Robótica Industrial:

Fundamentos, Tecnologias,
Programação e Simulação

Winderson Eugenio dos Santos

José Hamilton Chaves Gorgulho Jr

Editora Erica Saraiva

Robôs Industriais
Capítulo 1
 Karel Capek (1921)
◦ palavra robota (do idioma tcheco)
 Roy J. Wensley (1927)
◦ robô Televox
 Isaac Asimov (1950)
◦ livro Eu robô
 1ª Lei : Um robô não pode ferir um ser humano ou,
por inação, permitir que um humano seja ferido;
 2ª Lei : Um robô deve obedecer às ordens dadas por
humanos, exceto quando isto conflitar com a primeira
lei;
 3ª Lei : Um robô deve proteger sua própria existência,
a menos que isto conflite com a primeira ou segunda
lei.

Robô?
Qual o significado desta palavra?
 Definição pelo RIA
◦ Um robô industrial é um manipulador
reprogramável, multifuncional, projetado para
mover materiais, peças, ferramentas ou
dispositivos especiais em movimentos varáveis
programados para a realização de uma variedade
de tarefas.
 Definição ISO-10218
◦ Um robô industrial é uma máquina para
manipulação, com vários graus de liberdade,
controlada automaticamente, re-programável,
multifuncional, que pode ter base fixa ou móvel
para utilização em aplicações de automação
industrial.

Definições
 Teleoperador mestre-escravo
 Tecnologia de controle numérico
 George Devol (1912-2011)
 Joe Engelberger (1925 - )
 Unimation Inc.
 Unimate (1961)
 General Motors

Breve histórico
 1974 - Acionamentos  1991 - Controle digital de
elétricos eficazes torque
 1974 - Controle  1994 - Modelo Dinâmico
microprocessado Completo
 1982 - Interpolações  1994 - Interface Windows
cartesianas  1994 - Simulação em robôs
 1982 - Comunicação via virtuais
computador  1994 - Uso de fieldbus
 1982 - Uso de Joy-Stick  1996 - Cooperação entre
 1982 - Programação por robôs
menus  1998 - Sistemas de detecção
 1984 - Sistema de visão de colisões
 1986 - Controle digital  199 - Identificação de
 1986 - Acionamentos em objetos
corrente alternada  1998 - Movimentação em
 1990 - Interconexão em alta velocidade
redes

Principais avanços tecnológicos

nos robôs
 Tecnologias Mecatrônicas
◦ mecânica
◦ eletroeletrônica
◦ controle
 Ciências da Computação
 Física e Matemática
 Economia

Áreas de conhecimento
 Característica  Especificação
Repetibilidade  décimos de milímetro
Velocidade  até 5 m/s
Aceleração  até 25 m/s2
Carga admissível  até centenas de kg
Relação Peso/Carga  em torno de 30 a 40
Número de eixos  6 (tipicamente)
Comunicação  Profibus, Ethernet,
canais seriais (RS
232, 485)
Capacidades de E/S  Similares a um CLP
para sinais analógicos
e digitais

Estado da técnica
 Movimentação

 Medição

 Manipulação

Aplicações
 Em operações de embalagem.
 Para classificação de peças.
 Na colocação e retirada de peças em
centros de usinagem ou máquinas
ferramenta.
 Pela carga e descarga de depósitos.
 Quando realizando paletização.
 etc.

Tarefas de Movimentação
 Na inspeção de objetos.
 Para localização de contornos.
 Em detecção de falhas na manufatura.
 etc

Tarefas de Medição
 Para soldagem a arco ou ponto.
 Em pintura com spray.
 Pela furação ou fresagem.
 De colagem e selamentos.
 Nos cortes a laser ou jato de água.
 Para montagens elétricas ou mecânicas.
 Na montagem de placas de circuitos
impresso.
 Em tarefas parafusamento.
 etc.

Tarefas de Manipulação
 número de empregados substituídos pelo
robô;
 número de turnos por dia;
 acréscimos na produtividade;
 custo de projeto;
 custo dos equipamentos periféricos;
 custo de manutenção.

Fatores para uso de robôs

 porte (seu tamanho);
 sofisticação tecnológica;
 grau de complexidade;
 exatidão;
 confiabilidade.

Fatores no custo de um robô

1) Que relação as leis da robótica de Isaac
Assimov guardam com aspectos de proteção e
segurança industrial? Pode-se considerá-las
como atuais?
2) Com base na definição de robô industrial dado
por RIA e ISO-10.218, no que elas se
diferenciam? Em qual delas é possível
considerar um Veículo Auto Guiado (AGV) como
pertencente à categoria de robô industrial?
3) Através do auxílio da internet, elabore uma
lista com pelo menos cinco fabricantes de
robôs.

Atividades