Tema 2 - Graus de liberdade de

um mecanismo
 Conteúdo

• Definição de elos, cadeia cinemática

e juntas ou pares cinemáticos
• Cálculo do grau de liberdade de um
mecanismo

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 Elo (link)
Corpo rígido com dois ou mais pares cinemáticos, através
dos quais se pode conectar outros corpos

Binário Ternário Quaternário

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 Cadeia cinemática
Sistema resultante da conexão de vários elos formando um circuito
ou malha e que ainda pode produzir movimento.

cadeia cinemática aberta cadeia cinemática fechada

• Cadeia cinemática fechada: cada elo da cadeia é ligado ao menos
a dois outros elos
Cadeia cinemática aberta: demais casos.
• 13/11/2020 35
 Junta ou Par cinemático

Par de superfícies mantidas permanentemente em

contato de tal forma a produzir um movimento
relativo bem definido entre elas.

Pode ser:
• inferior: o contato é uma superfície
• superior: o contato é uma reta ou um ponto

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 Junta ou Par cinemático
Par cinemático inferior: o contato é uma superfície
Rotativo Deslizante

Superfície 1
(externa do
pino)
Superfície 1
Superfície 2 (interna do furo)
(interna do furo)
Superfície 2
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(externa do prisma)
 Junta ou Par cinemático
Par cinemático superior: o contato é um ponto ou uma
linha

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 Junta ou Par cinemático

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 Junta ou Par cinemático

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Junta ou
Par
cinemático

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 Diagrama de uma cadeia cinemática
Polígono composto por vértices e arestas, que representa a
conectividade da cadeia cinemática.
Vértices Elos
Arestas Pares cinemáticos

13/11/2020
 Mecanismo de cadeia cinemática simples

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 Exemplo 1
Bomba de petróleo

13/11/2020 46
 Exemplo 1
1-Identificação dos elos

números
2

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 Exemplo 1
1-Identificação dos elos
2-Identificação dos pares cinemáticos
b
letras
2

1
c

4
d

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 Exemplo 1
1-Identificação dos elos
2-Identificação dos pares cinemáticos
3-Definição dos vértices
b
2 elos

1
c

4
d

13/11/2020 49
 Exemplo 1
1-Identificação dos elos
2-Identificação dos pares cinemáticos
3-Definição dos vértices
b 4-Definição das arestas
2
juntas (pares cinemáticos)
a

1
c

4
d

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 Inversão
Fixando-se cada um dos elos tem-se um mecanismo diferente
(inversão)

13/11/2020 51
 Inversão

13/11/2020 52
 Inversão

13/11/2020 53
 Mobilidade (Grau de liberdade)
Número de parâmetros independentes requeridos para
especificar a localização de cada elo de um mecanismo.
Define o número de acionamentos necessários para
movimentar o mecanismo.

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 Mobilidade
Representa a soma dos movimentos possíveis em cada
“direção”.

No plano: M=3 No espaço tridimensional: M=6

z
y

y
x

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 Mobilidade (graus de liberdade) de um
mecanismo
• Número de acionamentos necessários para movimentar o
mecanismo.
• Quantidade de parâmetros independentes necessária para
especificar a posição de cada elo.
Critério de Grüebler: GDL = 3.(N - 1) – 2.J1 – J2
GDL – número de graus de liberdade do mecanismo
N – número total de elos do mecanismo
J1 – número de pares cinemáticos com 1 g.l.
J2 – número de pares cinemáticos com 2 g.l.
Casos: GDL = 0 Estrutura
GDL > 0 Mecanismo
GDL < 0 Sistema hiperestático
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 Exemplos

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N = 5, J1 = 5, J2 = 1
GDL =1
N = 6, J1 = 7, J2 = 1
GDL = 0
N = 5, J1 = 5, J2 = 1
GDL = 1
 INCONSISTÊNCIAS:

Mas se mudar a
montagem:
INCONSISTÊNCIAS:

N = 7, J1 = 9, J2 = 1
GDL = -1 (INCORRETO)
EXERCÍCIOS:
Determine o número de graus de liberdade (mobilidade) dos dispositivos:
a) b)

c) d)
EXERCÍCIOS:

e)

f)

g)
Muito obrigado