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APOSTILA ROBOTICA 3rev PDF
APOSTILA ROBOTICA 3rev PDF
ROBÓTICA
3ª REVISÃO
2011
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SUMÁRIO
1 HISTÓRICO.............................................................................................................06
1.1 LEIS DA ROBÓTICA............................................................................................08
2 CONCEITOS PRINCIPAIS......................................................................................09
2.1 GRAUS DE LIBERDADE ....................................................................................09
2.2 TIPOS DE JUNTAS OU EIXOS...........................................................................10
2.3 VOLUME DE TRABALHO....................................................................................12
2.4 CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS INDUSTRIAIS................................................. 13
2.5 CARACTERÍSTICAS DOS ROBÔS INDUSTRIAIS............................................ 15
3 COMPONENTES DE UM ROBÔ INDUSTRIAL..................................................... 16
4 NORMAS DE SEGURANÇA ................................................................................ 18
1 PROGRAMADOR (VKCP)......................................................................................29
2 PAINEL DE PROGRAMAÇÃO KUKA.IHM..............................................................31
3 SISTEMAS DE COORDENADAS...........................................................................34
4 DESLOCAMENTO MANUAL DO ROBÔ................................................................36
5 MODO DE SERVIÇO..............................................................................................38
5.1 AJUSTE DA POSIÇÃO DE ZERO MECÂNICO (MASTERIZAÇÃO)...................39
5.2 MEDIÇÃO DA FERRAMENTA (TCP)..................................................................42
5.3 ORIENTAÇÃO DA FERRAMENTA......................................................................46
5.4 DADOS DE CARGA DA FERRAMENTA.............................................................48
5.5 MEDIÇÃO DE BASE............................................................................................51
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SUMÁRIO
1 ESTRUTURA DE PROGRAMAÇÃO.......................................................................54
1.1 ESTRUTURA DE UM PROGRAMA KRL.............................................................54
1.2 POSIÇÃO HOME.................................................................................................55
1.3 VARREDURA.......................................................................................................56
1.4 TIPO DE EXECUÇÃO DO PROGRAMA..............................................................56
1.5 AJUSTAR O OVERRIDE DO PROGRAMA (POV)..............................................57
2 TIPOS DE MOVIMENTOS......................................................................................57
2.1 MOVIMENTO PTP...............................................................................................57
2.2 MOVIMENTO LIN.................................................................................................60
2.3 MOVIMENTO CIRC..............................................................................................62
2.4 MODIFICAR PONTO PROGRAMADO................................................................66
2.5 APROXIMAÇÃO...................................................................................................67
3 INSTRUÇÕES LÓGICAS........................................................................................69
3.1 INSTRUÇÃO OUT................................................................................................70
3.2 INSTRUÇÃO PULSE............................................................................................71
3.3 INSTRUÇÕA ANOUT...........................................................................................72
3.4 INSTRUÇÃO WAIT..............................................................................................74
3.5 INSTRUÇÃO WAITFOR.......................................................................................75
4
SUMÁRIO
REFERÊNCIAS BIBLIOGRAFICAS........................................................................100
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1 HISTÓRICO
Características Antropomórficas
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Lei Zero:Um robô não pode causar mal à humanidade ou, por omissão,
permitir que a humanidade sofra algum mal, nem permitir que ela
própria o faça.
Lei 1:Um robô não pode ferir um ser humano ou, por omissão, permitir
que um ser humano sofra algum mal.
Lei 2:Um robô deve obedecer às ordens que lhe sejam dadas por seres
humanos, exceto nos casos que em tais ordens contrariem a
Primeira Lei.
Lei 3:Um robô deve proteger sua própria existência, desde que tal
proteção não entre em conflito com a primeira e a segunda leis.
É bem possível que algo que hoje vemos em filmes de ficção científica num
futuro, quem sabe próximo, poderemos ver na vida real.
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2 CONCEITOS PRINCIPAIS
• Juntas deslizantes;
• Juntas de rotação;
• Juntas de encaixe esférico.
Juntas deslizantes
Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vínculos. É composto
de dois vínculos alinhados um dentro do outro, onde um vínculo interno escorrega
pelo externo, dando origem ao movimento linear.
