3-Vibracoes Excitadas Harmonicamente PDF

UNIVERSIDADE ESTADUAL DE MARINGÁ
CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
VIBRAÇÕES MECÂNICAS
PROFESSOR VICTOR CESAR PANUCI
VIBRAÇÕES EXCITADAS HARMÔNICAMENTE

TEMAS ABORDADOS
●
Introdução;
●
Resposta de um sistema não amortecido a força
harmônica;
●
Batimento;
●
Resposta de um sistema amortecido a força harmônica;
● Resposta de um sistema amortecido a F(t)=F0eiωt;
●
Resposta de um sistema amortecido ao movimento
periódico de base;
2
TEMAS ABORDADOS
● Resposta de um sistema amortecido ao

desbalanceamento rotativo;
● Vibração forçada com amortecimento de Coulomb;
● Vibração forçada com amortecimento por
histerese;
● Autoexcitação;
● Lista de exercícios.
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INTRODUÇÃO
● O sistema sofre vibração forçada sempre que é fornecida

energia externa ao sistema durante a vibração.
● A natureza da força ou excitação aplicada no sistema pode
ser:
– Harmônica;
– Não harmônica, mas periódica;
– Não periódica.
4
INTRODUÇÃO
– Considerando o sistema abaixo,
a equação de movimento é dada por:
5
INTRODUÇÃO
– A solução desta EDO não

homogênea é a soma da
solução homogênea xh(t) com
a solução particular xp(t).
– Para um sistema amortecido,
a vibração livre cessa após
um determinado tempo,
assim a componente da
solução homogênea deixa de
existir e somente a solução
particular estará presente no
regime permanente.
6
RESPOSTA DE UM SISTEMA NÃO AMORTECIDO
À FORÇA HARMÔNICA
– Seja a força harmônica atuante no sistema:
– A equação do movimento é dada por:
– Sendo sua solução homogênea:
e a solução particular:
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– Derivando a solução particular e substituindo na EDO

conseguimos obter a constante X que denota a máxima
amplitude de xp(t):
– O valor δst = F0/k é a deflexão da massa sob uma carga F0,

denominada também, deflexão estática.
8
– A solução geral fica:
– Aplicando as condições iniciais:
temos:
9
– Substituindo na solução:
– Podemos definir a razão X/δst como sendo o fator de

ampliação, amplificação ou coeficiente de amplitude do
sistema.
10
● A partir da solução verifica-se que existem 3 tipos de respostas
possíveis para o sistema:
1) Quando 0 < ω/ωn < 1, a resposta particular do sistema está
em fase com a força externa.
11
2) Quando ω/ωn > 1, o denominador do coeficiente de

amplitude é negativo e consequentemente a resposta está
defasada 180º em relação à força. A resposta particular é
dada por:
– A amplitude fica:
12
3) Quando ω = ωn, X tende para o infinito, fenômeno

conhecido como ressonância. A ressonância deve ser evitada.
– Reescrevendo a solução com a condição acima:
13
– A resposta para o sistema em ressonância é:
14
– Para os casos 1 e 2, podemos escrever a resposta total da

seguinte forma:
15
– Resposta Total:
16
BATIMENTO
● Se a frequência forçante for próxima, mas não exatamente

igual à frequência natural do sistema pode ocorrer um
fenômeno conhecido como batimento;
● No batimento, a amplitude aumenta e diminui conforme um
padrão.
– Utilizando as seguintes condições iniciais na solução geral:
temos:
17
BATIMENTO
– Supondo que a frequência forçante (ω) seja ligeiramente

menor que a frequência natural (ωn):
– Na qual ε é uma quantida pequena positiva, então ω ≈ ωn :
– Multiplicando as duas equações anteriores:
– Substituindo os resultados anteriores e simplificando:
18
BATIMENTO
– A amplitude variável:
19
BATIMENTO
– O tempo entre os pontos de amplitude máxima ou

amplitude variável é denominado período do batimento
e dado por:
– Sendo a frequência do batimento:
20
EXERCÍCIO 1
Uma bomba alternativa com 150 lb de peso está montada no meio de uma placa
de aço de 0,5 in de espessura, 20 in de largura e 100 in de comprimento, presa
por braçadeiras ao longo de duas bordas como mostra a figura. Durante a
operação da bomba, a placa é sujeita a uma força harmônica,
F(t)=50cos(62,832t) lb. Determine a amplitude de vibração da placa.
21
EXERCÍCIO 2
Um sistema massa mola consiste em uma massa que pesa 100

