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fm Page 1 Tuesday, December 29, 2009 10:56 AM

2354235 11/2008

Altivar 12
Inversor de frequência
para motores assíncronos

Manual de Comunicação Modbus

2010
3454_Cover_1En.fm Page 2 Tuesday, December 29, 2009 10:56 AM

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3454_atv12_modbus_indice.fm Page 3 Thursday, March 18, 2010 3:31 PM

Índice

Informações importantes _______________________________________________________________________________________ 4


Antes de iniciar _______________________________________________________________________________________________ 5
Estrutura dos documentos ______________________________________________________________________________________ 6
Apresentação ________________________________________________________________________________________________ 7
Conexão ao barramento RS485 __________________________________________________________________________________ 8
Configuração do protocolo Modbus _______________________________________________________________________________ 9
Parâmetros de configuração do scanner E/S _______________________________________________________________________ 10
Funções Modbus ____________________________________________________________________________________________ 12
Fluxograma do ATV12 ________________________________________________________________________________________ 17
Exemplo de aplicação_________________________________________________________________________________________ 21
Conexão ao barramento RS485 _________________________________________________________________________________ 24

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Informações Importantes

Aviso

Leia estas instruções cuidadosamente e analise o equipamento para familiarizar-se com ele antes de tentar instalá-lo, fazê-lo funcionar ou
executar sua manutenção. As mensagens especiais que seguem estão visíveis neste documento, ou no próprio equipamento, para alertá-
lo sobre perigos potenciais ou para chamar sua atenção sobre informações que esclarecem ou simplificam os procedimentos.

A adição deste símbolo a etiquetas de Perigo ou Atenção indica a existência de um perigo elétrico, que poderá resultar em
ferimentos a pessoas se as instruções não forem seguidas.

Este é o símbolo de alerta de segurança. É utilizado para alertá-lo sobre perigos de ferimentos a pessoas. Obedeça todas as
mensagens de segurança que possuem este símbolo para evitar ferimentos ou a morte.

PERIGO
PERIGO indica uma situação perigosa iminente, a qual, se não for evitada, resultará em ferimentos graves ou morte.

AVISO
AVISO indica uma situação potencialmente perigosa a qual, se não for evitada, pode resultar em ferimentos graves
ou morte.

CUIDADO
CUIDADO indica uma situação potencialmente perigosa que, se não for evitada, pode resultar em ferimentos de
gravidade pequena ou moderada.

CUIDADO
CUIDADO, utilizado sem o símbolo de alerta, indica uma situação potencialmente perigosa que, se não for evitada
poderá resultar em danos a propriedade.

OBSERVAÇÃO
A palavra "inversor" conforme é utilizada neste manual refere-se ao controlador do inversor de frequência ajustável conforme é definida
pela NEC.

Somente pessoal qualificado deve instalar, operar, fazer manutenção e outros serviços em equipamentos elétricos. A Schneider Electric
não se responsabiliza pelas consequências advindas da utilização deste produto.

© 2009 Schneider Electric. Todos os Direitos Reservados

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Antes de iniciar

Leia e entenda estas instruções antes de executar qualquer procedimento com este equipamento.

PERIGO
PERIGO DE CHOQUE ELÉTRICO, EXPLOSÃO OU ARCO VOLTAICO
• Leia e entenda este manual antes de realizar a instalação e operação do inversor Altivar 12.
A instalação, ajustes, consertos e manutenção devem ser efetuados por pessoas qualificadas.
• O usuário é responsável pela conformidade a todas as exigências das normas elétricas nacionais e internacionais com relação ao
aterramento do equipamento.
• Diversas partes deste inversor, inclusive os circuitos impressos, funcionam na tensão da rede. NÃO TOQUE. Utilize somente
ferramentas com isolamento elétrico.
• NÃO TOQUE nos componentes que não são blindados ou conexões de parafuso dos bornes quando o equipamento estiver
energizado.
• NÃO provoque curto-circuito entre os bornes PA/+ e PC/- ou através dos capacitores do barramento de CC
• Antes de executar um serviço no inversor:
- Desconecte a fonte de energia, inclusive energia de controle externa que possa estar presente.
- Coloque uma etiqueta "NÃO LIGAR" em todos os conectores de energia.
- Trave todas as conexões na posição aberta.
- AGUARDE 15 MINUTOS para permitir a descarga dos capacitores do barramento. Siga então as instruções do
"Procedimento de Medição da Tensão de Barramento" (consulte o Manual do Usuário) para verificar se a tensão CC é menor
do que 42 V. Os LEDs do inversor não indicam ausência de tensão no barramento.
• Instale e feche todas as tampas antes de energizar, dar partida ou parar o inversor.

A não observação destas instruções poderá causar a morte ou ferimento grave.

PERIGO
FUNCIONAMENTO ACIDENTAL DO INVERSOR
• Leia e entenda este manual antes de instalar ou operar o inversor de frequência Altivar 12.
• Somente pessoal qualificado pode introduzir alterações nos parâmetros.

A não observação destas instruções poderá causar a morte ou ferimento grave.

