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Aula 03 - Grafcet PDF
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SEMI-ÁRIDO
CURSO: CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO
Automação e Controle
Aula 03 - Grafcet
Aula 04 - Grafcet 2
GRAFCET
o O Grafcet surgiu no ano de 1977 em um grupo de
trabalho da AFCET (Associação Francesa para a
Cibernética Econômica e Técnica).
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GRAFCET
o Transição: “conecta” a etapa precedente à etapa
seguinte, representa uma decisão para mudança
de estado do sistema. Para que uma transição
seja efetuada, são necessárias duas condições:
- que a etapa precedente à transição esteja ativa;
- que a condição (booleana) associada à transição
seja verdadeira.
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GRAFCET
o ETAPAS
- Cada etapa corresponde a uma condição invariável
e bem definida do sistema descrito.
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GRAFCET
o ETAPA INICIAL
- É aquela ativada incondicionalmente no início do
controle de um sistema e indica a sua situação
atual.
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GRAFCET
o AÇÕES ASSOCIADAS ÀS ETAPAS
- São executadas quando a etapa associada estiver
ativa.
2 Acionamento Motor 1
2 Ação X
2 Ação X Ação Y Ação Z
Ação Y
2 Desligar Motor
Botoeira = “ON”
a b
- O campo ‘a’ deve conter o qualificador que define como a
ação associada à etapa será executada. O campo ‘b’ deve
conter a declaração textual ou simbólica da ação.
- São cinco os qualificadores definidos:
- S (stored), D (delayed), L (time limited), P (pulse shaped) e C
(conditional).
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o S (stored – armazenada/mantida)
– A ação é mantida após a desativação da etapa até ser
finalizada por outra etapa.
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GRAFCET
o D (delayed - atrasada)
– A ação é iniciada após decorrido o tempo (atraso)
especificado, e mantida enquanto a etapa estiver ativa. Se a
etapa permanecer ativa por um período menor que o
especificado, a ação não é iniciada.
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o L (time limited – tempo limitado)
– A ação é iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa e
até ser atingido o tempo especificado.
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o P (pulse shaped - pulsada)
– Quando o tempo de execução da ação for muito pequeno,
utiliza-se o qualificador P em vez de L.
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o C (conditional - condicional)
– A ação é iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa,
desde que a condição lógica especificada seja satisfeita
(verdadeira), a qual pode ser indicada interna ou
externamente ao símbolo.
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GRAFCET
o Além de um único qualificador, uma ação pode ser
detalhada por meio de uma combinação de qualificadores.
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o DEFINIÇÃO DE UM ESTADO ASSOCIADO À ETAPA
– Quando a etapa não tem ação associada, ou seja, nenhuma
ação é iniciada ou finalizada pela ativação da etapa em
questão, mas tem um estado associado.
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GRAFCET
o CONDIÇÕES ASSOCIADAS ÀS TRANSIÇÕES
– São proposições lógicas, as quais podem ser verdadeiras ou
falsas em determinado instante. Exprimem condições que
devem ser satisfeitas para que a transição seja transposta.
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GRAFCET
o CONDIÇÕES DETALHADAS
– Para representar uma condição relacionada ao tempo, por
meio de declaração textual, por exemplo, utiliza-se a notação
“tempo/condição”.
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GRAFCET
o Para representar uma condição relacionada ao estado
lógico (0 ou 1) ou à transição (0 → 1 ou 1→ 0) de uma
variável binária, recomenda-se a utilização das seguintes
notações:
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GRAFCET
o TRANSIÇÃO INCONDICIONAL
– À transição que deva ser transposta incondicionalmente,
desde que habilitada, utiliza-se a notação “=1”.
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GRAFCET
o LIGAÇÕES ORIENTADAS
- As etapas são conectadas às transições, e estas ás etapas, por
meio das ligações orientadas.
- O sentido da evolução é
sempre de cima para
baixo.
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GRAFCET
– O cruzamento das ligações deve ser
evitado.
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a
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GRAFCET
o IMPORTANTE!!!
– Duas etapas nunca podem ser conectadas diretamente;
portanto, devem ser separadas por uma única transição.
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GRAFCET – Regras de evolução
o Regra 1: Situação inicial
– É dada pelas etapas iniciais, que são ativadas
incondicionalmente no início da sua operação, deve existir
pelo menos uma etapa inicial.
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GRAFCET – Regras de evolução
o Regra 3: Evolução das etapas ativas
– A transposição de uma transição ocasiona a ativação da(s)
etapa(s) imediatamente seguinte(s) e a desativação da(s)
etapa(s) imediatamente precedente(s), simultaneamente.
o Regra 4: Transposição simultânea de transições
- A representação deverá
ser feita através de
linhas duplas ou se as
transições estiverem
separadas, deve
constar o asterisco Aula 03 - Grafcet 28
GRAFCET – Regras de evolução
15 15
X15
* #a * #a
X16
16 16 X17
a
* #a * #a
17 17
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GRAFCET – Regras de evolução
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EXERCÍCIOS
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Sistema de partida estrela-
estrela-triângulo
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Sistema de partida estrela-
estrela-triângulo
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Sistema de partida estrela-
estrela-triângulo
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Sistema de partida estrela-
estrela-triângulo
0 “Verificação Botoeira”
Botoeira Acionada
1 S Acionamento Geral = 1
Chaveamento Estrela = 1
↑ Botoeira Acionada
4 S Acionamento Geral = 0
=1
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Portão Automático
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Portão Automático
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Portão Automático
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Portão Automático - Grafcet
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