N e uma mola cuja rigidez é 2000 N/m. A massa está sujeita a
ressonância por uma força harmônica F(t)=25cos(ωt) N.
Determine a amplitude do movimento forçado no final de
(a) ¼ ciclo;
(b) 2 ½ ciclos;
(c) 5 ¾ ciclos.
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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO À
FORÇA HARMÔNICA
– Se a função forçante for dada por
a equação do movimento será:
– A solução particular desta EDO é:
– Sendo X e φ a amplitude e o ângulo de fase respectivamente:
23
FORÇA HARMÔNICA
– Conseguimos definir algumas variáveis:

a) frequência natural não amortecida
b) fator de amortecimento
c) deflexão sob força estática F0
24
FORÇA HARMÔNICA
d) razão de frequências
– Simplificando as relações para X e φ:
25
FORÇA HARMÔNICA
– A resposta total do sistema é dada por:
– Tomando como exemplo um sistema subamortecido

temos:
onde a frequência amortecida (ωd) é dada por:
26
FORÇA HARMÔNICA
– Com X0 e φ0 encontrados pelas condições iniciais.
27
FORÇA HARMÔNICA
28
FORÇA HARMÔNICA
● Observações para a razão de frequências:
a) Para amortecimento nulo, M tende a infinito quando r tende a 1;
b) A presença de qualquer amortecimento reduz M;
c) Para qualquer valor de r, um valor mais alto de amortecimento
reduz M;
d) Quando a força de excitação é constante, r=0 e M=1;
e) A redução de M na ressonância é significativo na presença de
amortecimento;
f) Com valores maiores de r, M tende a zero;
29
FORÇA HARMÔNICA
g) Para , o valor máximo de M ocorre quando:
h) O valor máximo de X é dado quando , send dado

por:
e o valor de X quando ω = ωn é:
30
FORÇA HARMÔNICA
31
FORÇA HARMÔNICA
● Observações para o ângulo de fase:
a) Para o sistema não amortecido, o ângulo de fase é nulo para 0 < r
< 1 e 180º para r > 1;
b) Para ζ > 0 e 0 < r < 1, o ângulo de fase é 0 < Φ < 90º em relação à
excitação;
c) Para ζ > 0 e r > 1, o ângulo de fase é dado por 90º < Φ < 180º, o
que implica na resposta adiantada em relação à excitação;
d) Para ζ > 0 e r = 1, o ângulo de fase é Φ = 90º;
e) Para ζ > 0 e valores grandes de r, o ãngulo de fase se aproxima de
Φ = 180º.
32
F(t)=F0eiωt
sendo sua solução particular:
– Multiplicando o numerador e o denominador da equação

anterior por:
33
F(t)=F0eiωt
temos:
– A expressão acima pode ser simplificada com auxílio das

relações:
34
F(t)=F0eiωt
chegando em:
– A solução em regime permanente é dada por:
35
F(t)=F0eiωt
● Resposta em frequência
– Podemos reescrever a equação que define X como:
na qual H(iω) é a resposta em frequência complexa do

sistema.
– O valor absoluto é:
36
F(t)=F0eiωt
– Assim:
com
– Podemos escrever a solução da seguinte forma:
37
F(t)=F0eiωt
– Se a força externa for uma cosenóide
a solução pode ser escrita como sendo:
onde Re denota a parte real da função.
38
F(t)=F0eiωt
– Se a força externa for uma senóide
a solução pode ser escrita como sendo:
onde Im denota a parte imaginária da função.
39
EXERCÍCIO 3
Considere um sistema massa-mola-amortecedor

com k = 4000 N/m, m = 10 kg e c = 40 N.s/m.
Determine a resposta em regime permanente e as
respostas totais do sistema sob a força harmônica
F(t)=200 cos(10t) N e as condições iniciais x0 = 0,1 m e
velocidade inicial nula.
40
EXERCÍCIO 4
Considere um sistema massa-mola-amortecedor

com k = 4000 N/m, m = 10 kg e c = 40 N.s/m.
Determine a resposta em regime permanente e as
respostas totais do sistema sob a força harmônica
F(t)=200 cos(10t) N e as condições iniciais x0 = 0 m e
velocidade inicial de 10 m/s.
41
RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
MOVIMENTO PERIÓDICO DE BASE
– Considerando o sistema abaixo,
– Seja y (t) o deslocamento de base e x(t) o deslocamento da massa em

relação a sua condição de equilÍbrio estático, então a elongação líquida
da mola será (x - y) e a velocidade entre as duas extremidades do
amortecedor (x’ – y’).
42
– A equação do sistema é:
– Considerando:
então:
43
– A solução particular é dada por:
com
– Utilizando identidades trigonométricas:
44
na qual X e φ saõ dados por:
●
A razão entre a amplitude da resposta (X) e do movimento
de base (Y): (X/Y) é denominada trasmissibilidade de
deslocamento.
45
– Se a excitação harmônica da base for dada na forma

compléxica, como:
então:
46
47
● Observações para a razão de frequências:
a) A transmissibilidade Td é unitária para r = 0;
b) Para um sistema não amortecido Td tende ao infinito na
ressonância (r = 1);
c) O valor de Td é menor que a unidade para ;
d) O valor de Td = 1 para qualquer amortecimento ;
e) Para fatores de amortecimento menores levam a
maiores Td e para valores menores de amortecimento
levam a valores menores de Td;
48
f) A transmissibilidade de deslocamento (Td) atinge valor máximo

para 0 < ζ < 1 na razão de frequências r = rm dada por:
● Força Transmitida
– A força é transmitida para a base ou suporte devido as reações da
mola ou amortecedor. Essa força pode ser determinada por:
49
– A força pode ser escrita, de acordo com segunda lei de

Newton, como:
sendo FT/ky a transmissibilidade de força dada por:
50
● Movimento relativo
– Se z = x – y for o movimento da massa em relação a base,
a equação do movimento é dada por:
– A solução em regime permanente da equação anterior é:
onde Z é a amplitude de z (t).
51
– Z é dada por:
52
EXERCÍCIO 5
Uma máquina pesada com 3000 N de peso está

apoiada sobre uma fundação resiliente. A deflexão
estática da fundação devido ao peso da máquina foi
determinada como 7,5 cm. Observa-se que a máquina
vibra com amplitude de 1 cm quando a base é sujeita
a vibração natural não amortecida do sistema com
uma amplitude de 0,25 cm. Determine (a) a constante
de amortecimento da fundação, (b) a amplitude da
força dinâmica da base e (c) a amplitude do
deslocamento da máquina em relação à base.
53
EXERCÍCIO 6
A hélice de um navio, com 105 N de peso e momento de inércia de massa

polar de 10000 kgm² está ligada ao motor por meio de um eixo de hélice de
aço oco escalonado, como é mostrado na figura. Supondo que a água provê
um fator de amortecimento viscoso de 0,1, determine a resposta da hélice à
vibração por torção quando o motor induzir um deslocamento angular
harmônico de 0,05sen(314,16t) rad na base (ponto A) do eixo da hélice.
54
DESBALANCEMAENTO ROTATIVO
– O desbalanceamento em máquinas rotativas é um dos
maiores causadores de vibrações.
– Um modelo é representado abaixo.
55
– A força de excitação tem como origem a força centrípeta das

massas excêntricas (m) e é dada por:
56
– A equação que modela o movimento:
onde M é a massa da máquina.

