Análise dos movimentos em heave, roll e pitch de uma plataforma de gravidade

UNIVERSIDADE FEDERAL DE PERNAMBUCO - UFPE
CENTRO DE TECBOLOGIA E GEOCIÊNCIAS - CTG

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA NAVAL
ANÁLISE DE MOVIMENTOS EM HEAVE, ROLL E

PITCH DE UMA PLATAFORMA DE GRAVIDADE
Rafael Victor Andrade de Lucena

Professor: Miguel Celis
Recife – PE
2017
6
UNIVERSIDADE FEDERAL DE PERNAMBUCO - UFPE
CENTRO DE TECBOLOGIA E GEOCIÊNCIAS - CTG
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA NAVAL
Hidrodinâmica do Navio 3
Análise dos movimentos em heave, roll e pitch de uma plataforma de

gravidade
Trabalho apresentado à disciplina de
Hidrodinâmica 3, oferecida aos
alunos do curso de graduação em
Engenharia Naval da Universidade
Federal de Pernambuco, como
método de avaliação e agregação de
nota.
Professor: Miguel Celis
RECIFE
2017
7
Sumário
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................................................ 9
LISTA DE TABELAS .......................................................................................................................... 10
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS .......................................................................................... 10
1. INTRODUÇÃO ............................................................................................................................ 12
2. METODOLOGIA ......................................................................................................................... 13
2.1. PLATAFORMA DE GRAVIDADE......................................................................................... 13
2.2. DESENVOLVIMENTO DA GEOMETRIA ........................................................................... 13
2.3. UTILIZAÇÃO DO SOFTWARE ANSYS .............................................................................. 17
3. CONCEITOS E FORMULAÇÕES ........................................................................................... 19
3.1. CÁLCULOS E MANIPULAÇÃO DOS DADOS .................................................................. 20
4. ANÁLISE DE MOVIMENTOS E REPRESENTAÇÃO GRÁFICA........................................ 22
4.1. EQUAÇÃO DE MOVIMENTO .............................................................................................. 29
4.2. MÉTODO DE RESOLUÇÃO ................................................................................................ 31
4.3. ANÁLISE PRÉVIA .................................................................................................................. 31
4.4. RESULTADOS ........................................................................................................................ 33
5. ANÁLISE DE SEAKEEPING .................................................................................................... 39
5.1. ESPECTRO DE MAR ............................................................................................................ 39
6. FENÔMENOS DE SEAKEEPING............................................................................................ 45
6.1. ÁGUA NO CONVÉS: ............................................................................................................. 45
6.2. EMERSÃO DO PROPULSOR, BATIDA DE PROA E ACELERAÇÃO NA PROA ....... 46
7. CONCLUSÃO ............................................................................................................................. 47
8. LISTAGEM DE PROGRAMAS UTILIZADOS ........................................................................ 48
9. REFERÊNCIAS .......................................................................................................................... 49
8
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Plataforma Fixa de Gravidade ............................................................................................... 13
Figura 2 - Representação da geometria no Rhinoceros ........................................................................ 14
Figura 3 - Retorno do software ANSYS .................................................................................................. 16
Figura 4 - Criação da malha no ANSYS .................................................................................................. 17
Figura 5 - Detalhes da malha no ansys. ................................................................................................. 18
Figura 6 - Direções das ondas................................................................................................................ 19
Figura 7 - Relação de dispersão e Comprimento de onda para águas profundas ................................ 20
Figura 8 - Ilustração de um painel ......................................................................................................... 20
Figura 9 - Movimentos de um corpo flutuante ..................................................................................... 23
Figura 10 - Massa adicional em Heave .................................................................................................. 23
Figura 11 - Amortecimento em Heave .................................................................................................. 24
Figura 12 - Força excitante em Heave ................................................................................................... 24
Figura 13 - RAO em Heave.................................................................................................................... 25
Figura 14 - Massa adicional em Roll ...................................................................................................... 25
Figura 15 - Amortecimento em Roll ...................................................................................................... 26
Figura 16 - Momento de excitação em Roll .......................................................................................... 26
Figura 17 - RAO em Roll......................................................................................................................... 26
Figura 18 - Massa adicional em Pitch .................................................................................................... 27
Figura 19 - Amortecimento em Roll ...................................................................................................... 27
Figura 20 - Momento de Haskind em Pitch ........................................................................................... 28
Figura 21 - RAO em Pitch....................................................................................................................... 28
Figura 22 - Exemplificação do Método de Runge Kutta de 4ª ordem................................................... 31
Figura 23 - Comparação Rugge Kutta x Euler ........................................................................................ 32
Figura 24 - Oscilação amortecida forçada Heave .................................................................................. 34
Figura 25 - Oscilação amortecida Livre Heave ...................................................................................... 35
Figura 26 - Oscilação amortecida forçada Roll ..................................................................................... 36
Figura 27 - Oscilação amortecida Livre Roll .......................................................................................... 37
Figura 28 - Oscilação amortecida forçada Pitch .................................................................................... 38
Figura 29 - Oscilação amortecida Livre Pitch ........................................................................................ 39
Figura 30 - Interpretação Gráfica do Espectro de Mar ........................................................................ 40
Figura 31 - Formulação do Espectro de Mar de JONSWAP ................................................................... 40
Figura 32 - Definição dos parâmetros da formulação de JONSWAP..................................................... 41
Figura 33 - Previsão da altura significativa e período de pico do local. ................................................ 41
Figura 34 - Espectro de ondas irregulares incidentes ........................................................................... 42
Figura 35 - Matriz de tranformação ...................................................................................................... 43
Figura 36 –Equações de translação de coordenadas ............................................................................ 43
Figura 37 - Formulação da equação de translação do ponto P............................................................. 43
Figura 38 - RAO no ponto P. .................................................................................................................. 44
Figura 39 - Espectro de Resposta .......................................................................................................... 45
Figura 40 - Formulação do momento zero do espectro de resposta .................................................... 46
9
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 - Dimensões ............................................................................................................................ 14
Tabela 2 – Dados de momento de inércia e raio de giração da plataforma. ........................................ 15
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS
ρa Densidade da água do mar
Ixx Momento de inércia com relação ao eixo X

10
Iyy Momento de inércia com relação ao eixo Y
Izz Momento de inércia com relação ao eixo Z
g Gravidade
m Massa
E Empuxo
F Força de excitação
Aij Coeficiente de Massa adicional
Bij Coeficiente de Amortecimento
Cij Coeficiente de Restauração elástica
FHK Força de Excitação de Haskind
RAO Resposta a Amplitude de operação
K Constante de restituição
ω Frequência da onda incidente
ωn Frequência natural
ωr Frequência de ressonância
ε Ângulo de fase de reposta
Sξ(ω) Espectro de ondas irregulares incidentes
Tp Período de picos
H1/3 Altura significativa de onda
Sz(ω) Espectro de resposta a ondas irregulares incidentes
Pac Probabilidade de água no convés
Mnrz0 Área sob a curva de espectro de resposta
IMO Internacional Maritime Organization
H – Borda livre.
11
1. INTRODUÇÃO
O conhecimento sobre a parte de Seakeeping é essencial para a atuação do

engenheiro naval. Neste relatório a estrutura flutuante analisada será uma plataforma
spar, o estudo do comportamento em mar necessário para ser feito sua a
representação 3D e criação da malha no software Mesh Generator.
O trabalho tem como objetivo analisar o comportamento da estrutura flutuante

em ondas, sendo obtido também o espectro de resposta da estrutura para os
movimentos de afundamento (HEAVE), jogo (ROLL) e guinada (PITCH). A estrutura
flutuante foi gerada no software Mesh Generator (MG) da Petrobras, neste mesmo
software foi gerada uma malha que garanta a convergência do programa, no software
Wamit serão realizados os cálculos dos coeficientes hidrodinâmicos e forças de
excitação para o estudo da análise das respostas estatísticas e probabilísticas que
garanta o bom funcionamento segundo a Organização Marítima Internacional (IMO).
Para a análise de movimento, foram fornecidos os coeficientes das equações
de movimento e para a solução destas equações foram utilizados os métodos de
Rugge Kutta de quarta ordem (RK4),
12
2. METODOLOGIA
2.1. PLATAFORMA DE GRAVIDADE
São plataformas que tem como principais características serem apoiadas no

solo marinho por gravidade e são construídas em concreto ou em aço. Tem como
finalidade a produção de petróleo até 400 metros de profundidade e, assim como a
Jaqueta, podem escoar o óleo produzido por dutos ou navios acoplados a ela.
Segundo Chakrabarti (2005), estas plataformas não necessitam de utilização

de âncoras. Estas estruturas são bastante adequadas tanto para a produção quanto
para armazenamento de petróleo
Figura 1 - Plataforma Fixa de Gravidade
Fonte: MEDEIROS, 2009.
2.2. DESENVOLVIMENTO DA GEOMETRIA
Inicialmente, foi apresentado o desenho da plataforma de gravidade

apresentada anteriormente, que deveria ser considerado para análise. Uma
plataforma com uma estrutura que contém um único corpo cilíndrico e oco, podendo
ainda ter estruturas complementares, neste caso com 8 cilindro menores em volta.
As dimensões principais da plataforma são mostradas a seguir:
13
Tabela 1 - Dimensões
Comprimento 21,8 m
Calado 28 m
Pontal 35 m
Borda Livre 7m
Fonte: O Autor
Inicialmente para criação do modelo em 3-D, será projetada a estrutura no

software Rhinoceros. Foi criado a estrutura em superfícies para que se pudessem
realizar os cálculos em outro software, o AQWA do ANSYS, pois o mesmo não
reconhece sólidos. Onde posteriormente será necessário para geração de dados na
análise do seu comportamento. As geometrias criadas no software serão mostradas
abaixo:
Figura 2 - Representação da geometria no Rhinoceros
Fonte: Autor
Para obter as propriedades de massa e momento de inércia relacionadas a

geometria estimou-se no próprio software Rhinoceros os raios de giração da
geometria, tendo cuidado para que essa superfície fosse apenas uma casca oca. Para
posteriormente estimar os momentos de inércia, sua massa e altura metacêntrica no
software ANSYS, considerando o referencial no centro da plataforma e na altura do
calado.
(𝑥𝑏, 𝑦𝑏, 𝑧𝑏) = (0; 0; 28)𝑚
Os resultados foram:
14
Tabela 2 – Dados de momento de inércia e raio de giração da plataforma.
Kx 10,24 m
Ky 10,24 m
Kz 7,38 m
Ixx 6,595E+08 Kg* m²
Iyy 6,595E+08 Kg* m²
Izz 3,231E+08 Kg* m²
GMT 1 m
GML 1 m
Fonte: Autor
Como o programa já calcula as propriedades mencionadas diretamente não é

necessário que calculemos novamente, porém para fins de aprendizado é
interessante expor a metodologia utilizada pelo programa para a obtenção de tais
valores.
1. Massa:
A massa do volume é computada em relação a massa deslocada do fluido em

questão, que no nosso caso é a água do mar.
𝑚= 𝜌∗𝛻
Onde:
ρ= densidade da água (ton/m³)
∇= volume submerso (m³)
2. Momento de Inércia de Massa:
O momento de inércia de massa mede a amplitude na qual um objeto resiste uma

aceleração rotacional em um dado eixo. Sua unidade é dada em termos de
massa*comprimento². O seu valor é dado por:
𝐼𝑖𝑖=∫𝑟²𝑑𝑚
Para resolver a integral o programa faz a seguinte consideração:
𝑚= 𝜌∗𝛻
Onde:
ρ= densidade da água (ton/m³)
∇= volume submerso (m³)
15
Além disso, (xg,yg,zg) são as coordenadas do centro de gravidade. O momento
de inércia é então calculado em relação ao correspondente raio de giração segundo
a equação:
𝐼𝑖𝑗=𝐾𝑖𝑗²∗ 𝜌∗𝛻
Abaixo segue o retorno do software ansys com as coordenadas do centro de

gravidade e a matriz de inércia:
Figura 3 - Retorno do software ANSYS
Fonte: autor
3. Altura Metacêntrica:
Supondo uma certa adernação da estrutura em um dado ângulo, o centro de
gravidade permanecerá constante, porém o centro de carena se movimentará indo de
um ponto B0 para um ponto B1. Após diversas movimentações sucessivas
isovolumétricas o centro de carena descreverá uma curva cujo centro chama-se
metacentro.
A distância entre o centro de gravidade e o metacentro é justamente a altura
metacêntrica. Assim:
𝐺𝑀=𝐾𝑀−𝐾𝐺
Onde:
𝐾𝑀=𝐵𝑀+𝐾𝐵
𝐵𝑀𝑇=𝐼𝑇/𝛻
16
Assim, obtém-se:
𝐺𝑀= (𝐼𝑇/𝛻) +𝐾𝐵−𝐾𝐺
2.3. UTILIZAÇÃO DO SOFTWARE ANSYS
Para análise da malha da superfície dessa vez foi usado o programa Ansys,
seguindo o mesmo processo anterior a superfície foi feita no Rhinoceros e exportada
em formato. IGS para o software ANSYS. Para que se fosse gerado a malha da
estrutura:
Figura 4 - Criação da malha no ANSYS
Fonte: autor
Antes de iniciar as análises é importante realizar um estudo para verificar se a

malha em uso está bem refinada o bastante para conseguir assimilar os valores das
ondas que passam pela superfície.
17
Figura 5 - Detalhes da malha no ansys.
Fonte: autor
Essa foi a malha final, como pode ser visto formou um número razoável de
pontos. Em que a máxima frequência suportada é de 2,409 rad/s, à partir disso sofre
alterações nos resultados, não reconhecendo bem.
Para a realização das análises, usa-se o complemento chamado Hydronynamic

Diffraction, do ANSYS. Com os dados, executa-se o programa para análise dos
movimentos de Heave, Roll e Pitch. Nestes softwares o estudo é feito para a malha
da embarcação até um calado específico. Após a análise em um domínio de
frequência estabelecido, são retornados vários coeficientes. Alguns que serão úteis
nesta análise são:
1. Coeficiente de Massa Adicionada (Aij): Coeficiente relacionado com a massa que

é adicionada devido ao movimento do volume submerso do corpo dentro do
fluido, levando uma parte do fluido junto ao se mover.
2. Coeficiente de Amortecimento (Bij): Coeficiente relacionado ao fator de

amortecimento presente no movimento considerado.
3. Coeficiente de Restauração (Cij): Coeficiente relacionado à grandezas que tem

por objetivo fazer que o corpo retorno ao seu estado inicial de estabilidade
4. Força excitante: Forças e momentos relacionados às ondas que incidem na

embarcação.
18
5. RAO – Resposta a amplitude de operação: É efetivamente uma função de
transferência usada para determinar o efeito que um estado de mar terá no
movimento da embarcação em águas.
6. Ângulos de fase de respostas: Ângulo adicionado

Após a análise será gerado os arquivos de saída com os dados mencionados
anteriormente, o qual possibilita o início dos cálculos manuais. Abaixo segue a
ilustração da direção das ondas. Nesta análise consideramos apenas o aproamento
de 180 º.
Figura 6 - Direções das ondas
Fonte: Ansys – Hydrodynamic Difraction
3. CONCEITOS E FORMULAÇÕES
Primeiramente foram definidas as características da plataforma de gravidade,

como já citadas acima. Após isso foram obtidas a massa e momentos de inércia,
possibilitando assim a utilização do programa AQWA do Ansys, para a obtenção da
massa adicional, amortecimento e operador de amplitude de resposta (RAO), de cada
movimento.
Para o cálculo do espectro de resposta foi utilizada a equação de Jonswap

estudado em sala de aula, para a obtenção desse espectro é necessária a altura
significativa que para o nosso projeto foi adotada a metade da borda livre.
19
3.1. CÁLCULOS E MANIPULAÇÃO DOS DADOS
Em primeiro lugar, para começar os cálculos dos coeficientes, precisamos

saber se todo o corpo da malha seria captado pelas ondas, para isso, devemos
analisar o comprimento de todos os lados dos painéis que compõe a região estudada
e compará-los com o comprimento de onda mínimo na região de mar onde a nossa
embarcação navega. Da mesma forma, como o programa já calcula as propriedades
mencionadas diretamente não é necessário que calculemos novamente, porém para
fins de aprendizado é interessante expor a metodologia utilizada pelo programa para
a obtenção de tais valores.
O método utilizado para impor uma condição de que todas as pequenas malhas
captassem as variações em todo o domínio da frequência foi apenas a verificação do
tamanho dos lados desses painéis. Posteriormente, verifica-se o maior desses lados
e comparou-se com o menor comprimento de onda na análise, com o auxílio da
relação de dispersão para mares profundos. Vale ressaltar que foi feita a aproximação
para mares profundos, pois o software utiliza tal condição para seus cálculos.
Figura 7 - Relação de dispersão e Comprimento de onda para águas profundas
Fonte: Notas de aula Hidrodinâmica III. Miguel Celis
Figura 8 - Ilustração de um painel
Fonte: autor
20
Utilizando a equação da distância entre pontos no espaço:
A finalidade é encontrar o comprimento de onda mínimo da onda e compara-lo

com o comprimento máximo que poderia ter os painéis, se o comprimento de onda
mínimo é maior que o comprimento máximo dos painéis então garantimos que a malha
entraria em contato com os comprimentos da onda incidente .
𝐷<𝜆
Logo:
𝜆𝑚í𝑛𝑚𝑜>𝐿𝑚a𝑥𝑖𝑚𝑜𝑝𝑎𝑖𝑛𝑒𝑖s
Então a malha entra em contato com todos os comprimentos de onda incidente.
Portanto, utilizando o software ANSYS, ao gerar a malha ele já faz esse

procedimento e já retorna os resultados pelas possíveis frequências máximas de
onda, com citado anteriormente. E assim confirmamos que a situação almejada
realmente ocorre. Feito isso podemos continuar com os resultados gerados AQWA do
ANSYS.
Para analisarmos as forças, momentos e a resposta do corpo é de grande

importância encontrarmos a frequência de ressonância do artefato. A ressonância é o
fenômeno que acontece quando um sistema físico recebe energia por meio de
excitações de frequência igual a uma de suas frequências naturais de vibração. Assim,
o sistema físico passa a vibrar com amplitudes maiores. Logo, para calculá-la, foi
necessário calcular as frequências naturais (ωn) de oscilação para cada movimento
individual, e em seguida, através da diferença entre as frequências de incidência da
onda (ω), fornecida pelo ANSYS e as frequências naturais (ωn) para cada movimento.
Uma vez que, por meio de interpolação, a diferença entre as frequências fornecidas e
a frequência natural torna-se nula. Para que este fenômeno aconteça, é necessário
que:
ω−ωn=0
ω=ωn=ωr
21
As formulações para o cálculo das frequências naturais de movimento seguem
abaixo.
Feito isso temos agora a possibilidade de encontrar a situação em que ambas

as frequências se igualam para dado grau de liberdade. Após isso os coeficientes que
serão utilizados para a resolução da equação de movimento serão obtidos por um
simples método de interpolação linear entre os valores compreendidos, como citado
anteriormente. Todos os dados utilizados serão enviados com as tabelas do Excel.
4. ANÁLISE DE MOVIMENTOS E REPRESENTAÇÃO GRÁFICA
Qualquer corpo flutuante possui seis graus de liberdade, ou seja, tem a

liberdade de movimentar-se de forma livre em seis diferentes direções, a menos que
seu movimento seja restringido. Esses movimentos, e suas respectivas denominações
podem ser observadas abaixo:
22
Figura 9 - Movimentos de um corpo flutuante
Fonte: Notas de aula Hidrodinâmica III. Miguel Celis
Para uma plataforma de gravidade, é necessário que todos os movimentos

sejam estudados, visto que devido a geometria do corpo todos os movimentos atuam
de maneira importante na plataforma.
Apesar disso, para o trabalho em questão, por motivos de simplicidade e pelo

tempo que seria necessário para desenvolver os demais movimentos, só serão
considerados os movimentos com termos restaurativos ou seja: Heave(33), Roll(44),
Pitch(55). Fazendo essa consideração e utilizando os coeficientes referentes aos
movimentos que pretendemos estudar é possível representar graficamente como
esses coeficientes se comportam em relação a frequência.
Após os cálculos foram feitos os gráficos para cara grau de liberdade estudado.
Estes podem ser vistos nas planilhas que serão encaminhadas em anexo.
 Heave
Figura 10 - Massa adicional em Heave
23
Fonte: Autor
Figura 11 - Amortecimento em Heave
Fonte: Autor
Figura 12 - Força excitante em Heave
Força excitante em Heave

1200000
1000000
800000
F33
600000
400000
200000
0
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00
ω (rad/s)
Fonte: Autor
24
Figura 13 - RAO em Heave
Fonte: Autor
É possível observar que no início da curva da força em Heave há o maior pico

de força de difração geradas pelas ondas sob a plataforma para em seguida chegar à
um valor menor e subir novamente. Lembrando que essa força excitante é a de Froud
Krilov mais a de difração e que está sendo levado em consideração a plataforma fixa,
sem se mexer. E temos um efeito bastante interessante, visto que, uma força de
amplitude pequena provoca ressonância. Como vemos no gráfico do RAO em
HEAVE, um pico na frequência de 0,29 rad/s. Chegando a um valor de 35,123 m/m
de resposta.
 Roll
Figura 14 - Massa adicional em Roll
Fonte: Autor
25
Figura 15 - Amortecimento em Roll
Fonte: Autor
Figura 16 - Momento de excitação em Roll
Momento excitante em Roll

300
250
200
F44
150
100
50
0
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00
ω (rad/s)
Fonte: Autor
Figura 17 - RAO em Roll
Fonte: Autor
26
Já na curva das forças de excitação em Roll, percebe-se que a força inicia de
valores próximos de zero e cresce à medida que se aumenta a frequência das ondas
incidentes e retornando posteriormente para valores bem baixos. Percebe-se que a
amplitude apresenta valores menores que a amplitude de resposta em heave com
relação ao centro de referência no centro de gravidade da plataforma, mas
apresentando um pico também na frequência de 0,29 rad/s.
 Pitch
Figura 18 - Massa adicional em Pitch
Fonte: Autor
Figura 19 - Amortecimento em Roll
Fonte: Autor
27
Figura 20 - Momento de excitação em Pitch
Fonte: Autor
Figura 21 - RAO em Pitch
Fonte: Autor
Para o caso de Pitch, assim como em Roll na curva das forças de excitação
percebe-se que a força inicia de valores próximos de zero e cresce à medida que se
aumenta a frequência das ondas incidentes e retornando posteriormente para valores
bem baixos, próximos de 0 nesse caso. Percebe-se que a amplitude apresenta valores
também menores que a amplitude de resposta em heave com relação ao centro de
referência no centro de gravidade da plataforma, mas apresentando um pico também
na frequência de 0,29 rad/s.
28
4.1. EQUAÇÃO DE MOVIMENTO
Para obter uma análise mais completa estaremos considerando o

desenvolvimento da equação de movimento para cada movimento que pretende ser
estudo e a sua posterior resolução. Para isso temos como objetivo encontrar primeira
a frequência de ressonância e os valores dos seus respectivos coeficientes inerentes
ao movimento como já citado anteriormente.
O objetivo de se usar a frequência de ressonância é pelo simples fato de a sua
localização representar onde existem as maiores amplitudes de oscilação do corpo,
sendo assim é a situação de estudo mais crítica.
Para os graus de liberdade que estão sendo analisados, iremos ter três
equações que irão regir o movimento do artefato.
 Em Heave:
 Em Roll:
 Em Pitch:
Onde Aij e a massa ou inercia adicional do fluido em que o corpo está imerso,
Bij e a parcela responsável pelo amortecimento do corpo, Cij e a parcela responsável
pela restauração do movimento, m e a massa do corpo e Iij e o momento de inercia
do corpo; Z, 𝜑 e 𝜃 são deslocamentos linear e angulares; 𝑍̇, 𝜑̇ e 𝜃̇ são velocidades
linear e angulares; 𝑍̈, 𝜑̈ e 𝜃̈ são as acelerações (linear e angular) do corpo e, 𝑍0, K e
M força e momentos excitantes.
29
Para montar a equação de movimento foi necessário o valor de todos os
parâmetros para a frequência de ressonância do corpo, para isto fizermos a
interpolações dos parâmetros necessários para montar a equação no intervalo dessa
frequência.
 Heave:
𝑤33= 0,287873 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐴33= 2869873 Kg
𝐵33= 8,530383 N/(m/s)
𝐶33= 7,48E+05 Kg/s²

𝐹𝑜𝑟ç𝑎 excitante= 114265,8 𝑁/m
𝜀= -0,00225 𝑟𝑎𝑑
m = 6,59E+06 Kg
Logo, a equação de movimento:

(6,59E+06+2869873) ∗ 𝑍+8,530383∗ 𝑍+∗7,48E+05𝑍=114265,8 ∗𝑠𝑒𝑛 (0,287873∗𝑡 – 0,00225)
 Roll:
𝑤44= 0,323894 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐴44= 3171453 Kg.𝑚²/rad
𝐵44= 468,4812 N.𝑚/(rad/s)
𝐶44= 6,95E+07 kN/m

𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 excitante= 85,84289 𝑁∗𝑚 /m
𝜀= 1,82536 𝑟𝑎𝑑
Ixx = 6,60E+08 Kg*m²

(6,60E+08+3171453) ∗𝜑̈+468,4812∗𝜑̇+6,95E+07 ∗𝜑=85,84289 ∗𝑠𝑒𝑛 (0,323894 ∗𝑡+1,82536)
 Pitch:
𝑤55= 0,323894 𝑟𝑎𝑑/𝑠

30
𝐴55= 3175111 Kg∗𝑚²/rad
𝐵55= 469,0518 N∗𝑚/(rad/𝑠)
𝐶55= 6,95E+07 kg*m²/s

𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 de excitação= 228955 𝑁∗𝑚/m
𝜀= -1,5681 𝑟𝑎𝑑
Iyy = 6,60E+08 Kg*m²

(6,60E+08,5+3175111) ∗𝜃̈+469,0518∗𝜃̇+6,95E+07 ∗𝜃=228955 ∗𝑠𝑒𝑛 (0,323894∗𝑡 - 1,5681)
4.2. MÉTODO DE RESOLUÇÃO
Para resolver as equações diferenciais dos diferentes movimentos estudados

foi proposto a utilização do método de Runge Kutta de quarta ordem. Esse método
tem por objetivo a utilização de iterações implícitas e explícitas para a resolução
numérica de equações diferenciais ordinárias.
Figura 22 - Exemplificação do Método de Runge Kutta de 4ª ordem
Fonte: Instruções do Projeto de Seakeeping do professor Miguel Celis
Com a utilização de um código de MATLAB desenvolvido pelo professor

orientador Miguel Celis é possível resolver as equações ordinárias para os dados
movimentos e obter a visualização gráfica de como ela se comporta no decorrer do
tempo. É importante mencionar que para cada grau de liberdade analisado estaremos
observando o tanto o formato de movimento forçado quanto do livre, ou seja sem força
excitante.
4.3. ANÁLISE PRÉVIA
31
Para o corpo flutuante, podemos fazer analogia ao sistema massa-mola. Se o
movimento fosse ideal, ou seja, não fosse amortecido, o movimento oscilaria
infinitamente, seguindo uma função harmônica. Porém, como todo sistema mecânico
tem algum nível de amortecimento, a energia do movimento é perdida a cada instante
de tempo, fazendo com que haja uma variação na amplitude do movimento até que,
em algum ponto.
Levando em consideração que as ondas incidentes são regulares, conclui-se

que seu movimento também é harmônico. Ou seja, as forças de incidência de onda,
também serão harmônicas. O movimento irá ser iniciado e a energia também irá se
perder devido ao amortecimento, porém a oscilação tornara-se constante devido à
natureza força excitante.
Para a realização da análise de movimento, foi solicitado aos alunos que

resolvessem as equações diferenciais numericamente diferentes, como Rugge Kutta
é mais preciso em comparação a Euler, sendo assim o utilizado para a análise. Para
a solução destas equações de movimento, utilizamos o programa MatLab, o qual foi
disponibilizado o código pronto para o cálculo de equações diferenciais analisando os
movimentos oscilatórios forçados (Forças excitantes presentes) e movimentos
oscilatórios livres (Forças excitantes ausentes).
Figura 23 - Comparação Rugge Kutta x Euler
Fonte:www.matufmg.com.br
32
4.4. RESULTADOS
Abaixo estão mostradas as equações de movimento e sua posterior resolução

com o auxílio do MATLAB.
 Heave
 Oscilação amortecida forçada
function integra()
clear all
clc
t0=0;
tf=500;%Intervalo de tempo para o qua los gráficos serão plotados%
x0=[1 0];
options=odeset('abstol',1e-6,'reltol',1e-6);
[t,y]=ode45(@eqdef,[t0,tf],x0,options); %Para resolver as EDO’s com a
metodologia de Euler, utilizar ‘ode23’%
subplot(2,1,1)
plot(t,y(:,1));%comando para a plotar separadamente o gráfico da posição%
title('Oscilação da posição vertical (z) vs Tempo (t)')%Nome do gráfico%
xlabel('Tempo, t (s)')%Nome do eixo ’x’ do gráfico%
ylabel('Posição vertical')%Nome do eixo ‘y’ do gráfico%
grid
subplot(2,1,2)
plot(t,y(:,2));%Comando para plotar separadamente o gráfico da velocidade%
title('Oscilação da velocidade do movimento vertical (vz) vs Tempo
(t)')%Nome do gráfico%
xlabel('Tempo, t (s)')%Nome do eixo ‘x’ do gráfico%
ylabel('Velocidade vertical')%Nome do eixo ‘y’ do gráfico%
grid
disp(y);
function dx=eqdef(t,y)
dx=[y(2);(114265.8*sin(0.287873*t-0.00225)+(8.530383*0.287873*y(2))-
(7.48E+05)*y(1))/((6.59E+6)+2869873)];%Para plotar e analisar apenas o
decaimento do movimento, retira
33
Figura 24 - Oscilação amortecida forçada Heave
Fonte: Autor
 Amortecida livre, sem força excitante:

function integra()
clear all
clc
t0=0;
x0=[1 0];
subplot(2,1,1)
grid
subplot(2,1,2)
grid
disp(y);
dx=[y(2);((8.530383*0.287873*y(2))-
34
Figura 25 - Oscilação amortecida Livre Heave
Fonte: Autor
 Roll
 Oscilação Forçada:
function integra()
clear all
clc
t0=0;
x0=[1 0];
subplot(2,1,1)
grid
subplot(2,1,2)
grid
disp(y);
dx=[y(2);(85.84289*sin(0.323894*t+1.82536)+(468.4812*0.323894*y(2))-
35
Figura 26 - Oscilação amortecida forçada Roll
Fonte: Autor
 Amortecida livre, sem força excitante
function integra()
clear all
clc
t0=0;
x0=[1 0];
subplot(2,1,1)
grid
subplot(2,1,2)
grid
disp(y);
dx=[y(2);((468.4812*0.323894*y(2))-
36
Figura 27 - Oscilação amortecida Livre Roll
Fonte: Autor
 Pitch
 Oscilação amortecida forçada:
function integra()
clear all
clc
t0=0;
x0=[1 0];
subplot(2,1,1)
grid
subplot(2,1,2)
grid
disp(y);
dx=[y(2);(228955*sin(0.323894*t-1.5681)+(469.0518*0.323894*y(2))-
37
Figura 28 - Oscilação amortecida forçada Pitch
Fonte: Autor
 Amortecida livre, sem força excitante
function integra()
clear all
clc
t0=0;
x0=[1 0];
subplot(2,1,1)
grid
subplot(2,1,2)
grid
disp(y);
dx=[y(2);((469.0518*0.323894*y(2))-
38
Figura 29 - Oscilação amortecida Livre Pitch
Fonte: Autor
5. ANÁLISE DE SEAKEEPING
A análise do comportamento em mar, é imprescindível para qualquer projeto

de estruturas oceânicas. É importante garantir a segurança e o bom funcionamento
do artefato enquanto o mesmo estiver em operação. Analisar a probabilidade de
ocorrência de fenômenos indesejados, baseando-se em estudos de análise estatística
é uma forma comum para evitar possíveis catástrofes.
Esses fenômenos podem ser vistos na IMO, sendo eles:
 Ingresso de água no convés

 Emersão do propulsor
 Batida de proa (Slamming)
 Aceleração na proa
Para analisarmos tais fenômenos é necessário um estudo do mar onde o artefato

irá operar.
5.1. ESPECTRO DE MAR
Sabemos que as ondas dos mares são produzidas pela força do vento atuante
no mesmo, sendo que quanto mais rápido o vento, maior será a área que esse vento
irá atuar, resultando em maiores ondas.
39
Entretanto, uma das grandes dificuldades em conseguir se representar bem o
comportamento das ondas é o fato da sua aleatoriedade, tendo usualmente um
formato bastante irregular, tornando quase que impossível conseguir descrever seu
movimento.
Com algumas simplificações, porém, chega-se perto de descrever a superfície.

Essas simplificações levaram à criação do conceito de espectro de mar. O espectro
de mar dá a densidade de energia da onda em função de diferentes valores de
frequências de onda.
É importante mencionar que os métodos de cálculo do espectro de mar

utilizam-se de condições específicas, ou seja, uma onda real pode não ser fielmente
representada, porém dentro dos objetivos desse trabalho essas aproximações serão
razoáveis.
Figura 30 - Interpretação Gráfica do Espectro de Mar
Fonte: Apostila de Hidrodinâmica 3 do professor Miguel Celis
Para o cálculo do espectro de onda estaremos nos baseando no método do

espectro de onda médio de JONSWAP. Como mencionado anteriormente, esse
método considera regiões limitadas de ventos, que para o nosso caso apresenta-se
como uma condição bastante pertinente. Sendo assim, a sua formulação é dada:
Figura 31 - Formulação do Espectro de Mar de JONSWAP
40
Onde:
Figura 32 - Definição dos parâmetros da formulação de JONSWAP
Observando a equação precisamos encontrar o valor da altura significativa da

onda e a frequência de pico. Para estipular esse valor será obtido uma grande
quantidade de dados que representem as alturas de ondas em dados instantes de
tempo, onde a altura significativa seria a média da terça parte das ondas com maior
altura dentro do tempo considerado. O valor da altura significa e período de picos foi
estimado pelo site do CPTEC (Centro de Previsão de Tempo e Estudos Climáticos),
onde eles fazem uma análise frequente da previsão desses valores. Abaixo segue as
estimativas de acordo com o local, circulado está o local em que a plataforma está
sendo analisada:
Figura 33 - Previsão da altura significativa e período de pico do local.
Fonte: CPTEC/INPE
41
O valor fornecido de altura significativa da onda e sua frequência de pico:
𝐻1/3=4 𝑚 𝑤𝑃=6,5 s
Sabendo disso é possível calcular o espectro de JONSWAP:
Figura 34 - Espectro de ondas irregulares incidentes
Fonte: O autor
5.2. ESPECTRO DE RESPOSTA NO PONTO P
Para continuar com a análise desejada é importante que se considere os

valores do espectro de onda em relação a frequência de encontro. Feito isso o objetivo
agora será o de calcular o espectro de resposta no ponto P, que pode ser obtido a
partir dos valores do espectro de energia da onda e do RAO do ponto P calculado.
Para isso deverá, primeiramente, utilizar a função de transferência de movimento para
o ponto que se deseja considerar.
Para realizar a transferência será utilizado a matriz de transformação, com o

intuito de analisar o movimento vertical h(we,t) em relação a um dado ponto. Os RAOs
calculados até então serão adicionados de maneira que considera o movimento
relativo. A matriz de transformação do sistema de coordenada fixo para o sistema de
coordenada de translação inercial, para ângulos pequenos, é dada:
42
Figura 35 - Matriz de tranformação
Fonte: Celis, 2017
Para o ponto P (xb,yb,zb) fixo na estrutura, temos as seguintes formulações:

Figura 36 –Equações de translação de coordenadas
Fonte: Celis, 2017
Com isso, temos que o movimento vertical Zp do ponto P na estrutura flutuante

é composto por contribuições de outros movimentos. Considerando os movimentos
de heave, roll e pitch, e como temos uma superposição de movimentos harmônicos,
ele também será harmônico. Analisa-se o movimento a seguir
Figura 37 - Formulação da equação de translação do ponto P
43
Fonte: Celis, 2017
Com todos os valores já obtidos, foi feito o cálculo analítico por auxilio do Excel,
que podem ser vistos nas planilhas que serão encaminhadas em anexo.
Figura 38 - RAO no ponto P.
Fonte: Autor
Para a análise dos fenômenos de seakeeping estaremos interessados nas

condições críticas, afim de encobrirmos as piores situações possíveis.
Sabendo disso, e considerando o ponto de estudo com as seguintes
coordenadas (x,y,z)=(5;0;7), o espectro de mar de resposta pode ser obtido segundo
a formulação a seguir:
44
Figura 39 - Espectro de Resposta
Espectro de resposta do ponto P

4500
4000
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
-500 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00
Fonte: Autor
6. FENÔMENOS DE SEAKEEPING
A parte da análise de seakeeping é uma das mais importantes dentro do projeto

de uma embarcação, pois seu objetivo é o de relacionar as condições de operação do
artefato naval com a segurança e conforto da tripulação.
Como é possível, por um processo de translação, determinar os RAOs em

relação a qualquer ponto da estrutura, longe do CG é importante que tratemos das
condições críticas, onde gera-se os casos que oferecem maior perigo ao bom
funcionamento do objeto.
Para a plataforma de gravidade em estudo no relatório será feita a análise de

seakeeping de acordo com as suas características de operação.
6.1. ÁGUA NO CONVÉS:
Esta situação acontece quando o deslocamento relativo entre o navio e onda

na proa excede a borda livre. De acordo com as notas de aula do professor Miguel
Celis, a probabilidade de entrada de água no convés segue a seguinte formulação:
Onde:
45
M0= momento zero do espectro de resposta (m²) – área abaixo da curva do espectro de
resposta;
Borda livre (H) = 7 metros;
Onde, a área sob o espectro de resposta é calculada por:
Figura 40 - Formulação do momento zero do espectro de resposta
Fonte: Livro Offshore Hydromechanics. Capitulo 3 seção 6.3.6 pag233
Com n igual a zero, pois se trata de um cálculo de área. Precisamos então

integrar os dados do espectro de resposta obtido ao longo da frequência de encontro.
O método numérico escolhido para realizar essa integração foi o método dos
trapézios, que é exemplificado abaixo para intervalos não constantes:
O motivo da escolha do método dos trapézios foi simplesmente pelo motivo de

ser de manipulação mais fácil quando estamos tratando de intervalos de comprimento
não constante, que é o que acontece em alguns dos dados. Feito isso obteve-se o
resultado:
M0r=0,21953244 m²
Com isso é possível calcular a probabilidade de entrada de água no convés:
𝑃[𝑍𝑉𝑃>𝐻]= 3,41E-49
De acordo com critério da IMO o resultado almejado deve ter valor inferior a
5%, logo o valor encontrado está dentro do critério.
6.2. EMERSÃO DO PROPULSOR, BATIDA DE PROA E ACELERAÇÃO NA PROA
46
Como essas análises requerem uma análise com relação ao movimento do
corpo, ou situações que só se aplicam a uma embarcação, elas não foram
consideradas para o caso da plataforma SPAR em questão.
Tentou-se encontrar mais fenômenos de seakeeping cuja análise seria
importante para o tipo de plataforma em questão, mas não houveram resultados
satisfatórios. Sendo assim, o único caso analisado foi o de entrada de água no convés.
7. CONCLUSÃO
No realizado projeto, foram aplicados vários conceitos abordados em sala,

tornando assim possível um melhor aprendizado dos mesmos, por meio do estudo
realizado durante a execução do projeto.
No processo de realização do trabalho também foi encontrado a dificuldade

presente nos cálculos do comportamento da estrutura em ondas onde foram
implementados novos softwares, onde existiram muitos problemas de licença e
compatibilidade, mas positivamente possibilitando a aproximação do aluno com novos
mecanismos de simulação que podem lhe ser úteis na carreira acadêmica e no
mercado de trabalho.
O projeto em questão, apesar de um pouco complexo, obteve êxito em

explicitar algumas questões que são primordiais para o conhecimento dos alunos de
engenharia naval, apesar da complexidade, houve um entendimento-base dos
conceitos. Em relação, aos resultados esperados, a maioria cumpriu com as normas
pré-estabelecidas pela indústria naval, outros por motivo da geometria do casco, erros
em variáveis desprezadas ou aproximadas no projeto, cumpriram parcialmente com o
47
esperado ou não cumpriram, por exemplo, alguns gráficos dos movimentos formaram
algo um pouco diferente do esperado.
Logo percebe-se que dependendo de alguns parâmetros, os resultados podem

variar, porém no geral o projeto cumpriu o que objetivava fazer: desenvolver a
geometria selecionada, analisar coeficientes hidrodinâmicos, desenvolver espectros
de incidência e resposta, plotar a equação do movimento na oscilação livre e forçada
através do matlab através de do método RK e comparar probabilidades calculadas
com normas pré-estabelecidas.
Sabemos que o mais importante, além dos estudos é a segurança da vida em

qualquer meio. As análises de Seakeeping é de fato um fator decisivo para o artefato.
Apesar de uma aproximação, somamos sobre essa área e como os espectros de
energia são importantes nesta etapa. Ter o domínio deles, é aliar conhecimento para
aplicar em situações em prol da diminuição de riscos nas áreas navegáveis. Para o
nosso caso, nossa plataforma de gravidade conseguiu cumprir tal critério, mas o mais
importante era avaliar se seria capaz de comportar sua tripulação de forma segura.
8. LISTAGEM DE PROGRAMAS UTILIZADOS
[1] – Microsoft Excel
[2] – Microsoft Word
[3] – MG
[4] – WMG
[5] – WAMIT
[6] – Matlab
[7] – Rhinoceros
[8] – ANSYS
48
9. REFERÊNCIAS
Celis, M. (2016). Notas de Aula. Recife, Pernambuco, Brasil.

Wamit. (2015). User Manual.
JOURNÉE, J.M.J; MASSIE, W.W. Offshore Hydromechanics
SALHUA, César. Aulas de integração numérica. Aula 3. Arquitetura Naval 1
SANTOS NEVES, Marcelo. Dinâmica do Navio.
VALLE, Karine. Métodos Numéricos de Euler e Runge-Kutta. Monografia apresentada ao
Programa de Pós-graduação em Matemática para Professores com Ênfase em Cálculo da
UFMG.
BRATTACHARYYA, Romeswar. Dynamics of Marine Vehicle.
BATISTA JUAN, Fundamentos de Mecânica dos Fluidos Computacional, (COPPE-UFRJ).
MEDEIROS, A.R., Ancoragem e Fundação Offshore. Mestrado, Análise e Projetos de
Estruturas Offshore I. Rio de Janeiro: Curso de Mestrado do Programa de Engenharia Civil,
Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ), 2009.
CHAKRABARTI, S.K., Handbook Of Offshore Engineering: Offshore Structure Analysis, Inc.
Volume 1. Plainfield, Illinois, USA, 2005.
ONDAS. Disponível em < http://ondas.cptec.inpe.br/mapas.php?regiao=atlantico#> Acesso
em: set. 2017
49
50

Análise dos movimentos em heave, roll e pitch de uma plataforma de gravidade

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE PERNAMBUCO - UFPE

CENTRO DE TECBOLOGIA E GEOCIÊNCIAS - CTG

ANÁLISE DE MOVIMENTOS EM HEAVE, ROLL E

Rafael Victor Andrade de Lucena

Análise dos movimentos em heave, roll e pitch de uma plataforma de

Professor: Miguel Celis

LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS

ρa Densidade da água do mar

Ixx Momento de inércia com relação ao eixo X

Izz Momento de inércia com relação ao eixo Z

Aij Coeficiente de Massa adicional

Bij Coeficiente de Amortecimento

Cij Coeficiente de Restauração elástica

FHK Força de Excitação de Haskind

RAO Resposta a Amplitude de operação

ω Frequência da onda incidente

ε Ângulo de fase de reposta

Sξ(ω) Espectro de ondas irregulares incidentes

H1/3 Altura significativa de onda

Sz(ω) Espectro de resposta a ondas irregulares incidentes

Pac Probabilidade de água no convés

Mnrz0 Área sob a curva de espectro de resposta

IMO Internacional Maritime Organization

O conhecimento sobre a parte de Seakeeping é essencial para a atuação do

O trabalho tem como objetivo analisar o comportamento da estrutura flutuante

2.1. PLATAFORMA DE GRAVIDADE

São plataformas que tem como principais características serem apoiadas no

Segundo Chakrabarti (2005), estas plataformas não necessitam de utilização

Figura 1 - Plataforma Fixa de Gravidade

Fonte: MEDEIROS, 2009.

2.2. DESENVOLVIMENTO DA GEOMETRIA

Inicialmente, foi apresentado o desenho da plataforma de gravidade

As dimensões principais da plataforma são mostradas a seguir:

Inicialmente para criação do modelo em 3-D, será projetada a estrutura no

Figura 2 - Representação da geometria no Rhinoceros

Para obter as propriedades de massa e momento de inércia relacionadas a

Como o programa já calcula as propriedades mencionadas diretamente não é

A massa do volume é computada em relação a massa deslocada do fluido em

2. Momento de Inércia de Massa:

O momento de inércia de massa mede a amplitude na qual um objeto resiste uma

Abaixo segue o retorno do software ansys com as coordenadas do centro de

Figura 3 - Retorno do software ANSYS

2.3. UTILIZAÇÃO DO SOFTWARE ANSYS

Figura 4 - Criação da malha no ANSYS

Antes de iniciar as análises é importante realizar um estudo para verificar se a

Para a realização das análises, usa-se o complemento chamado Hydronynamic

1. Coeficiente de Massa Adicionada (Aij): Coeficiente relacionado com a massa que

2. Coeficiente de Amortecimento (Bij): Coeficiente relacionado ao fator de

3. Coeficiente de Restauração (Cij): Coeficiente relacionado à grandezas que tem

4. Força excitante: Forças e momentos relacionados às ondas que incidem na

6. Ângulos de fase de respostas: Ângulo adicionado

Figura 6 - Direções das ondas

Fonte: Ansys – Hydrodynamic Difraction

Primeiramente foram definidas as características da plataforma de gravidade,

Para o cálculo do espectro de resposta foi utilizada a equação de Jonswap

Em primeiro lugar, para começar os cálculos dos coeficientes, precisamos

Figura 7 - Relação de dispersão e Comprimento de onda para águas profundas

Fonte: Notas de aula Hidrodinâmica III. Miguel Celis

Figura 8 - Ilustração de um painel

A finalidade é encontrar o comprimento de onda mínimo da onda e compara-lo

Portanto, utilizando o software ANSYS, ao gerar a malha ele já faz esse

Para analisarmos as forças, momentos e a resposta do corpo é de grande

Feito isso temos agora a possibilidade de encontrar a situação em que ambas