AVISO
INVERSOR DE FREQUÊNCIA DANIFICADO
Não faça funcionar ou instale qualquer inversor que pareça estar danificado.

A não observância destas instruções poderá causar a morte, ferimentos graves ou danos ao equipamento.

AVISO
PERDA DE CONTROLE
• O projetista de qualquer esquema de controle deve:
- considerar falhas potenciais dos modos de controle, para algumas funções de controle críticas,
- fornecer um meio para atingir um estado seguro durante e depois da ocorrência de uma falha.
Exemplos de funções de controle críticas são paradas de emergência e paradas por ultrapassagem.
• Caminhos de controle separados ou redundantes devem estar disponíveis para as funções de controle críticas.
• Caminhos de controle de sistema podem incluir links de comunicação. Deve ser dada a devida consideração às implicações dos
atrasos de transmissão imprevistos ou falhas do link.a

A não observância destas instruções poderá causar a morte, ferimentos graves ou danos ao equipamento.

a. Para obter informações adicionais, consultar NEMA ICS 1.1 (última edição), "Safety Guidelines for the Application, Installation, e
Maintenance of Solid State Control" e a NEMA ICS 7.1 (última edição), "Safety Standards for Construction e Guide for Selection, Installation
e Operation of Adjustable-Speed Drive Systems."

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Estrutura dos documentos

Os seguintes documentos técnicos do Altivar 312 estão disponíveis no website (www.schneider-electric.com.br)

Manual do usuário
Este manual descreve os modos de instalação, comissionamento, funcionamento e programação do inversor.

Manual simplificado
Este manual é uma versão simplificada do manual do usuário. É fornecido com o inversor.

Ficha de Partida Rápida


A Ficha de Partida Rápida descreve como conectar os fios e configurar o inversor para partida rápida simplificada para aplicações simples.
Este documento é entregue com o inversor.

Manual de Comunicação Modbus


Este manual descreve a montagem, conexão ao barramento ou rede, sinalização, diagnósticos e configuração dos parâmetros específicos
de comunicação via display de LED de 7 segmentos.
Descreve também os serviços de comunicação do protocolo Modbus.
Este manual inclui os principais endereços do Modbus.
Explica o modo de operação específico para comunicação (gráfico de estado).

Manual ATV12P
Descreve as características relativas a produtos montados sobre base de apoio.

Arquivo de descrição dos parâmetros ATV12


Todos os parâmetros estão agrupados em conjunto em um arquivo Excel disponível no site da Schneider Electric
(www.schneider-electric.com.br), com os seguintes dados:
• Código
• Nome
• Endereços Modbus
• Categoria
• Acesso para ler/escrever
• Tipo: numérico assinado, numérico não assinado, etc.
• Unidade
• Configurado de fábrica
• Valor minimo
• Valor máximo
• Exibição no terminal de display integrado de 7 segmentos
• Menu relacionado
Este arquivo oferece a opção de classificar e organizar os dados de acordo com qualquer critério escolhido pelo usuário.

PERIGO
FUNCIONAMENTO ACIDENTAL DO INVERSOR
• Leia e compreenda este manual antes de instalar ou operar o inversor de frequência Altivar 12.
• Somente pessoal qualificado pode introduzir alterações nos parâmetros.
• O arquivo Excel não descreve o comportamento dos parâmetros. Antes de realizar qualquer modificação, consulte o Manual do
Usuário do ATV12.

A não observação destas instruções poderá causar a morte ou ferimento grave.

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Apresentação

O conector do Modbus no Altivar 12 pode ser utilizado para as seguintes funções:

• Configuração
• Ajustes
• Controle
• Monitoração

O inversor de frequência ATV12 suporta:


• O meio físico RS485 a 2 fios
• O modo de transmissão RTU

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Conexão ao barramento RS485

Conexão ao ATV12

Os acessórios de conexão devem ser encomendados separadamente (consulte nossos catálogos).

Ligue o conector do cabo do RJ45 ao conector do ATV12.

Identificação dos pinos do Conector do RJ45

Vista por baixo

8........................1

Pino Sinal
1 -
2 -
3 -
4 D1 (1)
5 D0 (1)
6 -
7 VP (2)
8 Comum (1)

(1) Sinais do Modbus


(2) Alimentação para conversores de RS232/ RS485 ou um terminal remoto

Proteção contra interferências


• Utilize o cabo da Schneider Electric com 2 pares de condutores blindados trançados (referência: TSXCSA100, TSXCSA200,
TSXCSA500).
• Mantenha os cabos do Modbus afastados dos cabos de energia (no mínimo 30 cm).
• Qualquer cruzamento entre cabos do Modbus e de energia, se necessário, deve ser feito em ângulo reto.

Esquema do barramento RS485


O padrão RS485 possibilita variantes com as seguintes características:
• polarização
• terminador de linha
• distribuição de um potencial de referência
• número de escravos
• comprimento do barramento

A nova especificação do Modbus publicada no site Modbus.org em 2002 contém detalhes precisos de todas essas características. Elas
estão resumidas também na seção de esquemas padrões. Os novos dispositivos da Schneider Electric estão em conformidade com esta
especificação.

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Configuração do protocolo Modbus

Estrutura do Menu de Comunicação


Os parâmetros de comunicação fazem parte do submenu COM-.
Esse menu está acessível do seguinte modo:

Configuração de comunicação - descrição dos parâmetros

Descrição dos parâmetros Gama ou lista de valores De fábrica Valores possíveis Endereço Modbus
Endereço Modbus do
1 a 247 OFF
inversor de frequência OFF 16#1771 = 06001
0 : OFF (broadcast only) 1 ... 247
Add
4,8 kbps 4.8
Velocidade de transmissão
9,6 kbps 9.6
MODBUS 19,2 kbps 16#1773 = 06003
19,2 kbps 19.2
tbr
38,4 kbps 38.4
8O1: 8 bits, paridade ímpar, 1 bit de parada. 8o1
Formato MODBUS
8E1: 8 bits, paridade par, 1 bit de parada. 8E1
tFD 8E1 16#1774 = 06004
8N1, 8 bits, sem paridade, 1 bit de parada 8n1
8N2: 8 bits, sem paridade, 2 bits de parada. 8n2
Time out MODBUS
Regulável de 0,1 a 30 s 10,0 s 0.1....30 16#1775 = 06005
ttO
ICS-
DCS-
Submenus do scanner de comunicação: detalhados no próximo capítulo
ISA-
DSA-

O comportamento do ATV12 quando ocorre uma falha de time-out é definido pelo parâmetroSLL e este parâmetro pode ser encontrado
no menu FLt- (consultar o Manual do Usuário).

AVISO
PERDA DE CONTROLE
Se Gestão de falha de Modbus (SLL) = ignorar falha (n0), o controle de comunicação será inibido. Por razões de segurança, a inibição
da falha de comunicação deverá ser utilizada somente com a finalidade de ajuste ou aplicações especiais.

A não observância destas instruções poderá causar a morte, ferimentos graves ou danos ao inversor.

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Parâmetros de configuração do scanner E/S

Scanner de comunicação integrado


O scanner de comunicação é útil quando for utilizado pelo Mestre Modbus cliente com função "Read/Write Multiple Registers": 23 (0x17),
que fornece em uma única mensagem para ler e escrever registros múltiplos. Os detalhes da função 23 estão descritos nas funções
suportadas do Modbus uma única mensagem.

Configuração local do scanner de comunicação


O scanner de comunicação está acessível através dos seguintes menus: submenus: CON- e ICS- OCS-.
As 4 variáveis de saída e as 4 variáveis de entrada são atribuídas por meio dos parâmetros nCA1 a nCA4 e nNA1 a nNA4. Um
parâmetro nCA ou nNA com valor zero indica que o parâmetro não está ativo. Esses 8 parâmetros são escolhidos na tabela.

NCA ou NMA definem os endereços. Todos esses parâmetros são endereços selecionáveis pelo Modbus.

Submenu Descrição do parâmetro da IHM local Ajuste de fábrica Endereço Modbus


ICS- NMA1 (nNA1) Endereço do ETA=3201 Endereço NMA1
Endereço da 1ª variável de leitura do inversor 16#0C81 16#319D = 12701
NMA2 (nNA2) Endereço do RFRD=8604 Endereço NMA2
Endereço da 2ª variável de leitura do inversor 16#219C 16#319E = 12702
NMA3 (nNA3) Endereço NMA3
0
Endereço da 3ª variável de leitura do inversor 16#319F = 12703
NMA4 (nNA4) Endereço NMA4
0
Endereço da 4ª variável de leitura do inversor 16#31A0 = 12704
OCS- NCA1 (nCA1) Endereço do CMD=8501 Endereço NCA1
Endereço da 1ª variável de escrita do inversor 16#2135 16#31B1 = 12721
NCA2 (nCA2) Endereço do LFRD=8602 Endereço NCA2
Endereço da 2ª variável de escrita do inversor 16#219A 16#31B2 = 12722
NCA3 (nCA3) Endereço NCA3
0
Endereço da 3ª variável de escrita do inversor 16#31B3 = 12723
NCA4 (nCA4) Endereço NCA3
0
Endereço da 4ª variável de escrita do inversor 16#31B4 = 12724

Monitoração do scanner de comunicação


É possível também monitorar os valores dos parâmetros que forem configurados no scanner de comunicação. Esses valores monitorados
estão acessíveis através dos seguintes menus: CON- e submenuISA- DSA-.

Os valores das 4 variáveis de saída e das 4 variáveis de entrada estão localizados nos parâmetros nC1 a nC4 e nN1 a nN4.

Submenu Descrição do parâmetro da IHM local Ajuste de fábrica Endereço Modbus


ISA- NM1 (nN1) endereço NM1
Valor ETA
Endereço da 1ª variável de leitura do inversor a ser monitorada 12741 16#31C5
NM2 (nN2) endereço NM2
Valor RFRD
Endereço da 2ª variável de leitura do inversor a ser monitorada 12742 16#31C6
NM3 (nN3) endereço NM3
0
Endereço da 3ª variável de leitura do inversor a ser monitorada 12743 16#31C7
NM4 (nN4) endereço NM4
0
Endereço da 4ª variável de leitura do inversor a ser monitorada 12744 16#31C8
OSA- NC1 (nC1) endereço NC1
Valor CMD
Endereço da 1ª variável de escrita do inversor a ser monitorada 12761 16#31D9
NC2 (nC2) endereço NC2
Valor LFRD
Endereço da 2ª variável de escrita do inversor a ser monitorada 12762 16#31DA
NC3 (nC3) endereço NC3
0
Endereço da 3ª variável de escrita do inversor a ser monitorada 12763 16#31DB
NC4 (nC4) endereço NC4
0
Endereço da 4ª variável de escrita do inversor a ser monitorada 12764 16#31DC

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Parâmetros de configuração do scanner E/S

Exemplo de configuração
Neste exemplo o scanner de comunicação está configurado do seguinte modo, nCA1, nCA2, nMA1, nMA2 são utilizados com
seus valores de fábrica. nCA3 é configurado com o endereço de CNI (Modbus 8504 16#2138). nNA3 é configurado com o endereço
de EtI (Modbus 3206 16#0C86).

Como fazer a leitura do diagrama abaixo

Exemplo para nCA3:


nCA3 1 contém o endereço lógico (2138) de CNI 2

Scanner de comunicação
• menu CONM-
• submenu CONM-, OCS-

2
1

Para realizar a leitura e escrever em múltiplas palavras utilize a função Modbus 23. É óbvio que uma sequência de solicitações baseada
nas funções Modbus 03 e 16 também é possível.
(Consulte também os capítulos Funções do Modbus do Altivar 12 e M340).

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Funções Modbus

Protocolo Modbus
O modo de transmissão utilizado é RTU. A estrutura não contém os bytes de cabeçalho de mensagem nem os bytes de final de mensagem.
Sua definição é a seguinte:

Endereço código da
Dados CRC16
do escravo pergunta

Os dados são transmitidos em código binário


CRC16: Verificação cíclica de redundância
O final da estrutura é detectado por um silêncio maior ou igual a 3 caracteres.

Princípios
O protocolo Modbus é um protocolo mestre-escravo.
Mestre Somente um dispositivo na rede pode transmitir em
qualquer momento.
O mestre gerencia as trocas e somente ele pode ter a
iniciativa.
Interroga cada um dos escravos em sequência.
Nenhum escravo pode enviar mensagens a não ser que
seja convidado a fazê-lo. Quando há uma troca incorreta,
o mestre repete a questão e declara o escravo interrogado
ausente se não for recebida resposta num determinado
período.
Se o escravo não entende a mensagem, envia uma
resposta excepcional ao mestre. O mestre pode ou não
Escravo i Escravo j Escravo k
repetir a solicitação.

Comunicações diretas escravo-a-escravo não são possíveis.

Para comunicação escravo-a-escravo, o software de aplicação deve possuir a atribuição de interrogar um escravo e enviar de volta dados
recebidos para o outro escravo.

Dois tipos de diálogo entre mestre e escravo são possíveis:


• o mestre envia uma solicitação a um escravo e aguarda sua resposta
• o mestre envia uma solicitação a todos os escravos sem aguardar uma resposta (difusão geral).

Endereços
• Os endereços do Modbus do inversor podem ser configurados de 1 a 247.
• Endereço 0 codificado em uma solicitação enviada pelo mestre é para difusão geral. Os inversores ATV12 avaliam a solicitação, mas
não a respondem.

Funções Modbus suportadas


O Altivar 12 suporta as seguintes funções do Modbus.

Nome da função Código Descrição Observações


Ler palavras de saída 03 Ler N palavras de saída Comprimento máx. do PDU: 63 palavras
16#03
Escrever uma palavra de saída 06 Escrever uma palavra de saída
16#06
Escrever em múltiplas palavras 16 Escrever N palavras de saída Comprimento máx. do PDU: 61 palavras
16#10
Ler/escrever em múltiplas 23 Múltiplas palavras para Ler/ Comprimento máx. do PDU: 4 palavras (W), 4
palavras 16#17 escrever palavras (R)
(Subfunção) 43/14 Transporte de interface
Leitura da identificação do 16#2B encapsulada/ Identificação do
dispositivo 16#OE dispositivo

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Funções Modbus

Os parágrafos a seguir descrevem cada função suportada.

Ler palavras de saída


Pedido
Código de função 1 Byte 0x03
Endereço de iniciar 2 Bytes 0x0000 a 0xFFFF
Quantidade de registros 2 Bytes 1 a 63 (0x 3F)

Resposta
Código de função 1 Byte 0x03
Contagem de byte 1 Byte 2 x N*
Valor do registro N* x 2 Bytes
*N: Quantidade de registros

Erro
Código de erro 1 Byte 0x83
Código de exceção 1 Byte 01 ou 02 ou 03 ou 04 (consultar
detalhes a página 16)

Exemplo
Nota: Hi = byte mais significativo, Lo = byte menos significativo.

Esta função pode ser utilizada para ler todas as palavras do ATV12, tanto palavras de entrada como de saída.

Pedido
Escravo 03 Nº da primeira palavra Número de palavras CRC16

Hi Lo Hi Lo Lo Hi
1 byte 1 byte 2 bytes 2 bytes 2 bytes

Resposta
Escravo 03 Número de Valor da 1ª palavra ------- Valor da última palavra CRC16
nº bytes de
Hi Lo Hi Lo Lo Hi
leitura
1 byte 1 byte 1 byte 2 bytes 2 bytes 2 bytes

Exemplo: ler 4 palavras W3102 a W3105 (16#0C1 E a 16#0C21) no escravo 2, utilizando a função 3, onde:

• SFr = Frequência de chaveamento = 4 kHz (W3102 = 16#0028)


• tFr = Frequência máxima de saída = 60 Hz (W3103 = 16#0258)
• HSP = Velocidade máxima = 50 Hz (W3104 = 16#01F4)
• LSP = Velocidade mínima = 0 Hz (W3105 = 16#0000)

Pedido 02 03 0C1E 0004 276C

Resposta 02 03 08 0028 0258 01F4 0000 52B0


Valor de: W3102 W3103 W3104 W3105
Parâmetros: SFr tFr HSP LSP

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Funções Modbus

Escrever uma palavra de saída


Pedido
Código de função 1 Byte 0x06
Endereços de registro 2 Bytes 0x0000 a 0xFFFF
Valor do registro 2 Bytes 0x0000 a 0xFFFF

Resposta
Código de função 1 Byte 0x06
Endereços de registro 2 Bytes 0x0000 a 0xFFFF
Valor do registro 2 Bytes 0x0000 a 0xFFFF

Erro
Código de erro 1 Byte 0x86
Código de exceção 1 Byte 01 ou 02 ou 03 ou 04 (consultar
detalhes à página 16)

Exemplo
Pedido e resposta (o formato da estrutura é o mesmo)

Escravo 06 Número da palavra Valor da palavra CRC16



Hi Lo Hi Lo Lo Hi
1 byte 1 byte 2 bytes 2 bytes 2 bytes

Exemplo: valor escrito 16#000D na palavra W9001 (16#2329) no escravo 2 (ACC = 13 s).

Pedido e resposta 02 06 2329 000D 9270

Ler/Escrever em múltiplas palavras


Descrição Comprimento Valor Comentário
(byte)
Código de função 1 16#17
Leitura do endereço inicial 2 16#XXXX Sempre endereço do Modbus
Quantidade a ser lida 2 16#03 Contém os números de registros a serem lidos
Endereço de iniciar escrita 2 16#XXXX Sempre endereço do Modbus
Quantidade a ser escrita 2 16#03 Contém os números de registros a serem escritos
Contagem de Byte de Escrita 1 16#06 A contagem de byte especifica o número de bytes a seguir no
campo Valor do Registro de Escrita.
Valores dos Registros de Escrita Nx2 Bytes 16#XX Valor a ser escrito respectivamente em NCA1 a NCA3.
(N: Quantidade XXXX No exemplo configurado:
a escrever) XXXX CMD, LFRD, CMI.
XX

Exemplo

Escravo n° Código de Endereço de Endereço de Quantidade Endereço de Endereço de Quantidade


Função iniciar leitura iniciar leitura iniciar escrita iniciar escrita
HI LOW HI LOW
1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 2 byte 1 byte 1 byte 2 byte

Contagem de Valor de Valor de


byte de Valor 1 Lo Valor 1 HI Escrita1.. 2... CRC16
Escrita 1 HI
escrita 3...n ...
1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 2 byte

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Funções Modbus

Leitura da identificação do dispositivo


ID Nome / Descrição Tipo
0x00 Nome fabricante ASCII String
0x01 Código Produto ASCII String
0x02 Versão ASCII String

Exemplo
Valores de fábrica a serem detalhados

Pedido

Escravo 2B Tipo de MEI Dispositivo de Objeto Id CRC16


nº 0E Leitura 00
Lo Hi
01
1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 2 bytes

Resposta

Escravo 2B Tipo de MEI Dispositivo de Grau de conformidade -------


nº 0E Leitura Id 02
01
1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte

------- Número de estruturas adicionais Próximo objeto Id Número de objetos -------


00 00 03
1 byte 1 byte 1 byte

------- Id do objeto nº 1 Comprimento do objeto nº 1 Valor do objeto nº 1 -------


00 12 “Schneider Electric”
1 byte 1 byte 18 bytes

------- Id do objeto nº 2 Comprimento do objeto nº 2 Valor do objeto nº 2 -------


01 0B “ATV12HU75M3”
1 byte 1 byte 11 bytes

------- Id do objeto nº 3 Comprimento do objeto nº 3 Valor do objeto nº 3 -------


02 04 “0201”
1 byte 1 byte 04 bytes

------- CRC16
Lo Hi
1 byte 1 byte

O tamanho total da resposta é de 49 bytes

Os três objetos contidos na resposta correspondem aos seguintes objetos:

• Objeto nº 1: Nome do fabricante (sempre "Schneider Electric", i.e. 18 bytes).


• Objeto nº 2: Referência do dispositivo (ASCII string; por exemplo: "ATV12HU75M3", i.e. 11 bytes).
• Objeto nº 3: Versão do dispositivo, em formato "MMmm" onde "MM" representa o determinante e "mm" o subdeterminante (4 bytes
ASCII string; por exemplo: "0201" para a versão 2.1).

Nota: A resposta para a função 43 pode ser negativa; neste caso, a resposta localizada na parte superior da próxima página é enviada
pelo Altivar 12 ao invés da resposta descrita acima.

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Funções Modbus

Administração de erro
Respostas de exceção
Uma resposta de exceção é retornada por um escravo quando não está disponível para realizar a tarefa solicitada.

Formato de uma resposta de exceção:

Escravo Código de Código de erro CRC16


nº resposta
Lo Hi
1 byte 1 byte 1 byte 2 bytes

Código de resposta: código de função de pedido + 16#80.

Código de erro:
1 = A função pedida não é reconhecida pelo escravo
2 = Os bits ou palavras endereçadas indicadas no pedido não existem
3 = Os bits ou valores de palavras indicados no pedido não são permitidos
4 = O escravo iniciou a execução do pedido, mas não pode continuar o processo até o final

Cálculo do CRC16
O CRC16 é calculado sobre todos os bytes da mensagem, aplicando-se o seguinte método:

Inicializar o CRC (registro de 16bits) para 16#FFFF.

Fazer do 1o byte da mensagem até o último:

CRC XOR <byte> —> CRC

Fazer 8 vezes

Deslocar o CRC de um bit à direita

Se o bit que sair = 1, fazer CRC XOR 16#A001—> CRC

Fim

Fim

O CRC obtido será emitido primeiramente com a parte menos significativa, em seguida, com a parte mais significativa (contrariamente aos
outros dados contidos nas estruturas Modbus).

XOR = OU exclusivo.

16
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Fluxograma do ATV12

Diagrama de status baseado na norma IEC 61800-7*


A máquina de estado abaixo descreve a interação entre a máquina de estado do inversor, monitorado pelo parâmetro da palavra de estado
(ETA), e a Palavra de Comando (CMD).
*:Desde 2007, o CiA402 profile faz parte da norma IEC 61800-7. Portanto, a terminologia DriveCom ou CiA402 não é mais utilizada.

Alimentação da rede está presente ou ausente Falha

Entrada no fluxograma A partir de todos os


do estado DriveCom estados

Falha

Não está pronto para Reação a falha ativa


ligar

Falha desapareceu
e rearme de falhas
CMD=16#0080 Falha
Ligar desabilitado

Tensão desabilitada
Tensão
CMD=16#0000 ou
desabilitada
Parada rápida Tensão desabilitada
CMD=16#0000 Desligamento CMD CMD=16#0002 ou CMD=16#0000 ou
ou Tecla STOP =16#0006 Tecla STOP Parada rápida
ou parada por
inércia nos CMD=16#0002 ou
bornes Tecla STOP ou
Parada por inércia Após o pedido de
nos bornes ou parada rápida, o
modificação de um inversor para de
Pronto para ligar parâmetro de acordo com a rampa
configuração de parada rápida e
então muda para o
estado "2 - Ligar
indisponível".

Ligar Desligamento
CMD=16#0007 CMD=16#0006

Desligamento Pronto para ligar


CMD=16#0006

Operação Operação
Ligar
disponível desabilitada
CMD=16#xxxF
CMD=16#xxxF CMD=16#0007
ou
parada rápida

Operação disponível Parada rápida Parada rápida ativa


CMD=16#0002

Exemplos:
ETA=16#0637: Parada ou avanço, velocidade atingida
ETA=16#8637: Parada ou reverso, velocidade atingida
ETA=16#0237: Avanço, aceleração ou desaceleração
ETA=16#8237: Reverso, aceleração ou desaceleração

Alimentação da rede está presente

Tecla: Estado Ligado


Valores de palavra
de status

Condição de transição com Operação


Display do status em terminal de display
exemplo de comando disponível
gráfico
CMD=16#xxxF

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Fluxograma do ATV12

Fluxograma do ATV12
O processo de controle do Altivar utilizando o protocolo de comunicação obedece ao diagrama de status de perfil da IEC 61800-7
compatível com padrão DRIVECOM. Cada estado representa um aspecto do comportamento interno do inversor.

Este diagrama se desenvolve segundo se uma palavra de controle é enviada (CMD W8501) ou se ocorreu um evento (exemplo: mau
funcionamento seguido de bloqueio). O status do inversor pode ser identificado pelo valor da palavra de status (ETA W3201).

Não está pronto para ligar (Inicialização):


A comunicação está sendo inicializada.
Estado transitório invisível ao protocolo de comunicação.

Ligar desabilitado (Configuração):


A inicialização do inversor foi completada.
Os parâmetros de configuração e ajuste podem ser modificados. O inversor está bloqueado

Pronto para ligar e Ligado (Inversor inicializado):


O inversor está bloqueado
O estágio de potência do inversor está pronto para funcionar, mas a tensão ainda não foi aplicada a saída.
Os parâmetros de configuração e ajuste podem ser modificados, mas a modificação de um parâmetro de configuração retorna o inversor
ao estado "Ligar desabilitado"

Operação disponível (Operacional):


O inversor está desbloqueado e a tensão pode ser aplicada aos bornes do motor.
Autorregulagem (tUn) requer uma injeção de corrente. Portanto, o inversor deve estar neste estado para executar este comando.
Os parâmetros de ajuste podem ser modificados mesmo se um comando de partida ou uma corrente de injeção CC estiver presente.
Todavia, um parâmetro de configuração pode ser modificado somente se o motor for parado, e isto retorna o inversor ao estado "Ligar
desabilitado".

Parada rápida ativada (Parada de emergência ativada):


Parada rápida
Religamento possível somente depois que o inversor mudar para o estado "Ligar desabilitado".

Reação a mau funcionamento ativa (Reação sob falha):


Estado transitório durante o qual o inversor realiza uma ação apropriada ao tipo de detecção de falha.

Mau funcionamento (Falha):


O inversor está bloqueado.

Sumário

Estado Energia fornecida ao motor Modificação dos parâmetros de configuração


1 - Não está pronto para ligar Não Sim
2 - Ligar desabilitado Não Sim
3 - Pronto para ligar Não Sim
4 - Ligado Não Sim, retornar para estado "2 - Ligar desabilitado"
5 - Operação disponível Sim, exceto na referência zero ou "halt" Não
6 - Parada rápida ativa Sim, durante parada rápida Não
7 - Reação a falha ativa Depende da configuração de gestão da falha -
8 - Falha Não Sim

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Fluxograma do ATV12

Descrição da palavra de comando CMD - 8501

bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0


Transição Reservado Reservado 0:Permanência Disponibiliza Parada rápida Ligar Ligar
de 0 a 1: (=0) (=0) em inércia operação ativação do desabilitado.
Rearme de durante ativação do estado ativação do
falha "Operação estado Drivecom (bit estado
Disponível" Drivecom ativo em 0) Drivecom (bit
ativo em 0)

bit 15 bit 14 bit 13 bit 12 bit 11 bit 10 bit 9 bit 8


Reservado Não atribuível Reservado Reservado Sentido de Reservado Reservado (=0) 0: RUN
rotação (=0) solicitado
solicitado
1: STOP
0: Avanço
solicitado
1: Reverso

Comando Endereço de Estado final bit 7 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 Valor de
transição exemplo
Rearme Disponibilizar Parada Ligar Ligar
de falha operação rápida desabilitado
Desligamento 2, 6, 8 3 - Pronto para x x 1 1 0 16#0006
ligar
Ligar 3 4 - Ligado x x 1 1 1 16#0007
Operação 4 5 - Operação x 1 1 1 1 16#000F
disponível disponível
Operação 5 4 - Ligado x 0 1 1 1 16#0007
desabilitada
Tensão 7, 9, 10, 12 2 - Ligar x x x 0 x 16#0000
desabilitada desabilitado
Parada rápida 11 6 - Parada x x 0 1 x 16#0002
rápida ativo
7, 10 2 - Ligar
desabilitado
Rearme de 15 2 - Ligar 0○1 x x x x 16#0080
falha desabilitado

x: Valor sem significado para este comando


0 ○ 1: Comando em borda de subida.

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Fluxograma do ATV12

Descrição da palavra de status ETA - 3201

bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0


Reservada Ligar Parada rápida Alimentação Mau Operação Ligado Pronto para
(sempre 0) desabilitado (bit ativo em 0) do estágio de funcionamento, disponível ligar
potência (bit falha presente
sempre on)

bit 15 bit 14 bit 13 bit 12 bit 11 bit 10 bit 9 bit 8


0: Rotação Parada via Reservado Reservado Referência Referência Modo local (bit Reservado
do motor no tecla STOP (=0) (=0) excedida atingida ativo em 0) (=0)
sentido de (< LSP ou (regime
avanço (ou > HSP) permanente)
parado)

Estado bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 ETA


mascarado por
Ligar Parada Tensão Falha Operação Ligado Pronto
16#006F(1)
desabilitado rápida disponível disponível para ligar
1 - Não está 0 x x 0 0 0 0 -
pronto para
ligar
2 - Ligar 1 x x 0 0 0 0 16#0050
desabilitado
3 - Pronto para 0 1 x 0 0 0 1 16#0031
ligar
4 - Ligado 0 1 1 0 0 1 1 16#0033
5 - Operação 0 1 1 0 1 1 1 16#0037
disponível
6 - Parada 0 0 1 0 1 1 1 16#0017
rápida ativa
7 - Reação a 0 x x 1 1 1 1 -
falha ativa
8 - Falha 0 x x 1 0 0 0 16#0018 (2)
ou 16#0038

x: Neste estado o valor do bit pode ser o ou 1.


(1) Esta máscara pode ser utilizada pelo programa do controlador prográmavel para verificar o estado do diagrama.
(2) Falha que sucede o estado "6 - Parada rápida ativa".

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Exemplo de aplicação

Conectando um ATV12 a um controlador programável M340


Aqui está um exemplo de uma aplicação que mostra como realizar o controle do ATV12 a partir de um CLP M340 equipado com uma porta
serial mestre Modbus. O programa fornece um controle do inversor a partir de uma tela de operador projetada sob Unity.
O exemplo ilustra também o capítulo anterior.

Configuração do Modbus Mestre

Os ajustes de fábrica da porta serial utilizada como Modbus mestre estão compatíveis com os ajustes de fábrica do ATV12.

21
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Exemplo de aplicação

Inicialização
A comunicação está baseada nas funções READ_VAR, WRITE_VAR. Durante a primeira execução da tarefa MAST é possível inicializar
as estruturas de dados utilizadas por essas duas funções. Devicepath descreve o caminho para o dispositivo, inclusive seu endereço de
escravo. ReadVarMgt e WriteVarMgt são arranjos utilizados respectivamente para READ_VAR e WRITE_VAR. Somente o 3º elemento
desse arranjo pode ser modificado pelo usuário: define a duração do período pré-definido dos pedidos.

(* data initialization *)

(* Communication path to Modbus slave device at @ 3 *)


(* The device path can be modified later by the app. *)
(* MSB of DevicePath[3] contains the device address *)
DevicePath := ADDM ('0.0.0.3');
(* Time out duration *)
ReadVarMGT[2]:=50;
WriteVarMGT[2]:=50;

Declaração da estrutura de dados:

22
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Exemplo de aplicação

Trocas cíclicas
No exemplo abaixo a aplicação administra 2 pedidos:
• "Um pedido de leitura de 4 palavras iniciando no endereço Modbus 12741 (NMA1) - função Modbus #3
• "Um pedido de leitura de 4 palavras iniciando no endereço Modbus 12761 (NCA1) - função Modbus #16

Pedidos são executados somente a cada tarefa N x FAST para evitar muita atividade na linha serial. O dispositivo pode ser modificado
(nomeando dispositivos diversos) pela escrita no DevicePath[3].

Comunicação cíclica

(* Modbus Requests are sent only each:


( ModbusRequestPeriod X FAST period X n) *)
if ModbusRequestPeriod >25 then
(* Read request to ATV12 : Modbus function 3 *)
IF not ReadVarBusy then
READ_VAR(DevicePath, '%MW' , 12741, 4, ReadVarMGT, %MW124:4);
(*Devicepath is initialized during Init_Sequence *)
END_IF;

(* Write request to ATV12 : Modbus function 16 *)


IF not WriteVarBusy then
WRITE_VAR(DevicePath, '%MW' , 12761, 4, %MW120:4, WriteVarMGT);

END_IF;
ModbusRequestPeriod:=0;
END_IF;

Os dados chave são destacados: endereço e comprimento na fonte e destino dos dados do dispositivo no controlador programável.
O período pré-definido pode ser administrado pela aplicação em um modo separado, testando a atividade dos 2 bits: ReadVarBusy e
WriteVarBusy

Visão geral das tabelas de comunicação:

23
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Conexão ao barramento RS485

Diagrama padrão
O diagrama padrão corresponde à especificação do Modbus publicada no site Modbus.org em 2002 (Modbus_over_serial_line_V1.pdf,
Nov 2002) e, em particular, para o esquema do barramento serial multidrop a 2 fios.

O inversor ATV12 segue esta especificação.

Diagrama esquemático:

Mestre

R T 5V

650 

650 

0V

D1

120  120 

1n F 1n F
D0
Common

R R
T T

Escravo 1 Escravo n

Tipo de cabo tronco Cabo blindado com 1 par trançado e, pelo menos, um 3º. condutor
Comprimento máximo do barramento 1000 m em 19200 bps com o cabo TSX CSA ppp da Schneider Electric
Número máximo de estações (sem repetidor) 32 estações, i.e. 31 escravos
Comprimento máximo dos links de derivação • 20 m para um link de derivação
• 40 m divididos pelo número de links de derivação em uma caixa de ligação
Polarização do barramento • Um 450 a 650 Ω Resistência pulldown em 5 V (650 Ω recomendada)
• Um 450 a 650 Ω Resistência pulldown no Comum (650 Ω recomendada)
Esta polarização é recomendada para o mestre.
Terminador de linha Um 120 Ω Resistência de 0,25 W em série com um capacitor de 1 nF 10 V
Polaridade comum Sim (Comum), conectado ao terra em um ou mais pontos no barramento

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BBV28590

ATV12_Modbus_EN_V2

2010