– A solução em regime permanente é dada por:
57
– Nestas equações o fator de amortecimento e o

amortecimento crítico são dados por:
– Além disso, podemos definir:
58
59
● Observações para a razão de frequências – movimento de base
desbalancemaento rotativo:
a) O amortecimento tem grande influência na ocorrência da
ressonância;
b) Para frequências muito alta da excitação, MX/me é próxima a
unidade;
c) Para o máximo ocorre quando
e o valor é dado por
60
d) Para , MX/me não atinge um valor máximo. O

valor cresce de 0 quando r = 0 até a unidade quando r tende
ao infinito.
61
EXERCÍCIO 7
O diagrama esquemático de uma turbina hidráulica Francis

é mostrado na figura, no qual a água escoa de A, passa
pelas pás B e desce até a pista de descarga C. O rotor tem
massa de 250 kg e um desbalanceamento (me) de 5 kgmm.
A folga radial entre o rotor e o estator é 5 mm. A turbina
funciona na faixa de velocidade de 600 a 6000 rpm.
Podemos admitir que o eixo de aço suporta o rotor.
Determine o diâmetro do eixo de modo que rotor fique
sempre afastado do estator em todas as velocidades de
operação da turbina. Suponha que o amortecimento seja
desprezível.
62
EXERCÍCIO 7
63
EXERCÍCIO 8
Um compressor de ar de um cilindro com

100 kg de massa está montado sobre
suportes de borracha. As constantes de
rigidez e amortecimento dos suportes de
borrachas são dadas por 106 N/m e 2000
Ns/m, respectivamente. Se o
desequilíbrio do compressor for
equivalente à massa de 0,1 kg localizada
na extremidade da manivela (ponto A),
determine a resposta do compressor à
velocidade da manivela de 3000 rpm .
Suponha que r = 10 cm e l = 40 cm.
64
VIBRAÇÃO FORÇADA COM AMORTECIMENTO DE COULOMB
– Podemos escrever a equação abaixo para o modelo

representado na figura.
65
– Se a força de atrito atuante no sistema for grande

comparada com com F0, a solução da equação se torna
extremamente trabalhosa.
– Mas se a força de atrito for pequena em relação a F0,
podemos considerar que o sistema em regime
permanente seja, aproximadamente, harmônico. Então,
podemos encontrar um coeficiente de armotecimento
viscoso equivalente para determinar a solução da
equação.
66
– Para determinar o coeficiente de amortecimento equivalente (ceq),

primeiramente, encontramos a energia dissipada por ciclo:
– Sabendo que a energia dissipada em um ciclo de amortecimento

viscoso é dada por:
– Igualando as duas equações anteriores, temos:
67
– A solução particular da equação do movimento é:
na qual X e Φ são dados por:
68
– Podemos determinar ζeq:
– Substituindo nas equações anteriores:
69
– Para que esta solução seja válida, a seguinte condição deve ser
satisfeita:
70
EXERCÍCIO 9
Um sistema massa mola com 10 kg de massa e uma

rigidez de 4000 N/m vibra sobre uma superfície
horizontal. O coeficiente de atrito é 0,12. Quando
sujeito a uma força harmônica de frequência 2 Hz,
constata-se que a massa vibra com amplitude de 40
mm. Determine a amplitude da força harmônica
aplicada à massa.
71
EXERCÍCIO 10
Um sistema com amortecimento de Coulomb

apresenta um fator de amortecimento equivalente
de 0,3, uma massa de 20 kg e rigidez de 2000 N/m. O
sistema é excitado por uma força harmônica de
500sen(120t) N. Encontre o coeficiente de atrito e a
resposta do sistema.
72
VIBRAÇÃO FORÇADA COM AMORTECIMENTO POR
HISTERESE
– Sendo sua solução particular:
73
VIBRAÇÃO FORÇADA COM AMORTECIMENTO POR
HISTERESE
– As constantes X e Φ são:
74
EXERCÍCIO 11
Uma carga de 5000 N provocou um deslocamento estático de

0,05 m em uma estrutura composta. Constata-se que uma
força harmônica de amplitude de 1000 N causa uma
amplitude de ressonância de 0,1 m. Determine:
a) a constante de amortecimento por histerese da estrutura;
b) a energia dissipada por ciclo de ressonância;
c) a amplitude em regime permanente a um quarto da
frequência de ressonância;
d) a amplitude em regime permanente a três vezes a
frequência de ressonância.
75
AUTOEXCITAÇÃO
– A autoexcitação ocorre quando o próprio movimento

provoca a força excitadora.
– Exemplos disso são o escoamento em tubos, vibrações
em pneus de automóveis, vibrações em pontos por
fenômenos aerodinâmicos, tremulação de pás de
trubinas e hélices, entre outros. (Vídeo do vortex de Von Karman)
– Quando um sistema é autoexcitado ele se torna
dinamicamente instável, ou seja, a amplitude do
movimento aumenta ao longo do tempo.
76
LISTA DE EXERCÍCIOS
● Exercícios (RAO)
3_2; 3_5; 3_7; 3_17; 3_21; 3_25; 3_26; 3_32; 3_35; 3_38; 3_43;
3_53; 3_64; 3_76; 3_77.
77
BIBLIOGRAFIA
● RAO, Singiresu. Vibrações mecânicas. 4ª ed.

Pearson, 2009. SP.
78

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VIBRAÇÕES EXCITADAS HARMÔNICAMENTE

● Resposta de um sistema amortecido ao

● O sistema sofre vibração forçada sempre que é fornecida

– Considerando o sistema abaixo,

a equação de movimento é dada por:

– A solução desta EDO não

– Seja a força harmônica atuante no sistema:

– A equação do movimento é dada por:

– Sendo sua solução homogênea:

– Derivando a solução particular e substituindo na EDO

– O valor δst = F0/k é a deflexão da massa sob uma carga F0,

– A solução geral fica:

– Aplicando as condições iniciais:

– Podemos definir a razão X/δst como sendo o fator de

2) Quando ω/ωn > 1, o denominador do coeficiente de

3) Quando ω = ωn, X tende para o infinito, fenômeno

– A resposta para o sistema em ressonância é:

– Para os casos 1 e 2, podemos escrever a resposta total da

● Se a frequência forçante for próxima, mas não exatamente

– Supondo que a frequência forçante (ω) seja ligeiramente

– Na qual ε é uma quantida pequena positiva, então ω ≈ ωn :

– Multiplicando as duas equações anteriores:

– Substituindo os resultados anteriores e simplificando:

– O tempo entre os pontos de amplitude máxima ou

– Sendo a frequência do batimento:

Um sistema massa mola consiste em uma massa que pesa 100

– Se a função forçante for dada por

a equação do movimento será:

– A solução particular desta EDO é:

– Sendo X e φ a amplitude e o ângulo de fase respectivamente:

– Conseguimos definir algumas variáveis:

c) deflexão sob força estática F0

– Simplificando as relações para X e φ:

– A resposta total do sistema é dada por:

– Tomando como exemplo um sistema subamortecido

onde a frequência amortecida (ωd) é dada por:

– Com X0 e φ0 encontrados pelas condições iniciais.

g) Para , o valor máximo de M ocorre quando:

h) O valor máximo de X é dado quando , send dado

– A equação do movimento é dada por:

sendo sua solução particular:

– Multiplicando o numerador e o denominador da equação

– A expressão acima pode ser simplificada com auxílio das

– A solução em regime permanente é dada por:

na qual H(iω) é a resposta em frequência complexa do

– Podemos escrever a solução da seguinte forma:

– Se a força externa for uma cosenóide

a solução pode ser escrita como sendo:

onde Re denota a parte real da função.

– Se a força externa for uma senóide

a solução pode ser escrita como sendo:

onde Im denota a parte imaginária da função.

Considere um sistema massa-mola-amortecedor

Considere um sistema massa-mola-amortecedor

– Seja y (t) o deslocamento de base e x(t) o deslocamento da massa em

– Utilizando identidades trigonométricas:

na qual X e φ saõ dados por:

– Se a excitação harmônica da base for dada na forma

f) A transmissibilidade de deslocamento (Td) atinge valor máximo

– A força pode ser escrita, de acordo com segunda lei de

sendo FT/ky a transmissibilidade de força dada por:

– A solução em regime permanente da equação anterior é: