos atuadores. Dessa forma, teremos a seguinte seqncia de trabalho:

SENAI 53
Mecnica 2 CLP

S1 B2 B4 B1 B3
A+ B+ A- B- R
Y1 Y2 Y1 Y3 Y3
Y2 Y2
R1 R2 R3 R4 R5

R9010 SRWR0

S1
DF

B2
DF

B4
DF

B1
DF

B3
DF

R5

R1 R3 Y1

R2 R3 Y2

R4 R5 Y3

54 SENAI
Mecnica 2 CLP

Apndice A CLP Festo

Hardware

O FPC101 (Festo Programming Control) um controlador compacto, adequado

para pequenas instalaes de produo e processos. Pode ser utilizado apenas com
sinais digitais no modelo FPC101B ou com digitais e/ou analgicos no modelo
FPC101AF.
Principais caractersticas tcnicas:
Tenso de alimentao: 24Vcc (16Vcc a 30Vcc)
Corrente de consumo: 160mA
Tempo de ciclo (Varredura): 4ms/Kbyte
Capacidade de memria: 12KB
Interface de comunicao: RS232C

Entradas
21 entradas digitais (FPC101B/AF)
corrente 6mA
tenso 24Vcc
nvel lgico: 0 = 0 a 5V; 1 = 11 a 30V
8 entradas analgicas (apenas FPC101AF)
4 entradas de tenso: -10Vcc a +10Vcc
4 entradas de corrente: 0 a 20mA
Sadas
14 sadas digitais a transistor (FPC101B/AF)
queda de tenso mxima 2 Vcc
corrente mxima por sada: 300mA
corrente mxima para todas as sadas: 2,5A
2 sadas analgicas (apenas FPC101AF)
sadas de tenso: -10Vcc a +10Vcc

SENAI 55
Mecnica 2 CLP

Software

A maioria dos CLPs pode ser programado por computador. O FPC101 pode ser
programado atravs do software FST100, utilizando uma das seguintes linguagens
disponveis:
Matrix
Ladder
Statement List
Function Chart

Caractersticas:
Processamento digital de sinais
Controle de sinais analgicos
Comandos lgicos
Comandos sequenciais
Temporizadores
Contadores
Registradores
Multitarefas
Mdulos de funo
Depurao de programas On-Line

Operandos (absolutos):
Entradas I0.0,...,I2.5
Sadas O0.0,...,O1.5
Palavra de entradas IW0, IW1 e IW2
Flags F0.0,..., F15.15
Temporizadores T0,...,T31
Contadores C0,...,C15
Registradores R0,...,R63

Operandos (simblicos):
So nomes ou apelidos (alias) atribudos para cada operando absoluto. Pode ter
at 9 caracteres alfanumricos, onde o primeiro caracter deve ser uma letra. No pode
ser uma palavra reservada do sistema, ou seja, no pode ser o nome de um operando
absoluto, nem de uma instruo.

56 SENAI
Mecnica 2 CLP

Utilizao do FST100

O FST100 um software desenvolvido para sistema operacional DOS. Suas

funcionalidades so acessveis atravs da teclas de funo F1 a F9. Sendo que a tecla
F9 sempre utilizada para abrir a tela de Ajuda (Help). As funes de cada tecla so
mostradas na parte inferior da tela, correspondendo s teclas F1 a F8. A tecla F8
sempre utilizada para sair de uma tela e voltar para a tela anterior, com a opo de
salvar (Save and Quit) ou no (Abort) as modificaes.

Instalao
Instalar o FST100, executando o arquivo FSTINS.EXE do primeiro disquete.
Caso esteja esteja usando Windows XP ou NT se torna necessrio copiar o arquivo
COMMAND.COM ou CMD.COM para o diretrio onde ser instalado o programa (dir.
padro: C:\FST). Caso esteja usando um Firewall ou antivrus pode ser necessrio
desativ-los temporariamente.
Para entrar no programa, necessrio executar o arquivo FST100.EXE. Pode-
se usar a funo Executar do Windows e digitar C:\FST\FST100.

Configurao
No menu Utilities, item Configuration pode-se fazer as configuraes. Na opo
PC (F3), deve-se definir o diretrio onde ficaro os programas (Project directory
path), o padro C:\FESTO. Para deixar a tela colorida, usar opo C em Monitor
type e opo V, para VGA, em Video Controller. Para usar o mouse, mudar a
opo para M em Mouse type.
Na opo FPC (F5), deve-se definir a interface de comunicao com o CLP em
FPC100 interface, inserindo a porta de comunicao e a velocidade de comunicao
em baud rate (padro: COM1/9600).
Para que as configuraes tenham efeito, preciso sair do programa

Criao de Projeto
Um projeto consiste em um ou mais programas e verses, e a tabela de
alocao (allocation list). Para criar um projeto, na tela principal escolher o menu
Project Management, item Create Project. O nome do projeto pode conter at 8
caracteres e o comentrio do projeto at 36 caracteres. Para salvar, teclar F1.

Seleo de Projeto
Aps criado o projeto, um subdiretrio com todos os programas e lista de
alocao do projeto criado no diretrio de trabalho definido em configuraes. Para

SENAI 57
Mecnica 2 CLP

usar o projeto, preciso selecion-lo dentre outros projetos do diretrio de trabalho

atravs do item Select Project no menu Project Management. O nome do projeto, bem
como seu comentrio devem aparecer na parte inferior da tela, alinhado esquerda.

Lista de Alocao
Cada projeto tem uma lista de alocao onde so relacionados os operandos
simblicos com os operandos absolutos, e um comentrio. No menu Utilities, item
Allocation List mostrado uma tabela para insero destes operandos. Aps pronta a
tabela, pode-se utilizar no programa, tanto o nome do operando absoluto quanto o
nome do operando simblico para facilitar a compreenso do programa.

Criao de Programa
Dentro de um mesmo projeto podem existir vrios programas, de modo que se
possa salvar as vrias verses conforme ocorrem alteraes de programa em uma
mesma mquina, por exemplo. Aps definido a linguagem de programao a ser
utilizada, acessando um dos menus correspondentes, preciso acessar o item: (nome
da linguagem) Editor. Deve ser inserido o nome do programa, nmero de verso (1 a
8), se um programa (P) ou funo (B), e um comentrio.

Edio de Programa
Usar as teclas de funo para inserir contatos, rels, temporizadores,
contadores e outros recursos disponveis. Ao trmino do programa, teclar F8 e salvar
as modificaes.
Algumas funes:
Inserir linha: F6, F3
Inserir ramo paralelo: F6, F1, deslocar com cursor, F1
Inserir comentrio da linha: F6, F7
Atribuir operando instruo: F3
Copiar uma linha: F5, cursor na linha, F1, F2, cursor para onde copiar, F3

Download de Programa
Para transferir o programa para o CLP, preciso conectar o cabo de
comunicao e alimentar a tenso do CLP. Pode-se transferir somente o programa,
atravs do item Load Program, no menu da linguagem correspondente, ou todo o
projeto no item Load Project do menu Project Management.
Uma janela aparecer mostrando primeiro a verificao de erros no programa e,
caso esteja correto mostrado a transmisso dos dados para CLP ou uma falha na

58 SENAI
Mecnica 2 CLP

comunicao. O CLP automaticamente entra em modo PROG para a transferncia. Ao

final da transmisso, necessrio teclar F7 para que o CLP passe para modo RUN.
Caso algum erro de sintaxe seja detectado, seus detalhes podem ser
observados no item Error List.

Depurao e Superviso de Programa

possvel acompanhar o funcionamento do programa On-Line atravs do item:
(nome da linguagem) online display, no menu da linguagem correspondente. No item
FPC online mode, possvel acompanhar o status do CLP, bem como de todos os
seus operandos e alterar os valores, se necessrio.

SENAI 59
Mecnica 2 CLP

60 SENAI
Mecnica 2 CLP

Apndice B CLP Matsushita

Hardware

A famlia de controladores Matsushita utilizada o FP1, cujas caractersticas

esto descritas a seguir:

Tenso de alimentao: 110Vac ou 220Vac (85Vac a 264Vac)

Consumo de corrente: 300mA (110Vac), 200mA (220Vac)
Corrente mxima da fonte de alimentao 24V: 110mA
Pontos de I/O: 8 entradas / 6 sadas (C14), 8 entradas / 8 sadas (C16)
Mtodo de controle: varredura cclica
Memria de programa: EEPROM
Capacidade de programa: 900 passos
Velocidade de operao: 1,6us/passo em instrues bsicas

Entradas
8 entradas digitais
tenso 24Vcc
nvel lgico: 0 = 0 a 2.5V, 1mA; 1 = 10 a 24V, 3mA
impedncia de entrada: aprox. 3 Kohms
tempo de resposta: 2ms
mtodo de isolao: acoplador ptico
filtro de entrada ajustvel: 1 a 128ms
entrada de contador rpido: 1 (tempo de resposta: 50us)
entrada de potencimetro: 1 (V0)

Sadas a rel
8 sadas digitais (C16), 6 sadas digitais (C14)
contato de sada: N.A. (normalmente aberto)

SENAI 61
Mecnica 2 CLP

corrente mxima: 2A/sada ou 5A/comum

tempo de resposta: 8ms (para ligar), 10ms (para desligar)
tempo de vida: aprox. 105 operaes ou mais

Sadas a transistor
8 sadas digitais (C16), 6 sadas digitais (C14)
tipo de sada: transistor NPN coletor aberto
tenso de carga: 5V a 24Vcc
corrente mxima: 0.5A /sada
tempo de resposta: 1ms (para ligar), 1ms (para desligar)
mtodo de isolao: acoplador ptico
sada de pulso (Y7) com freqncia de 45Hz a 4,9kHz

Entradas analgicas
4 canais/entradas analgicas (FP1-4A/D)
faixas de operao: 0 a 5V, 0 a 10V, 0 a 20mA
resoluo: 0,001
tempo de resposta: 2,5ms/canal
impedncia de entrada: 1 Mohms ou mais (tenso), 250 ohms (corrente)
faixa de sada digital: K0 a K1000 (H0000 a H03E8)
mtodo de isolao: acoplador ptico entre o terminal e o circuito interno;
no isolado entre os canais.

Entradas analgicas
2 canais/sadas analgicas (FP1-2D/A)
faixas de operao: 0 a 5V, 0 a 10V, 0 a 20mA
resoluo: 0,001
tempo de resposta: 2,5ms/canal
impedncia de sada: 0,5ohms (canal de tenso)
corrente mxima de sada: 20mA (canal de tenso)
resistncia de carga permitida: 0 a 500ohms (canal de sada)
faixa de sada digital: K0 a K1000 (H0000 a H03E8)
mtodo de isolao: acoplador ptico entre o terminal e o circuito interno;
no isolado entre os canais.

62 SENAI
Mecnica 2 CLP

Software

A maioria dos CLPs pode ser programado por computador. O FP1 pode ser
programado atravs do software FPWIN GR, utilizando uma das seguintes linguagens
disponveis:
Ladder
Boolean Ladder
Boolean Non Ladder

Caractersticas:
Instrues bsicas: 41
Instrues de alto nvel: 85
Subrotinas: 8

Operandos (absolutos)
Entradas X0,..., X7
Sadas Y0,...,Y7
Rels internos R0,...,R255
Rels internos especiais R9000,...,R9063
Temporizadores T0,...,T99
Contadores C100,...,C255
Registradores DT0,..., DT255
Registradores especiais DT9000,...,DT9069
Registradores indexados IX, IY
Rel-Mestre MCR0,...,MCR15

SENAI 63
Mecnica 2 CLP

Utilizao do FPWinGR

O FPWinGR um software desenvolvido para sistema operacional Windows. A

instalao bem simples: basta seguir as instrues do sistema e inserir o cdigo da
licena.
Ao iniciar o software, aparece uma janela para escolher abrir um programa,
criar um novo, ou transferir do CLP para o computador. Caso seja escolhido novo, em
seguida pede-se o CLP a ser utilizado, em nosso caso, FP1 C14,C16. Para acessar
as funcionalidades do software existem menus com as opes e botes, alm de
atalhos atravs do teclado.
Para editar o programa, basta acessar as instrues atravs do mouse ou
utilizar as teclas de funo F1 a F12, sozinhas, ou junto com a tecla Shift ou com a
tecla Control. Em seguida, deve-se informar o nome e nmero do operando e ao final
pressionar Enter. Qualquer dvida sobre uma instruo pode ser vista no Help do
software.
Ao trmino do programa necessrio compilar o programa (Program
Conversion), atravs do boto correspondente, ou no menu Edit (Convert Program) ou
com o teclado: Ctrl+F1.
Caso no haja erros no programa, bom salvar em um diretrio de trabalho e
ento pode-se transferir o programa para o CLP, usando o boto Download to PLC ou
no menu File.
Automaticamente, o software pede autorizao para passar o CLP para o modo
PROG transfere o programa e depois pede novamente autorizao para passar o CLP
para o modo RUN. Se tudo ocorrer bem, o software entra em modo on-line para
monitorao.

64 SENAI
Mecnica 2 CLP

Operandos de sistema

Rel Internos Especiais

R9000 Liga quando houver algum erro no auto-teste

R9007 Liga quando houver erros de operao
R900A Liga quando, em uma comparao, o resultado for maior >
R900B Liga quando, em uma comparao, o resultado for igual =
R900C Liga quando, em uma comparao, o resultado for menor <
R900E Liga quando houver problemas com a porta de comunicao
R9010 Permanece sempre ligado
R9011 Permanece sempre desligado
R9012 Liga e desliga alternadamente a cada varredura
R9013 Permanece ligado somente na 1 varredura.
R9014 Permanece desligado somente na 1 varredura.
R9018 Liga e desliga alternadamente em ciclos de 0,01s
R9019 Liga e desliga alternadamente em ciclos de 0,02s
R901A Liga e desliga alternadamente em ciclos de 0,1s
R901B Liga e desliga alternadamente em ciclos de 0,2s
R901C Liga e desliga alternadamente em ciclos de 1s
R901D Liga e desliga alternadamente em ciclos de 2s
R901E Liga e desliga alternadamente em ciclos de 1 min

Registradores Especiais

DT9000 Armazena o cdigo do erro do auto-teste

DT9022 Armazena o tempo de varredura
DT9040 Armazena o valor do potencimetro V0

SENAI 65
Mecnica 2 CLP

66 SENAI
Mecnica 2 CLP

SENAI 67