Systemvariablen PT

SOFTWARE
KR C...
Variáveis de sistema
KUKA System Software (KSS)
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e Copyright KUKA Roboter GmbH
Este documento ou extratos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa do editor.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo
de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço.
Verificámos que o conteúdo do prospeto é compatível com o software e com o hardware descrito. Porém, não são de excluir exeções, de forma
a que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as correções
necessárias serão incluídas nas próximas edições.
Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.
PD Interleaf
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Índice
1 Variáveis de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 A ............................................................................ 7
1.2 B ............................................................................ 33
1.3 C ............................................................................ 37
1.4 D ............................................................................ 45
1.5 E ............................................................................ 63
1.6 F ............................................................................ 81
1.7 G ............................................................................ 84
1.8 H ............................................................................ 86
1.9 I ............................................................................. 89
1.10 J............................................................................. 97
1.11 K ............................................................................ 98
1.12 L ............................................................................ 101
1.13 M ............................................................................ 105
1.14 N ............................................................................ 112
1.15 O ............................................................................ 115
1.16 P ............................................................................ 119
1.17 R ............................................................................ 137
1.18 S ............................................................................ 147
1.19 T ............................................................................ 167
1.20 U ............................................................................ 186
1.21 V ............................................................................ 187
1.22 W ............................................................................ 194
1.23 Z ............................................................................ 198
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1 Variáveis de sistema
1 Variáveis de sistema
Este resumo tabelar das variáveis de sistema pretende ser uma ajuda para os programa-
dores que dispõem de bons conhecimentos relacionados com a funcionalidade do sistema
de robô KUKA e a unidade de comando da KR C... e que estão bem familiarizados com a
programação.
Muitas variáveis são previamente ajustadas pelo fabricante (valores por defeito) e não devem
ser alteradas sem um forte motivo. Se mesmo assim, for necessário proceder a modifica-
ções, estas são possíveis, ou através da correção da variável ou através da edição dos
ficheiros.
Modifique os valores da variável apenas se possuir conhecimentos suficientes

acerca da função e do modo de atuação da variável de sistema.
O fabricante não se responsabiliza e não presta garantia por danos de qual-

quer tipo que tenham sido provocados por modificações incorretas das va-
riáveis ou não conformes com o fim previsto!
Tenha em atenção também o capítulo [Segurança] no Manual.
Tenha em atenção:
Todas as tabelas têm um título onde consta o nome e a função da variável de sistema, p.ex.:
Nome da variável Função da variável
Tipo de
dados mín.
Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin.
Observação
Opções Efeito
Caso não sejam indicadas opções, a segunda tabela não é necessária.
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Entradas na tabela:
Tipo de Real, Integer, Boolean, Character, Structure, Declaração de sinal, Enum,

dados Frame, Array
Unidade ms, mm, m/s2, s, , %, V, A, Incrementos, Bit, Seqüência de bits,

Passos de movimento
No ficheiro KRC\Roboter\KRC \R1\Mada\...

... \Steu\Mada\...
Linha Texto original

original ;comentário
Observação Descrição de funcionamento
Valor mín. Valores mínimos ou máximos em função do tipo de dados

máx.
Opção Opções em função do tipo de dados (TRUE, FALSE, 1, 2 etc.)
Um grupo de variáveis de sistema é representado no início com um campo de nome dentro

de uma moldura:
Nome da variável Função da variável
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin.
Observação
Se a descrição do conteúdo for igual, as variáveis de sistema seguintes são representadas
apenas com a linha de título.
Nome da variável.1 Função da variável

Se houver alguma modificação, a respectiva parte da tabela é representada por baixo da
linha de título. Esta modificação é decisiva para todas as variáveis seguintes do grupo.
Tipo de 0
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm, 
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1 Variáveis de sistema (continuação)
1.1 A
$A4PAR Posicionar o eixo 4 paralelamente ao último eixo principal rotativo
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro R1\Mada\$machine.dat
Linha origin. INT $A4PAR=0
;Achse 4 parallel zur letzten rotatorischen Grundachse
(0 = NEIN, 1 = JA)
Observação
Opções Efeito
0 = NEIN Não ativado
1 = JA Ativado
$ABS_ACCUR Ligar / desligar modelo de robô de precisão absoluta
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro Steu\Mada\$option.dat
Linha origin. BOOL $ABS_ACCUR=FALSE
;Absolutgenaues Robotermodell
Observação
Opções Efeito
TRUE ligado
FALSE desligado
Conversão das coordenadas do ponto num modelo de robô de

$ABS_CONVERT
precisão absoluta
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $ABS_CONVERT=FALSE
;Konvertierung der Punktkoordinaten
Observação
Opções Efeito
TRUE
FALSE
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$ABS_RELOAD Recarregar modelo de robô de precisão absoluta
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $ABS_RELOAD
Observação
$ACC Acelerações da trajetória no avanço inicial
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL CP $ACC
;Bahnbeschleunigungen
{CP = m/sec2, ORI1 = Grad/sec2, ORI2 = Grad/sec2} Vorlauf
Observação
$ACC_ACT_MA Valor limite da aceleração nominal axial
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $ACC_ACT_MA=250
;Grenzwert Sollbeschleunigung [%]
Observação
$ACC_AXIS[1]...[6] Aceleração dos eixos no avanço inicial
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
No ficheiro
Linha origin. INT $ACC_AXIS[6]
Beschleunigung der Achsen [%] Vorlauf
Observação
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$ACC_AXIS_C[1]...[6] Aceleração dos eixos no avanço principal
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
No ficheiro
Linha origin. INT $ACC_AXIS_C[6]
Beschleunigung der Achsen [%] Hauptlauf
Observação
$ACC_C Acelerações da trajetoria no avanço principal
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL CP $ACC_C
;Bahnbeschleunigungen {CP = m/sec2, ORI1 = Grad/sec2,
ORI2 = Grad/sec2} Hauptlauf
Observação
$ACC_CAR_ACT Os valores atuais dos componentes de aceleração e da aceleração

global
Tipo de
Frame mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade m/s2
No ficheiro
Linha origin. DECL ACC_CAR $ACC_CAR_ACT
Observação Os componentes X, Y e Z de “$ACC_CAR_ACT” contêm as partes de ace-
leração ao longo dos eixos de “$ACC_CAR_TOOL”. “$ACC_CAR_
ACT.ABS” contém o montante da respectiva aceleração global. Cada um
dos componentes A, B e C estão definidos com “0”.
A variável está protegida contra a escrita.
A aceleração devido à força de gravidade da terra (9,81 m/s@) é incluída
automaticamente na aceleração provocada pelo movimento.
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$ACC_CAR_LIMIT Define o valor máximo admissível para os componentes de

aceleração ou a aceleração global
Tipo de
Frame mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade m/s2
No ficheiro
Linha origin. DECL ACC_CAR $ACC_CAR_LIMIT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C
0.0,ABS 0.0}
;Limits for the cartesian acceleration $ACC_CAR_ACT
Observação Se a variável “$ACC_CAR_STOP” for “TRUE”, o robô é parado no mo-
mento em que ultrapassa o valor de aceleração (parada de rampa) sendo
emitida uma mensagem de confirmação.
Uma alteração dos valores só é possível através da edição dos dados de
máquina.
$ACC_CAR_MAX Guarda os valores mais elevados de “$ACC_CAR_ACT“
Tipo de
Frame mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL ACC_CAR $ACC_CAR_MAX
Observação A variável pode ser colocada a “0”, a fim de determinar os valores máximos.
$ACC_CAR_STOP O robô pode ser parado se “$ACC_CAR_LIMIT” for ultrapassado
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $ACC_CAR_STOP=FALSE
;Enable (TRUE) or disable (FALSE) cartesian acceleration monitoring
Observação Ativar ou desativar a reação de parada em caso de ultrapassagem do valor
indicado em “$ACC_CAR_LIMIT“.
Uma alteração dos valores só é possível através da edição dos dados de
máquina.
Opções Efeito
TRUE Reação de parada está ativada
FALSE Reação de parada está desativada
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$ACC_CAR_TOOL Um ponto de uma ferramenta montada no robô, onde é medida a

aceleração atualmente eficaz
Tipo de
Frame mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. FRAME $ACC_CAR_TOOL={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
;Frame (According to flange) for cartesian acceleration monitoing
Observação Analogamente a “$TOOL” é indicado também $ACC_CAR_TOOL em rela-
ção à flange, através das coordenadas X, Y e Z. Os ângulos de rotação A, B
e C indicam a posição dos 3 eixos do sistema de coordenadas dentro do
qual são indicados, então, os componentes de aceleração. A avaliação
tanto dos componentes de aceleração como da aceleração global reali-
za--se de forma cíclica.
As acelerações que têm a sua origem em torções da engrenagem ou numa
flexão do robô não são tidas em consideração. Uma alteração dos valores
só é possível através da edição dos dados de máquina.
$ACC_EXTAX[6] Aceleração dos eixos externos no avanço inicial
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $ACC_EXTAX[6]
;Beschleunigung der externen Achsen [ [%] Vorlauf
Observação
$ACC_EXTAX_C[6] Aceleração dos eixos externo no avanço principal
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade %
No ficheiro
Linha origin. INT $ACC_EXTAX_C[6]
;Beschleunigung der externen Achsen [ [%] Hauptlauf
Observação
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$ACC_MA Valores máximos da aceleração da trajetória, aceleração da

oscilação e aceleração da rotação
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. DECL CP $ACC_MA={CP 4.6,ORI1 800.0,ORI2 800.0}
;CP = Max. Bahnbeschleunigung [m/sec2],
ORI1 = Max. Schwenkbeschleunigung [Grad/sec2],
ORI2 = Max. Drehbeschleunigung [Grad/sec2]
Observação
$ACC_OV Valores de aceleração em caso de alteração do override
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL CP $ACC_MA={CP 4.6,ORI1 200.0,ORI2 200.0}
;CP = Bahnbeschleunigung bei Ov.--Änd.[m/sec2],
ORI1 = Schwenkbeschleunigung bei Ov.--Änd. [Grad/sec2],
ORI2 = Drehbeschleunigung bei Ov.--Änd. [Grad/sec2]
Observação
$ACT_BASE Número do sistema base atual
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $ACT_BASE
;Aktuelle Base--Nummer
Observação
$ACT_EX_AX Número da cinemática base atual externa
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $ACT_EX_AX
;Aktuelle externe Kinematik
Observação
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$ACT_TOOL Número do Sistema de coordenadas Tool atual
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $ACT_TOOL
;Aktuelle Toolnummer
Observação
$ACT_VAL_DIF Diferença máxima admissível dos valores reais dos codificadores

ao ligar
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade Incrementos
Linha origin. INT $ACT_VAL_DIF=6
;Geberistwertdifferenz [Inkr]
Observação
$ADAP_ACC Ativação da adaptação da aceleração
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro R1\Mada\$robcor.dat
Linha origin. DECL ADAP_ACC $ADAP_ACC=#STEP1
;Beschleunigungsanpassung
(#NONE, #STEP1 )
Observação *) #STEP1 bzw. #STEP2 erfordern gültige
Dynamikdaten ($DYN_DAT)
Opções Efeito
#NONE Não ativado
#STEP1 Modelo dinâmico sem energia cinética *)
#STEP2 Modelo dinâmico com energia cinética *)
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$ADVANCE Indicação do avanço inicial (máx. 5 passos de movimento)
Tipo de 0
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade Passos de movimento 5
No ficheiro
Linha origin. INT $ADVANCE
;Vorlauf [máx. 5 Bewegungssätze]
Observação
$ALARM_STOP Declaração de sinal para a paragem de emergência
Tipo de
Declaração de sinal mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro Steu\Mada\$machine.dat
Linha origin. SIGNAL $ALARM_STOP $OUT[1013]
Observação
$ANA_DEL_FLT Filtro de saída analógico
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL SW_ONOFF $ANA_DEL_FLT=#OFF
Observação
Opções Efeito
#ON Ligado
#OFF Desligado
$ANIN[1]...[8] Entradas analógicas
Tipo de --1.0 ≙ --10 V

Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade V 1.0 ≙ +10 V
Linha origin. REAL $ANIN[8]
;Analogeingänge 1 bis 8
Observação
SysVar 07.02.00 pt
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$ANOUT[1]...[16] Saídas analógicas
Tipo de --1.0 ≙ --10 V

Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade V 1.0 ≙ +10 V
No ficheiro
Linha origin. REAL $ANOUT[16]
;Analogausgänge 1 bis 16
Observação
$APO_DIS_PTP[i] Trajetória de aproximação máxima do eixo com PTP [i]
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm, 
Linha origin. REAL $APO_DIS_PTP[12]
;Maximaler Überschleifweg PTP--Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [mm,Grad]
Observação i = eixo; p. ex.: A1: i = 1; E1: i = 7
$ASYNC_AX Início de deslocamento para eixos adicionais assíncronos E1--E6,

orientação positiva ou negativa
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin.
Observação
$ASYNC_AX1_M Eixo adicional E1, sentido negativo do eixo
Linha origin. SIGNAL $ASYNC_AX1_M $IN[1026]
$ASYNC_AX1_P Eixo adicional E1, sentido positivo do eixo
Linha origin. SIGNAL $ASYNC_AX1_P $IN[1026]
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$ASYNC_AXIS Campo de bits, para ligar os eixos adicionais em assíncrono
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $ASYNC_AXIS
;Aktive asynchrone Zusatzachsen
Observação Com uma atribuição de $ASYNC_AXIS no programa KRL são válidos a
partir deste local os eixos assíncronos definidos de novo, até se verificar
uma atribuição nova.
Aquando da descrição de $ASYNC_AXIS é provocado um stop do
avanço inicial, no momento em que o valor de $ASYNC_AXIS for
alterado. Antes da aceitação de um novo valor de $ASYNC_AXIS,
espera--se até todos os movimentos síncronos (devido ao stop do avanço
inicial) e todos os movimentos assíncronos estarem terminados e todos
os eixos na posição certa. Assim, a instrução ”$ASYNC_AXIS=...“ é --
além da variável de sistema $ASYNC_STATE – uma possibilidade de
sincronizar temporalmente os movimentos síncronos e assíncronos.
$ASYNC_AXIS só pode ser modificado no programa KRL, mas não no
interrupt ou no interpretador SUBMIT.
Os bits correspondem, por ordem crescente, aos eixos adicionais:
Bit 0 = eixo adicional 1,
Bit 1 = eixo adicional 2 etc.
Se o bit estiver ativado, o eixo adicional fica numa posição assíncrona, e
se bit for reposto, o eixo adicional fica novamente numa posição
síncrona.
Opções Efeito
Bit = 1 o respectivo eixo adicional está numa posição assíncrona
Bit = 0 o respectivo eixo adicional está numa posição síncrona
$ASYNC_FLT Filtro para eixos adicionais assíncronos
Tipo de 0
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade ms 16
No ficheiro
Linha origin. INT $ASYNC_FLT
;Filter für async Achsen
Observação O valor de $ASYNC_FLT é o comprimento de filtro para todos os movi-
mentos coordenados assíncronos em milisegundos, o que corresponde
à variável de sistema $FILTER para movimentos síncronos.
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$ASYNC_MODE Modo para eixos adicionais assíncronos
Tipo de 0
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 16
No ficheiro Steu\Mada\$custom.dat
Linha origin. INT $ASYNC_MODE=’B0000’
;Mode für asynchrone Zusatzachsen
Observação Nos dados de máquina da unidade de comando a máscara de bit
$ASYNC_MODE permite definir fixamente vários modos para a execu-
ção assíncrona dos movimentos.
Não é possível fazer modificações enquanto a unidade de comando do
robô estiver a trabalhar.
Os modos podem ser combinados conforme a necessidade.
A definição de determinados modos é necessária nomeadamente para
aplicações especiais.
Na definição padrão (modo por defeito) nenhum bit de $ASYNC_MODE
está ativado.
Atualmente, é utilizado apenas o bit 0:
Bit 0 = 0 (1. bit): Modo por defeito
Bit 0 = 1 (1. bit): Modo 1
Bit 1 ( 2. bit ): Modo 2 comportamento aquando da seleção de passo
$ASYNC_OPT Flags de opção para: “São possíveis eixos assíncronos”
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $ASYNC_OPT=FALSE
Observação
Opções Efeito
TRUE Eixos assíncronos possíveis
FALSE Eixos assíncronos não possíveis
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$ASYNC_STATE Estado atual da execução assíncrona dos movimentos
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL ASYNC_STATE $ASYNC_STATE
;Zustand der asynchronen Achsen
Observação Com a ajuda de $ASYNC_STATE o estado atual da execução assíncrona
dos movimentos pode ser verificado.
O valor só pode ser lido, uma atribuição não é possível.
Esta variável pode ser usada para a sincronização dos movimentos as-
síncronos do robô com os movimentos “normais”.
Opções Efeito
Movimentos assíncronos ativos, parados ou guardados na memória
#BUSY
intermédia.
Nenhum movimento assíncrono ativo ou parado (queue vazio), último
#IDLE
movimento terminado sem interrupção.
Nenhum movimento assíncrono ativo ou parado (queue vazio), último
#CANCELLED
movimento foi interrompido.
Movimento assíncrono planeado, mas neste momento não está a ser
#PEND
executado.
$ASYNC_T1_FAST Controlo da redução de velocidade no modo Teste1
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $ASYNC_T1_FAST=’B0000’
;Geschw.--Red. Deaktiviert ( T1 )
Observação
Opções Efeito
0 activado
1 desactivado
SysVar 07.02.00 pt
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$ASYS Definição das teclas de deslocação manual
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL ASYS $ASYS
;Verfahrtastenbelegung (ROBOT = Roboter, EXTAX = Externe Achsen)
Observação
Opções Efeito
#ROBOT Eixos de robô A1--A6
#EXTAX Eixos adicionais E1--E6
#EXTAX2 Cinemática externa
$AUT Declaração de sinal “Modo de serviço Automático”
Tipo de
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $AUT $OUT[995]
;Betriebsart Automatik
Observação
$AUX_POWER Declaração de sinal ”Alimentação de tensão externa”
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $AUX_POWER $IN[1026]
;Externe Spannungsversorgung aktiv
Observação Se “$AUX_POWER” tiver o valor „TRUE“, a alimentação de tensão
externa está ativa, em caso de “FALSE”, a alimentação de tensão ex-
terna não está ativa.
SysVar 07.02.00 pt
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Simulação do circuito de regulação do número de rotações

$AX_SIM_ON fechado para os vários eixos no modo Office
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $AX_SIM_ON=’B0000’
;Achssimulation
Observação Seqüência de bit:
LSB: Eixo 1
MSB: Eixo 12
$AXIS_ACT Posição atual do robô, específica para o eixo
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
No ficheiro
Linha origin. E6AXIS $AXIS_ACT
;Aktuelle Roboterposition achsspezifisch [mm,Grad]
Observação
$AXIS_ACT.A1 Posição atual do robô, específica para o eixo 1
Tipo de 0
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm, 
SysVar 07.02.00 pt
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$AXIS_ACT.E1 Posição atual do robô, específica para o eixo adicional 1
$AXIS_ACTMOD Indicação dos ângulos de eixo módulo 180˚
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. E6AXIS $AXIS_ACTMOD
Observação
$AXIS_BACK Posição de arranque do passo de movimento atual, específica para

o eixo
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
No ficheiro
Linha origin. E6AXIS $AXIS_BACK
;Anfangsposition des aktuellen Bewegungssatzes achsspezifisch
[mm,Grad]
Observação
$AXIS_BACK.A1 Posição de arranque do passo de movimento atual, eixo 1
Tipo de 0
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm, 
SysVar 07.02.00 pt
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$AXIS_BACK.E1 Posição de arranque do passo de movimento atual, eixo adicional 1
$AXIS_CAL Indicação se o eixo está referenciado
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL AXIS_CAL $AXIS_CAL
;Anzeige referenzierter Achsen
Observação
$AXIS_CAL.A1 Indicação se o eixo 1 está referenciado
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Opções Efeito
TRUE O eixo está referenciado
FALSE O eixo não está referenciado
SysVar 07.02.00 pt
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$AXIS_CAL.E1 Indicação se o eixo adicional 1 está referenciado
$AXIS_DIR[i] Sentido de rotação do eixo[i]
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $AXIS_DIR[12]
;Drehrichtung der Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1)
Observação i = eixo; p. ex.: A1: i=1; E1: i=7
Opções Efeito
1 matematicamente positivo
--1 matematicamente negativo
$AXIS_FOR Posição de destino do passo de movimento atual, específica para

o eixo
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
No ficheiro
Linha origin. E6AXIS $AXIS_FOR
;Zielposition des aktuellen Bewegungssatzes achsspezifisch [mm,Grad]
Observação
$AXIS_FOR.A1 Posição de destino do passo de movimento atual, eixo 1
Tipo de 0
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm, 
SysVar 07.02.00 pt
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$AXIS_FOR.E1 Posição de destino do passo de movimento atual, eixo adicional 1
$AXIS_HOME[5] Definição das várias posições home
Tipo de
Array mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. E6AXIS $AXIS_HOME[5]
Observação
$AXIS_INC Valores reais incrementais dos eixos
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade Incrementos
No ficheiro
Linha origin. DECL AXIS_INC $AXIS_INC
;Inkrementelle Istwerte
Observação
$AXIS_INC.E1 Valor real incremental, eixo adicional 1
Tipo de 0
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade Incrementos
SysVar 07.02.00 pt
25 de 198
$AXIS_INC.I1 Valor real incremental, eixo 1
$AXIS_INT Posição do robô no momento de um interrupt
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
No ficheiro
Linha origin. E6AXIS $AXIS_INT
;Unterbrechungsposition achsspezifisch [mm,Grad]
Observação
$AXIS_INT.A1 Posição do robô no momento de um interrupt, eixo 1
Tipo de 0
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm, 
SysVar 07.02.00 pt
26 de 198
$AXIS_INT.E1 Posição do robô no momento de um interrupt, eixo adicional 1
$AXIS_JUS Indicação se o eixo está ajustado
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL AXIS_CAL $AXIS_JUS
;Anzeige justierter Achsen
Observação
$AXIS_JUS.A1 Indicação se o eixo 1 está ajustado
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Opções Efeito
TRUE Eixo ajustado
FALSE Eixo não ajustado
SysVar 07.02.00 pt
27 de 198
$AXIS_JUS.E1 Indicação se o eixo adicional 1 está ajustado
$AXIS_RESO Resolução do sistema de medição
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade Incrementos / Rotação
Linha origin. INT $AXIS_RESO[12]
;Auflösung des Meßsystems Achse(i) (i=1:A1, i=7:E1) [Inkr]
Observação Número de impulsos por rotação do codificador
$AXIS_RET Posições dos eixos aquando da saída da trajetória programada,

específica dos eixos
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
No ficheiro
Linha origin. E6AXIS $AXIS_RET
;Rückpositionieren achsspezifisch [mm,Grad]
Observação
$AXIS_RET.A1 Posição do eixo 1 aquando da saída da trajetória programada
Tipo de 0
Character mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm, 
SysVar 07.02.00 pt
28 de 198
$AXIS_RET.E1 Posição do eixo adic. 1 aquando da saída da trajetória programada
$AXIS_SEQ[i] Nova atribuição do eixo . ao eixo .
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $AXIS_SEQ[6]
;Umordnung von Achse(i) (i=1:A1, i=7:E1)
Observação i = eixo; p. ex.: A1: i = 1; E1: i=7
SysVar 07.02.00 pt
29 de 198
$AXIS_TYPE Identificação dos eixos
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $AXIS_TYPE[12]
;Achsenkennung
Observação i = eixo; p. ex.: A1: i = 1; E1: i=7
Opções Efeito
1 Linear
2 Fuso
3 Rotatório
4 Rotações finitas
5 Rotações infinitas
Modo de funcionamento do supervisionamento do espaço de

$AXWORKSPACE[n].MODE trabalho, específico do eixo
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin.
Observação n = 1 ... 8
Opções Efeito
#OFF Supervisionamento do espaço de trabalho desativado
A saída é ativada quando o robô se encontra dentro do espaço de tra-
#INSIDE
balho
A saída é ativada quando o robô se encontra fora do espaço de
#OUTSIDE
trabalho
Se o robô se encontrar dentro do espaço de trabalho, a saída é
#INSIDE_STOP
ativada e o robô é parado
Se o robô se encontrar fora do espaço de trabalho, a saída é ativada e
#OUTSIDE_STOP
o robô é parado
SysVar 07.02.00 pt
30 de 198
$AXWORKSPACE[n].STATE Violação do espaço de trabalho específico do eixo
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin.
Opções Efeito
TRUE O espaço de trabalho foi violado
FALSE O espaço de trabalho não foi violado
$AXWORKSPACE_NAMEn[] Designação do respectivo espaço de trabalho
Tipo de
Character mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. CHAR $AXWORKSPACE_NAME1[24]
$AXWORKSPACE_NAME1[]=”AXWORKSPACE_NAME 1”
$AXWORKSTATEn Declaração de sinal “Violação do espaço de trabalho”
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $AXWORKSTATE1 $OUT[969]
.
.
SIGNAL $AXWORKSTATE8 $OUT[969]
; Ausgang der Achsarbeitsraumüberwachung .
Opções Efeito
As saídas não necessárias podem ser definidas com “FALSE”, p.ex.,
FALSE
.SIGNAL $AXWORKSTATE1 FALSE
$OUT[n] Saída n.º 1 ... 4096
SysVar 07.02.00 pt
31 de 198
SysVar 07.02.00 pt
32 de 198
1.2 B
$BASE Deslocação e rotação do sistema de coordenadas da base, em relação

ao sistema de coordenadas mundial no avanço inicial
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. FRAME $BASE
;Basis im Weltkoordinatensystem Vorlauf
Observação
Rotação do sistema de coordenadas da base em relação ao sistema

$BASE.A de coordenadas mundial no avanço inicial em torno do eixo Z
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade 

$BASE.B de coordenadas mundial no avanço inicial em torno do eixo Y

$BASE.C de coordenadas mundial no avanço inicial em torno do eixo X
Deslocação do sistema de coordenadas da base em relação ao

$BASE.X sistema de coordenadas mundial no avanço inicial na direção X
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm

$BASE.Y sistema de coordenadas mundial no avanço inicial na direção Y

$BASE.Z sistema de coordenadas mundial no avanço inicial na direção Z
Deslocação e rotação do sistema de coordenadas da base em

$BASE_C relação ao sistema de coordenadas mundial no avanço principal
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. FRAME $BASE_C
;Basis im Weltkoordinatensystem Hauptlauf
Observação
SysVar 07.02.00 pt
33 de 198

$BASE_C.A de coordenadas mundial no avanço principal em torno do eixo Z
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade 

$BASE_C.B de coordenadas mundial no avanço principal em torno do eixo Y

$BASE_C.C de coordenadas mundial no avanço principal em torno do eixo X

$BASE_C.X sistema de coordenadas mundial no avanço principal na direção X
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm

$BASE_C.Y sistema de coordenadas mundial no avanço principal na direção Y

$BASE_C.Z sistema de coordenadas mundial no avanço principal na direção Z
$BASE_KIN Cinemática externa / eixos na base
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. CHAR $BASE_KIN[29]
;Externe Kinematik / Achsen in Base
Observação
$BOUNCE_TIME Tempo de embate para sinais do comparador eletrônico EMT
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade ms
Linha origin. INT $BOUNCE_TIME=168
;Prellzeit für EMT--Taster [ms]
Observação O sinal só é aceite se ficar estável durante todo o tempo definido por
$BOUNCE_TIME.
SysVar 07.02.00 pt
34 de 198
$BRAKE_SIG Campo de bit para freios dos eixos, A1 a A6 e E1 a E6
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $BRAKE_SIG
;Bit--Feld Bremsensignale
Observação
Opções Efeito
0 Freio fechado
1 Freio aberto
Tempo a seguir ao qual os freios do eixo são fechados, depois de

$BRK_DEL_COM ter sido realizado o posicionamento com deslocação manual
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade ms
Linha origin. INT $BRK_DEL_COM=10000
;Bremsverzögerungszeitkommando--Modus [ms]
Observação
$BRK_DEL_EX Tempo de retardamento da frenagem dos eixos adicionais
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade ms
Linha origin. INT $BRK_DEL_EX=200
;Bremsverzögerungszeit für Zusatzachsen
Observação
Tempo após o qual os freios dos eixos são fechados depois de ter
$BRK_DEL_PRO sido realizado o posicionamento, em modo de programa
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade ms
Linha origin. INT $BRK_DEL_PRO=20000
;Bremsverzögerungszeit im Programm [ms]
Observação
SysVar 07.02.00 pt
35 de 198
$BRK_MAX_TM Tempo de frenagem máximo com a PARAG. DE EMERG. de acordo

com a trajetória
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade ms
Linha origin. INT $BRK_MAX_TM=1000
;Max. Bremszeit [ms]
$BRK_MODE Modo de controle dos freios
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $BRK_MODE=’B0101’
;Bremsensteuerungs--Modus
Observação Modo de controle dos freios, a contagem dos bits realiza--se da direita
para a esquerda:
Bit 0: Fechar freios no fim do comando: Bit0=0 Não, Bit1=1 Sim
Bit 1: Freios fecham em conjunto (Bit1=0) ou individualmente (Bit1=1)
Bit 2: Freios fecham nos intervalos entre os movimentos se Bit 2=1 e
não fecham se Bit2=0
Bit 3: Freios dos eixos adicionais fecham individualmente nos intervalos
entre os movimentos se Bit3=1 ou não fecham individualmente se
Bit3=0
Atraso de tempo da emissão do valor nominal, depois da abertura

$BRK_OPENTM dos freios dos eixos
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade ms
Linha origin. INT $BRK_OPENTM=56
;Bremsöffnungszeit [ms]
$BUS_PAR Interface de bus L2 (KRC32)
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. DECL BUS $BUS_PAR={PROTO 1,PROC 5,RCO 5,BL 128,PT 0,TS
1,BAUD 187500,TSL --1,MIN_TDSR --1,MAX_TDSR --1,TTR --1,HSA
--1,G --1,DFLT_SAP --1}
;L2--Bus--Schnittstelle
SysVar 07.02.00 pt
36 de 198
1.3 C
$CABLE2_MON Supervisionamento dos cabos de motor adicionais
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro R1\Mada\$custom.dat
Linha origin. BOOL $CABLE2_MON=FALSE
;Angabe, ob der Anschluß des zweiten Motorkabels überprüft werden
soll (TRUE bei Sondermaschinen)
Observação
Opções Efeito
TRUE Supervisionamento ativado
FALSE Supervisionamento desativado
Diferença de ajuste durante o ajuste com EMT com deslocação de

$CAL_DIFF teste
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $CAL_DIFF
;Justage--Differenz
Observação
Deslocação do ponto de referência entre o ponto zero matemático

$CALP e o ponto zero do codificador
Tipo de 0
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. E6AXIS $CALP
;Referenzpunktverschiebung
Observação

$CALP.A1 e o ponto zero do codificador, eixo 1
Tipo de 0
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 
SysVar 07.02.00 pt
37 de 198






$CALP.E1 e o ponto zero do codificador, eixo adicional 1





$CIRC_TYPE Controle de orientação com passos CIRC no avanço inicial
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL CIRC_TYPE $CIRC_TYPE
;Bezugssystem für die Orientierungsinterpolation bei CIRC--Sätzen
(Vorlauf)
Observação
Opções Efeito
#BASE Controle de orientação com referência ao espaço
#PATH Controle de orientação com referência à trajetória
SysVar 07.02.00 pt
38 de 198
$CIRC_TYPE_C Controle de orientação com passos CIRC no avanço principal
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL CIRC_TYPE $CIRC_TYPE_C
;Bezugssystem für die Orientierungsinterpolation bei CIRC--Sätzen
(Hauptlauf)
Observação
Opções Efeito
#BASE Controle de orientação com referência ao espaço
#PATH Controle de orientação com referência à trajetória
$CMD Indicação do gerenciador para o canal de comando
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $CMD
;Handle für den Kommandokanal
Observação
$COM_NAME Comando que é executado durante o arranque seguinte
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. CHAR $COM_NAME[486]
;Kommando, welches beim nächsten Start abgearbeitet wird
Observação
$COM_VAL_MI[i] Limite do número de rotações nominal eixo [i]
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade %
Linha origin. REAL $COM_VAL_MI[12]
;Solldrehzahlbegrenzung Achse(i) (i=1:A1, i=7:E1) [%]
Observação i = eixo; p.ex.: A1: i = 1; E1: i=7
SysVar 07.02.00 pt
39 de 198
$CON_PAR_1 ... 8 Ligação L2 (sem significado para KR C...)
Tipo de
dados mín.
Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL CON $CON_PAR_1={INT_SAP 2}
;L2--Verbindung 1 (...8)
Observação Sem significado para KR C...
$CONF_MESS Declaração de sinal “Apagar mensagens de confirmação”
Tipo de
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $CONF_MESS $IN[42]
;Externe Quittung
Observação
$CONSENT Interruptor de homem morto UPM (sem significado para KR C...)
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $CONSENT
;PHG--Zustimmungsschalter (MPC)
Observação
$COSYS Sistema de coordenadas com deslocação manual
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL COSYS $COSYS
;AX, CAR
Observação
Opções Efeito
#AX
#CAR
SysVar 07.02.00 pt
40 de 198
$COUNT_I[10] Variáveis de número inteiro livremente aplicáveis
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $COUNT_I[10]
Observação É utilizado no pacote VW como contador
$COUP_COMP[N,D] Fatores de acoplamento do eixo
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL FRA $COUP_COMP[6,6]
;Achskopplungsfaktor N = Zähler, D = Nenner
Observação N = contador; D = denominador
$CP_VEL_TYPE Redução da velocidade de trajetória CP
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro Steu\Mada\Custom.dat
Linha origin. DECL CP_VEL_TYPE $CP_VEL_TYPE=#CONSTANT
;Red. der CP--Geschw. bei Überschreitung der Achsgrenzwerte
Observação Na deslocação manual cartesiana a redução está sempre ativada
Opções Efeito
#Constant Sem redução.
#VAR_T1 Redução em modo manual SStep(T1).
#VAR_ALL Redução em todos os modos de serviço.
SysVar 07.02.00 pt
41 de 198
$CPVELREDMELD Emissão de mensagens na redução da velocidade de trajetória
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin.
Observação A mensagem contém o nome do ponto bem como a descida máxima no
respectivo passo de movimento.
Opções Efeito
0 Emissão de mensagem desativada.
Emissão de uma mensagem em caso de mudança de passo em modo
1
manual.
Emissão de uma mensagem em caso de mudança de passo em todos
100
os modos de serviço.
$CURR_ACT Corrente atual dos eixos 1 -- 12
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
No ficheiro
Linha origin. REAL $CURR_ACT[12]
;Aktueller Motorstrom in %
Observação Corrente atual do eixo 1 – 12 em % da corrente de amplificador máx.
$CURR_MAX (--100% bis +100%)
$CURR_CAL Calibração da corrente no módulo de potência
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $CURR_CAL[12]
;Stromkalibrierung Powermodul (Stromwandler)
Observação Para KR C1a e KR C2 as calibrações são = 1
Opções Efeito
1 potência elevada
2 potência média / reduzida
4 potência reduzida
SysVar 07.02.00 pt
42 de 198
$CURR_COM_EX Limitação de corrente para eixos externos em modo manual
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $CURR_COM_EX[6]
;Stromgrenze externer Achsen für Handverfahren
Observação
$CURR_LIM[i] Limitação de corrente no eixo[i]
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $CURR_LIM[12]
;Stromsollwert Limit Achse [i] %
Observação
$CURR_MAX Corrente efetiva máxima na saída do módulo de potência
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade A
Linha origin. REAL $CURR_MAX[12]
;Maximaler Powermodul--Strom in Aeff
Observação A corrente efetiva deve estar presente.
$CURR_MON[i] Corrente nominal admissível
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $CURR_MON[12]
;Zulässiger Nennstrom
Observação Define o limite para o supervisionamento i2t para 55 C
SysVar 07.02.00 pt
43 de 198
$CURR_RED Limitação de corrente dos eixos 1 – 12 em % da corrente máxima
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
No ficheiro
Linha origin. REAL $CURR_RED[12,2]
;Stromreduzierung in %
Observação
Fator de corrente para eixos slave em % da corrente dos eixos

$CURR_SLAVE master
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $CURR_SLAVE[12]
;Stromfaktor f. Slave--Achsen in % der Masterachse
Observação
$CYC_DEF1 ... 32 Texto de entrada em relação ao respectivo Cycflag
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. CHAR $CYC_DEF1[470]
...
CHAR $CYC_DEF32[470]
Observação
$CYCFLAG[32] Flags cíclicos
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $CYCFLAG[32]
Observação Existem 32 flags cíclicos, estes flags são atualizados ciclicamente,
independentemente da execução do programa. Valor predefinido é
FALSE.
Opções Efeito
FALSE
TRUE
SysVar 07.02.00 pt
44 de 198
1.4 D
Número de telegramas de recepção seriais lidos na memória do

$DATA_SERx canal x
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $DATA_SER1
;Zähler für Datenpakete die über: SER1 eintreffen
Observação
$DATA_INTEGRITY Uma variável do tipo “Sinal “ é emitida ou por bits ou por grupos
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro Steu\Mada\$Option.dat
Linha origin. BOOL $DATA_INTEGRITY=FALSE
;Signal--Datenkonsistenz Ein/Aus
Observação Se a variável de sinal for emitida por grupos, a definição do sinal deve
ser realizada num dos objetos de dados definidos “OUTB”, “OUTW” ou
“OUTDW”.
Opções Efeito
TRUE Os dados são emitidos como um grupo de bits
FALSE Os dados são emitidos por bits
Nome SRC cuja variável na lista de dados deverá ser acessível

$DATAPATH para a correção da variável
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. CHAR $DATAPATH[16]
;Kommandocompiler--Suchpfad
Observação
SysVar 07.02.00 pt
45 de 198
$DATE Hora e data de sistema
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL DATE $DATE
;Interne Systemzeit
Observação
$DECEL_MB Tempo de frenagem com stop gerador
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade ms
Linha origin. REAL $DECEL_MB[12]
;Bremsrampe bei generator.Stop [ms]
Observação No stop do gerador o valor real atual do número de rotações é tomado
como valor nominal do número de rotações sendo reduzido para zero,
com a ajuda da rampa ajustada no dado de máquina $DECEL_MB.
$DEF_A4FIX Fixação do eixo 4 aquando da paletização
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $DEF_A4FIX=FALSE
;Achse 4 fixiert
Observação Determina se o robô tem 5 ou 6 eixos.
Durante o carregamento e o reset do programa é definido
$PAL_MODE = $DEF_A4FIX, o que significa que para o robô de 5
eixos o modo de paletização é ativado automaticamente e para o robô
normal de 6 eixos não.
Opções Efeito
TRUE Robô de 5 eixos (eixo 4 fixado)
FALSE Robô de 6 eixos
SysVar 07.02.00 pt
46 de 198
$DEF_FLT_CP Filtro por defeito movimento CP
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. INT $DEF_FLT_CP=120
;Defaultfilter CP
Observação
$DEF_FLT_PTP Filtro por defeito movimento PTP
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. INT $DEF_FLT_PTP=168
;Defaultfilter PTP
Observação
Frame do centro de massa da massa por defeito na flange no

$DEF_L_CM sistema de coordenadas da flange
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. FRAME $DEF_L_CM={x 230.0,y 0.0,z 210.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
;Massenschwerpunkt--Frame
Observação
$DEF_L_CM.A Rotação em torno do eixo Z
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
$DEF_L_CM.B Rotação em torno do eixo Y
$DEF_L_CM.C Rotação em torno do eixo X
$DEF_L_CM.X Deslocação na direção X
$DEF_L_CM.Y Deslocação na direção Y
$DEF_L_CM.Z Deslocação na direção Z
SysVar 07.02.00 pt
47 de 198
Inércia própria da carga por defeito na flange no sistema de

$DEF_L_J coordenadas por defeito do ponto de gravidade da massa da carga
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. DECL INERTIA $DEF_L_J={X 40.0,Y 40.0,Z 40.0}
;Eigenträgheitsmomente der Last
Observação
$DEF_L_M Massa por defeito da carga na flange
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $DEF_L_M=175.0
;Defaultmasse am Flansch
Observação
$DEF_LA3_CM Frame do centro de messa da massa por defeito da carga adicional

do eixo 3 no sistema de coordenadas da flange
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. FRAME $DEF_LA3_CM={x --505.0,y 0.0,z --1110.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
;Massenschwerpunkt--Frame A3
Observação
$DEF_LA3_CM.A Rotação em torno do eixo Z
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
$DEF_LA3_CM.B Rotação em torno do eixo Y
$DEF_LA3_CM.C Rotação em torno do eixo X
$DEF_LA3_CM.X Deslocação na direção X
$DEF_LA3_CM.Y Deslocação na direção Y
$DEF_LA3_CM.Z Deslocação na direção Z
SysVar 07.02.00 pt
48 de 198
$DEF_LA3_J Inércia própria por defeito da carga adicional no eixo 3
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL INERTIA $DEF_LA3_J={X 13.3,Y 13.3,Z 13.3}
;Eigenträgheitsmomente der Last auf A3
Observação
$DEF_LA3_M Massa por defeito da carga adicional no eixo 3
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $DEF_LA3_M=95.0
;Defaultmasse auf der Achse 3
Observação
$DEF_OV_JOG Valor predefinido referente ao override em modo manual
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $DEF_OV_JOG=10
;Vorbesetzung für Override
Observação
SysVar 07.02.00 pt
49 de 198
$DEVICE Estado da unidade de operação
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL DEVICE $DEVICE
;Bediengerätezustand (ACTIVE, BLOCK, PASSIVE, OFF)
Observação
Opções Efeito
#ACTIVE
#BLOCK
#PASSIVE
#OFF
Parâmetro Denavit--Hartenberg do manípulo

$DH_4 (frame entre os eixos 4 e 5)
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL DHART $DH_4={DHART_A 0.0,DHART_D 0.0,DHART_ALPHA
90.0}
;A = Länge A, D = Länge D, ALPHA = Winkel ALPHA
Observação Descreve o frame entre os eixos 4 e 5
$DH_4.DHART_A Parâmetro Denavit--Hartenberg do manípulo -- comprimento A
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm
90.0}
Observação
SysVar 07.02.00 pt
50 de 198
$DH_4.DHART_ALPHA Parâmetro Denavit--Hartenberg do manípulo -- ângulo
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 
90.0}
Observação
$DH_4.DHART_D Parâmetro Denavit--Hartenberg do manípulo -- comprimento D
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm
90.0}
Observação
Parâmetro Denavit--Hartenberg do manípulo

$DH_5 (frame entre os eixos A5 e A6)
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
90.0}
Observação Descreve o frame entre os eixos 5 e 6.
$DH_5.DHART_A Parâmetro Denavit--Hartenberg do manípulo -- comprimento A
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm
90.0}
Observação
SysVar 07.02.00 pt
51 de 198
$DH_5.DHART_ALPHA Parâmetro Denavit--Hartenberg do manípulo -- ângulo
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 
90.0}
Observação
$DH_5.DHART_D Parâmetro Denavit--Hartenberg do manípulo -- comprimento D
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm
90.0}
Observação
Declaração de sinal em relação à entrada atribuída à entrada digital

$DIGIN1 “$DIGIN1”.
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $DIGIN1 $IN[1026] TO $IN[1026]
;Digitaleingang 1
Observação
SysVar 07.02.00 pt
52 de 198
$DIGIN1CODE Definição se o valor para “$DIGIN1” é com ou sem sinal prévio
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL DIGINCODE $DIGIN1CODE=#UNSIGNED
;Kodierung für Digitaleingang 1
Observação
Opções Efeito
#SIGNED Com sinal prévio
#UNSIGNED Sem sinal prévio

$DIGIN2 “$DIGIN2”
Tipo de
dados Valor
máx
máx.
Unidade
;Digitaleingang 2
Observação
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
Opções Efeito
SysVar 07.02.00 pt
53 de 198

Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
;Digitaleingang 3
Observação
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
Opções Efeito

Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
;Digitaleingang 4
Observação
SysVar 07.02.00 pt
54 de 198
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
Opções Efeito

Tipo de
dados Valor
máx
máx.
Unidade
;Digitaleingang 5
Observação
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
Opções Efeito
SysVar 07.02.00 pt
55 de 198

Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
;Digitaleingang 6
Observação
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Observação
Opções Efeito
$DIR_CAL Definição do sentido de referência para todos os eixos
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. INT $DIR_CAL=’B000111111111’
;Referier--Richtung
Observação
Opções Efeito
A deslocação ao ponto de referência do eixo n realiza--se na direção
Bit (n)= 0
positiva.
A deslocação ao ponto de referência do eixo n realiza--se na direção
Bit (n)= 1
negativa.
SysVar 07.02.00 pt
56 de 198
Direção da tecla „Iniciar“ – o programa é executado ou para a
$DIRECTION frente ou para trás
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL DIRECTION $DIRECTION
;FORWARD = Vorwärtsbearbeitung,
BACKWARD = Rückwärtsbearbeitung
Observação
Opções Efeito
#FORWARD Execução para a frente
#BACKWARD Execução para trás
Distância média entre o ponto do manípulo e a singularidade 1

$DIS_WRP1 (singularidade alpha1)
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $DIS_WRP1=1210.0
;Mittlerer Abstand Handpunkt zur Singularität1
Observação
Distância média entre o ponto do manípulo e a singularidade 2

$DIS_WRP2 (singularidade alpha5)
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $DIS_WRP2=0.0
;Mittlerer Abstand Handpunkt zur Singularität2
Observação
SysVar 07.02.00 pt
57 de 198
Emissão de um formulário novo em caso de alteração de

$DISPLAY_REF “$DISPLAY_VAR”
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro BOOL $DISPLAY_REF
;Formularneuausgabe bei Änderung von $DISPLAY_VAR
Linha origin.
Observação
$DISPLAY_VAR.NAME[32] Nome das variáveis observáveis
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL DISPLAY_VAR $DISPLAY_VAR[32]
;Beobachtbare Variablen
Observação
$DISPLAY_VAR.PATH[12] Nome correspondente na lista de ficheiros
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
$DISPLAY_VAR.TITLE[12] Nome de variável a emitir
$DISPLAY_VAR[1]...[32] Variáveis observáveis
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
$DIST_NEXT Trajeto ainda a percorrer até ao ponto seguinte
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. REAL $DIST_NEXT
Observação
SysVar 07.02.00 pt
58 de 198
$DISTANCE Comprimento do arco, movimento CP
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm
No ficheiro
Linha origin. REAL $DISTANCE
;Bogenlänge CP--Bewegung in [mm]
Observação
$DRIVE_CART Bit de opção: Pontos PTP com coordenadas cartesianas
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $DRIVE_CART=TRUE
;PTP mit kartesischen Koordinaten
Observação
Opções Efeito
TRUE Os pontos PTP podem ter coordenadas cartesianas
FALSE Os pontos PTP não podem ter coordenadas cartesianas
$DRIVE_CP Bit de opção: deslocação cartesiana do robô é possível (LIN, CIRC)
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $DRIVE_CP=TRUE
;Bahnfahren
Observação
Opções Efeito
TRUE Deslocação cartesiana do robô é possível
FALSE Deslocação cartesiana do robô não é possível
SysVar 07.02.00 pt
59 de 198
$DRIVES_OFF Declaração de sinal “Acionamentos DESLIGADOS”
Tipo de
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $DRIVES_OFF $IN[47]
;Antriebe AUS
Observação
$DRIVES_ON Declaração de sinal “Acionamentos LIGADOS“
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $DRIVES_ON $IN[48]
;Antriebe EIN
Observação
Atribuição dos eixos a canais do sistema eletrônico servo digital

$DSECHANNEL (DSE)
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $DSECHANNEL[12]
;Achszuordnung auf DSE
Observação
$DUMMY Variáveis dummy para o desenvolvimento do controle
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. REAL $DUMMY[6,10]
Observação
SysVar 07.02.00 pt
60 de 198
Dados modelo do robô para a adaptação da aceleração, o perfil de
$DYN_DAT[350] andamento mais rápido e a energia cinética
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $DYN_DAT[250]
Observação Contém os dados modelo do robô que são necessários para a adaptação da
aceleração, o perfil de andamento mais rápido e o cálculo da energia cinética
(inércias, valores de fricção etc.).
SysVar 07.02.00 pt
61 de 198
SysVar 07.02.00 pt
62 de 198
1.5 E
$EMSTOP_ADAP Parada de emergência baseada no modelo
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $EMSTOP_ADAP=FALSE
;NOT--AUS mit Dynamikmodell
Observação A variável de sistema “$ADAP_ACC” não pode estar definida com
“#NONE” (deve haver o modelo dinâmico para a cinemática)
O movimento de parada de emergência de acordo com a trajetória para tra-
jetórias PTP e CP é executado com o máximo atraso de frenagem, definido
pelos torques calculados do motor e do redutor do modelo dinâmico.
O atraso na frenagem dos eixos adicionais é realizado de acordo com o
processo atual, o que tem uma influência sobre os eixos do robô.
Internamente, são calculadas e comparadas tanto a funcionalidade nova
como também a funcionalidade antiga. Se desta comparação resultar
uma frenagem claramente mais elevada a favor do método atual (por
exemplo, devido a dados de modelo ou carga completamente errados), a
frenagem realiza--se com a funcionalidade antiga.
Opções Efeito
TRUE Parada de emergência baseada no modelo ativada
Parada de emergência baseada no modelo não ativada (funcionalidade
FALSE
antiga)
$EMSTOP_GEARTORQ[i] Torque máximo do redutor durante a parada de emergência
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $EMSTOP_GEARTORQ[6]
;Max. Getriebemoment bei modellbasiertem NOT--AUS [Nm]
Observação [i] = [1] ... [6]
$EMSTOP_MOTTORQ[i] Torque máximo do motor durante a parada de emergência
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $EMSTOP_MOTTORQ[6]
;Max. Motormomente bei modellbasiertem NOT--AUS [Nm]
Observação [i] = [1] ... [6]
SysVar 07.02.00 pt
63 de 198
$EMSTOP_PATH Configuração da parada de emergência sobre a trajetória para

os modos de serviço T1, T2, AUT, EX
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. DECL EMSTOP_PATH $EMSTOP_PATH={T1 #ON,T2 #ON,AUT
#ON,EX #ON}
;Projektierung des bahntreuen NOT--AUS für T1, T2, AUT, EX
Observação
Opções Efeito
Parada de emergência sobre a trajetória para o respectivo modo de
#ON
serviço ligada
Parada de emergência sobre a trajetória para o respectivo modo de
#OFF
serviço desligada
Configuração da parada de emergência sobre a trajetória para o

$EMSTOP_PATH.AUT modo de serviço “AUT”
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Opções Efeito
#ON Par. de emerg. sobre a trajetória para o modo de serviço “AUT” ligada
Parada de emergência sobre a trajetória para o modo de serviço
#OFF
“AUT” desligada

$EMSTOP_PATH.EX modo de serviço “EX”
Opções Efeito
#ON Par. de emerg. sobre a trajetória para o modo de serviço “EX” ligada
Parada de emergência sobre a trajetória para o modo de serviço “EX”
#OFF
desligada

$EMSTOP_PATH.T1 modo de serviço “T1”
Opções Efeito
#ON Par. de emerg. sobre a trajetória para o modo de serviço “T1” ligada
Parada de emergência sobre a trajetória para o modo de serviço “T1”
#OFF
desligada

$EMSTOP_PATH.T2 modo de serviço “T2”
Opções Efeito
#ON Par. de emerg. sobre a trajetória para o modo de serviço “T2” ligada
Parada de emergência sobre a trajetória para o modo de serviço “T2”
#OFF
desligada
SysVar 07.02.00 pt
64 de 198
Supervisionamento do tempo da PARAGEM DE EMERGÊNCIA de
$EMSTOP_TIME acordo com a trajetória
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade ms
Linha origin. INT $EMSTOP_TIME=100
;Zeitüberwachung für bahntreuen NOT--AUS [ms]
Observação
$EMSTOP_TORQRATE Alteração máxima dos torques do motor e do redutor
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $EMSTOP_TORQRATE=50.0
;Max. Änderung der Momente bei NOT--AUS mit Dynamikmodell
[Nm/ms]
Observação Para o ajuste de uma limitação de saltos numa parada de emergência
baseada no modelo
$EMT_MODE Indicação do método para o ajuste EMT
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL EMT_MODE $EMT_MODE
Observação
Opções Efeito
#FIRST_CAL Primeiro ajuste
#TOOL_TEACH Programar peso da ferramenta
#CHECK_CAL Deslocação de ajuste
#RECALC_CAL Restaurar ajuste
SysVar 07.02.00 pt
65 de 198
$ENDLESS Flag para eixos de rotação infinita
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $ENDLESS=TRUE
;Endlos drehende Achsen
Observação
Opções Efeito
TRUE São possíveis eixos de rotação infinita.
FALSE Não são possíveis eixos de rotação infinita.
$ENERGY_MON Supervisionamento energia nominal (energia cinética)
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro R1\Mada\$Robcor.dat
Linha origin. BOOL $ENERGY_MON=FALSE
;Überwachung kinetische Energie bei Crash
Observação
Opções Efeito
TRUE São possíveis eixos de rotação infinita.
FALSE Não são possíveis eixos de rotação infinita.
$ERROFFMASK Desativação de bits de erro individuais
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $ERROFFMASK[12]
;Abschaltung einzelner Fehlerbits
Observação
SysVar 07.02.00 pt
66 de 198
Deslocação e orientação do robô equipado com eixos adicionais,
$ERSYSROOT com referência ao sistema de coordenadas do mundo
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
Linha origin. FRAME $ERSYSROOT={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
;Roboterfußpunktkinematik im Weltkoordinatensystem [mm,Grad]
Observação Aplicável apenas quando existem eixos adicionais. Se for aplicável
“$ERSYSROOT”, “$ROBROOT” é ignorado.
$ET1_AX Atribuição do eixo externo à cinemática do eixo adicional ET1
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL ET_AX $ET1_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3
#NONE}
;Externe Achsen #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6
Observação Enumeração dos eixos externos que são usados na 1.a transformação
ET1 externa.
Opções Efeito
#NONE
#E1 -- #E6
$ET1_NAME Nome da cinemática do eixo adicional ET1
Tipo de
Character mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. CHAR $ET1_NAME[20]
;Name der Transformation ET1 maximal 20 Zeichen
Observação O número máximo de caracteres é 20.
SysVar 07.02.00 pt
67 de 198
Deslocação entre o eixo 1 e o ponto base da cinemática do eixo

$ET1_TA1KR adicional ET1
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
Linha origin. FRAME $ET1_TA1KR={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
;FRAME zwischen A1 und Fußpunkt der KIN in Trafo ET1
Observação
Deslocação entre o eixo 2 e o eixo 1 da cinemática do eixo adicional

$ET1_TA2A1 ET1
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm, 
Linha origin. FRAME $ET1_TA2A1={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
;Zwischen A2 und A1
Observação

$ET1_TA3A2 ET1
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
;Zwischen A3 und A2
Observação
Deslocação entre o flange e o eixo 3 da cinemática do eixo adicional

$ET1_TFLA3 ET1
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. FRAME $ET1_TFLA3={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
;Zwischen FL und A3
Observação
SysVar 07.02.00 pt
68 de 198
Deslocação entre o ponto de medição e o flange da cinemática do
$ET1_TPINFL eixo adicional ET1
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. FRAME $ET1_TPINFL={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
;Zwischen Messpunkt und FL
Observação
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
#NONE}
ET2 externa.
Tipo de
Character mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
;Name der Transformation ET2 máx. 20 Zeichen

Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
;FRAME zwischen A1 und Fußpunkt der KIN in Trafo ET2
Observação
SysVar 07.02.00 pt
69 de 198

$ET2_TA2A1 ET2
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
;Zwischen A2 und A1
Observação

$ET2_TA3A2 ET2
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
;Zwischen A3 und A2
Observação

$ET2_TFLA3 ET2
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
;Zwischen FL und A3
Observação

Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Observação
SysVar 07.02.00 pt
70 de 198
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
#NONE}
ET3 externa.
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade

Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
;FRAME zwischen A1 und Fusspunkt der KIN in Trafo ET3
Observação

$ET3_TA2A1 ET3
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
;Zwischen A2 und A1
Observação
SysVar 07.02.00 pt
71 de 198

$ET3_TA3A2 ET3
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
;Zwischen A3 und A2
Observação

$ET3_TFLA3 ET3
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
;Zwischen FL und A3
Observação

Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Observação
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
#NONE}
ET4 externa.
SysVar 07.02.00 pt
72 de 198
Tipo de
Character mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade

Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
;Frame zwischen A1 und Fußpunkt der KIN in Trafo ET4
Observação

$ET4_TA2A1 ET4
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
;Zwischen A2 und A1
Observação

$ET4_TA3A2 ET4
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
;Zwischen A3 und A2
Observação
SysVar 07.02.00 pt
73 de 198

$ET4_TFLA3 ET4
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
;Zwischen FL und A3
Observação

Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
#NONE}
ET5 externa.
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
SysVar 07.02.00 pt
74 de 198
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
;Frame zwischen A1 und Fusspunkt der KIN in Trafo ET5
Observação

$ET5_TA2A1 ET5
Tipo de
Character mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
;Zwischen A2 und A1
Observação

$ET5_TA3A2 ET5
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
;Zwischen A3 und A2
Observação

$ET5_TFLA3 ET5
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
;Zwischen FL und A3
Observação
SysVar 07.02.00 pt
75 de 198

Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
#NONE}
ET6 externa.
Tipo de
Character mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Observação O número máximo de caracteres é 20

Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
;Frame zwischen A1 und Fusspunkt der KIN in Trafo ET6
Observação
SysVar 07.02.00 pt
76 de 198
$ET6_TA2A1 ET6
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
;Zwischen A2 und A1
Observação

$ET6_TA3A2 ET6
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
;Zwischen A3 und A2
Observação

$ET6_TFLA3 ET6
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Zwischen FL und A3
Observação

Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Observação
SysVar 07.02.00 pt
77 de 198
$EX_AX_ASYNC Eixos adicionais numa posição assíncrona
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $EX_AX_ASYNC=’B0000’
;Externe Achsen asynchron
Observação
Opções Efeito
Bit = 1 Eixo assíncrono, bit 0 eixo adicional E1 a bit 5 eixo adicional E6
$EX_AX_NUM Número de eixos externos
Tipo de 0
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 6
Linha origin. INT $EX_AX_NUM=0
;Anzahl externer Achsen (0--6)
Observação
Atribuição de um sistema de coordenadas de base externo à

$EX_KIN cinemática dos eixos adicionais
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL EX_KIN $EX_KIN={ET1 #NONE,ET2 #NONE,ET3 #NONE,ET4
#NONE,ET5 #NONE,ET6 #NONE}
;Externe Kinematiken
#NONE,#EASYS,#EBSYS,#ECSYS,#EDSYS,#EESYS,#EFSYS,#ERSY
S
Observação
SysVar 07.02.00 pt
78 de 198
$EXCLU Definição exclusiva controlador de objetos
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $EXCLU
;Exclusiv--Belegung
Observação
Opções Efeito
TRUE Controlador de objetos definido em exclusivo.
FALSE Controlador de objetos não definido em exclusivo.
$EXCOUP_COMP Fatores de acoplamento dos eixos 7 (índex 1) a 12 (índex 6)
Tipo de
Array mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. DECL FRA $EXCOUP_COMP[6,6]
;Kopplungsfaktoren Achse 7 (Index 1) bis Achse 12 (Index12),
N = Zähler, D =Nenner
Observação N = contador, D = denominador
$EXT Declaração de sinal “Modo de serviço Externo”
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $EXT $OUT[35]
;Betriebsart extern
Observação
Opções Efeito
TRUE Modo de serviço EXTERNO
FALSE Outro modo de serviço
SysVar 07.02.00 pt
79 de 198
$EXT_AXIS Indicação relativa à existência de eixos adicionais
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $EXT_AXIS=TRUE
;Externe Achsen vorhanden
Observação
Opções Efeito
TRUE Existem eixos adicionais.
FALSE Não existem eixos adicionais.
$EXT_START Declaração de sinal “Arranque externo ativo”
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $EXT_START $IN[43]
;Externer Start
Observação
$EXTSTARTTYP Flag para o modo de serviço automático sem sinais externos
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $EXTSTARTTYP
Observação
Opções Efeito
TRUE O programa pode ser executado em modo automático.
FALSE Modo automático não é possível.
SysVar 07.02.00 pt
80 de 198
1.6 F
$FAN_FOLLOW_UP_TIME Declaração de sinal “Supervisionamento do ventilador“
Tipo de 5.0
dados Valor
máx
máx.
Unidade 1000.0
Linha origin. REAL $FAN_FOLLOW_UP_TIME=5.0
;Nachlaufzeit für die FAN--Ansteuerung
Observação Quando se verifica a respectiva temperatura, o ventilador exterior é
ligado durante o tempo ajustado. Se o tempo de atraso for definido com
“1000.0”, o ventilador trabalha ininterruptamente
$FFC_TORQ Comando prévio do torque
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $FFC_TORQ=FALSE
;Momentenvorsteuerung EIN/AUS
Observação
Opções Efeito
TRUE Comando prévio do torque ativado.
FALSE Comando prévio do torque não ativado.
$FFC_VEL Comando prévio da velocidade
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $FFC_VEL=’B111111111111’
;Geschwindigkeitsvorsteuerung EIN/AUS
Observação
Opções Efeito
0 Desativado, LSB: eixo 1, MSB: eixo 12
1 Ativado
SysVar 07.02.00 pt
81 de 198
$FILTER Rampa suave no avanço inicial
Tipo de 0
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 16
No ficheiro
Linha origin. INT $FILTER
;Weiche Rampe [máx. Wert = 16] Vorlauf
Observação
$FILTER_C Rampa suave no avanço principal
Tipo de 0
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 16
No ficheiro
Linha origin. INT $FILTER_C
;Weiche Rampe [máx. Wert = 16] Hauptlauf
Observação
$FLAG[1]...[1024] Flag 1 a 1024 como marcas globais
Tipo de 0
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $FLAG[1024]
Observação São utilizados como marcas globais e inicializados com FALSE.
Opções Efeito
TRUE
FALSE
SysVar 07.02.00 pt
82 de 198
$FLT_ADJ_PSB Ajuste de avaria possível (sem significado na KR C...)
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL AXIS_CAL $FLT_ADJ_PSB
;Stoerjustage für die Achse möglich
Observação Sem significado na KR C... .
$FLT_ADJ_PSB.A1
Ajuste de avaria possível para eixo 1 ... eixo 6 (sem significado na
... KR C...)
$FLT_ADJ_PSB.A6
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
$FLT_ADJ_PSB.E1
Ajuste de avaria possível para eixo adicional 1 ... eixo adicional 6
... (sem significado na KR C...)
$FLT_ADJ_PSB.E6
$FOL_ERR_MA Fator para o controle dos erros de arrasto
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $FOL_ERR_MA[12]
;Faktor für Schleppfehlerueberwachung
Observação
$FOL_ERROR[i] Erro de arrasto do eixo, relacionado com a velocidade
Tipo de 0
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade ms
No ficheiro
Linha origin. REAL $FOL_ERROR[12]
;Bezogener Schleppfehler
Observação i = [1] ... [6]: eixo 1 ... 6
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
SysVar 07.02.00 pt
83 de 198
1.7 G
$G_COE_CUR[i] Amplificação proporcional do regulador de corrente
Tipo de 1
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade % 100
Linha origin. INT $G_COE_CUR[12]
;P--Verstaerkung des Stromreglers Achse (i)
(i=1:A1, i=7:E1)
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
Fator de velocidade para a amplificação do regulador do número de

$G_VEL_CAL[i] rotações
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $G_VEL_CAL[12]
;Geschwindigkeits--Faktor für Drehzahlreglerverstärkung
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
Amplificação proporcional do regulador do número de rotações

$G_VEL_CP[i] movimento CP
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $G_VEL_CP[12]
;VN--Faktor des Drehzahlreglers CP--Achse [i] (i=1:A1,i=7:E1)
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
Amplificação proporcional do regulador do número de rotações

$G_VEL_PTP[i] movimento PTP
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $G_VEL_PTP[12]
;VN--Faktor des Drehzahlreglers PTP--Achse [i] (i=1:A1,i=7:E1)
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
SysVar 07.02.00 pt
84 de 198
$GEARTORQ_MON Comando do supervisionamento do torque do redutor
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $GEARTORQ_MON=FALSE
;Getriebemomentenueberwachung EIN/AUS
Observação
Opções Efeito
Ativado, com os limites definidos em $robcor.dat nos dados
TRUE $DYN_DAT[231] ... $DYN_DAT[236], em % dos torques de aceleração
máximos.
FALSE Desativado
SysVar 07.02.00 pt
85 de 198
1.8 H
$H_POS Posição Home do robô
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm, 
Linha origin. E6AXIS $H_POS={a1 0.0,a2 --90.0,a3 90.0,a4 0.0,a5 0.0,a6 0.0,e1
0.0,e2 0.0,e3 0.0,e4 0.0,e5 0.0,e6 0.0}
Observação
$H_POS_TOL Tolerância admissível para o “robô na posição inicial”
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
Linha origin. E6AXIS $H_POS_TOL={a1 2.0,a2 2.0,a3 2.0,a4 2.0,a5 2.0,a6 2.0,e1
2.0,e2 2.0,e3 2.0,e4 2.0,e5 2.0,e6 2.0}
Observação
$HOME[3] Ajuste de diretório Home do compilador
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. CHAR $HOME[3]
;HOME--Einstellung (/ = Steuerungsspezifisch, /R1 = Rob.System 1,
/R2 = Rob.System 2 )
Observação
Opções Efeito
/R1 Sistema de robô 1
/R2 Sistema de robô 2
SysVar 07.02.00 pt
86 de 198
$HPU Ponteiro de canal para a UMP (sem significado na KR C...)
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $HPU
;Kanalzeiger für das PHG
$HPU_KEY_ON Teclas de override “+” ou “--“ pressionadas na UMP
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $HPU_KEY_ON
;”+” oder ”--” Tasten (OVERRIDE--Tasten) am PHG gedrückt
Observação
Opções Efeito
TRUE Teclas pressionadas
FALSE Teclas não pressionadas
$HPU_KEY_VAL Valor da tecla pressionada na UMP
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL HPU_KEY_VAL $HPU_KEY_VAL
;Valor der am PHG gedrückten Taste
Observação
Opções Efeito
#INVALID
#VAL_POS
#VAL_NEG
SysVar 07.02.00 pt
87 de 198
$HW_WARNING Declaração de sinal “Aviso de hardware”
Tipo de FALSE, 1
dados Valor
má
máx.
Unidade 4096
Linha origin. SIGNAL $HW_WARNING FALSE
;Projektierbare Systemvariable
Observação Logo que surja um aviso de hardware, é ativada a saída programada
Reage a
268: Aviso número de rotações
ventilador do PC
284: Aviso tensão da bateria
1066: Aviso temperatura do mainboard
Opções Efeito
FALSE Nenhuma saída é ativada
1 ... 4096 A respectiva saída é ativada
$HWEND Declaração de sinal “Fim de curso ultrapassado”
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $HWEND $IN[1002]
;HW--Endschalter für alle Achsen
Observação
SysVar 07.02.00 pt
88 de 198
1.9 I
$I_O_ACT Declaração de sinal “Interfaces E/S ativas”
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $I_O_ACT $IN[1025]
;E/A--Schnittstelle aktiv
Observação
$I_O_ACTCONF Declaração de sinal “Equipamento externo ativo”
Tipo de
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $I_O_ACTCONF $OUT[43]
;E/A--Schnittstelle aktiv Qittung
Observação
$I_VEL_CP[i] Fator integral do regulador do número de rotações movimento CP
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $I_VEL_CP[12]
;Integral--Faktor des Drehzahlreglers CP--Achse [i] (i=1:A1,i=7:E1)
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
$I_VEL_PTP[i] Fator integral do regulador do número de rotações movimento PTP
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $I_VEL_PTP[12]
;Integral--Faktor des Drehzahlreglers PTP--Achse [i] (i=1:A1,i=7:E1)
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
SysVar 07.02.00 pt
89 de 198
$IBS_SLAVEIN[10] Palavras de entrada de comando definidas pelo slave de interbus
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $IBS_SLAVEIN[10]
Observação
$IBUS_OFF Desativação de grupos de Interbus alternativos
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. INT $IBUS_OFF=0
;Abschalten alternativer Interbusgruppen
Observação
$IBUS_ON Ativação de grupos de Interbus alternativos
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $IBUS_ON=0
;Einschalten alternativer Interbusgruppen
Observação
$IDENT_OPT Interrogação se a determinação dos dados de carga é realizável
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $IDENT_OPT=TRUE
Observação
Opções Efeito
TRUE Determinação dos dados de carga possível.
FALSE Determinação dos dados de carga não possível.
SysVar 07.02.00 pt
90 de 198
$IDENT_STARTP Posição de início para a determinação dos dados de carga
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. E6AXIS $IDENT_STARTP
Observação
$IDENT_STATE Status da determinação dos dados de carga
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL IDENT_STATE $IDENT_STATE
Observação
Opções Efeito
#I_END Determinação dos dados de carga terminada.
#I_READY Pronto para a determinação dos dados de carga
#I_TEST Teste é executado.
#I_MEAS Medição é executada.
#I_MEAS_OK A medição não tinha erros.
#I_CALC Os cálculos são executados.
$IN[1]...[1026] Entradas
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $IN[1026]
;Eingang [1 bis 1026]
Observação
SysVar 07.02.00 pt
91 de 198
$IN_HOME Declaração de sinal “Robô na posição home”
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro Steu\Mada\$machine.d
Linha origin. SIGNAL $IN_HOME $OUT[at1000]
;ROB in HOMEPosition
Observação
$IN_HOME1 Declaração de sinal “Home Position1”
Tipo de
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $IN_HOME1 $OUT[977]
Observação
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
Tipo de
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Observação
SysVar 07.02.00 pt
92 de 198
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
$IN_POS_MA[i] Caixa de posicionamento para o controle dos erros de arrasto
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
No ficheiro
Linha origin. REAL $IN_POS_MA[12]
;Positionierfenster Achse [I] (i=1:A1,i=7:E1) [mm,Grad]
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
$IN_STILL_MA Fator para os cálculos da caixa de imobilização
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $IN_STILL_MA=4
;Faktor für Stillstandsfenster
Observação
SysVar 07.02.00 pt
93 de 198
$INC_AXIS[1]...[6] Medida de passos, específica dos eixos – para os eixos 1 a 6
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $INC_AXIS[6]
;Schrittmass achsspezifisch
Observação
Medida de passo, cartesiana, com referência à ferramenta, para os

$INC_CAR[1]...[6] eixos 1 a 6
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
Linha origin. REAL $INC_CAR[6]
;Schrittmaß kartesisch werkzeugbezogen
Observação
$INC_EXTAX Medida de passos específica dos eixos para eixos externos
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
Linha origin. REAL $INC_EXTAX[6]
;Schrittmaß achsspezifisch externe Achsen
Observação
Campo de bit para “Eixo na posição” de todos os eixos A1 – A6,

$INPOSITION E1 – E6
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $INPOSITION
;Bitfeld Achse in Position
Observação
Opções Efeito
Bit=0 Eixo em movimento.
Bit=1 Eixo na caixa de posicionamento.
SysVar 07.02.00 pt
94 de 198
$INTERPRETER Seleção do interpretador
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $INTERPRETER
;Interpreteranwahl (0 = Submit
;1 = Roboterinterpreter)
Observação
Opções Efeito
0 Interpretador de submit
1 Interpretador de robô
$INTERRUPT Programa executa interrupt
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $INTERRUPT
;Interruptbehandlung
Observação
$IOSIM_OPT Simulação das entradas/saídas
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin.
Observação
Opções Efeito
TRUE Simulação E/S ligada
FALSE Simulação E/S desligada
SysVar 07.02.00 pt
95 de 198
$IPO_MODE Tipo de interpolação avanço inicial
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL IPO_MODE $IPO_MODE
;Interpolationsart Vorlauf
Observação
Opções Efeito
#BASE
#TCP
$IPO_MODE_C Tipo de interpolação avanço principal
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL IPO_MODE $IPO_MODE_C
;Interpolationsart Hauptlauf
Observação
Opções Efeito
#BASE
#TCP
Número de iterações para o planeamento da trajetória com a adap-

$ITER tação da aceleração ativada e um perfil de andamento mais rápido
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $ITER=2
;Anzahl der Iterationen
Observação
SysVar 07.02.00 pt
96 de 198
1.10 J
$JERKRED Número de arredondamento relativo (sem significado na KR C...)
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $JERKRED[4]
;Relative Rundungszahl in [%]
$JKMODE[26] Definição das teclas de deslocação (sem significado na KR C...)
Tipo de
Character mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. CHAR $JKMODE[26]
;Verfahrtastenbelegung
$JUS_TOOL_NO Número da ferramenta atual com ajuste EMT
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $JUS_TOOL_NO
Observação
SysVar 07.02.00 pt
97 de 198
1.11 K
$KCP_CONNECT Indicação se a UMP está ligada à unidade de comando
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $KCP_CONNECT
;TRUE = KCP angeschlossen, FALSE = kein KCP
Observação
Opções Efeito
TRUE UMP está ligada.
FALSE UMP não está ligada.
$KEYMOVE Atribuição teclas de deslocação manual -- eixos
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL KEYMOVE $KEYMOVE
Observação Nos seis campos (T1 a T6) é introduzido qual dos eixos é deslocado
através do respectivo variador plus/minus.
Depende do estado da variável de sistema $KEYMOVE, se as teclas
de deslocação manual estão ativas.
$KEYMOVE.T1 Status para a tecla plus/minus 1 (em cima na UMP)
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. STRUC KEYMOVE INT T1,T2,T3,T4,T5,T6
Observação
SysVar 07.02.00 pt
98 de 198
$KINCLASS Classes de cinemática
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL KINCLASS $KINCLASS=#STANDARD
;Kinematikklassen (STANDARD,SPECIAL,TEST,NONE)
Observação
Opções Efeito
#STANDARD
#SPECIAL
#TEST
#NONE
$KPS_CURR_MAX[8] Corrente máxima de um KPS ao longo de 1 s
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $KPS_CURR_MAX[8]
;Maximalstrom eines KPS über fs
Observação KPS = KUKA Power Supply
$KPS_CURR_RATED[8] Corrente nominal KPS para um período de 60 segundos
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $KPS_CURR_RATED[8]
;Nennstrom eines KPS über 60s
Observação KPS = KUKA Power Supply
SysVar 07.02.00 pt
99 de 198
$KR_SERIALNO Número de série do robô
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $KR_SERIALNO
;Roboter--Seriennummer
Observação
$KT_MOT Fator kt motor (relação entre corrente e momento de rotação)
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $KT_MOT[12]
;KT--Faktor der Motoren
Observação
Fator Kt0 dos motores servo (definido no ponto de trabalho com

$KT0_MOT[i] n=0)
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $KT0_MOT[12]
;KT0--Faktor der Motoren 1--12
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
SysVar 07.02.00 pt
100 de 198
1.12 L
$L_EMT_MAX[i] Comprimento máximo do trajeto no ajuste EMT
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade , mm
Linha origin. REAL $L_EMT_MAX[12]
;Länge Justage--Weg EMT Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [Grad]
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
Se o comprimento do trajeto for ultrapassado, é emitida uma mensagem
de erro.
$LAST_BUFFERING_NOTOK Declaração de sinal “Mensagem bateria“
Tipo de
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $LAST_BUFFERING_NOTOK $OUT[1003]
;Ausgang signalisiert eine anstehende Akkumeldung
Observação Se a variável “$LAST_BUFFERING_ NOTOK” tiver o valor “TRUE”, a
tensão da bateria era demasiado baixa durante a última desativação.
Caso contrário tem o valor “FALSE”.
Comprimento do eixo principal A, excentricidade do eixo 2 referente

$LENGTH_A ao eixo 1
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $LENGTH_A=410.0
;Grundachslänge A
Observação
$LENGTH_B Comprimento do eixo principal B, comprimento do balanceiro
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $LENGTH_B=1000.0
;Grundachslänge B
Observação
SysVar 07.02.00 pt
101 de 198
Amplificação proporcional do regulador da posição para a

$LG_CP deslocação sobre o trajeto
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade ms
Linha origin. REAL $LG_CP[12]
;KV--Faktor Bahn--fahren [1/ms]
Observação 1/ms
Amplificação proporcional do regulador da posição para a

$LG_PTP deslocação PTP
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade ms
Linha origin. REAL $LG_PTP[12]
;KV--Faktor PTP Achse [I] (i=1:A1,i=7:E1) [1/ms]
Observação 1/ms
$LINE_SEL_OK Indicação se houve uma seleção de passo
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $LINE_SEL_OK
;Satzanwahl ist erfolgt
Observação
Opções Efeito
TRUE Seleção de passo foi executada.
FALSE Seleção de passo não foi executada.
SysVar 07.02.00 pt
102 de 198
$LINE_SELECT Editar com ou sem seleção de passo implícita
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $LINE_SELECT
;TRUE = Editieren mit Satzanwahl, FALSE = Editieren ohne Satzanwahl
Observação
Opções Efeito
TRUE Editar com seleção de passo.
FALSE Editar sem seleção de passo.
$LMSVP Opção para a utilização do sistema de medição de laser
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $LMSVP=FALSE
Observação
$LOOP_CONT Resultado da simulação para a condição de cancelamento do laço
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $LOOP_CONT=FALSE
Observação Resultado de simulação que pode ser usado como condição de cance-
lamento do laço.
$LOOP_CONT toma o valor de FALSE, logo que se pressione a tecla
de simulação. Deve ser definido com o valor de TRUE, antes de ser
iniciada uma simulação através de $LOOP_MSG.
Opções Efeito
TRUE A tecla de simulação não foi pressionada.
FALSE A tecla de simulação foi pressionada.
SysVar 07.02.00 pt
103 de 198
$LOOP_MSG Início simulação se o valor não for igual a string vazia
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. CHAR $LOOP_MSG[128]
Observação Inicia a simulação logo que o valor seja igual a uma string vazia e
mostra o texto contido bem como a tecla de simulação.
Para terminar a simulação deve ser feito o reset para a string vazia.
SysVar 07.02.00 pt
104 de 198
1.13 M
$MAIN_AXIS Identificação dos eixos básicos
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL MAIN_AXIS $MAIN_AXIS=#NR
;Grundachsenkennung
(SS = Portal, CC = Scara,
NR = Gelenkroboter)
Observação
Opções Efeito
#SS Portal
#CC Scara
#NR Robô articulado
$MAMES[i] Deslocação entre o ponto zero mecânico e matemático do eixo i
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
Linha origin. REAL $MAMES[12]
;Verschiebung zw. mech. und math. Nullpunkt Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1)
[mm,Grad]
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
$MEAS_PULSE Ativa a medição rápida
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $MEAS_PULSE[4]
;Messpuls
Observação
SysVar 07.02.00 pt
105 de 198
$MESS_SIRL
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $MESS_SIRL
$MODE_MOVE Modo de deslocação manual
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL MODE_MOVE $MODE_MOVE
; MM= Handverfahren,
MC = Handreferieren,
MI = Schrittmassverfahren
Observação
Opções Efeito
#MM Deslocação manual
#MC Referência manual
#MI Deslocação a passo
$MODE_OP Modo de serviço
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL MODE_OP $MODE_OP
;Betriebsart (T1, T2, AUT, EX)
Observação
Opções Efeito
#T1 Teste 1
#T2 Teste 2
#AUT Automático
#EX Automático externo
SysVar 07.02.00 pt
106 de 198
$MODEL_NAME Tipo de robô
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. CHAR $MODEL_NAME[32]
Observação Beschreibt den Robotertyp.
$MOUSE_ACT Status do space--mouse
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $MOUSE_ACT
Observação
Opções Efeito
TRUE Space--mouse ativo.
FALSE Space--mouse não ativo.
$MOUSE_DOM Modo do space--mouse -- dominante / todas as coordenadas
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $MOUSE_DOM
Observação
Opções Efeito
TRUE Space--mouse no modo “Coordenada dominante ativa”.
FALSE Space--mouse no modo “Todas as coordenadas ativas”.
SysVar 07.02.00 pt
107 de 198
$MOUSE_ROT Space--mouse – ativar movimentos rotatórios
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $MOUSE_ROT
Observação
Opções Efeito
TRUE Space--mouse – movimentos “rotatórios” ativados
FALSE Space--mouse – movimentos “rotatórios” desativados
$MOUSE_TRA Space--mouse – ativar movimentos translatórios
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $MOUSE_TRA
Observação
Opções Efeito
TRUE Space--mouse – movimentos “translatórios” ativados
FALSE Space--mouse – movimentos “translatórios” desativados
Movimento para estabelecer a coincidência de passos (movimento

$MOVE_BCO SAK)
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $MOVE_BCO ;AKTUELLE BEWEGUNG IST SAK--FAHRT
Observação Movimento atual é uma deslocação para estabelecer coincidência de
passos.
Opções Efeito
TRUE Movimento atual é um movimento SAK
FALSE Movimento atual não é um movimento SAK
SysVar 07.02.00 pt
108 de 198
$MOVE_ENABLE Declaração de sinal “Liberação de movimento geral“
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $MOVE_ENABLE $IN[1025]
;Fahrfreigabe gesamt
Observação
$MOVE_STATE Status de movimento atual
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL MOVE_STATE $MOVE_STATE
Observação Através de $MOVE_STATE são marcadas no planeamento da trajetória
as várias seções de movimento.
Com RESET, CANCEL, seleção de passo e sem um programa selecio-
nado $MOVE_STATE tem o valor de #NONE.
$MOVE_STATE é composto por duas partes. Por um lado, pela denomi-
nação do respectivo tipo de movimento (PTP, LIN, CIRC) e, por outro,
pela identificação da respectiva seção de trajetória.
#xxx_SINGLE designa um movimento fora de uma área de aproximação;
#xxx_APO1 designa um movimento na área de aproximação até a meio
do passo;
#xxx_APO2 designa um movimento na área da aproximação, a partir do
meio do passo;
#NONE identifica o estado sem um programa selecionado, com RESET
e CANCEL.
$MS_DA[i] Estado do supervisionamento de ajuste da posição
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $MS_DA[12]
;Inaktive Lageregelüberwachung Achse [i] (i=1:A1,i=7:E1)
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
SysVar 07.02.00 pt
109 de 198
$MSG_ENABLE Indicação de mensagens (sem significado na KR C...)
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $MSG_ENABLE
;Meldungsanzeige
Opções Efeito
TRUE
FALSE
$MSG_T Estrutura para a emissão de mensagens
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL MSG_T $MSG_T={VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NO-
TIFY,MODUL[] ” ”,KEY[] ” ”,PARAM_TYP #VALUE,PARAM[] ”
”,DLG_FORMAT[] ” ”,ANSWER 0}
Observação
$MSG_T.ANSWER Número da softkey pressionada
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
$MSG_T.DLG_FORMAT Legendagem das softkeys
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
$MSG_T.KEY Chave para o texto de mensagem do banco de dados
$MSG_T.MODUL Designação do módulo para o acesso ao banco de dados
Parâmetro adicional que é indicado juntamente com o texto de

$MSG_T.PARAM mensagem
SysVar 07.02.00 pt
110 de 198
$MSG_T.PARAM_TYP Definição do tipo de PARAM
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Opções Efeito
#VALUE
#WORDS
#KEY
$MSG_T.RELEASE Apagamento da mensagem de estado
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
$MSG_T.TYP Definição do tipo de mensagem
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Opções Efeito
#NOTIFY Mensagem de aviso
#STATE Mensagem de estado
#QUIT Mensagem de confirmação
#DIALOG Pergunta em diálogo
$MSG_T.VALID Saída do texto de mensagem
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
SysVar 07.02.00 pt
111 de 198
1.14 N
Robô dentro de uma esfera em torno de “$POS_RET”

$NEAR_POSRET (caixa de tolerância)
Tipo de
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $NEAR_POSRET $OUT[997]
;Roboter in Toleranzfenster
Observação Sinal é ativado quando o robô se encontra dentro de uma esfera em torno
de $POS--RET
O raio desta esfera é determinado em $NEARPATHTOL.
$NEARPATHTOL Raio da esfera em torno de $POS_RET
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $NEARPATHTOL=200.0
;Toleranz für die Abweichung von $POS_RET
Observação
$NULLFRAME Frame zero
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. FRAME $NULLFRAME
;NULLFRAME
Observação
$NULLFRAME.A Rotação em torno do eixo Z
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
SysVar 07.02.00 pt
112 de 198
$NULLFRAME.B Rotação em torno do eixo Y
$NULLFRAME.C Rotação em torno do eixo X
$NULLFRAME.X Deslocação X
$NULLFRAME.Y Deslocação Y
$NULLFRAME.Z Deslocação Z
$NUM_AX Número dos eixos de robô
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $NUM_AX=6
;Achsen des Robotersystems
Observação
$NUM_IN Número máximo de entradas digitais ($IN)
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $NUM_IN
;Anzahl der Eingaenge
Observação
$NUM_OUT Número máximo de saídas digitais ($OUT)
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $NUM_OUT
;Anzahl der Ausgaenge
Observação
SysVar 07.02.00 pt
113 de 198
$NUMSTATE Estado da tecla Num Lock
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $NUMSTATE
Observação
Opções Efeito
TRUE Tecla Num--Lock ativada.
FALSE Tecla Num--Lock desativada.
SysVar 07.02.00 pt
114 de 198
1.15 O
Declaração de sinal “Controle de trajetória”--

$ON_PATH Robô encontra--se na trajetória programada
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $ON_PATH $OUT[147]
;Rob auf Bahn
Observação
$OPT_MOVE Ativação do perfil de andamento mais rápido
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL ADAP_ACC $OPT_MOVE=#STEP1
;Hoeheres Fahrprofil
Observação
Opções Efeito
#NONE Perfil de andamento mais rápido desativado
#STEP1 Perfil de andamento mais rápido ativado sem planeamento de energia
#STEP2 Perfil de andamento mais rápido ativado com planeamento de energia
Index das variáveis de correção selecionadas da lista

$OPT_VAR_IDX “$OPT_VAR[]”
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $OPT_VAR_IDX
;Index Korr.--Var. in der Var.--Liste $OPT_VAR[]
Observação
SysVar 07.02.00 pt
115 de 198
Controlo da orientação em pontos finais CP (só no robô de cinco

$ORI_CHECK eixos)
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. INT $ORI_CHECK=0
;Orientierungsprüfung an CP--Endpukten (Nur beim 5--Achser)
Observação Só no robô de cinco eixos.
$ORI_TYPE Guia de orientação com passos CP (LIN, CIRC) no avanço inicial
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL ORI_TYPE $ORI_TYPE
;Orientierungsführung bei CP--Sätzen (Vorlauf)
Observação
Opções Efeito
#VAR Orientação variável com possível redução de velocidade e aceleração.
#CONSTANT Orientação constante.
#JOINT Orientação variável sem redução de velocidade e aceleração.
$ORI_TYPE_C Guia de orientação com passos CP (LIN, CIRC) no avanço principal
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL ORI_TYPE $ORI_TYPE_C
;Orientierungsführung bei CP--Sätzen (Hauptlauf)
Observação
Opções Efeito
#VAR Orientação variável com possível redução de velocidade e aceleração.
#CONSTANT Orientação constante.
#JOINT Orientação variável sem redução de velocidade e aceleração.
SysVar 07.02.00 pt
116 de 198
$OUT[1]...[4096] Saídas
Tipo de 1
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade 4096
No ficheiro
Linha origin. BOOL $OUT[1024]
;Ausgang [1 bis 1024] )*
Observação *) Com a respectiva definição das variáveis “$SET_IO_SIZE” podem ser
ativadas 1024, 2048 ou 4096 saídas
$OUT_C[1]...[4096] Saídas
Tipo de 1
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 4096
No ficheiro
Linha origin. BOOL $OUT_C[1024]
;Ausgang [1 bis 1024] )*
Observação Para a ativação de saídas com movimentos de parada exata no ponto de
destino e com movimentos de aproximação no ápice;
*) Com a respectiva definição das variáveis “$SET_IO_SIZE” podem ser
ativadas 1024, 2048 ou 4096 saídas
$OV_ASYNC Override para eixos adicionais assíncronos
Tipo de 0
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade % 100
No ficheiro
Linha origin. INT $OV_ASYNC
;OVERRIDE asynchrone Zusatzachsen
Observação
$OV_JOG Override de configuração
Tipo de 0
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade % 100
No ficheiro
Linha origin. INT $OV_JOG
;Einricht--OVERRIDE
Observação
SysVar 07.02.00 pt
117 de 198
$OV_PRO Override de programa
Tipo de 0
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade % 100
No ficheiro
Linha origin. INT $OV_PRO
;Programm--OVERRIDE [%]
Observação
$OV_PRO1 Aplicação interna na unidade de comando
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $OV_PRO1
;Steuerungsinterne Anwendung
Observação
$OV_ROB Override de robô
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade %
No ficheiro
Linha origin. INT $OV_ROB
;Roboteroverride [%]
Observação
$OV_ROB1 Aplicação interna na unidade de comando
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $OV_ROB1
Observação
SysVar 07.02.00 pt
118 de 198
1.16 P
$PAL_MODE Ativar modo de paletização
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $PAL_MODE
;Achse A4 wird auf null Grad fixiert
Observação Eixo 4 é fixado em zero graus. Durante o carregamento e o reset do
programa é ativado $PAL_MODE = $DEF_A4FIX.
Para o robô de 5 eixos o modo de paletização é ativado automaticamente e
para o robô normal de 6 eixos não.
Opções Efeito
TRUE Modo de paletização ativado.
FALSE Modo de paletização desativado.
$PERI_RDY Declaração de sinal “Acionamentos LIGADOS“
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $PERI_RDY $OUT[38]
Observação
$PHGBRIGHT Ajustar luminosidade do display
Tipo de 0
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 15
No ficheiro
Linha origin. INT $PHGBRIGHT
Observação O valor ajustado se perde durante a desativação da unidade de co-
mando do robô.
Opções Efeito
0 Display escuro.
15 Display claro.
SysVar 07.02.00 pt
119 de 198
$PHGCONT Ajustar contraste do display
Tipo de 0
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 15
No ficheiro
Linha origin. INT $PHGCONT
Observação O valor ajustado se perde durante a desativação da unidade de co-
mando do robô.
Opções Efeito
0 Menos contraste, escuro
15 Mais contraste, claro
$PHGINFO Número de série da KCP--CPU e da versão de software
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. CHAR $PHGINFO[24]
Observação
$PHGTEMP Temperatura no interior do KCP
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade C
No ficheiro
Linha origin. INT $PHGTEMP
Observação
Atribuição dos eixos a interfaces de acionamento no módulo de

$PMCHANNEL[1]...[12] potência
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $PMCHANNEL[12]
;Antriebsschnittstellen--Nr. auf dem POWERMODUL
Observação
SysVar 07.02.00 pt
120 de 198
$POS_ACT Posição atual do robô, cartesiana
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm, 
No ficheiro
Linha origin. E6POS $POS_ACT
;Aktuelle Roboterposition kartesisch [mm,Grad]
Observação
$POS_ACT.A Rotação em torno do eixo Z
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm, 
$POS_ACT.B Rotação em torno do eixo Y
$POS_ACT.C Rotação em torno do eixo X
$POS_ACT.X Deslocação na direção X
$POS_ACT.Y Deslocação na direção Y
$POS_ACT.Z Deslocação na direção Z
$POS_ACT_MES Posição real medida, cartesiana
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. E6POS $POS_ACT_MES
Observação
$POS_BACK Posição de arranque do passo de movimento atual, cartesiana
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm, 
No ficheiro
Linha origin. E6POS $POS_BACK
;Anfangsposition des aktuellen Bewegungssatzes kartesisch [mm,Grad]
Observação
SysVar 07.02.00 pt
121 de 198
$POS_BACK.A Rotação em torno do eixo Z
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade 
$POS_BACK.B Rotação em torno do eixo Y
$POS_BACK.C Rotação em torno do eixo X
$POS_BACK.X Deslocação na direção X
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm
$POS_BACK.Y Deslocação na direção Y
$POS_BACK.Z Deslocação na direção Z
$POS_FOR Posição de destino do passo de movimento atual, cartesiana
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
No ficheiro
Linha origin. E6POS $POS_FOR
;Zielposition des aktuellen Bewegungssatzes kartesisch [mm,Grad]
Observação
$POS_FOR.A Rotação em torno do eixo Z
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 
$POS_FOR.B Rotação em torno do eixo Y
$POS_FOR.C Rotação em torno do eixo X
$POS_FOR.X Deslocação na direção X
$POS_FOR.Y Deslocação na direção Y
$POS_FOR.Z Deslocação na direção Z
SysVar 07.02.00 pt
122 de 198
$POS_INT Posição no momento do interrupt, cartesiana
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
No ficheiro
Linha origin. E6POS $POS_INT
;Unterbrechungsposition kartesisch [mm,Grad]
Observação
$POS_INT.A Rotação em torno do eixo Z
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 
$POS_INT.B Rotação em torno do eixo Y
$POS_INT.C Rotação em torno do eixo X
$POS_INT.X Deslocação na direção X
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm
$POS_INT.Y Deslocação na direção Y
$POS_INT.Z Deslocação na direção Z
$POS_RET Posição ao sair da trajetória, cartesiana
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
No ficheiro
Linha origin. E6POS $POS_RET
;Rückpositionieren kartesisch [mm,Grad]
Observação
$POS_RET.A Rotação em torno do eixo Z
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 
SysVar 07.02.00 pt
123 de 198
$POS_RET.B Rotação em torno do eixo Y
$POS_RET.C Rotação em torno do eixo X
$POS_RET.X Deslocação na direção X
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm
$POS_RET.Y Deslocação na direção Y
$POS_RET.Z Deslocação na direção Z
Memória intermédia para a posição temporária

$POS_TMP (para KR C... sem significado)
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. E6POS $POS_TMP
Observação Sem significado para KR C... .
$POWER_FAIL Indicação falha de tensão
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $POWER_FAIL
;TRUE bei Spannungsausfall
Observação
Opções Efeito
TRUE Falha de tensão
FALSE Sem falha de tensão
$POWERMODUL1 Registo interno do módulo de potência 1 para fins diagnósticos
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL POWERMODUL $POWERMODUL1
;Informationen ueber das POWERMODUL 1
Observação
SysVar 07.02.00 pt
124 de 198
$POWERMODUL1.BUSVOLTAGE Tensão do circuito intermédio, módulo de potência 1
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
$POWERMODUL1.CURRCAL Calibração da corrente, módulo de potência 1
$POWERMODUL1.CURRERROR Erro de corrente, módulo de potência 1
$POWERMODUL1.PMERROR Registo para mensagens de erro, módulo de potência 1
$POWERMODUL1.PMSTATE Estado do módulo de potência 1
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Observação
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Observação
SysVar 07.02.00 pt
125 de 198
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Observação
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
SysVar 07.02.00 pt
126 de 198
$POWEROFF_DELAYTIME Tempo de espera aquando da desativação do sistema
Tipo de 0
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade s 30000
No ficheiro Init\hw_inf.ini
Linha origin. POWEROFF DELAY = 15
Observação
Opções Efeito
A unidade de comando é desativada apesar da alimentação de tensão
0
externa
1... Tempo de espera em segundos, antes de o sistema ser desativado
$PPG Interface PG (sem significado na KR C...)
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL SER $PPG={PROTO 2,PROC 4,BAUD 9600}
;PG--Schnittstelle
$PR_MODE Declaração de sinal “Modo de serviço programação”
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $PR_MODE $OUT[138]
;Hand/Programmiermodus
Observação
SysVar 07.02.00 pt
127 de 198
$PRO_ACT Declaração de sinal “Estado de programa”
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $PRO_ACT $OUT[37]
;Prozess aktiv
Observação
Opções Efeito
TRUE Processo ativo.
FALSE Processo não ativo.
$PRO_I_O Programa externo para nó de comando
Tipo de
Character mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. CHAR $PRO_I_O[64]
;Externes Programm für Steuerungsknoten
Observação Determinação do programa externo para o nó de comando que ar-
ranca automaticamente depois do download.
$PRO_IP Ponteiro de processo no processo KRL atual
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL PRO_IP $PRO_IP
;Prozesszeiger (Name = Bausteinname, SNR = Satznummer)
Observação Ponteiro de processo no processo KRL atual.
Nome = nome de módulo no avanço inicial e no avanço principal;
SNR = número de passo no avanço inicial e no avanço principal
$PRO_IP.I_EXECUTED Instrução KRL executada
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Opções Efeito
TRUE Instrução KRL executada.
FALSE Instrução KRL não executada.
SysVar 07.02.00 pt
128 de 198
$PRO_IP.NAME[16] Nome do módulo no avanço inicial
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
$PRO_IP.NAME_C[16] Nome do módulo no avanço principal
$PRO_IP.P_ARRIVED Estado de trajetória para o ponto programado
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
$PRO_IP.P_NAME[25] Nome ou agregado do ponto de destino ou auxiliar
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
$PRO_IP.SNR Número de passo no avanço inicial
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
$PRO_IP.SNR_C Número de passo no avanço principal
$PRO_MODE Modo de execução do programa em função de “$INTERPRETER”
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL PRO_MODE $PRO_MODE
;Prozesslaufart (ISTEP, PSTEP, MSTEP, CSTEP, GO)
Observação
Opções Efeito
Step incremental – execução passo a passo com stop depois de cada
#ISTEP
instrução (sem execução de avanço inicial)
Step de programa – execução completa de subprogramas (sem execu-
#PSTEP
ção de avanço inicial).
Step de movimento – execução passo a passo com stop depois de
#MSTEP
cada passo de movimento (sem execução de avanço inicial).
Step contínuo – execução passo a passo com stop depois de cada
#CSTEP
passo de movimento (com execução de avanço inicial).
Todas as instruções no programa são executadas sem stop até ao fim
#GO
do programa.
SysVar 07.02.00 pt
129 de 198
$PRO_MODE0 Modo de execução do processo do interpreter de submit
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL PRO_MODE $PRO_MODE0
Observação Aplicação interna na unidade de comando.
Opções Efeito
#ISTEP
#PSTEP
#MSTEP
#CSTEP
#GO
$PRO_MODE1 Modo de execução do processo do interpreter de robô
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL PRO_MODE $PRO_MODE1
Opções Efeito
#ISTEP
#PSTEP
#MSTEP
#CSTEP
#GO
$PRO_MOVE Declaração de sinal “Estado de movimento”
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $PRO_MOVE $OUT[1022]
;Programmbewegung aktiv
SysVar 07.02.00 pt
130 de 198
$PRO_NAME[8] Nome de processo em função do $INTERPRETER
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. CHAR $PRO_NAME[8]
;Prozessname
Observação
$PRO_NAME0[8] Nome de processo do interpreter de submit
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. CHAR $PRO_NAME0[8]
$PRO_NAME1[8] Nome de processo do interpreter de robô
Tipo de
Character mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. CHAR $PRO_NAME1[8]
$PRO_START START -- Execução de programa / Execução de comandos
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $PRO_START
;Start wirkt auf Programm
Observação
Opções Efeito
TRUE Execução de programa
FALSE Execução de comandos
SysVar 07.02.00 pt
131 de 198
$PRO_STATE Estado de processo em função do “$INTERPRETER”
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL PRO_STATE $PRO_STATE
;Prozess--Zustand
Observação
Opções Efeito
#P_FREE
#P_RESET
#P_ACTIVE
#P_STOP
$PRO_STATE0 Estado de processo do interpreter de submit
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL PRO_STATE $PRO_STATE0
$PRO_STATE1 Estado de processo do interpreter de robô
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL PRO_STATE $PRO_STATE1
SysVar 07.02.00 pt
132 de 198
$PROG_EEPOT Programação EE potenciômetro DSE – entrada número de eixo
Tipo de 1
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 12
No ficheiro
Linha origin. INT $PROG_EEPOT
;Programmierung der EEPOTIS DSE
Observação EE potenciômetros são programados no módulo de potência, para
isso deve ser introduzido o número do eixo.
$PROG_TORQ_MON Supervisionamento torque nominal
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $PROG_TORQ_MON=FALSE
;Ueberwachung der Soll--Momente Motor und Getriebe
Observação Em caso de mudança do modo de serviço e com a mensagem (TRUE) ati-
vada é emitida a seguinte mensagem que pode ser confirmada:
1467 Atenção! Pode estar programada a velocidade máxima.
Opções Efeito
TRUE Supervisionamento torque nominal ativado
FALSE Supervisionamento torque nominal desativado
$PSER_1 Parâmetros de transmissão do interface série 1

(sem significado para a KR C...)
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL SER $PSER_1={PROTO 1,PROC 0,RCO 5,BL 0,BAUD
19200,NOC 8,NOS 1,PARITY 2,TRC 1,FLP 0,LLP 0,RT 300,PT 5,DSR
0,WCCXON 0,VXON 0,VXOFF 0,WEOBC 0,VEOBC 0}
;Schnittstelle 1
Observação Sem significado na KR C...
$PSER_1.BAUD Velocidade de transmissão
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade Baud
SysVar 07.02.00 pt
133 de 198
$PSER_1.BL Capacidade de compensação da memória de emissão e recepção
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade kByte
$PSER_1.DSR Avaliar prontidão para entrar em serviço
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade Lógica
$PSER_1.FLP
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
$PSER_1.LLP
$PSER_1.NOC Comprimento da palavra
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade Bit
$PSER_1.NOS Número de bits de parada
$PSER_1.PARITY Transmissão com bit de paridade
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
$PSER_1.PROC Procedimento
$PSER_1.PROTO Registo de transmissão
$PSER_1.PT Tempo de reação da estação oposta a nível de registo
$PSER_1.RCO Contador de repetição
$PSER_1.RT Tempo de reação da estação oposta a nível de procedimento
$PSER_1.TRC Conflito de inicialização
$PSER_1.VXOFF
$PSER_1.VXON
$PSER_1.WCCXON
SysVar 07.02.00 pt
134 de 198
$PSER_2 Parâmetros de transmissão do interface série 2
(sem significado para a KR C...)
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. DECL SER $PSER_2={PROTO 0,PROC 3,RCO 0,BL 0,BAUD
9600,NOC 7,NOS 2,PARITY 2,TRC 0,FLP 1,LLP 60,RT 0,PT 0,DSR
0,WCCXON 0,VXON 11,VXOFF 13,WEOBC 1,VEOBC 3}
;Schnittstelle 2
Observação
$PSER_2.BAUD Velocidade de transmissão
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade Baud
$PSER_2.BL Capacidade de compensação da memória de emissão e recepção
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade kByte
$PSER_2.DSR Avaliar prontidão para entrar em serviço
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade Lógica
$PSER_2.FLP
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
$PSER_2.LLP
$PSER_2.NOC Comprimento da palavra
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade Bit
$PSER_2.NOS Número de bits de parada
SysVar 07.02.00 pt
135 de 198
$PSER_2.PARITY Transmissão com bit de paridade
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
$PSER_2.PROC Procedimento
$PSER_2.PROTO Registo de transmissão
$PSER_2.PT Tempo de reação da estação oposta a nível de registo
$PSER_2.RCO Contador de repetição
$PSER_2.RT Tempo de reação da estação oposta a nível de procedimento
$PSER_2.TRC Conflito de inicialização
$PSER_2.VXOFF
$PSER_2.VXON
$PSER_2.WCCXON
SysVar 07.02.00 pt
136 de 198
1.17 R
Tempo de entrada em funcionamento do motor sem carga nos

$RAISE_T_MOT[i] eixos, eixos 1 ... 12
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade ms
Linha origin. REAL $RAISE_T_MOT[12]
;Motorhochlaufzeit Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [ms]
Observação Tempo em que o motor sem carga de eixo acelera até atingir o número
de rotações nominal.
i = [1] ... [6]: eixo 1 ... 6
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
$RAISE_TIME[i] Tempo de entrada em funcionamento dos eixos, eixos 1 ... 12
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade ms
Linha origin. REAL $RAISE_TIME[12]
;Achshochlaufzeit Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [ms]
Observação Tempo em que o motor pode ser acelerado para atingir o número de
rotações nominal.
i = [1] ... [6]: eixo 1 ... 6
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
$RAT_MOT_AX[i] Relação de transmissão (motor:eixo), eixos 1 ... 12
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL FRA $RAT_MOT_AX[12]
;Uebersetzung Motor--Achse
N = Zähler, D = Nenner
Observação Formato: motor N, eixo D
i = [1] ... [6]: eixo 1 ... 6
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
SysVar 07.02.00 pt
137 de 198
$RAT_MOT_ENC[i] Relação de transmissão (motor:codificador) dos eixos 1 ... 12
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL FRA $RAT_MOT_ENC[12]
;Uebersetzung Motor--Geber Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1)
N = Zähler,
D = Nenner
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
$RC_RDY1 Declaração de sinal “Pronto para iniciar o programa”
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $RC_RDY1 $OUT[137]
;RC--Betriebsbereit 1
Observação
Posição do seletor da unidade de comando do robô

$RCU_SEL (sem significado na KR C...)
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $RCU_SEL
;Stellung des RST--Anwahlschalters
$RCV_INFO Versão do sistema básico
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. CHAR $RCV_INFO[128]
Observação String que identifica a versão do sistema básico.
Exemplo:
“KS V2.24 (krc1adm@ntkrc2adm) #1 Tue May 19 17:50:29 GMT--0:00
1998RELEASE”
Significado: Sistema básico versão V2.23, compilado pela KRC1ADM
no computador NTKRC2ADM, em 19 de Maio de 1998, às 17:50.
SysVar 07.02.00 pt
138 de 198
$REBOOTDSE Flag para a reinicialização da eletrônica servo digital DSE
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $REBOOTDSE
Observação Só para o desenvolvimento de software!
Opções Efeito
TRUE DSE é reinicializado.
Fator de redução para aceleração axial na deslocação manual

$RED_ACC_AXC específica dos eixos, eixos 1 ... 12
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $RED_ACC_AXC[12]
;Reduzierfaktor für axiale Beschleunigung bei achsspez. Handverfahren
und Kommandobetrieb (PTP) Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [%]
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
Fator de redução para acelerações de trajetória e orientação na

$RED_ACC_CPC deslocação manual cartesiana e operação de comando
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $RED_ACC_CPC=15
;Reduzierfaktor für Bahn-- und Orientierungsbeschleunigungen bei karte-
sischem Handverfahren und Kommandobetrieb [CP] [%]
Observação
$RED_ACC_DYN Fator de redução para aceleração
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. INT $RED_ACC_DYN=100
Observação
SysVar 07.02.00 pt
139 de 198
Fator de redução para a rampa de parada de emergência sobre a

$RED_ACC_EMX trajetória
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $RED_ACC_EMX[12]
;Reduzierfaktor für bahntreue NOT--AUS--Rampe [ % ]
Observação
$RED_ACC_OV[i] Redução da aceleração para modificações do override
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. INT $RED_ACC_OV[12]
;Axiale Reduzierung der Beschleunigung fuer OVERRIDE Achse[i]
(i=1:A1,i=7:E1) [%]
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
Fator de redução da velocidade durante o referenciamento depois

$RED_CAL_SD de ter sido atingido o came do ponto de referência
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. INT $RED_CAL_SD=5
;Reduktionsfaktor nach Erreichen des Nockens [%]
Observação Necessário apenas nos codificadores incrementais.
Fator de redução da velocidade durante o referenciamento antes

$RED_CAL_SF de ser atingido o came do ponto de referência
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $RED_CAL_SF=20
;Reduktionsfaktor vor Erreichen des Nockens [%]
Observação
SysVar 07.02.00 pt
140 de 198
$RED_JUS_UEB Fator de redução para deslocação de recepção
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
Linha origin. REAL $RED_JUS_UEB=100.0
;Reduzierfaktor für Uebernahmefahrt [%]
Observação
$RED_T1 Fator de redução em modo de TESTE 1
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $RED_T1=10
;Reduktionsfaktor T1 [%]
Observação
$RED_T1_OV_CP Tipo de redução com trajetórias CP em modo de TESTE 1
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $RED_T1_OV_CP=TRUE
;Behandlung von CP--Bahnen in T1 (FALSE=Geschw.--Reduz. auf
$VEL_CP_T1, TRUE=Override--Reduzierung um $RED_T1)
Observação Com esta variável pode ser ajustado o tipo de redução de trajetórias CP
no modo T1. Com FALSE a velocidade de trajetória é reduzida para o va-
lor ajustado em $VEL_CP_T1. Se o valor for TRUE, o override é reduzido
pelo valor percentual ajustado em $RED_T1.
Opções Efeito
TRUE Redução de override por $RED_T1.
FALSE Redução de velocidade para $VEL_CP_T1.
SysVar 07.02.00 pt
141 de 198
$RED_VEL Fator de redução para o programa no avanço inicial
Tipo de 1
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade % 100
No ficheiro
Linha origin. INT $RED_VEL
;Reduzierfaktor fuer Programm (Vorlauf)
Observação
Fator de redução para a velocidade axial com deslocação manual

$RED_VEL_AXC[i] específica dos eixos e operação de comando (PTP)
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $RED_VEL_AXC[12]
;Reduzierfaktor fuer axiale Geschwindigkeit bei achsspez. Handverfah-
ren und Kommandobetrieb (PTP) Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [%]
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
$RED_VEL_C Fator de redução para o programa no avanço principal
Tipo de 1
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade % 100
No ficheiro
Linha origin. INT $RED_VEL_C
;Reduzierfaktor fuer Programm (Hauptlauf)
Observação
Fator de redução para a velocidade de trajetória e orientação na

$RED_VEL_CPC deslocação manual cartesiana e operação de comando (CP)
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $RED_VEL_CPC=4
;Reduzierfaktor fuer Bahn-- und Orientierungsgeschwindigkeit bei karte-
sischem Handverfahren und Kommandobetrieb [CP] [%]
Observação
SysVar 07.02.00 pt
142 de 198
REFLECT_PROG_NR Reflexão dos números de programa automático externo nas saídas
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro R1\System\$config.dat
Linha origin. INT REFLECT_PROG_NR=0
;Enable mirroring of program number inputs (1=enabled, 0=disabled)
Observação
Opções Efeito
0 Função desativada
1 Função ativada
$REVO_NUM[i] Contador de rotações com eixos infinitos
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $REVO_NUM[12]
Observação
$RINT_LIST Lista dos interrupts a nível de robô
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL INT_INFO $RINT_LIST[32]
Observação Estas informações são mostradas no menu “Indicação – Diagnóstico –
Interrupts”.
$ROB_CAL Declaração de sinal “Estado de referência”
Tipo de
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $ROB_CAL $OUT[1001]
;Roboter synchron
Observação
SysVar 07.02.00 pt
143 de 198
$ROB_STOPPED Declaração de sinal “Controlo dos movimentos”
Tipo de
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $ROB_STOPPED $OUT[1023]
;Roboter steht
Observação
$ROB_TIMER Codificador de ciclos
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $ROB_TIMER
Observação É utilizado como codificador de ciclos quando não há necessidade de uma
medição de tempo precisa.
$ROBROOT Posição do robô no sistema de coordenadas mundial
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
Linha origin. FRAME $ROBROOT={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
;Roboter im Weltkoordinatensystem [mm,Grad]
Observação
Posição do ponto base do robô no sistema de coordenadas mundial,

$ROBROOT_C avanço principal
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. FRAME $ROBROOT_C
;Roboterfusspunkt im Weltkoordinatensystem Hauptlauf
Observação
SysVar 07.02.00 pt
144 de 198
$ROBROOT_KIN Nome da cinemática Robroot externa
Tipo de
Character mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. CHAR $ROBROOT_KIN[29]
;Externe Kinematikachsen in ROBROOT
Observação
$ROBRUNTIME Contador das horas de serviço
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mín.
No ficheiro
Linha origin. INT $ROBRUNTIME
;Betriebszeitzähler
Observação
$ROBTRAFO Nome do robô
Tipo de
Character mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. CHAR $ROBTRAFO[32]
;Robotername
Observação
Sistema de referência da rotação com passos relativos no avanço

$ROTSYS inicial
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL ROTSYS $ROTSYS
;Rotationsbezugssystem bei Relativsaetzen Vorlauf
Observação
Opções Efeito
#AS_TRA
#TCP
#BASE
SysVar 07.02.00 pt
145 de 198
Sistema de referência da rotação com passos relativos no avanço

$ROTSYS_C principal
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL ROTSYS $ROTSYS_C
;Rotationsbezugssystem bei Relativsaetzen Hauptlauf
Observação
Opções Efeito
#AS_TRA
#TCP
#BASE
SysVar 07.02.00 pt
146 de 198
1.18 S
Ativar stop sobre a trajetória em caso de violação da proteção do

$SAFEGATE_OP operador
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $SAFEGATE_OP $IN[1025]
;Safety gate on path stop
Observação
Status interruptor de homem morto externo (sem significado na

$SAFETY_SW KR C...)
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL SIG_STATE $SAFETY_SW
Opções Efeito
#RELEASED
#PRESSED
##INVALID
$SEN_DEL Trajeto durante o tempo de propagação do sinal no EMT
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade Inkr
Linha origin. INT $SEN_DEL[12]
;Zurueckgelegter Weg waehrend Signallaufzeit im EMT--Taster
Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [Inkr]
Observação O trajeto percorrido durante o tempo de propagação do sinal no EMT em
incrementos, devido ao atraso temporal entre a passagem no entalhe de
ajuste e a saída do sinal.
i = [1] ... [6]: eixo 1 ... 6
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
SysVar 07.02.00 pt
147 de 198
Variável para o intercâmbio de dados entre a unidade de comando

$SEN_PINT[1]...[20] e o programa do interface do sensor
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $SEN_PINT[20]
Observação

$SEN_PINT_C[1]...[20] e o programa do interface do sensor
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $SEN_PINT_C[20]
Observação

$SEN_PREA[1]...[20] e o programa do interface do sensor
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. REAL $SEN_PREA[20]
Observação

$SEN_PREA_C[1]...[20] e o programa do interface do sensor
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. REAL $SEN_PREA_C[20]
Observação
SysVar 07.02.00 pt
148 de 198
$SEQ_CAL Seqüência de referência dos eixos
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade Seqüência de bits
Linha origin. INT $SEQ_CAL[12]
;Referier--Reihenfolge der Achsen Schritt[i]
Observação
Opções Efeito
LSB Eixo 1
MSB Eixo 12
Tempo necessário para sobrepor o ajuste do eixo ao freio do eixo,

$SERV_OFF_TM[i] a fim de fixar o eixo com segurança
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade ms
Linha origin. INT $SERV_OFF_TM[12]
;Reglersperrzeit Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1)
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
$SERVOFILE Parâmetros servo para DSE aquando da entrada em

funcionamento da unidade de comando
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. CHAR $SERVOFILE1[16]
...
CHAR $SERVOFILE12[16]
Observação Durante a entrada em funcionamento da unidade de comando podem ser
enviados parâmetros servo à DSE, em relação a qualquer dos eixos.
Para isso, os parâmetros devem encontrar--se num ficheiro “Filename”,
no diretório R1\Mada. O nome do ficheiro deve ser registado nos dados
de máquina do robô, por exemplo, $SERVOFILE1[]= “dumper.servo“.
“DEFAULT” como nome do ficheiro de parâmetros não é permitido.
SysVar 07.02.00 pt
149 de 198
$SERVOFILE1
$SERVOFILE2
$SERVOFILE3
$SERVOFILE4
$SERVOFILE5
$SERVOFILE6
$SERVOFILE7
$SERVOFILE8
$SERVOFILE9
$SERVOFILE10
$SERVOFILE11
$SERVOFILE12
$SERVOPARA Modificação online de parâmetros servo
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL SERVOPARA $SERVOPARA
Observação
$SET_IO_SIZE Determina o número máx. de entradas/saídas utilizáveis
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. INT $SET_IO_SIZE=1
Observação Se as 1024 entradas ou saídas normais não forem suficientes, a ativação da
variável “$SET_IO_SIZE” permite utilizar 2048 ou 4096 entradas/saídas.
Opções Efeito
1 Normalmente 1024 entradas/saídas
2 2048 entradas/saídas
4 4096 entradas/saídas
SysVar 07.02.00 pt
150 de 198
$SIMULATE Simular a posição do observador com um mouse 6D (AnySim)
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $SIMULATE
Observação Para a programação offline com AnySim existe a possibilidade de alterar
a posição do observador, utilizando para o efeito o mouse 6D. Para isso
deve estar ativada a variável de sistema $SIMULATE. Os dados do
mouse já não são processados no sistema básico, mas enviados a
Cross, através do interface de socket.
Opções Efeito
TRUE Simulação ativa.
FALSE Simulação não ativa.
Erro de orientação máximo para o movimento sem singularidades

$SINGUL_ERR_JOG em modo manual
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. FRAME $SINGUL_ERR_JOG={a 5.0,b 5.0,c 5.0}
;Max. Orientierungsfehler Handverfahren
Observação
Erro de orientação máximo para o movimento sem singularidades

$SINGUL_ERR_PRO em modo automático
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. FRAME $SINGUL_ERR_PRO={a 0.0,b 0.0,c 0.0}
;Max. Orientierungsfehler Programmverfahren
Observação
SysVar 07.02.00 pt
151 de 198
Comportamento do eixo 1 em caso de uma singularidade acima da

$SINGUL_POS[1] cabeça (posição ∼1)
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. $SINGUL_POS[1]=0
;Behandlung einer undefinierten Gelenkstellung
Observação
Opções Efeito
0 O ângulo do eixo 1 é definido com “0” graus.
O ângulo do eixo 1 mantém--se igual desde o ponto de início até ao ponto
1
de destino.
Comportamento do eixo 4 em caso de uma singularidade do eixo do

$SINGUL_POS[3] manípulo (posição ∼5)
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. $SINGUL_POS[3]=0
;Behandlung einer undefinierten Gelenkstellung
Observação
Opções Efeito
0 O ângulo do eixo 4 é definido com “0” graus.
O ângulo do eixo 4 mantém--se igual desde o ponto de início até ao ponto
1
de destino.
$SINGUL_STRATEGY Estratégia para o movimento sem singularidades
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $SINGUL_STRATEGY=0
;0=none, 1=approx.
Observação
Opções Efeito
0 Sem estratégia.
Estratégia de aproximação: Passagem pela singularidade devido a
1
modificações da orientação.
SysVar 07.02.00 pt
152 de 198
$SINT_LIST Lista dos interrupts a nível de submit
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL INT_INFO $SINT_LIST[32]
Observação Estas informações são mostradas no menu “Indicação –> Diagnóstico –>
Interrupts”.
$SLAVE_AXIS Configuração dos eixos master/slave
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $SLAVE_AXIS=’B0000’
;SLAVE--Achsen
Observação
Opções Efeito
LSB Eixo 1
MSB Eixo 12
Posição dos interruptores de fim de curso do software na

$SOFTN_END[i] extremidade negativa do eixo (eixos 1 ... 12)
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
Linha origin. REAL $SOFTN_END[12]
;Software--Endschalter negativ Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [mm,Grad]
Observação
Posição dos interruptores de fim de curso do software na

$SOFTP_END[i] extremidade positiva do eixo (eixos 1 ... 12)
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
Linha origin. REAL $SOFTP_END[12]
;Software--Endschalter positiv Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [mm,Grad]
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
SysVar 07.02.00 pt
153 de 198
$SOFTPLCBOOL[i] Troca de dados entre KRC e SoftPLC
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $SOFTPLCBOOL[i]
Observação [i] = [1] ... [1024]: Índex de variáveis
Leitura de um valor individual:
T_INT16 RdPLC_BOOL(T_UINT16 Index, T_FLAG * Erg);
Leitura de vários valores:
T_INT16 RdPLC_BOOL_EX(T_FLAG * pBoolArray,
T_UINT16 nIndex, T_UINT16 nAmount);
Escrita de um valor individual:
T_INT16 WrPLC_BOOL(T_UINT16 Index, T_FLA Valor);
Escrita de vários valores:
T_INT16 WrPLC_BOOL_EX(T_FLAG * pBoolArray,
nIndex: Posição definida a partir da qual se realiza a leitura
nAmount: Número de variáveis utilizadas
Como valor de retorno é fornecido ou um
“0” (processo de leitura ou escrita OK)
ou
um “--1” (erro durante o processo de leitura ou escrita).
Opções Efeito
TRUE nenhuma, é variável de usuário
FALSE nenhuma, é variável de usuário
SysVar 07.02.00 pt
154 de 198
$SOFTPLCINT[i] Troca de dados entre KRC e SoftPLC
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $SOFTPLCINT[i]
T_INT16 RdPLC_INT(T_UINT16 Index, T_INT32 * Erg);
T_INT16 RdPLC_INT_EX(T_INT32* pIntArray,
T_INT16 WrPLC_INT(T_UINT16 Index, T_INT32 Valor);
T_INT16 WrPLC_INT_EX(T_INT32* pIntArray,
ou
Opções Efeito
SysVar 07.02.00 pt
155 de 198
$SOFTPLCREAL[i] Troca de dados entre KRC e SoftPLC
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. REAL $SOFTPLCREAL[i]
T_INT16 RdPLC_REAL(T_UINT16 Index, T_FLOAT * Erg);
T_INT16 RdPLC_REAL_EX(T_FLOAT* pFloatArray,
T_INT16 WrPLC_INT(T_UINT16 Index, T_FLOAT Valor);
T_INT16 WrPLC_REAL_EX(T_FLOAT* pRealArray,
ou
Opções Efeito
$SPC_KIN Dados referentes a cinemáticas especiais
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $SPC_KIN[30]
;Sonderkinematiken
Observação
SysVar 07.02.00 pt
156 de 198
$SPIN_A Descrição do acionamento da haste
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL SPIN $SPIN_A={SPIN_AXIS 0,SPIN_RAD_G 0.0,
SPIN_RAD_H 0.0,SPIN_SG 0,SPIN_BETA 0.0}
Observação
$SPIN_A.SPIN_AXIS Número de eixo, sobre o qual atua a haste
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Desfasamento do ângulo formado entre os lados do trapézio “g” e

$SPIN_A.SPIN_BETA “h” em relação ao ângulo de saída
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
$SPIN_A.SPIN_RAD_G Comprimento do lado fixo “g” da haste
$SPIN_A.SPIN_RAD_H Comprimento do lado móvel “h” da haste
$SPIN_A.SPIN_SG Sinal matemático para o sentido de rotação
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
$SPIN_B Descrição do acionamento da haste
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL SPIN $SPIN_B={SPIN_AXIS 0,SPIN_RAD_G 0.0,
Observação
$SPIN_B.SPIN_AXIS Número de eixo, sobre o qual atua a haste
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
SysVar 07.02.00 pt
157 de 198

$SPIN_B.SPIN_BETA “h” em relação ao ângulo de saída
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
$SPIN_B.SPIN_RAD_G Comprimento do lado fixo “g” da haste
$SPIN_B.SPIN_RAD_H Comprimento do lado móvel “h” da haste
$SPIN_B.SPIN_SG Sinal matemático para o sentido de rotação
$SPIN_C Descrição do acionamento da haste
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL SPIN $SPIN_C={SPIN_AXIS 0,SPIN_RAD_G 0.0,
Observação
$SPIN_C.SPIN_AXIS Número de eixo, sobre o qual atua a haste
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade

$SPIN_C.SPIN_BETA “h” em relação ao ângulo de saída
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
$SPIN_C.SPIN_RAD_G Comprimento do lado fixo “g” da haste
$SPIN_C.SPIN_RAD_H Comprimento do lado móvel “h” da haste
$SPIN_C.SPIN_SG Sinal matemático para o sentido de rotação
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
SysVar 07.02.00 pt
158 de 198
$SPINDLE Hastes
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $SPINDLE=0
;Spindeln (0 = Nein, 1 = Ja)
Observação
Opções Efeito
0 Não
1 Sim
$SS_MODE Declaração de sinal “Modo de serviço passo individual”
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $SS_MODE $OUT[139]
;Hand/single--step
Observação
Opção para a utilização de uma unidade de comando série da

$SSSVB soldadura
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $SSSVB=TRUE
Observação
$ST_TOL_TIME Tempo de deteção da parada
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade ms
Linha origin.
Observação Tempo em ms, durante o qual o robô deve estar na faixa de velocidade
$ST_TOL_VEL, para que a parada possa ser detectada.
SysVar 07.02.00 pt
159 de 198
$ST_TOL_VEL[i] Limite de velocidade para a deteção da paragem
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 1/mín.
Linha origin. REAL $ST_TOL_VEL[12]
;Geschwindigkeitstoleranz fuer Stillstandserkennung Achse[i]
(i=1:A1,i=7:E1) [U_mot/mín.
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
$STOPMB_ID Identificação da caixa postal para mensagens de parada
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $STOPMB_ID
;Kennung der MAILBOX fuer Stopmeldungen
Observação
$STOPMESS Declaração de sinal “Mensagem Stop”
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $STOPMESS $OUT[41]
;Stop--Meldung
Observação Se a variável “$STOPMESS” tiver o valor “TRUE”, a respectiva saída
também é definida com “TRUE”.
Com “FALSE” não há nenhuma mensagem de stop, e a saída configu-
rada é definida com “FALSE”.
SysVar 07.02.00 pt
160 de 198
$STOPNOAPROX Mensagem “Aproximação não é possível“ com ou sem confirmação
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $STOPNOAPROX
Observação Determinação se com “Aproximação não é possível” deve ser emitida
uma mensagem de aviso ou confirmação.
Opções Efeito
Modo de serviço “T1” / “T2”:
A mensagem de confirmação “Aproximação não é possível” é
emitida na janela de mensagens e o robô é parado.
TRUE
Modo de serviço “AUT” / “ EXT”:
A mensagem de aviso “Aproximação não é possível” é emitida
na janela de mensagens.
Modo de serviço “T1” / “T2”:
A mensagem de aviso “Aproximação não é possível” é emitida
FALSE na janela de mensagens.
Modo de serviço “AUT” / “ EXT”:
Nenhuma mensagem é emitida.
$STROBE1 Interrogação valor de medição Strobe entrada digital 1
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $STROBE1 $OUT[1015]
;Strobe--Ausgang fuer Digitaleingang
Observação
$STROBE1LEV Impulso Strobe entrada digital 1 High ou Low
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $STROBE1LEV=TRUE
;Aktiv--Flanke des Strobe--Ausganges fuer Digitaleingang 1
Observação
Opções Efeito
TRUE Strobe é um impulso High.
FALSE Strobe é um impulso Low.
SysVar 07.02.00 pt
161 de 198
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
;Strobe--Ausgang fuer Digitaleingang 2
Observação
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
Opções Efeito
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
SysVar 07.02.00 pt
162 de 198
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
Opções Efeito
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
Opções Efeito
SysVar 07.02.00 pt
163 de 198
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
Opções Efeito
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
SysVar 07.02.00 pt
164 de 198
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Observação
Opções Efeito
$SYNC Criação de perfis síncronos na fase
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $SYNC=1
;Phasenanpassung (1 = synchron, 0 = nicht synchron)
Observação Criação perfis síncronos na fase Lig/Desl. Com a adaptação da acelera-
ção ativada e o perfil de andamento mais rápido desativado, são criados
nos passos PTP individuais perfis síncronos na fase, se ao mesmo
tempo $SYNC > 0. Assim, as fases de aceleração, andamento constante
e atraso decorrem em simultâneo para todos os eixos.
Os parâmetros de movimento modificados não alteram a trajetória geo-
métrica. Este não é o caso com $SYNC=0, os eixos apenas iniciam e
terminam o movimento ao mesmo tempo.
Opções Efeito
1 Perfis síncronos na fase
0 Perfis não síncronos na fase
SysVar 07.02.00 pt
165 de 198
SysVar 07.02.00 pt
166 de 198
1.19 T
$T1 Declaração de sinal “Modo de serviço TEST 1” -- “T 1”
Tipo de
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $T1 $OUT[33]
;Betriebsart T1
Observação
$T2 Declaração de sinal “Modo de serviço TEST 2” -- “T 2”
Tipo de
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $T2 $OUT[34]
;Betriebsart T2
Observação
$T2_OUT_WARNING Aviso em caso de mudança do modo de serviço para “T2” ou “AUT”
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro Steu\MaDa\$Option.dat
Linha origin. BOOL $T2_OUT_WARNING=FALSE
;Shows a warn message in case of changing operation mode to T2 or
AUT
Observação
Opções Efeito
TRUE Aviso ativado
FALSE Aviso desativado
SysVar 07.02.00 pt
167 de 198
Deslocação de recepção possível para o eixo (sem significado para

$TAKEOVR_PSB KR C...)
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL AXIS_CAL $TAKEOVR_PSB
;Uebernahmefahrt fuer die Achse moeglich
Deslocação de recepção possível para o eixo 1 ... 6

$TAKEOVR_PSB.A1...A6 (sem significado para KR C...)
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Deslocação de recepção possível para o eixo adicional 1 ... 6

$TAKEOVR_PSB.E1...E6 (sem significado para KR C...)
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
SysVar 07.02.00 pt
168 de 198
$TARGET_STATUS Seleção status movimento ponto de início ao ponto de destino
Tipo de
dados mín.
Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin.
Observação É usada pela função KRL INVERSE(), se o ponto de destino entregue
não tiver um valor STATUS válido.
Se $TARGET_STATUS tiver o valor #SOURCE, o mesmo status é ado-
tado também no ponto de início entregue.
No valor #BEST são calculadas todas as 8 combinações do Status, e de-
pois é usada aquela em que o movimento do ponto de início ao ponto de
destino é executado pelo caminho mais curto no espaço do eixo.
Opções Efeito
#SOURCE Aceitar o status do ponto de início.
#BEST Calcular o status que leva ao caminho mais curto.
$TC_SYM Constante de tempo filtro de simetria
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. REAL $TC_SYM=0.1
;Zeitkonst. Symmetrierfilter
Observação A simetrização dos eixos realiza--se com o dado de máquina “$TC_SYM“.
Para o melhor movimento possível sobre a trajetória deve ser introduzido
aqui o valor das constantes do circuito de reserva do circuito de regulação
mais lento do número de rotações.
$TCP_IPO Flag para o modo “Interpolação referente ao TCP”
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $TCP_IPO=TRUE
;Greiferbezogene Interpolation
Observação
Opções Efeito
TRUE “Interpolação referente ao TCP” ativada.
FALSE “Interpolação referente ao TCP” desativada.
SysVar 07.02.00 pt
169 de 198
$TECH Parâmetros de função para o gerador de função no avanço inicial
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL TECH $TECH[6]
;Funktionsparameter
Funktionsgenerator Vorlauf
Observação
$TECH_ANA_FLT_OFF[i] Desativar filtro de saída analógico para Techval
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $TECH_ANA_FLT_OFF[6]
;Zykl. Analogausgabe des TECHVALS gefiltert
Observação [i] = [1] ... [6]
O valor da variável de sistema “$ANA_DEL_FLT” é ignorado, logo que
uma das variáveis “$TECH_ANA_FLT_OFF[1] ... [6]” também tenha o
valor “TRUE”.
Para usar “$ANA_DEF_FLT”, as seis variáveis
“$ANA_DEF_FLT_OFF[1] ... [6]” e “$VEL_FLT_OFF” devem ser defi-
nidas com “FALSE”.
Opções Efeito
O sinal não é filtrado e, assim, a amplitude programada é conseguida
TRUE
com precisão e sem deslocação da fase.
O sinal é emitido, como até aqui, através de um filtro, mas o sinal analó-
FALSE gico não atinge totalmente a amplitude programada e, além disso, de-
pende da velocidade e do override.
Parâmetros de função para o gerador de função no avanço

$TECH_C principal
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL TECH $TECH_C[6]
;Funktionsparameter
Funktionsgenerator Hauptlauf
Observação
SysVar 07.02.00 pt
170 de 198
$TECH_FUNC Bits de funcionalidade para o gerador de função
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $TECH_FUNC=’B0000’
;Functionality bits for the functiongenerator
Observação
$TECH_MAX Número máximo de geradores de função
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $TECH_MAX=6
;Max. Anzahl Funktionsgeneratoren
Observação
$TECH_OPT Bit de opção para o gerador de funções
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $TECH_OPT=TRUE
;Funktionsgenerator
Observação
Opções Efeito
TRUE Gerador de função ativado.
FALSE Gerador de função desativado.
$TECHANGLE Distorção da tecnologia tripla no avanço inicial
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL TECHANGLE $TECHANGLE
;Verdrehung Technologiedreibein im Vorlauf
Observação
SysVar 07.02.00 pt
171 de 198
$TECHANGLE_C Distorção da tecnologia tripla no avanço principal
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. $TECHANGLE_C
Observação
$TECHIN Valor de entrada para o gerador de função
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. REAL $TECHIN[6]
;Eingangswert Funktionsgenarator
Observação
$TECHPAR Parametrização do gerador de funções no avanço inicial
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. REAL $TECHPAR[6,10]
;Parameter Funktionsgenerator
Observação
$TECHPAR_C Parametrização do gerador de funções no avanço principal
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. REAL $TECHPAR_C[6,10]
;Parameter Funktionsgenerator
Observação
SysVar 07.02.00 pt
172 de 198
$TECHSYS Tecnologia tripla no avanço inicial
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL TECHSYS $TECHSYS
;Technologiedreibein im Vorlauf
Observação
$TECHSYS_C Tecnologia tripla no avanço principal
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL TECHSYS $TECHSYS
;Technologiedreibein im Hauptlauf
Observação
$TECHVAL Valor de função para o gerador de função
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. REAL $TECHVAL[6]
;Funktionswert Funktionsgenerator
Observação
Deslocação entre o ponto do flange e o sistema de coordenadas

$TFLWP do ponto do manípulo
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade Frame
Linha origin. FRAME $TFLWP={x 0.0,y 0.0,z 210.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
;Frame zwischen Flansch-- und Handpunktkoordinatensystem
Observação
SysVar 07.02.00 pt
173 de 198
$TIME_POS[i] Tempo de posicionamento dos eixos
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade ms
Linha origin. INT $TIME_POS[12]
;Positionierzeit Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1)
Observação Tempo máximo para posicionar o eixo.
i = [1] ... [6]: eixo 1 ... 6
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
$TIMER[i] Temporizador [i = 1 ... 16]
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade ms
No ficheiro
Linha origin. INT $TIMER[16]
Observação O valor do temporizador i aumenta 1 em cada milisegundo, quando
$TIMER_STOP = FALSE.
$TIMER_FLAG[i] Indicação temporizador [i = 1 ... 16] maior ou igual a zero
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $TIMER_FLAG[16]
Observação
Opções Efeito
TRUE O valor do temporizador i é maior que zero.
FALSE O valor do temporizador i é igual a zero.
SysVar 07.02.00 pt
174 de 198
$TIMER_STOP[i] Arrancar e parar o temporizador [i = 1 ... 12]
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $TIMER_STOP[16]
Observação
Opções Efeito
TRUE O valor do temporizador i é maior que zero.
FALSE O valor do temporizador i é igual a zero.
Deslocação entre o sistema de coordenadas interno do robô e o

$TIRORO sistema de coordenadas atual do robô
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. FRAME $TIRORO={x 0.0,y 0.0,z 865.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
;Frame zwischen internem Roboterkoordinatensystem und Roboterkoor-
dinatensystem
Observação
Tempo de tolerância ao atingir o limite do número de rotações

$TL_COM_VAL nominal
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade ms
Linha origin. INT $TL_COM_VAL=50
;Toleranzzeit Solldrehzahlbegrenzung [ms]
Observação
$TM_CON_VEL Definição de uma fase de deslocação constante mínima
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade ms
Linha origin. INT $TM_CON_VEL=0
;Minimale Konstantfahrphase [ms]
Observação Para evitar esforços em forma de empurrões sobre a mecânica, numa al-
ternação abrupta entre aceleração e frenagem, quando se trata de distân-
cias curtas entre pontos.
SysVar 07.02.00 pt
175 de 198
$TOOL Sistema de coordenadas da ferramenta no avanço inicial, em

relação ao sistema de coordenadas da flange
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
No ficheiro
Linha origin. FRAME $TOOL
;Werkzeug im Flanschkoordinatensystem Vorlauf
Observação
$TOOL.A Rotação em torno do eixo Z
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 
$TOOL.B Rotação em torno do eixo Y
$TOOL.C Rotação em torno do eixo X
$TOOL.X Deslocação na direção X
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade mm
$TOOL.Y Deslocação na direção Y
$TOOL.Z Deslocação na direção Z
$TOOL_C Sistema de coordenadas da ferramenta no avanço principal, em

relação ao sistema de coordenadas da flange
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
No ficheiro
Linha origin. FRAME $TOOL_C
;Werkzeug im Flanschkoordinatensystem Hauptlauf
Observação
$TOOL_C.A Rotação em torno do eixo Z
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 
SysVar 07.02.00 pt
176 de 198
$TOOL_C.B Rotação em torno do eixo Y
$TOOL_C.C Rotação em torno do eixo X
$TOOL_C.X Deslocação na direção X
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm
$TOOL_C.Y Deslocação na direção Y
$TOOL_C.Z Deslocação na direção Z
$TOOL_KIN Nome da cinemática TOOL externa
Tipo de
Character mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. CHAR $TOOL_KIN[29]
;Externe Kinematikachsen in TOOL
Observação
$TORQ_DIFF[i] Desvio de torque máximo eixo [i = 1 ... 6]
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
No ficheiro
Linha origin. INT $TORQ_DIFF[6]
;Differenz der Momente [%]
Observação Indica o desvio de torque máximo em % que o usuário apenas pode
pôr a zero.
Esta variável de sistema pode ser utilizada para a otimização do su-
pervisionamento do torque (deteção de colisão).
Antes de um passo de movimento, a variável no programa KRL é
posta a zero; no fim de um passo de movimento ou de uma seção de
movimento pode ser lido $TORQ_DIFF[], e o tubo de supervisiona-
mento $TORQMON[] pode ser definido com o valor $TORQ_DIFF[]
(+5...10% de segurança).
SysVar 07.02.00 pt
177 de 198
Limite de velocidade para o supervisionamento do eixo acionado por

$TORQ_VEL[i] torque
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
No ficheiro
Linha origin. REAL $TORQ_VEL[12]
Observação Limite de velocidade em % da velocidade máxima, para o supervisio-
namento do eixo acionado por torque [i].
Quando um eixo se encontra no modo de torque, todos os supervisio-
namentos estão desativados.
Para poder detectar, mesmo assim, um defeito do hardware ou uma
derrapagem do eixo, a velocidade é supervisionada. Com
$TORQ_VEL pode ser ajustada no programa a velocidade máxima
admissível no modo automático e no modo T2. Ao modo T1 é aplicá-
vel a velocidade ajustada nos dados de máquina.
Se a velocidade for ultrapassada, os acionamentos são desligados e é
emitida a respectiva mensagem.
i = [1] ... [6]: eixo 1 ... 6
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
$TORQMON[6] Tubo de supervisionamento do torque em modo de programa
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
No ficheiro
Linha origin. INT $TORQMON[6]
;Momentenueberwachungsschlauch im Programmbetrieb [%]
Observação
$TORQMON_COM[6] Tubo de supervisionamento do torque em modo de comando
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $TORQMON_COM[6]
;Momentenueberwachungsschlauch im Kommandobetrieb [%]
Observação
SysVar 07.02.00 pt
178 de 198
Valores por defeito para o tubo de supervisionamento do torque em
$TORQMON_COM_DEF[6] modo de comando
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $TORQMON_COM_DEF[6]
;werte für den Momentenüberwachngsschlauch im Kommandobetrieb
[%]
Observação
Valores por defeito para o tubo de supervisionamento do torque

$TORQMON_DEF[6] em modo de programa
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $TORQMON_DEF[6]
;Defaultwerte für den Momentenüberwachngsschlauch im Programmbe-
trieb [%]
Observação
$TORQMON_TIME Tempo de resposta do supervisionamento de movimento
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade ms
Linha origin. REAL $TORQMON_TIME=0.0
;Zeit nach der die Fahrmomentueberwachung zuschlaegt
Observação
SysVar 07.02.00 pt
179 de 198
Eixo na posição, quando atingido o valor nominal -- A1 ... A6,

$TORQUE_AXIS E1 ... E6
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $TORQUE_AXIS
Observação Campo de bit para eixos acionados por torque A1 – A6, E1 – E6.
Se for ativado um bit para o respectivo eixo, no fim do movimento não
se espera até o eixo ter atingido a sua caixa de posicionamento.
Logo que o valor nominal tenha atingido a posição de destino, é exe-
cutado o passo seguinte.
Os supervisionamentos dos eixos são desativados.
A descrição desta variável provoca um stop do avanço inicial.
Exemplo:
Ligar eixo 1 em modo de torque: $TORQUE_AXIS = ‘B000001‘
$TOUCH_ACC Aceleração de retrocesso referente a Touch--Sensor
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $TOUCH_ACC=50
;Rueckzugsbeschl. für Touchsensor in %
Observação
$TOUCH_SVEL Velocidade de arranque Touch--Sensor
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $TOUCH_SVEL=0
;Startgeschw. beim TOUCH in % der Suchgeschw.
Observação Velocidade de arranque do Touch--Sensor em percentagem da veloci-
dade de localização.
SysVar 07.02.00 pt
180 de 198
$TOUCH_VEL Velocidade de retorno máxima do Touch--Sensor
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $TOUCH_VEL=50
;Maximale Rueckzugsgeschw. f. Touchsensor in %
Observação
$TRACE Parâmetros para a função Trace
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL TRACE $TRACE
Observação
$TRACE.MODE Comando da função Trace
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Observação
Opções Efeito
#START Start TRACE
$TRACE.NAME Nome do ficheiro, onde são memorizados os dados
Tipo de
Character mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Observação
SysVar 07.02.00 pt
181 de 198
$TRACE.STATE Estado da função Trace
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Observação
Opções Efeito
#T_WAIT
#TRIGGERED
#T_END
$TRAFO_AXIS Número dos eixos transformados
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. INT $TRAFO_AXIS=6
;Anzahl der transformierten Achsen
Observação
$TRAFONAME Nome da transformação das coordenadas
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. CHAR $TRAFONAME[32]
;Name der Koordinatentransformation
Observação
SysVar 07.02.00 pt
182 de 198
$TRANSSYS Sistema de referência de translação
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL TRANSSYS $TRANSSYS
;WORLD, BASE, ROBROOT, TCP
Observação
Opções Efeito
#WORLD
#BASE
#ROBROOT
#TCP
$TRP_A Ligação de trapézio nos acionamentos de eixo
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL TRPSPIN $TRP_A={TRPSP_AXIS 0,TRPSP_COP_AX 0,
TRPSP_A 0.0,TRPSP_B 0.0,TRPSP_C 0.0,TRPSP_D 0.0}
Observação Descreve uma ligação de trapézio nos acionamentos de eixo
TRP_A.TRPSP_AXIS: eixo acionado.
TRP_A.TRPSP_COP_AXIS: eixo acoplado.
TRP_A.TRPSP_A, B, C e D: Comprimento dos quatro lados
trapezoidais
$TRP_A.TRPSP_A Comprimento do lado “A” do trapézio
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
$TRP_A.TRPSP_AXIS Eixo acionado
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
$TRP_A.TRPSP_B Comprimento do lado “B” do trapézio
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
SysVar 07.02.00 pt
183 de 198
$TRP_A.TRPSP_C Comprimento do lado “C” do trapézio
$TRP_A.TRPSP_COP_AX Eixo acoplado
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
$TRP_A.TRPSP_D Comprimento do lado “D” do trapézio
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Tecnologia tripla atual em relação ao sistema de coordenadas da

$TSYS base
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. FRAME $TSYS
;Aktuelles Technologie--Dreibein bezogen auf BASE
Observação
$TURN Ajuste de rotação ativo
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $TURN
;Drehjustage aktiv
Observação
Opções Efeito
TRUE Ajuste de rotação ativo.
FALSE Ajuste de rotação não ativo.
SysVar 07.02.00 pt
184 de 198
$TX3P3 Deslocação do manípulo do robô, partindo do eixo 3
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. FRAME $TX3P3={x 1000.0,y 0.0,z 45.0,a 0.0,b 90.0,c 0.0}
Anbringung der Roboterhand
Observação
SysVar 07.02.00 pt
185 de 198
1.20 U
$USER_SAF Declaração de sinal “Interrogação do gradeamento de segurança”
Tipo de
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $USER_SAF $OUT[1011]
Observação
$USER_SIRL
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. INT $USER_SIRL
Observação Sem significado para KR C... .
SysVar 07.02.00 pt
186 de 198
1.21 V
$V_CUSTOM Identificação da versão do ficheiro “$Custom.dat”
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. CHAR $V_CUSTOM[32]
Observação
$V_OPTION Identificação da versão do ficheiro “$Option.dat”
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. CHAR $V_OPTION[32]
Observação
$V_R1MADA Identificação da versão dados de máquina no diretório R1
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. CHAR $V_R1MADA[32]
Observação
$V_ROBCOR Identificação da versão do ficheiro “Robcor.dat”
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. CHAR $V_ROBCOR[32]
Observação
SysVar 07.02.00 pt
187 de 198
Identificação da versão do ficheiro “$machine.dat” no diretório

$V_STEUMADA \Steu
Tipo de
Character mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. CHAR $V_STEUMADA[32]
Observação
$VEL Dados para as velocidades de trajetória no avanço inicial
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL CP $VEL
Bahngeschwindigkeiten {CP = m/sec, ORI1 = Grad/sec,
ORI2 = Grad/sec} Vorlauf
Observação
$VEL.CP Velocidade de trajetória no avanço inicial
Tipo de >0
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade m/s
$VEL.ORI1 Velocidade de oscilação no avanço inicial
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade /s
$VEL.ORI2 Velocidade de rotação no avanço inicial
$VEL_ACT Velocidade de trajetória atual
Tipo de > 0
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade m/s $VEL_MA.CP
No ficheiro
Linha origin. REAL $VEL_ACT
;Aktuelle Bahngeschwindigkeit [m/sec]
Observação
SysVar 07.02.00 pt
188 de 198
$VEL_ACT_MA Valor limite da aceleração nominal axial
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $VEL_ACT_MA=110
;Grenzwert Sollgeschwindigkeit [%]
Observação Nos modos manual e T1 os limites são reduzidos pelo valor da redu-
ção de velocidade em T1.
Nos movimentos PTP a aceleração do perfil de andamento mais rá-
pido é calculada através do modelo de robô.
$VEL_AX_JUS[i] Velocidade dos vários eixos durante o ajuste EMT
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade /s, mm/s
Linha origin. REAL $VEL_AX_JUS[12]
;Geschwindigkeit bei EMT--Justage Achse[i]
(i=1:A1,i=7:E1) [Grad/sec]
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
$VEL_AXIS[i] Velocidade dos eixos no avanço inicial
Tipo de 1
Integer mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade % 100
No ficheiro
Linha origin. INT $VEL_AXIS[6]
Geschwindigkeit der Achsen [%] Vorlauf
$VEL_AXIS_ACT[i] Velocidade de eixo atual em relação à velocidade máxima
Tipo de --100
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade % 100
No ficheiro
Linha origin. REAL $VEL_AXIS_ACT[12]
;Aktuelle Achsgeschw. in % von der Maximalgeschw.
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
SysVar 07.02.00 pt
189 de 198
$VEL_AXIS_C[i] Velocidade dos eixos no avanço principal
Tipo de 1
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade % 100
No ficheiro
Linha origin. INT $VEL_AXIS_C[6]
;Geschwindigkeit der Achsen [%] Hauptlauf
$VEL_AXIS_MA[i] Número de rotação nominal dos motores dos vários eixos
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 1/mín.
Linha origin. REAL $VEL_AXIS_MA[12]
;Nenndrehzahl des Motors
Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [U/mín.
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
$VEL_C Dados para a velocidade de trajetória no avanço principal
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL CP $VEL_C
;Bahngeschwindigkeiten
{CP = m/sec, ORI1 = Grad/sec, ORI2 = Grad/sec} Hauptlauf
Observação
$VEL_C.CP Velocidade de trajetória no avanço principal
Tipo de >0
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade m/s
$VEL_C.ORI1 Velocidade de oscilação no avanço principal
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade /s
$VEL_C.ORI2 Velocidade de rotação no avanço principal
SysVar 07.02.00 pt
190 de 198
Fator de redução para a velocidade da flange durante os
$VEL_CP_COM movimentos de reorientação da ferramenta
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade m/s
Linha origin. REAL $VEL_CP_COM=0.15
;Reduzierung der Flanschgeschwindigkeit in [m/s]
Observação
$VEL_CP_T1 Velocidade de trajetória durante o funcionamento Test 1
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade m/s
Linha origin. REAL $VEL_CP_T1=0.1
;Bahngeschwindigkeit in T1 [m/s]
Observação
$VEL_ENC_CO Limite do valor nominal para o supervisionamento do codificador
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade Inkr
Linha origin. INT $VEL_ENC_CO=50
;Drehzahlsollwertschwelle fuer Geberueberwachung [Wandlerinkr.]
Observação
$VEL_EXTAX[i] Velocidade dos eixos adicionais no avanço inicial
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
Linha origin. INT $VEL_EXTAX[6]
;Geschwindigkeit der externen Achsen [%] Vorlauf
Observação i = [1] ... [6]: eixo adicional 1 ... 6
SysVar 07.02.00 pt
191 de 198
$VEL_EXTAX_C[i] Velocidade dos eixos adicionais no avanço principal
Tipo de
Integer mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade %
No ficheiro
Linha origin. INT $VEL_EXTAX_C[6]
;Geschwindigkeit der externen Achsen [%] Hauptlauf
Observação i = [1] ... [6]: eixo adicional 1 ... 6
$VEL_FILT[i] Filtro de taquímetro
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade ms
Linha origin. REAL $VEL_FILT[12]
;Tacho--Filter Achse [i] [ms]
i = [7] ... [12]: eixo adicional 1 ... 6
$VEL_FLT_OFF Cálculo da velocidade segundo
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. BOOL $VEL_FLT_OFF=TRUE
;Geschwindigkeitsberechnung (TRUE = ungefiltert, FALSE = gefiltert)
Observação Se “$VEL_FLT_OFF” é ajustado em “TRUE”, o valor da variável de sistema
“$ANA_DEL_FLT” também deve ser ajustado em “TRUE”.
Opções Efeito
O cálculo da velocidade para $VEL_ACT realiza--se com base nos valo-
TRUE
res nominais já filtrados.
FALSE Comportamento atual durante o cálculo da velocidade para $VEL_ACT
SysVar 07.02.00 pt
192 de 198
$VEL_MA Dados para a velocidade de trajetória, oscilação e rotação máxima
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. DECL CP $VEL_MA={CP 2.0,ORI1 400.0,ORI2 400.0}
;CP = máx. Bahngeschwindigkeit [m/sec],
ORI1 = máx. Schwenkgeschwindigkeit [Grad/sec],
ORI2 = máx. Drehgeschwindigkeit [Grad/sec]
Observação
$VEL_MA.CP Velocidade de trajetória máxima
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade m/s
Observação Os movimentos cartesianos realizam--se com a velocidade
$RED_VEL_CPC*$VEL_MA.CP
$VEL_MA.ORI1 Velocidade de oscilação máxima
Tipo de
Real mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade /s
Observação Os movimentos de oscilação cartesianos realizam--se com a velocidade
$RED_VEL_CPC*$VEL_MA.ORI1
$VEL_MA.ORI2 Velocidade de rotação máxima
Observação Os movimentos rotativos realizam--se com a velocidade

RED_VEL_CPC*VEL_MA.ORI2
$VW_FB_HOLD Condição de deslocação não é alterada
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $VW_FB_HOLD
;Wenn “TRUE” wird die FB_ONLINE (Fahrbedingung) nicht geaendert
Observação Condição de movimento tecnologia VW.
Opções Efeito
TRUE Condição de deslocação não é alterada.
FALSE
SysVar 07.02.00 pt
193 de 198
1.22 W
$WAIT_FOR[128] Indicação Instrução WAIT FOR Esperar Interpreter
Tipo de
Character mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. CHAR $WAIT_FOR[128]
;WAIT--FOR--Anweisung, an der der Interpreter wartet
Observação Indica a instrução WAIT FOR, da qual o
interpreter está à espera
$WAIT_FOR_ON Indicação Interpretador espera uma condição
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $WAIT_FOR_ON
;Der Interpreter wartet an einer Bedingung
Observação Indica se o interpreter está à espera numa condição.
Opções Efeito
TRUE Interpretador espera uma condição.
FALSE Interpretador não espera uma condição.
$WBOXDISABLE Supervisionamento espaço de trabalho ativado ou desativado
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $WBOXDISABLE
Observação
Opções Efeito
TRUE Supervisionamento do espaço de trabalho ativado.
FALSE Supervisionamento do espaço de trabalho desativado.
SysVar 07.02.00 pt
194 de 198
$WORKSPACE[1] ... [8] Definição do espaço de trabalho 1 ... 8
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL BOX $WORKSPACE[8]
;Ueberwacht Arbeitsraeume
Observação
Modo de funcionamento do supervisionamento do espaço de

$WORKSPACE[n].MODE trabalho
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin.
Opções Efeito
#OFF Supervisionamento do espaço de trabalho desativado
A saída é ativada quando o TCP se encontra dentro do espaço de
#INSIDE
trabalho
A saída é ativada quando o TCP se encontra fora do espaço de tra-
#OUTSIDE
balho
Se o TCP se encontrar dentro do espaço de trabalho, a saída é ati-
#INSIDE_STOP
vada e o robô é parado
Se o TCP se encontrar fora do espaço de trabalho, a saída é ativada
#OUTSIDE_STOP
e o robô é parado
$WORKSPACE[n].STATE Violação do espaço de trabalho
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin.
Opçõesx Efeito
TRUE O espaço de trabalho foi violado
FALSE O espaço de trabalho não foi violado
SysVar 07.02.00 pt
195 de 198
$WORKSPACE_NAMEn[] Designação do respectivo espaço de trabalho
Tipo de
Character mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. CHAR $WORKSPACE_NAME1[24]
$WORKSPACE_NAME1[]=”WORKSPACE 1”
$WORKSTATE1 ... 8 Declaração de sinal “Violação do espaço de trabalho”
Tipo de
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $WORKSTATE1 $OUT[984]
.
.
SIGNAL $WORKSTATE8 FALSE
Observação As saídas não necessárias podem ser definidas com “FALSE”
Opções Efeito
FALSE A saída não é ativada se o respectivo espaço de trabalho tiver sido violado.
$WORLD Sistema de coordenadas mundial em relação ao sistema de

coordenadas inercial
Tipo de
Structure mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm, 
No ficheiro
Linha origin. FRAME $WORLD
;Weltsystem relativ zum Initialsystem
Observação
$WORLD.A Rotação em torno do eixo Z
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade 
SysVar 07.02.00 pt
196 de 198
$WORLD.B Rotação em torno do eixo Y
$WORLD.C Rotação em torno do eixo X
$WORLD.X Deslocação na direção X
Tipo de
Real mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade mm
$WORLD.Y Deslocação na direção Y
$WORLD.Z Deslocação na direção Z
$WRIST_AXIS Identificação dos eixos do manípulo
Tipo de
Enum mín.
dados Valor
má
máx.
Unidade
Linha origin. DECL WRIST_AXIS $WRIST_AXIS=#ZEH
;Handachsenkennung
(NOH = keine Hand, ZEH = Zentralhand, SRH = Schraeghand, DSH =
Doppelschraeghand, WIH = Winkelhand, WSH = Winkelschraeghand
Observação
Opções Efeito
#NOH Sem manípulo
#ZEH Manípulo central
#SRH Manípulo cônico
#DSH Manípulo bicônico
#WIH Manípulo angular
#WSH Manípulo cônico--angular
SysVar 07.02.00 pt
197 de 198
1.23 Z
$ZERO_MOVE Execução de um passo de movimento zero
Tipo de
Boolean mín.
dados Valor
máx
máx.
Unidade
No ficheiro
Linha origin. BOOL $ZERO_MOVE
Observação O valor TRUE é aplicável apenas a um ciclo de interpolação. Interpo-
lações de passos zero apenas durante um ciclo IPO.
Opções Efeito
TRUE O passo de movimento zero é executado.
FALSE O passo de movimento zero não é executado.
$ZUST_ASYNC Liberação de eixos adicionais assíncronos
Tipo de
dados Valor
máx
máx.
Unidade
Linha origin. SIGNAL $ZUST_ASYNC $IN[1026]
Observação
Opções Efeito
TRUE Eixos adicionais assíncronos liberados.
FALSE Eixos adicionais assíncronos não liberados.
SysVar 07.02.00 pt
198 de 198
Index
A C
Aceleração da oscilação, 12 Caixa de imobilização, 93
Aceleração da rotação, 12 Caixa de tolerância, 112
Aceleração da trajetória, 12 Calibração da corrente, módulo de potência,
Aceleração de retrocesso referente a 42
Touch--Sensor, 180 Calibração da corrente, módulo de potência,
Aceleração dos eixos externos, 11 125
Aceleração dos eixos no avanço inicial, 8 Campo de bit para freios dos eixos, 35
Aceleração dos eixos no avanço principal, 9 Carga adicional no eixo 3, 49
Aceleração nominal, 8, 189 Chave para o texto de mensagem do banco de
dados, 110
Acelerações da trajetória no avanço inicial, 8
Cinemática externa, 34
Acelerações do avanço principal, 9
Cinemática Robroot externa, 145
Acesso ao banco de dados, 110
Cinemáticas especiais, 156
Acionamento da haste, 157
Circuito de regulação do número de rotações,
Acionamentos DESLIGADOS, 60
21
Acionamentos LIGADOS, 60, 119
Classes de cinemática, 99
Adaptação da aceleração, 13
Codificador de ciclos, 144
Agregado do ponto de destino ou auxiliar, 129
Comando da função Trace, 181
Ajuste de diretório Home do compilador, 86
Comando prévio da velocidade, 81
Ajuste de rotação ativo, 184
Comando prévio do torque, 81
Ajuste do eixo, 149
Comprimento do arco, movimento CP, 59
Ajuste EMT, 65, 97, 101, 189
Comprimento do trajeto no ajuste EMT, 101
Alimentação de tensão externa, 20
Condição de deslocação não é alterada, 193
Amplificação do regulador do número de
rotações, 84 Configuração dos eixos master/slave, 153
Amplificação proporcional do regulador da Constante de tempo filtro de simetria, 169

posição, 102 Contador das horas de serviço, 145
Amplificação proporcional do regulador de Contador de rotações com eixos infinitos, 143
corrente, 84 Contraste do display, 120
Amplificação proporcional do regulador do Controlador de objetos, 79
número de rotações, 84
Controle de orientação com passos CIRC, 38
Ângulos de eixo, 22
Controle de trajetória, 115
Apagar mensagem de confirmação, 40
Controle dos erros de arrasto, 83, 93
Aproximação não é possível, 161
Controlo da orientação, 116
Arranque externo ativo, 80
Controlo dos movimentos, 144
Ativação do perfil de andamento mais rápido,
115 Conversão das coordenadas do ponto, 7
Ativar modo de paletização, 119 Coordenadas cartesianas, 59
Atribuição do eixo externo à cinemática do eixo Corrente atual dos eixos, 42
adicional, 67 Corrente efetiva máxima na saída do módulo
Atribuição dos eixos, 60 de potência, 43
Atribuição teclas de deslocação manual, 98 Corrente máxima KPS, 99
Corrente nominal, 43
Corrente nominal admissível, 43
B Corrente nominal KPS, 99
Bit de opção para o gerador de funções, 171 Cycflag, 44
Index -- i
Index
D Entradas, 91
Dados modelo do robô, 61 Entradas analógicas, 14
Dados referentes a cinemáticas especiais, 156 Entradas/saídas, 95
Equipamento externo ativo, 89
Definição das teclas de deslocação manual, 20
Erro de corrente, módulo de potência, 125
Definição do espaço de trabalho, 195
Erro de orientação, 151
Definição do tipo de mensagem, 111
Erro de orientação máximo para o movimento
Definição exclusiva controlador de objetos, 79
sem singularidades, 151
Descrição do acionamento da haste, 157
Esperar Interpreter, 194
Designação do módulo para o acesso ao banco
Estado atual da execução assíncrona dos
de dados, 110
movimentos, 19
Designação do respectivo espaço de trabalho,
Estado da tecla Num Lock, 114
31, 196
Estado da unidade de operação, 50
Deslocação, 67
Estado de movimento, 130
Deslocação cartesiana do robô, 59
Estado de processo, 132
Deslocação do manípulo do robô, 185
Estado de programa, 128
Deslocação do ponto de referência, 37
Estado de referência, 143
Deslocação entre o ponto do flange e o sistema
de coordenadas do ponto do manípulo, 173 Estado de trajetória para o ponto programado,
129
Deslocação entre o ponto zero mecânico e
Estado do módulo de potência, 125
matemático, 105
Estado do supervisionamento de ajuste da
Deslocação manual, 35, 106
posição, 109
Desvio de torque, 177
Estratégia para o movimento sem
Desvio de torque máximo, 177 singularidades, 152
Determinação dos dados de carga, 90 Estrutura para a emissão de mensagens, 110
Diagnóstico, 124 Execução de comandos, 131
Diferença de ajuste durante o ajuste com EMT, Execução de um passo de movimento zero,
37 198
Direção da tecla Iniciar, 57 Execução do programa, 131
Distorção da tecnologia tripla, 171
DSE, 60 F
Falha de tensão, 124
E Fase de deslocação constante, 175
Editar, 103 Fator de corrente para eixos slave, 44
Eixo 4, 7 Fator de redução da velocidade durante o
Eixo acoplado, 184 referenciamento, 140
Eixo adicional, 17 Fator de redução em modo T1, 141
Eixo na posição, 180 Fator de redução para a rampa de parada de
emergência sobre a trajetória, 140
Eixos adicionais, 117
Fator de redução para a velocidade axial, 142
Eixos adicionais numa posição assíncrona, 78
Fator de redução para aceleração, 139
Eixos de rotação infinita, 66
Fator de redução para aceleração axial, 139
Eixos infinitos, 143
Fator de redução para acelerações de trajetória
Eixos master/slave, 153 e orientação, 139
Eixos transformados, 182 Fator de redução para deslocação de
Emissão de mensagens, 110 recepção, 141
EMT, 147 Fator de redução para o programa no avanço
Energia cinética, 66 inicial, 142
Entrada digital, 52, 54 Fator kt motor, 100
Entrada em funcionamento da unidade de Fator Kt0 dos motores servo, 100
comando, 149 Fatores de acoplamento do eixo, 41, 79
Index -- ii
Index
Filtro de saída analógico, 14 Interrupt, 123

Filtro de simetria, 169 Interruptores de fim de curso do software, 153
Filtro de taquímetro, 192 Interrupts a nível de robô, 143
Filtro por defeito movimento CP, 47 Interrupts a nível de submit, 153
Filtro por defeito movimento PTP, 47 Iterações para o planeamento da trajetória, 96
Fim de curso ultrapassado, 88
Fixação do eixo 4 aquando da paletização, 46 L
Flag 1 a 1024 como marcas globais, 82
Liberação de eixos adicionais assíncronos,
Flag para a reinicialização da eletrônica servo 198
digital DSE, 139 Liberação de movimento, 109
Flag para eixos de rotação infinita, 66 Ligação de trapézio, 183
Flag para o modo de serviço automático, 80 Limitação de corrente no eixo, 43, 44
Flags cíclicos, 44 Limitação de corrente para eixos externos, 43
Frame do centro de massa da massa por Limite de velocidade supervisionamento eixos
defeito, 47 acionados por torque, 178
Frame zero, 112 Limite do número de rotações nominal, 39
Freio do eixo, 149 Limite do valor nominal para o
Freios do eixo, 35 supervisionamento do codificador, 191
Função Trace, 181 Luminosidade do display, 119
G M
Gerador de função, 170 Manípulo do robô, 185
Grupos de Interbus, 90 Massa por defeito da carga na flange, 48
Medição rápida, 105
Medida de passos para eixos externos, 94
H
Medida de passos, cartesiana, com referência
Hora e data de sistema, 46 à ferramenta, 94
Medida de passos, específica dos eixos, 94
I Mensagem bateria, 101
Mensagem de erro, 125
Identificação dos eixos, 30
Mensagens de parada, 160
Identificação dos eixos básicos, 105
Método para o ajuste EMT, 65
Identificação dos eixos do manípulo, 197
Modelo de robô de precisão absoluta, 7, 8
Indicação dos ângulos de eixo, 22
Modificação online de parâmetros servo, 150
Indicação falha de tensão, 124
Modo de controle dos freios, 36
Indicação se o eixo está ajustado, 27
Modo de deslocação manual, 106
Indicação temporizador, 174
Modo de execução do processo do interpreter
Inércia própria da carga por defeito, 48 de robô, 130
Início simulação, 104 Modo de execução do processo do interpreter
Instrução KRL executada, 128 de submit, 130
Instrução WAIT FOR, 194 Modo de execução do programa, 129
Intercâmbio de dados, 148 Modo de serviço, 106
Interface do sensor, 148 Modo de serviço Automático, 20
Interfaces de acionamento, 120 Modo de serviço Externo, 79
Interfaces E/S ativas, 89 Modo de serviço passo individual, 159
Interpolação referente ao TCP, 169 Modo de serviço programação, 127
Interrogação do gradeamento de segurança, Modo do space--mouse, 107
186 Modo para eixos adicionais assíncronos, 18
Interrogação valor de medição Strobe, 161 ModoTeste1, 19
Index -- iii
Index
Módulo de potência, 120, 124 Parametrização do gerador de funções, 172

Mouse 6D, 151 Parâmetro Denavit--Hartenberg, 50
Movimento CP, 59 Parâmetros de função para o gerador de
Movimento para estabelecer a coincidência de função, 170
passos, 108 Parâmetros para a função Trace, 181
Movimento sem singularidades, 151, 152 Parâmetros servo para DSE, 149
Passo de movimento zero, 198
Passos relativos, 145
N
Perfil de andamento mais rápido, 61, 96, 115
Nome da cinemática Robroot externa, 145
Ponteiro de processo no processo KRL atual,
Nome da cinemática TOOL externa, 177 128
Nome da transformação das coordenadas, 182 Ponto de gravidade da massa por defeito, 48
Nome de processo, 131 Pontos PTP com coordenadas cartesianas, 59
Nome de processo do interpreter de robô, 131 Posição ao sair da trajetória, cartesiana, 123
Nome de processo do interpreter de submit, Posição atual do robô, específica para o eixo,
131 21
Nome de robô, 145 Posição de arranque do passo de movimento
Nome de variável, 58 atual, 22
Nome do módulo, 129 Posição de arranque passo de movimento
Nome do ponto de destino ou auxiliar, 129 cartesiano, 121
Número da softkey pressionada, 110 Posição de destino do passo de movimento
atual, 24
Número de eixos externos, 78
Posição de destino do passo de movimento
Número de passo, 129 atual, cartesiana, 122
Número de rotações nominal dos motores, 190 Posição do ponto base do robô no sistema de
Número de série da KCP--CPU e da versão de coordenadas mundial, 144
software, 120 Posição do robô no momento de um interrupt,
Número de série do robô, 100 26
Número dos eixos de robô, 113 Posição do robô no sistema de coordenadas
Número dos eixos transformados, 182 mundial, 144
Número máximo de entradas digitais, 113 Posição do robô, cartesiana, 121
Número máximo de geradores de função, 171 Posição Home, 25, 86
Número máximo de saídas digitais, 113 Posição no momento do interrupt, 123
Posição real, cartesiana, 121
Programa executa interrupt, 95
O
Programa externo para nó de comando, 128
Opção para a utilização do sistema de medição Programação EE potenciômetro DSE, 133
de laser, 103
Pronto para iniciar o programa, 138
Orientação, 67
Override, 117
Override de configuração, 117
R
Override de programa, 118 Rampa de parada de emergência sobre a
trajetória, 140
Override de robô, 118
Rampa suave, 82
Override em modo manual, 49
Redução da aceleração, 140
Override para eixos adicionais assíncronos,
117 Redução da velocidade de trajetória CP, 41
Redução de velocidade no modo Teste1, 19
Registo para mensagens de erro, 125
P
Reinicialização da eletrônica servo digital DSE,
Paletização, 46 139
Parada de emergência sobre a trajetória, 64 Relação de transmissão, 137
Paragem de emergência, 14 Reorientação, 191
Index -- iv
Index
Resolução do sistema de medição, 28 Stop sobre a trajetória em caso de violação da

Resultado da simulação para a condição de proteção do operador, 147
cancelamento do laço, 103 Strobe--Impuls, 162
Robô de cinco eixos, 116 Supervisionamento de ajuste da posição, 109
Robô na posição home, 92 Supervisionamento de movimento, 179
Rotação do sistema de coordenadas da base, Supervisionamento do torque do redutor, 85
34 Supervisionamento do ventilador, 81
Supervisionamento energia nominal, 66
S Supervisionamento espaço de trabalho, 194
Supervisionamento torque nominal, 133
Saída da trajetória programada, 28
Saída do texto de mensagem, 111
Saídas, 117 T
Saídas analógicas, 15 Tecla Iniciar, 57
SAK, 108 Tecla plus/minus, 98
Seleção de passo, 102 Teclas de deslocação manual, 20, 98
Seleção do interpretador, 95 Teclas de override, 87
Sentido de referência, 56 Tecnologia tripla, 171, 173, 184
Sentido de rotação do eixo, 24 Tecnologia tripla atual em relação ao sistema
Seqüência de referência dos eixos, 149 de coordenadas da base, 184
Simulação das entradas/saídas, 95 Temperatura no interior do KCP, 120
Simular a posição do observador com um Tempo de deteção da parada, 159
mouse 6D, 151 Tempo de embate para sinais do comparador
Singularidade, 57 eletrônico EMT, 34
Tempo de entrada em funcionamento do motor
Sistema base, 12
sem carga nos eixos, 137
Sistema básico, 138
Tempo de entrada em funcionamento dos
Sistema de coordenadas com deslocação eixos, 137
manual, 40
Tempo de frenagem com stop gerador, 46
Sistema de coordenadas da base, 33
Tempo de frenagem máximo com a PARAGEM
Sistema de coordenadas da ferramenta em DE EMERGÊNCIA de acordo com a trajetória,
relação ao sistema de coordenadas da flange, 36
176
Tempo de posicionamento dos eixos, 174
Sistema de coordenadas inercial, 196
Tempo de propagação do sinal no EMT, 147
Sistema de coordenadas mundial, 33, 144
Tempo de resposta do supervisionamento de
Sistema de coordenadas mundial em relação movimento, 179
ao sistema de coordenadas inercial, 196
Tempo de retardamento da frenagem dos eixos
Sistema de coordenadas Tool, 13 adicionais, 35
Sistema de referência da rotação com passos Tempo de tolerância, 175
relativos, 145 Temporizador, 174
Sistema de referência de translação, 183 Tensão do circuito intermédio, módulo de
Slave de interbus, 90 potência, 125
Softkey, 110 Tipo de interpolação, 96
SoftPLC, 154, 155, 156 Tipo de mensagem, 111
Space--Mouse, 107 Tipo de robô, 107
START, 131 Touch--Sensor, 180
Status de movimento, 109 Trajeto até à próxima parada exata, 58
Status do space--mouse, 107 Trajeto durante o tempo de propagação do
Status movimento do ponto de início ao ponto sinal no EMT, 147
de destino, 169 Trajetória de aproximação, 15
Status para a tecla plus/minus, 98 Trajetória de aproximação máxima, 15
Stop gerador, 46 Transformação das coordenadas, 182
Index -- v
Index
Tubo de supervisionamento do torque em

modo de comando, 178
Tubo de supervisionamento do torque em
modo de programa, 178
U
Unidade de comando série da soldadura, 159
V
Valor de entrada para o gerador de função,
172
Valor de função para o gerador de função, 173
Valor limite da aceleração nominal axial, 8,
189
Valores de aceleração em caso de alteração do
override, 12
Valores máximos da aceleração da trajetória,
12
Valores por defeito para o tubo de
supervisionamento do torque, 179
Valores reais dos codificadores, 13
Valores reais incrementais, 25
Variáveis de correção, 115
Variáveis de número inteiro, 41
Variáveis dummy para o desenvolvimento do
controle, 60
Variáveis observáveis, 58
Velocidade de arranque Touch--Sensor, 180
Velocidade de oscilação, 188, 190
Velocidade de oscilação máxima, 193
Velocidade de retorno Touch--Sensor, 181
Velocidade de rotação, 188
Velocidade de rotação máxima, 193
Velocidade de trajetória, 188, 190
Velocidade de trajetória atual, 188
Velocidade de trajetória durante o
funcionamento Test 1, 191
Velocidade de trajetória máxima, 193
Velocidade dos eixos, 189
Velocidade dos eixos adicionais, 191
Versão do sistema básico, 138
Violação do espaço de trabalho, 31, 195, 196
Violação do espaço de trabalho específico do
eixo, 31
Index -- vi

Systemvariablen PT

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SOFTWARE

KUKA System Software (KSS)

Modifique os valores da variável apenas se possuir conhecimentos suficientes

O fabricante não se responsabiliza e não presta garantia por danos de qual-

Tenha em atenção também o capítulo [Segurança] no Manual.

Nome da variável Função da variável

Caso não sejam indicadas opções, a segunda tabela não é necessária.

Tipo de Real, Integer, Boolean, Character, Structure, Declaração de sinal, Enum,

Unidade ms, mm, m/s2, s, , %, V, A, Incrementos, Bit, Seqüência de bits,

No ficheiro KRC\Roboter\KRC \R1\Mada\...

Linha Texto original

Observação Descrição de funcionamento

Valor mín. Valores mínimos ou máximos em função do tipo de dados

Opção Opções em função do tipo de dados (TRUE, FALSE, 1, 2 etc.)

Um grupo de variáveis de sistema é representado no início com um campo de nome dentro

Nome da variável Função da variável

Nome da variável.1 Função da variável

Nome da variável.2 Função da variável

Nome da variável.3 Função da variável

Nome da variável.4 Função da variável

Nome da variável.5 Função da variável

Nome da variável.6 Função da variável

$ABS_ACCUR Ligar / desligar modelo de robô de precisão absoluta

Conversão das coordenadas do ponto num modelo de robô de

$ABS_RELOAD Recarregar modelo de robô de precisão absoluta

$ACC Acelerações da trajetória no avanço inicial

$ACC_ACT_MA Valor limite da aceleração nominal axial

$ACC_AXIS[1]...[6] Aceleração dos eixos no avanço inicial

$ACC_AXIS_C[1]...[6] Aceleração dos eixos no avanço principal

$ACC_C Acelerações da trajetoria no avanço principal

$ACC_CAR_ACT Os valores atuais dos componentes de aceleração e da aceleração

$ACC_CAR_LIMIT Define o valor máximo admissível para os componentes de

$ACC_CAR_MAX Guarda os valores mais elevados de “$ACC_CAR_ACT“

$ACC_CAR_STOP O robô pode ser parado se “$ACC_CAR_LIMIT” for ultrapassado

$ACC_CAR_TOOL Um ponto de uma ferramenta montada no robô, onde é medida a

$ACC_EXTAX[6] Aceleração dos eixos externos no avanço inicial

$ACC_EXTAX_C[6] Aceleração dos eixos externo no avanço principal

$ACC_MA Valores máximos da aceleração da trajetória, aceleração da

$ACC_OV Valores de aceleração em caso de alteração do override

$ACT_BASE Número do sistema base atual

$ACT_EX_AX Número da cinemática base atual externa

$ACT_TOOL Número do Sistema de coordenadas Tool atual

$ACT_VAL_DIF Diferença máxima admissível dos valores reais dos codificadores

$ADAP_ACC Ativação da adaptação da aceleração

$ADVANCE Indicação do avanço inicial (máx. 5 passos de movimento)

$ALARM_STOP Declaração de sinal para a paragem de emergência

$ANA_DEL_FLT Filtro de saída analógico

$ANIN[1]...[8] Entradas analógicas

Tipo de --1.0 ≙ --10 V

$ANOUT[1]...[16] Saídas analógicas

Tipo de --1.0 ≙ --10 V

$APO_DIS_PTP[i] Trajetória de aproximação máxima do eixo com PTP [i]

$ASYNC_AX Início de deslocamento para eixos adicionais assíncronos E1--E6,

$ASYNC_AX1_M Eixo adicional E1, sentido negativo do eixo

Linha origin. SIGNAL $ASYNC_AX1_M $IN[1026]

$ASYNC_AX1_P Eixo adicional E1, sentido positivo do eixo

Linha origin. SIGNAL $ASYNC_AX1_P $IN[1026]

$ASYNC_AX2_M Eixo adicional E2, sentido negativo do eixo

Linha origin. SIGNAL $ASYNC_AX2_M $IN[1026]

$ASYNC_AX2_P Eixo adicional E2, sentido positivo do eixo

Linha origin. SIGNAL $ASYNC_AX2_P $IN[1026]

$ASYNC_AX3_M Eixo adicional E3, sentido negativo do eixo

Linha origin. SIGNAL $ASYNC_AX3_M $IN[1026]