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Juntas de rotação
• Robô articulado;
Velocidade de movimento
Precisão de movimento
4 NORMAS DE SEGURANÇA
Risco de colisão
Como isso não pode ser verificado na prática, foram realizados testes com
corpos de prova semelhantes aos empregados em ensaios de acidentes
automobilísticos. Ao submeter o corpo de prova a um choque em alta velocidade
contra o manipulador de um robô tipo hidráulico de grande porte, detectou-se uma
aceleração de choque de 200G. No caso de um robô tipo elétrico de porte médio,
foram atingidos valores elevados, como 90G. Se o ser humano for submetido a uma
aceleração de 100G, mesmo que instantaneamente, poderá ser fatal, conclui-se,
então, o quão potente e perigoso é o manipulador de um robô.
Exemplos de acidentes
Mesmo circundando a área de ação do robô com uma cerca de segurança, deve-se
confirmar a paralisação do robô antes da aproximação do operador. Para isso,
geralmente se instala uma chave de segurança na porta, de modo que o robô
sempre seja paralisado assim que a porta é aberta, num modo interlock. A
implementação deve ser tal que a paralisação do robô seja garantida mesmo em
casos de falha na chave de segurança.
Um pequeno erro humano pode acabar num grave acidente causado pelo robô.
Entretanto, não sendo possível eliminar totalmente as falhas humanas, torna-se
necessário e importante incorporar dispositivos de segurança no controlador para
que o robô seja paralisado quando for detectada a entrada do operador na área de
ação.
Para sua implementação, utilizam-se dispositivos de segurança junto ás portas
como sensores ópticos, esteiras de segurança e os sensores de ultra-som.
Área de trabalho
Botões de emergência
Ambos param o robô sendo usados somente quando o robô esta sendo
programado.
Quando robô esta sendo programado, ele roda no modo manual, obedecendo
aos comandos da unidade de programação. Para teste inicial, a velocidade de robô
é reduzida para evitar riscos.
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1 PROGRAMADOR (VKCP)
Visão Frontal
O VKCP (Volkswagen KUKA Control Panel) é uma unidade manual de programação
para o sistema do robô. O VKCP dispõe de todas as funções necessárias à
operação e à programação do sistema de robô.
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Visão traseira
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Barra de estado
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3 SISTEMAS DE COORDENADAS
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Movimentando o robô
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5 MODO DE SERVIÇO
Ajuste de contraste
Para o tipo de deslocamento é necessário que a seguinte statuskey seja
exibida:
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• A, B, C:
Orientação do sistema de coordenadas TOOL, referente ao sistema de
coordenadas da FLANGE.
MEDIÇÃO DA FERRAMENTA
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1 ESTRUTURA DE PROGRAMAÇÃO
1.3 VARREDURA
2 TIPOS DE MOVIMENTOS
Movimento PTP o robô conduz o TCP ao longo do trajeto mais rápido até o
ponto de destino. Normalmente o trajeto mais rápido não é o trajeto mais curto e,
portanto não é reto. Como os eixos do robô se movimentam em rotações, os trajetos
em forma de arcos podem ser executados com maio rapidez do que trajetos retos.
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2.5 APROXIMAÇÃO
68
69
3 INSTRUÇÕES LÓGICAS
70
2 FLUXOGRAMA
79
80
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3 PROGRAMA KRL
3.1 COMENTÁRIOS
PTP P1
; Movimento para ponto de saída
; --- Fazer o reset das saídas ---
FOR I = 1 TO 16
$OUT[I] = FALSE
ENDFOR
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Os nomes em KRL:
Podem ter um comprimento máximo de 12 caracteres;
Podem conter letras (A--Z), números (0--9) e os caracteres ’_’e ’$’;
Não podem começar com números;
Não podem ser palavras chave (OUT, IN, INT, REAL);
Uma variável deve ser considerada como uma área fixa da memória, cujo
conteúdo é acessível através do nome da variável. Por isso, a variável é realizada
em relação ao tempo de execução do programa, através de um espaço de memória
(local) e um conteúdo de memória (valor).
O símbolo de igualdade (=) atribui à variável valores. Assim, a instrução
MENDES = 5
Implica que na área de memória com o endereço de MENDES é introduzido o
valor 5.
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DEF ARITH()
;------------------------- Seção de declaração -------------------------
INT A,B,C
REAL K,L,M
;------------------------- Inicialização ------------------------------------
;antes da inicialização todas as variáveis são declaradas
A = 2 ;A=2
B = 9.8 ;B=10
C = 7/4 ;C=1
K = 3.5 ;K=3.5
L = 0.1 E01 ;L=1.0
M = 3 ;M=3.0
;------------- Seção principal ---------------------------------------------
A =A *C ;A=2
B = B - ’HB’ ;B=-1
C =C +K ;C=5
K = K * 10 ;K=35.0
L = 10 / 4 ;L=2
L = 10 / 4.0 ;L=2.5
L = 10 / 4. ;L=2.5
L = 10./ 4 ;L=2.5
C = 10./ 4. ;C=3
M = (10/3) * M;M=9.0
END
Exemplo:
BOOL A,B
B = 10 < 3 ;B=FALSE
A = 10/3 == 3 ;A=TRUE
B = ((B == A) <> (10.00001 >= 10)) == TRUE ;B=TRUE
A = “F” < “Z” ;A=TRUE
BOOL A,B,C
A = TRUE ;A=TRUE
B = NOT A ;B=FALSE
C = (A AND B) OR NOT (B EXOR NOT A) ;C=TRUE
A = NOT NOT C ;A=TRUE
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Montante
Raiz quadrada
A = SIN(30) ;A=0.5
B = 2*COS(45) ;B=1.41421356
C = TAN(45);C=1.0
Arco coseno
A = COS(60) ;A=0.5
B = ACOS(A) ;B=60
Arco seno
A = SIN(60) ;A=0.8660254
B = 90-ACOS(A) ;B=60
Arco tangente
A = ATAN2(0.5,0.5) ;A=45
B = ATAN2(0.5,-0.5) ;B=135
C = ATAN2(-0.5,-0.5) ;C=225
D = ATAN2(-0.5,0.5) ;D=315
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INT A,B
INI
IF $IN[10]==FALSE THEN
PTP HOME
ELSE
IF A>B THEN
$OUT[1]=TRUE
LIN PONTO1
ENDIF
A=A+1
PTP HOME
ENDIF
DEF MAIN( )
SWITCH PROG_NR
CASE 1 ;se Nº_PROG=1
TEIL_1( )
CASE 2 ;se Nº_PROG=2
TEIL_2 ( )
TEIL_2A( )
CASE 3,4,5 ;se Nº_PROG=3, 4 ou 5
$OUT[3]=TRUE
TEIL_345( )
DEFAULT ;se Nº_PROG<>1,2,3,4 ou 5
ERROR_UP( )
ENDSWITCH
END
DEF ( )
INT CONT ; declaração da variável CONT
INI
CONT = 0 ; atribuição do valor zero à variável CONT
FOR CONT = 1 TO 5
PTP {A1 45}
PTP {A2 -70,A3 50}
PTP {A1 0,A2 -90,A3 90}
ENDFOR
END
A condição de execução é uma expressão lógica que poderá ser uma variável
booleana, uma ativação de função booleana ou uma combinação lógica com um
resultado booleano.
O bloco de instruções é executado, desde que a condição lógica tenha o valor
TRUE, ou seja, desde que a condição de execução esteja cumprida. Quando a
condição lógica tem o valor FALSE, o programa continua com a instrução que se
segue a ENDWHILE. Por isso, cada instrução WHILE terá de ser terminada com
uma instrução ENDWHILE.
A utilização de WHILE é explicada no exemplo:
X = 1
W = 1
WHILE W < 5
;percorrido enquanto W é MENOR que 5
X =X *W
W =W + 1
ENDWHILE
REPEAT
Instruções
UNTIL condição de cancelamento
INT W
REPEAT
PTP PALETTE
$OUT[2]=TRUE
PTP POS_2
$OUT[2]=FALSE
PTP HOME
UNTIL $IN[4] == TRUE ;percorrido até ser ativada a entrada 4
LOOP
Instruções
ENDLOOP
DEF EXIT_PRO( )
PTP HOME
LOOP
;Início do loop infinito
PTP POS_1
LIN POS_2
IF $IN[1] == TRUE THEN
EXIT
;Cancelamento, quando for ativada a entrada 1
ENDIF
CIRC HELP_1,POS_3
PTP POS_4
ENDLOOP
;Fim do loop infinito
PTP HOME
END
4 SUBPROGRAMAS E FUNÇÕES
4.1 SUBPROGRAMA
4.2 FUNÇÕES
EXEMPLO:
EXEMPLO:
100
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS