Mecânica do Corpo Rígido - Samuel de Souza - Capítulo 1 - Conceitos Fundamentais - 10ª Edição - 2008 Cap.

1 1

 
Introdução 
z
r
Sol
er
z
θ
r
P eϕ
θ r
eθ
O r z y y
y ρ
xx

ϕ
x
x

n̂
n̂

S V

n̂ n̂

 
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___________________________________________________________

Capítulo 1
Conceitos Fundamentais -
___________________________________________________________

1.1 - Definição de Mecânica

Quando você está dentro de um carro parado
Mecânica : estuda os estados de movimento você está em estado de inércia, quando o carro
ou de repouso dos corpos físicos. Se subdivide acelera, você sente uma “força” para trás. A
em: Estática e Dinâmica. avaliação desta ocorrência como uma força não
é válida uma vez que você está em um sistema
de referência acelerado que é o carro e que não
serve para fazer tal análise. No Sistema de
Estática Referencia Inercial, se observa que o que o
Mecânica jogou para trás durante a aceleração do carro foi
o seu próprio estado de inércia e não uma força.
Dinâmica
Se o carro breca o que o lança para frente é a
sua inércia, ou seja, a tendência de seu corpo de
se manter em movimento retilíneo e uniforme em
que vinha vindo. Esta impulsão na realidade, não
Estática: estuda os estados de Inércia dos
é uma força mas um estado de inércia (Lei da
corpos. Inércia de Tranlação). Outro exemplo de força
de inércia é o movimento do carro que vira a
A Inércia de um corpo se caracteriza: esquina produzindo uma trajetória circular. Você
(a) sob o ponto de vista da Translação, no seu que está dentro do carro sentirá ser jogado para
r
estado de Repouso ( v = cons tan te = 0 ) ou de fora da curva como se existisse uma “força
Movimento Retilíneo e Uniforme centrífuga”, da qual não é uma avaliação correta
r
( v = cons tan te ≠ 0 ), para qualquer Sistema de uma vez que o carro ao fazer a curva fica sujeito
a uma aceleração centrípeta deixando de ser um
Referência Inercial (SRI) que é um Sistema de
r Sistema de referência inercial. Para quem esta
Referencial não acelerado ( vSRI = cons tan te ) ; fora do carro você é lançado para a porta do
(b) sob o ponto de vista da Rotação, no estado carro do lado de fora do interior da curva, devido
r
não Rotacional ( ω = cons tan te = 0 ) ou de a sua inércia ou seja sua tendência de
Movimento Rotacional Uniforme permanecer em movimento retilíneo e portanto
r com a tendência de sair pela tangente da curva
( ω = cons tan te ≠ 0 ).
feita.
Não é possível diferenciar, a não ser de forma
Princípio da Relatividade: relativa, os estados físicos de repouso e (MRU)
“As leis da física são válidas para qualquer Movimento Retilíneo e Uniforme.
sistema de referência inercial, ou seja, não
acelerado.”
Dinâmica: se subdivide na dinâmica
Lei da Inércia de Translação: observacional na qual é chamada de cinemática
“Um corpo tende a permanecer em repouso ou e na dinâmica causal que é a dinâmica
MRU (movimento retilíneo e uniforme) a não ser propriamente dita.
que uma força externa o tire deste estado
fazendo-lhe produzir uma aceleração.” Dinâmica de efeitos ou Dinâmica
Observacional ou Cinemática: estuda os
Lei da Inércia de Rotação: fenômenos físicos observáveis do movimento.
“Um corpo tende a permanecer sem rotaçao ou Aqueles fenômenos que podemos assistir, ver
em um movimento spin (rotação em torno de sí (cinema), e medir, no espaço-tempo.
mesmo) e uniforme (MSU) a não ser que um Exemplos:
torque externo (força rotacional) o tire deste (a) no caso da translação:
estado fazendo-lhe produzir uma aceleração
angular.”
2 Cap. 1 Mecânica do Corpo Rígido - Samuel de Souza-Capítulo 1 - Conceitos Fundamentais - 10ª Edição - 2008
as variáveis como posição; tempo; velocidade e
a aceleração dos corpos são as gransdezas
observáveis do movimento;
(b) no caso da rotação:
a posição angular spin de cada ponto do corpo
em rotação (em torno de um eixo próprio); a
posição angular orbital (girando em torno de um
outro corpo); a velocidade angular spin; a
velocidade angular orbital; a aceleração angular
spin e a aceleração angular orbital.
Dinâmica (Dinâmica causal) : estuda os
modelos ou teorias que explicariam as causas
dos efeitos físicos observáveis do movimento.
Arranja modelos para explicar as causas do
movimento. Relaciona variáveis como: massa,
momentum, momento angular, impulso, impulso
angular, Força, Torque, energia cinética, energia
potencial, potencial, Princípio da mínima ação,
Lagrangeanas, Hamiltonianas, Campos,
Interações de Partículas Elementares, Interações
Ondulatórias.
Existem vários modelos da dinâmica para
explicar e calcular esses efeitos físicos
observáveis ou cinemáticos:
a) Modelo de Momentum e Impulso (Galileu e
Newton)
b) Modelo das Forças e Torques (Newton)
c) Modelo das Energias (Carnot, Joule,
Boltzmann)
d) Modelo dos Potenciais (Maxwell)
e) Modelo das Lagrangeanas (Lagrange,
Fermat)
f) Modelo das Hamiltonianas (Hamilton,
Fermat)
g) Modelo da Mecânica Quântica (Heisenberg,
Schrödinger)
h) Modelo da Mecânica quântico-relativística
(Dirac, Klein-Gordon)
i) Modelo dos Campos (Maxwell, Feymman)
j) Modelo Relativístico (Einstein)
k) Modelo das Interações entre Partículas
Elementares (Yukawa, Gell-Mann,
Feymman)
Todos eles explicam de maneiras diferentes,
com teorias e modelos diferentes, as vezes com
intersecções, as causas dos fenômenos físicos
observáveis (efeitos) do movimento. Alguns
modelos explicam de forma mais fácil e genérica,
alguns desses fenômenos, enquanto que outros
modelos teriam mais facilidade para explicar
outra variedade de fenômenos.
1.2 - Grandes Variáveis
de Importância da
Natureza
Os mais fortes vínculos físicos estabelecidos,
estão enraizados nos conceitos que foram
surgindo desde a Início do Universo (Big Bang).
Uma das teorias mais vigentes na atualidade
para a explicação da origem do Universo, se
caracteriza pela Teoria do Big Bang proposta
inicialmente (1940) por George Gamow (1904-
1964). Ele retirou tal teoria das Equações de
Einstein da Gravitação e calculou teoricamente
uma radiação cósmica de fundo, que representa
como que um fóssil da atualidade vindo do início
do Universo, em que na sua formação e na sua
concentração era imensa e com a expansão e
resfriamento calculou que na atualidade (1949)
seria de 5 K (kelvin), sendo que em medidas
posteriores experimentais se revelou ser de
2,726 K, uma radiação que ocorre
uniformemente vindo de todas as direções
medida em qualquer ponto do espaço. Da atual
radiação de fundo, se fizermos a linearização de
seu valor para o passado, temos a indicação de
que o Universo começou há aproximadamente,
em torno de 14 bilhões de anos.
Energia
Entropia
Momentos Lineares
Momentos Angulares
Matéria
Antimatéria
Massa
Cargas Elétricas
Espaço
Tempo
Temperatura
Campos
Matéria Orgânica
Organizações Biológicas
Informação
Sentimento
Pensamento
Vontade
Imaginação
Consciência...
Caracterizando a partir de seu início, surgiu uma
grande quantidade de Energia em que em sua
expansão, gera a Entropia (desorganização e
caos), em que os fótons de energia com seus
Momentos Lineares e Angulares produzem
vórtices, criando a Matéria e Antimátéria, e na
sua extensão a Massa e as Cargas Elétricas,
passando a originar o Espaço e o Tempo, em
conseqüência as Temperaturas, medidas da
energia mecânica média de oscilação das
partículas em um meio e os Campos
gravitacionais, eletrostáticos, magnetostáticos,
eletromagnéticos e nucleares, etc, devido às
interações entre massas, cargas e antimatéria.
Aparecem em conseqüência da diminuição de
temperatura as Moléculas Orgânicas matéria
mais organizada e de grandes moléculas que no
tempo evolui para as Organizações Biológicas.
A estes, continuam a participar os conceitos de
Energia, que fornece a dinâmica do Universo,
Momento linear na movimentação relativa das
partículas no espaço, Momento Angular Orbital e
Spin caracterizando a rotação dos corpos
rígidos, e nasce o conceito inverso de Entropia
que é o advento da Informação. Produz-se
movimento ao variar a informação produzindo
intercambio de energias. A emoção surge nos
animais como reação de substâncias e devido
aos sentidos e resultado das percepções se
aperfeiçoando, a partir dos orgãos em ebulição
no organismo. O Sentimento surge como
resultando do aperfeiçoamento das emoções. A
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Vontade liderada pelo Pensamento, faz 1) tem massa m não desprezível,
resultar elementos super organizados e de
criação, aperfeiçoando o Cérebro físico, que a 2) tem tamanho ou dimensões desprezíveis, em
partir da percepção abstrata que por trás da comparação com as dimensões de seu
matéria grosseira e manifestação aparente movimento.
observacional se revela a Imaginação que se
B
aperfeiçoa pela manifestação e realimentação A
constante da Consciência. O movimento da
energia, estabelece manifestações de organição d
ou desorganização, na sintonia de construção e d <<< ∆s = caminho percorrido
percepção gradativa do Universo. A Informação
é precedida pelo conceito de Pensamento e este
pelo gerência da Consciência, que é capaz de
abstrair pelo Pensamento e Imaginação e assim, b) Corpo Rígido
planejar o direcionamento informacional dado à
ou corpo extenso ou corpo sólido,
transformação da energia. Tais transformações
características necessárias:
se fazem primeiro na fase do estado de
natureza ou experiência e erro, e posteriormente
1) tem dimensões não desprezíveis em
na fase do planejamento racionalizado através
comparação com as dimensões do movimento
da memória, inteligência, abstração e
considerado
aprendizado. É dentro de alguns destes
conceitos fundamentais que será desenvolvido o
2) tem a distância entre dois pontos quaisquer
estudo que realizaremos no curso de Mecânica
(AB) fixa, rígida, ao longo da análise do
do Corpo Rígido.
movimento.

1.3 - Princípios de B
Corpo Rígido
Conservação A
dAB= constante
Pontos relevantes de observação da física são
os elementos que se mantém invariáveis em
qualquer transformação. Alguns elementos de
importância ou chamados de Princípios de O corpo rígido é um caso particular de um
Conservação observáveis em determinadas Sistema de Partículas em que os pontos não se
condições para um sistema, são denominados movimentam independentemente mas tem
de Simetrias da Natureza, e alguns podem ser posições rígidas. O corpo rígido têm em comum
relacionados: com a Partícula e o Sistema de Partículas o fato
a. Princípio de Conservação de Energia de que se reduzíssemos toda a matéria do
(Simetria no tempo) Corpo Rígido ao Centro de Massa, ele se
b. Princípio de Conservação de Momentum comportaria identicamente à uma partícula e ao
(Simetria no espaço linear). Sistema de Partículas também reduzido ao seu
r r
c. Princípio de Conservação de Momento centro de massa, com velocidade v = v C
Angular (Simetria no espaço angular) M
r r
d. Princípio de Conservação de Carga Elétrica. com aceleração a = a CM e com força resultante
e. Princípio de Conservação de Matéria. r r
F = FR = FR CM = m a CM atuantes na posição do
f. Princípio de Conservação de Matéria-
Energia. Etc. seu Centro de Massa. O que não seria possivel
representar neste reducionismo ao Centro de
Massa seriam as grandezas angulares como
1.4 – Partícula e Corpo posição angular, velocidade angular orbital e
Rígido spin, aceleração angular orbital e spin, momento
angular orbital e spin, torque angular e spin,
grandezas associadas ao corpo rígido e seus
Definições em discernimento de movimentos rotacionais.

Análise dos corpos como partículas

Partícula ou corpos rígidos:
Corpo Rígido a) O planeta Terra pode ser tido como uma
Sistema de Partículas partícula quando considerado o seu movimento
em torno do Sol a partir de um sistema
Sistema de Corpos Rígidos referencial no centro do Sol.

a) Partícula
ou ponto material
4 Cap. 1 Mecânica do Corpo Rígido - Samuel de Souza-Capítulo 1 - Conceitos Fundamentais - 10ª Edição - 2008
Sol
v = 30 km/s
Terra
(a)
b) No entanto, será considerado como um corpo
rígido quando analisamos o movimento do
planeta Terra, adotando como sistema de
referência um satélite artificial em sua órbita.
Terá a Terra neste caso vários movimentos
associados: rotação, translação, precessão e
nutação. Ainda terá vários fenômenos
associados como sejam: marés, fenômenos
metereológicos, estações do ano, campo
gravitacional de interação com o Sol a Lua e
outros planetas, campo magnético, campos
elétricos resultantes de atrito com nuvens e
atmosfera ou partículas carregadas vinda do Sol
e do espaço, meteoros, radiação do espaço,
interação com o vento solar, auroras boreais e
austrais, clima, tempo, chuvas, tempestades,
tornados, tufões, redemoinhos, anomalias do
campo magnético, poluições, fábricas, cidades,
plantações, rebanhos, estradas, rios, oceanos,
lagos, temperatura, sensação térmica,
diversidades animais, áreas verdes, desertos,
etc. que podem ser isolados dependendo do
estudo que se deseja fazer do planeta.
Terra
Satélite
(b)
a) Um carro que se movimenta pela via
Dutra de São Paulo ao Rio de Janeiro pode ser
considerado como uma partícula. No entanto, se
caracteriza por ser um corpo rígido quando
considerado fazendo manobras em um
estacionamento.
v = 100 km/h RJ
SP
Estacionamento
b) Sistema de Partículas
Define-se Sistemas de Partículas a um conjunto
de partículas espalhadas, cada particula com
sua velocidade e posição particular onde se
pode definir um Centro das massas, de tal forma
que o Sistema poderia ser representado em seus
movimentos de translação por este ponto. A
velocidade do sistema seria a velocidade de seu
r
Centro de Massa, v C M , a aceleração do sistema
r
seria a aceleração deste Centro de massa a C M ,
e a força resultante seria com força resultante
r r
FR , aceleração angular α e torque resultante
r
M R . Exemplos de Sistemas de partículas: (a)
um gás em um recipiente; (b) um conjunto de
estrelas; (c) um átomo com núcleo e elétrons; (d)
uma molécula composta de vários átomos; (e)
partículas em estado de dispersão em
movimento browniano; (f) o Sistema Solar com
seus planetas, cometas, meteoros e vento solar ;
etc.
O caso mais geral de Sistema de Partículas
ocorre em que as partículas interagem da
seguinte forma:
(a) cada partícula possui uma inércia
anterior de movimento ;
(b) cada partícula tem uma ligação de
interação gravitacional uma com a outra
e com o meio na qual se encontram;
(c) se a partícula tem carga elétrica há uma
ligação de interação com campos
elétricos e magnéticos entre si e com o
meio na qual se encontram;
(d) as partículas podem realizar choques
mecânicos entre si.
(e) as partículas podem estar em um meio
limitado (recipiente das partículas) em
que realizam choques contra esses
limites.
No cálculo do Centro de Massa de um Sistema
de Partículas se utiliza a forma descontínua ou
discreta do somatório de cada partícula
separadamente.
Um dos conceitos de grande importância para
estudo de um Sistema de Partículas, de um
Corpo Rígido ou um Sistema de Corpos Rígidos
é o de Centro de Massa pois nele se concentram
grandes simplificações de um movimento
aparentemente complexo.
Mecânica do Corpo Rígido - Samuel de Souza - Capítulo 1 - Conceitos Fundamentais - 10ª Edição - 2008 Cap. 1 5
r
v C M (efeito) Movimento de:

r
Translação
v1 r
v2 Rotação
r Geral
r1 CM
r
r2
a) Translação
Define-se movimento de translação pura de um
r r corpo rígido, quando a direção de ligação entre
rC M rn r dois pontos quaisquer AB do corpo, não varia ao
O vn longo do movimento:

Movimento de Translação
d) Sistema de Corpos Rígidos B
A

Podemos subdividir um corpo rígido em partes

geométricas conhecidas de tal maneira a formar
um Sistema de Corpos Rígidos em que se pode
calcular o Centro de Massa desse Sistema B
compondo as partes conhecidas dos Centros de B
AA
Massa de cada uma das partes divididas e
conhecidas, no somatório das partes: AA B

r
r
rC M =
∑ ri m i b) Rotação
∑m i O movimento de rotação pura de um corpo
rígido ocorre, quando a direção AB,
Assim como a velocidade e aceleração do qualquer, de ligação entre dois pontos do corpo
Centro de Massa: varia a sua direção, girando em torno de um eixo
perpendicular fixo.
r
r
vC M =
∑ vi mi
∑m i ω
r
r
a CM =
∑ ai mi BB
BB
∑m i →
AA
A
E a força resultante é a força que atua no Centro
de Massa: Antes Depois

r r
FR = m a C M Movimento de Rotação
c) Movimento Geral
Se caracteriza quando ocorre os dois tipos de
movimento juntos: translação e rotação.

AA B B
B A
Movimento Geral A

1.6 - Centro de Massa,

Centróide e Baricentro
1.5 - Movimentos de
Translação, de Rotação e
Movimento Geral Centro de Massa (CM)
Centro Geométrico (CV, CA, CL)
Centro Gravitacional (CG)
6 Cap. 1 Mecânica do Corpo Rígido - Samuel de Souza-Capítulo 1 - Conceitos Fundamentais - 10ª Edição - 2008

a) Centro de Massa (CM) Corresponde ao ponto de equilíbrio de um corpo

Corresponde ao ponto de equilíbrio de um corpo
em relação à correspondente distribuição das
massas ao longo das partes desse corpo. É
caracterizado pela sua posição em coordenadas
r considerada uma unidade derivada, ou seja,
espaciais: rCM = ( x , y , z ) :
Sistema de Partículas ou Corpo Rígido:
Sistema de Corpos Rígidos:
r r
∑ ri m i
rC M = ∫
r r r dm
rC M =
∑m i ∫ dm
Nos corpos com partes discretas ou
descontínuas podemos calcular seu centro de
massa através da expressão com os sinais de
somatório e nos corpos extensos e contínuos
fazemos sua determinação pela expressão com
as integrais, onde os sinais de somatório (sigma
maíusculo= s grego) se transformam nos sinais
de integral (s comprido) e o índice i se transfoma
no d na diferencial infinitesimal da massa dm.
Derivam do conceito de Centro de Massa (CM)
os conceitos: (a) Centro Geométrico ou
Centróide (C), em que podemos ter: Centróide
de Volume; Centróide de Área e Centróide de
Linha; (b) de Centro de Gravidade (G) ou
Baricentro ou Centro de Forças Paralelas (CG ou
G); (c) Centro de Forças paralelas.
c) Centro Geométrico
Centróide (CV , CA , CL)
Caracterizado pela posição correspondente ao
ponto central da distribuição geométrica de
volumes ou áreas ou linhas, através das partes
desse corpo.
Valores Discretos ou Descontínuos Valores Contínuos:
em relação à distribuição de forças peso
paralelas. Este conceito é muito utilizado nos
paises de língua inglesa uma vez que a unidade
fundamental nestes países ainda é o peso,
medido em libras, enquanto que a massa é
dada pelo peso dividida pela aceleração da
2
gravidade 1 lb / 32,2 (ft/s ) = 0,0311 slug. A
unidade de massa nestes países quase não é
utilizada a não ser em cálculos intermediários.
No entanto, sabemos que sendo a massa no
sistema internacional uma grandeza
fundamental, medida em kg, e também
fundamental em qualquer campo de gravidade,
neste caso então, o conceito de Centro de
Massa é também mais fundamental. Se formos
medir o Centro de Gravidade de um corpo no
espaço interplanetário o seu valor seria zero,
mas o seu centro de massa não, sendo que o
conceito de centro de massa vale para qualquer
corpo em qualquer parte do universo, o que
mostra que sua definição é mais universal. No
entanto é também o ponto que equilibra todos os
pesos. Muitas vezes se utiliza o conceito de
Centro de Massa e Centro de Gravidade
indistintamente. No entanto, a rigor iremos
explicar mais à frente, quando,
excepcionalmente os dois não coincidem.
Centro de Gravidade ou Baricentro:
Sistema de Partículas ou Corpo Rígido:
Sistema de Corpos Rígidos:
r r
r
rC G = ∑ ri Pi r ∫ r dP
ou rC V =
∑ Pi ∫ dP
Veja-se que as definições são idênticas,
modificando somente as variáveis de utilização,
ou seja, a massa m pode ser substituida pela
volume V, pela área A, pela linha L ou pelo peso
P. Isto ocorre conforme pudermos fazer o
reducionismo de simplificação do formato do
corpo.

Centróide de Volume: 1.7 – Simplificações

r r
r
rC V = ∑ ri Vi r
rC V =
∫ r dV produzidas pelo Centro
∑ Vi ∫ dV de Massa (CM)
De Área:
r O Centro de Massa de um Sistema de
r
rC V = ∫
r ∑ ri Ai r r dA Partículas, é o ponto que se pode estudar, como
rC V = se nele estivesse concentrado, toda a dinâmica
∑ Ai ∫ dA (estado de movimento não inercial) ou estática
(estado de movimento inercial ou repouso), das
De Linha:
seguintes grandezas que estão uniformemente
r r distribuídas ao seu redor:
r
rC V = ∑ ri Li r
rC V =
∫ r dL (a) a soma de matéria ou de inércia, distribuídos
∑ Li ∫ dL à sua volta, ou soma de toda sua Massa:
n
m = ∑ mj
j =1
(b) a soma total das posições de matéria ou
b) Centro de Gravidade ou posições de inércia distribuídas à sua volta ou
Baricentro (CG) soma dos produtos massa-posição:
Mecânica do Corpo Rígido - Samuel de Souza - Capítulo 1 - Conceitos Fundamentais - 10ª Edição - 2008 Cap. 1 7
r
r
rC M =
∑ ri m i
X1 ... ... X2 X
∑m i -2 -1 0 1 2

Dimensão um e meio (1,5) ou estrutura

m = ∑ mi = massa total Fractal entre a dimensão um e a dimensão 2:
é representado por uma curva encurvada para
(c) a soma de todos os Momentuns distribuídos à uma segunda dimensão, que dependendo da
sua volta ou produtos massa-velocidade: forma pode ser 1,1 ou 1,2 ou 1,3 ..., 1,7, 1,8, 1,9.

r n r r r r S
p = ∑ p i = ∑ vi mi = v C M ∑ mi = m v C M 2
i =1 -1 0
Estrutura unidimensional curva
r (se encurva para uma segunda dimensão. Dimensão fractal:
r
vC M =
∑ vi mi 1,2 por exemplo
∑m i
Dimensão dois (2) ou estrutura
(d) ou a soma de todas as Forças distribuídas à Bidimensional : é um plano ou dois eixos um a
sua volta ou produtos massa-aceleração: 90º do outro, x e y. Só se pode caminhar sobre o
plano e se verificar o plano. Não existe acima ou
r n r d r d r r r abaixo do plano. Um número complexo, por
FR = ∑ Fi = ∑ dt pi = ∑ mi dt vi = ∑ mia i = a CM ∑ mi exemplo é um número bidimensional, pois é
j=1 i i i representado por dois eixos linearmente
r r
FR = m a CM independentes: o Real e o Imaginário: z = a + j b
r = r cos θ + j r sen θ = r e j θ = r ∠ θ . Da
r
a CM =
∑ ai mi mesma que forma os eixos cartesianos x e y. O
∑m i intervalo invariante s, na bidimensionalidade é
dada por s = ∆x 2 + ∆y 2
(e) a soma de todos os Momentos Angulares
distribuídos à sua volta ou produtos vetoriais
Imag (z)
posição-momentum
r n r r r r
L R = ∑ Li = ∑ ri ∧ pi = I ω
j=1 i
S
Onde I é o momento de inércia de rotação.
2j

(f) a soma de todos os seus Torques distribuídos Real (z)

à sua volta ou produtos vetoriais posição-Força
2

r n rF dr r d r r r
τR = ∑ τGi = ∑ dt Li = ∑ ri ∧
dt
pi = ∑ ri ∧ Fi y
i =1 i i i
r r
τR = I α
S
∆y
1.8 - Dimensões
∆x
Dimensão zero
( 0) ou estrutura
Zerodimensional : é representada por um
x
ponto: tem volume desprezível e sem
dimensões observáveis. Só se pode ficar parado
no mesmo lugar, sem opções de movimento. Dimensão dois vírgula três (2,3) ou
Redução a zero do intervalo s em torno do estrutura Fractal entre a dimensão dois e a
ponto em qualquer direção: s = 0. dimensão três: é representado por um plano
encurvado para uma terceira dimensão, que
dependendo da forma pode ser 2,1 ou 2,2 ou 2,3
Dimensão um (1) ou estrutura ..., 2,7, 2,8, 2,9.
Unidimensional : é representado por uma reta,
ou um comprimento unidirecional, um eixo x. Só
se pode andar para frente ou para trás neste
eixo. Nem laterais, nem em cima nem em baixo.
O intervalo s invariante da unidimensionalidade
ou diferença entre dois pontos é caracterizado
por:

s = (x 2 − x1) = ( x 2 − x1 ) 2 = ∆x 2 .
Espaço bidimensional curvo
(se encurva para a terceira dimensão)
dimensão fractal: 2,3 por exemplo
8 Cap. 1 Mecânica do Corpo Rígido - Samuel de Souza-Capítulo 1 - Conceitos Fundamentais - 10ª Edição - 2008

Dimensão três (3) ou estrutura no futuro, sendo mais capaz de “ enxergar “ ou

Tridimensional : é o espaço (comprimento, entender” estas dimensões adicionais, de forma
largura e altura) nosso conhecido, caracterizado melhor. Por enquanto a nossa forma de
por três eixos, x, y, z, um a 90º do outro entendimento é matemática e através de
(linearmente independentes). Podendo também, analogias, como muitas coisas da física a qual
apesar de não se poder enxergar fisicamente, penetramos e ainda não entendemos com mais
ter-se um espaço curvo. Pode não dar para se profundidade. A Teoria Geral da Relatividade
imaginar um espaço curvo fisicamente, pois o para explicar a Gravitação, Teorias do Universo
nosso Universo vivenciado fisicamente, através e as estruturas curvas do espaço tempo se
dos sentidos biofísicos é de três dimensões, mas utiliza de 4 dimensões.
é possível observá-lo matematicamente, e
imaginá-lo depois de estudada sua matemática Dimensão N ou estrutura N-dimensional ou
fisicamente ou por analogias e inclusive existem Multidimensional - A teoria das supercordas
estruturas físicas que obedecem leis com mais que tenta unificar as quatro forças de interação
de três dimensões, como por exemplo, a principais da natureza (a força gravitacional, a
estrutura relativística do espaço-tempo ou a força nuclear fraca, a força eletromagnética e a
teoria das supercordas. Na estrutura força nuclear forte), possui um dos modelos que
tridimensional, se pode caminhar em todas as trabalha com 11 dimensões e em um outro
direções espaciais e tridimensionais conhecidas modelo se trabalha com 26 dimensões. Modelos
pelos nossos sentidos físicos padrões. O do Universo, modelos da Física, modelos do
intervalo s, invariante da tridimensionalidade é microcosmo ou do macrocosmo, não tem limites
dado por dimensionais, desde que funcionem para
explicar os fenômenos observados. A
matemática, a geometria multidimensional de
s = AB = ∆x 2 + ∆y 2 + ∆z 2
espaços curvos, a álgebra de matrizes, a teoria
z de grupos, permite trabalhar-se com tais
A modelos.
Se morássemos na 2ª dimensão e víssemos
s uma esfera atravessar o nosso espaço físico
bidimensional, diríamos que começou a sua
y manifestação com um ponto, passou a um
círculo crescente, chegou ao máximo do círculo,
B voltou a decrescer até voltar ao ponto e
x desapareceu. Esta descrição poderia ser de
forma matemática, descrita como uma
periodicidade de movimento tridimensional de
Dimensão três e meio (3,5) um circulo com uma dimensão a mais, mas não
corresponderia a um espaço curvo. saberíamos enxergar o que seria a esfera, mas
poderíamos trabalhar com ela matematicamente,
Dimensão quatro (4) ou estrutura e ter uma satisfatória descrição matemática
Quadridimensional é caracterizado pelo desta ocorrência periódica.
hiperespaço ou espaço de 4 dimensões,
representado por 4 eixos, um a 90º do outro, x,
y, z, w. A teoria da relatividade restrita, trabalha
com 4 dimensões, sendo: w = i c t ; “c” =
velocidade da luz no vácuo = 300.000 km/s =
máxima velocidade na natureza; “t” = tempo; i =
variável imaginária dos números complexos =
− 1 . Costuma-se designar os quatro eixos da
relatividade restrita por: xo = i c t , x1 = x , x2 = y ,
x3 = z , tendo seu intervalo s, invariante, dado
por
s = ∆x 2 + ∆y 2 + ∆z 2 + ∆w 2

Com a matemática permite se trabalhar com

vetores de 3 eixos curvos ou mesmo 4 eixos 1.9 - Sistemas de
ortogonais. Podemos não “ enxergar “
dimensões acima de três, devido ao fato de toda Referência
nossa experiência sensorial biológica ser Sistema de Referência Inercial (SRI)
limitada a três dimensões espaciais. No entanto,
a Física atual necessita de outras dimensões
espaciais, que a matemática acompanha, para a As leis da Física Clássica são descritas e
explicação da manifestação de muitos são válidas em qualquer Sistema de
fenômenos físicos, e que a biologia sensorial não Referencia Inercial.
participa. Talvez o ser humano inserido na
dimensão psicobiofísica, onde se aperfeiçoa a O Sistema Referencial Inercial é aquele que está
mente ou psiquismo, o corpo ou a biologia e a r
em repouso ( v = 0) ou está em movimento
física ou a natureza, penetre outras dimensões,
Mecânica do Corpo Rígido - Samuel de Souza - Capítulo 1 - Conceitos Fundamentais - 10ª Edição - 2008 Cap. 1 9
r
retilíneo e uniforme (MRU) ( v ≠ 0 ), ou seja, z
tem velocidade vetorial constante, ou seja,
aceleração nula, livre de acelerações.
Na prática não existe um Sistema Inercial
Absoluto, mas dentro de um certo intervalo de
tempo considerado, podemos adotá-los válidos.
y
Repouso ou Movimento são conceitos relativos
ao Sistema Referencial Inercial Adotado (SRIA).
Não existe repouso ou movimento absolutos. Terra
Momentum e Energia são também relativos ao
SRIA. São absolutos em um mesmo SRIA
dentro da Física Clássica: Força (F) , Torque (M)
x
, Momento Angular (L) , Impulso (I). Intervalo de
tempo ( ∆t ), variação de espaço ( ∆s ), massa
(m) sendo que na mecânica clássica são a) um sistema referencial com origem no
absolutos, mas na Mecânica Relativística centro do Sol, e apontando para 3 estrelas fixas
Especial e Mecânica Relativística Geral alguns em relação ao Sol, que formem um ângulo de
não o são. 90º entre si.

Podemos exemplificar alguns SRI: Deve-se saber que o Sol tem seu
movimento em torno do centro da Galáxia;
(a) um sistema referencial com origem na
superfície da Terra, em um laboratório de
medidas, que teria validade inercial para
descrever um movimento com tempo de duração
t << 24 h, (t muito menor que 24 h). A
aproximação ocorre devido ao movimento S
acelerado de rotação da Terra em torno de si M
T
V
mesma, tendo uma velocidade em um ponto no M .. J
U
equador, de 1782 km/h ou 0,5 km/s, na direção S P
N
perpendicular ao raio da Terra e associada está
esta velocidade com a aceleração centrípeta ;

c) um sistema referencial com origem no centro

Terra
b) um sistema de referência com origem no
Centro da Terra, com um eixo apontando na
direção perpendicular ao plano formado pelo
movimento dos planetas em torno do Sol e os
outros dois eixos no plano da eclíptica, ou seja,
no plano de movimento dos planetas, um radial
ao sol e o outro ortogonal. Pode assim descrever
um movimento com o tempo de duração t <<
365 dias, devido ao movimento de translação do
planeta Terra em torno do Sol, com sua
velocidade de 30 km/s ou 108.000 km/h, na
direção aproximadamente perpendicular ao raio
que liga Sol e Terra ;
da nossa Galáxia, a Via-Láctea, aglomerado
estelar de 100 bilhões de estrelas e 106000
anos-luz de extensão, associada a um conjunto
de 10 bilhões de galáxias no Universo, onde se
teria, associada a ela, um eixo perpendicular ao
plano das estrelas da Galáxia e dois no plano da
Galáxia, direção radial ao seu Centro (Veja
Apêndice 1). Tendo-se consciência que a
Galáxia tem seu movimento relativo às outras
Gálaxias.
Sol z
y
x
Sabemos assim que a Terra gira em torno de si
mesma, e em torno do Sol. O Sol gira em torno
da Galáxia, e a Galáxia tem seu movimento
relativo à outra galáxia. Nada está parado no
Universo, não se tendo, portanto, um ponto de
referência absoluto. A Galáxia mais próxima da
Via-Látea é a Galáxia de Andrômeda a 2,2
milhões de anos-luz da nossa. Assim se pode
formar referenciais relativos, ou seja, válidos sob
10 Cap. 1 Mecânica do Corpo Rígido - Samuel de Souza-Capítulo 1 - Conceitos Fundamentais - 10ª Edição - 2008

certos limites, mas não absolutos. Isso funciona Neste caso, associemos a seguinte experiência
desta forma, assim como todas as Verdades de pensamento: estamos dentro de um elevador
encontradas na Ciência, ou seja, não se tem no espaço vazio, portanto, flutuamos sem
verdades absolutas, mas apenas Verdades direção de gravidade. Se o elevador passar a
r
Relativas de Ponta, válidas dentro de adquirir uma aceleração igual a g no sentido
determinados limites conscientes e inverso do piso do elevador, seremos lançados
estabelecidos e que poderão ser aperfeiçoadas e para o piso, por uma “força” de inércia, Sistema
universalizadas no futuro. Referencial Acelerado, em relação ao elevador,
e passaremos a sentir identicamente como se
Mecânica Relativística Geral r
estivéssemos em um local de gravidade g .
É importante que façamos uma observação
Sendo assim, estarmos na superfície da Terra,
neste instante, sobre a Mecânica Relativística
convivendo com a gravidade, que seria
Geral (Einstein, 1916), que estuda a Gravitação
identicamente o mesmo que estarmos na
sob o aspecto geométrico. A teoria considera
superfície do planeta sem gravidade e com o raio
que o fenômeno da gravitação seja um
do planeta aumentando no tempo a uma razão: r
encurvamento do espaço físico tridimensional
= (g / 2) t2, ou seja, a superfície do planeta
para uma quarta dimensão. Isso ocorre na
acelerada com aceleração g empurrando esta
presença de uma grande massa no espaço físico
superfície para cima em direção aos nossos pés.
tridimensional que encurva o espaço
Portanto, neste momento, podemos dizer que
tridimensional para esta quarta dimensão de tal
estamos vivendo em um sistema de referência
forma que as geodésicas naturais fazem com
não inercial, ou seja acelerado, na direção do
que os outros corpos próximos caiam para este
eixo vertical, ou então, simplesmente que
corpo maior, devido a esta nova geometria do
estamos num campo gravitacional na direção do
espaço que não percebemos a priori, mas que
eixo vertical, que é uma forma idêntica de
podemos calcular matematicamente e explicar
interpretação teórica de um mesmo efeito físico.
os fenômenos gravitacionais ao redor.
Não podemos diferenciar um modelo do outro,
O que podemos imaginar, por analogia, seria
pois a massa inercial é idêntica à massa
uma cama com uma borracha plana esticada
gravitacional. As duas interpretações seriam
que se encurva, quando colocada no seu centro,
idênticas, portanto, não estamos livres dos
uma grande massa, uma esfera de aço, por
sistemas não inerciais, apenas o estamos
exemplo. Se colocarmos nas proximidades da
tratando através de outra interpretação,
grande esfera que encurva a borracha corpos
chamando-o de campo gravitacional. A
menores como uma pequena esfera de aço
Relatividade Geral estuda os movimentos,
pequena, por exemplo, na cama de borracha
tratando a gravidade naturalmente e
esticada e encurvada, estes caem para esta
geometricamente como sistemas de referência
massa maior, seguindo sua geodésica de maior
não inerciais ou seja, acelerados e estabelece
encurvamento. Ou se forem lançadas com uma
uma física para observação do universo a partir
velocidade lateral à grande esfera, entram em
desses sistemas acelerados, não fazendo
sua órbita se não houver atrito com a borracha
distinção de um ou de outro. A partir deles pode-
em uma queda constante. Este exemplo, nos faz
se fazer modelos para o Universo em espaços
“enxergar” o encurvamento da segunda para a
curvos.
terceira dimensão, imaginemos com nossas
pobres possibilidades de inteligência e
sensibilidade biológica a transposição da terceira 1.10 – Distâncias no
para a quarta dimensão.
Neste caso, Einstein, partiu do pressuposto, para Universo Conhecido
o desenvolvimento da teoria, de que a massa
inercial e a massa gravitacional possuem valores Distâncias de objetos astrofísicos Distâncias baseadas na
idênticos. A massa inercial é aquela que aplicada velocidade da luz
à uma partícula uma força resultante (que Terra-Lua 1,27 segundos-luz
caracteriza uma causa), aparece um efeito físico Sol-Mercúrio 3,22 minutos-luz
observável a esta partícula que é uma Sol-Vênus 6 minutos-luz
Sol-Terra 8,33 minutos-luz
aceleração (efeito produzido, observado e
Sol-Marte 12,7 minutos-luz
medido), ou seja, uma variação de velocidade,
r Sol-Júpiter 43,3 minutos-luz
sendo que o coeficiente que relaciona a causa F Sol-Saturno 1,32 horas-luz
r
e o efeito a , é a massa inercial do corpo: Sol-Urano 2,65 horas-luz
r r Sol-Netuno 4,17 horas-luz
F = mi a . A massa gravitacional é aquela
Sol-Plutão 5,46 horas-luz
massa associada à força peso ou a força de Sol-Eris 13,4 horas-luz
campo gravitacional do local. Assim sendo, a Sol-Estrela mais próxima (α do 4,3 anos-luz
força peso é igual ao produto da massa Centauro)
gravitacional mg pela aceleração gravitacional do Sol-Centro da nossa Galáxia 23,3 mil anos-luz
r r r r
local ag = g . Assim Fg = m g a g ou Raio do Núcleo da nossa Galáxia 10 mil anos-luz
r Diâmetro da nossa Galáxia 106 mil anos-luz
r
P = mg g . Newton fez a menção a estas duas Via Láctea à galáxia mais próxima 2,22 milhões anos-luz
Galáxia de Andrômeda
massas e disse não saber com precisão se eram Galáxia mais longínqua observada 13 Bilhões de anos-luz
idênticas. Einstein afirma serem iguais, o que foi Beirada Máxima do Universo
confirmado e mantido pela experiência, ao longo calculada teoricamente 13,6 Bilhões anos-luz
dos 2 séculos após Newton. Número de estrelas na nossa ≈ 100 Bilhões
Galáxia a Via Láctea
Mecânica do Corpo Rígido - Samuel de Souza - Capítulo 1 - Conceitos Fundamentais - 10ª Edição - 2008 Cap. 1 11
r
Número de Galáxias no Universo ≈ 10 Bilhões ω de um corpo em relação a um eixo de giro
observável
definido.
Apesar destas distâncias imensas e sabermos
quão pequenos nos somos em todo esse espaço Corpo Discreto ou Corpo Contínuo:
infindável que passamos a ter mais lucidez Descontínuo

∫r
2
pouco a pouco, sabemos que ainda não I = ∑ ri 2 mi I= dm
conseguimos como seres humanos, atingir as
profundezas do espaço nem interplanetário,
muito menos interestelar, e menos ainda
intergalático, com nossa física atual, mas 4) Momentum
sabemos, no entanto, que conseguimos penetrar ou Quantidade de Movimento ou Momento
com nossas mentes, nossas consciências, os Linear – produto da massa do corpo pelo seu
conhecimentos deste espaço com nossas vetor velocidade:
pesquisas, nossa curiosidade, nossa intuição, e r r
p = m . v
continuaremos tentando e aperfeiçoando novas
maneiras até atingirmos cada vez e cada vez r r r
mais. p = ∑ mi vi = mi vC M

Um corpo rígido que possui momento linear

1.11 – Algumas Variáveis constante ou mesmo velocidade linear constante
Importantes da Mecânica, tem força resultante nula atuando sobre ele.

segundo o modelo de 5) Força Resultante

Newton Soma de todas as forças externas ou de vínculo
que atuam sobre o corpo, uma vez que a soma
das forças internas de um corpo se anulam
1) Inércia: mutuamente.
r r r
(a) Inércia de Translação: Todo corpo tende a FR = ∑ (Fi externas + fiint ernas )
se manter em repouso ou com sua velocidade r
constante a não ser que uma força o tire deste ∑ fiint ernas = 0
estado. A massa m é uma medida desta Inércia r r r
de translação, que se transpõe entre a força FR = ∑ Fi externas = ∑ Fi
r r
atuante e a aceleração observada: FR = m a CM .
Força resultante – derivada do momentum ou
(b) Inércia de Rotação: Todo corpo tende a se variação do momento linear no tempo, ou o
manter sem rotação em torno de seu eixo ou em produto da massa de um corpo pela sua
rotação com velocidade angular constante a não aceleração – regula a causa da mudança do
ser que um torque o tire deste estado. O estado de inércia de um corpo.
Momento de Inércia I em torno do seu eixo é
r r r
uma medida desta Inércia de Rotação τR = I α . r dv
d r d r r
FR = p= ( m v) = m = m.a
dt dt dt
2) Massa de um corpo (m)
1) massa inercial: é uma medida da inércia de
translação de um corpo ; é uma medida da 6) Momento Angular
dificuldade de se tirar um corpo de seu estado Produto vetorial entre o vetor posição e o
r momentum do corpo – ou produto do momento
de velocidade vetorial ( v ) constante, que
caracteriza: ou seu estado de repouso (v = de inércia e sua velocidade angular. Relata o
const = 0) ou de seu movimento retilíneo e estado momentâneo na qual se encontra em seu
uniforme (MRU) (v = const ≠ 0); m i = F / a . movimento de rotação em torno de outro corpo
(momento angular orbital) ou em torno de si
2) massa gravitacional: é uma medida obtida mesmo (momento angular spin):
através do peso do corpo, ou seja, sua tendência
de queda no campo gravitacional da Terra: r r r
r r L = ∑ ri ∧ p i
g = 9,8 m / s 2 (− k ) ; associada ao peso e dada
por mg = P / g. r r
L = I ω
3) massa como medida da quantidade de
matéria de um corpo
m i onde m = ∑ mi ou m = ∫ dm 7) Torque Resultante ou Momento
de Força Resultante
Soma dos Torques de todas as forças externas e
3) Momento de Inércia: Binários que atuam sobre o corpo. Representa
O momento de inércia ( I ) de um corpo rígido é fisicamente a tendência de mudança do seu
uma medida da sua inércia de rotação, ou seja, estado de movimento angular uniforme em sua
associada a dificuldade de girá-lo em torno de rotação.
um eixo definido. É uma medida da dificuldade r r r
de se produzir variação da velocidade angular τR = ∑ ( τi externas + τiint ernas )
12 Cap. 1 Mecânica do Corpo Rígido - Samuel de Souza-Capítulo 1 - Conceitos Fundamentais - 10ª Edição - 2008

r
∑ τiint ernas = 0 b) Plano Inclinado
r r r r Plano Inclinado: reduz a força peso na razão do
τR = ∑ τiexternas = ∑ τi = ∑ τoFi triângulo que reflete o ângulo de inclinação θ, na
sua altura h (cateto oposto: op), sua base b
Podemos caracterizar o Torque (ou Momento (cateto adjacente) e hipotenusa. Na construção
de Força ou Binário ou Conjugado), como das grandes pirâmides, ou para elevar grandes
sendo a derivada do vetor Momento Angular, ou pedras a grandes alturas, o plano inclinado foi e
seja, a variação do Momento Angular da será uma máquina simples essencial.
partícula ou do corpo rígido no tempo – regula a
causa da mudança do estado de rotação do N
corpo rígido: Pn = P sen θ = N = P ( h / l )

r Pt = P sen θ = P ( h / l )
r Pt FP h
d L d d ω
r
τR = = ( I ωr ) = I
r
= I α = =
P FR l l
dt dt dt FP
h
r d r r r
τ = L = r ∧ F l
dt Pt
h
1.12 – Máquinas Simples θ
b
θ
a) Cunha
Cunha: uma máquina simples análoga ao plano
inclinado mas usado como alavanca. Constituído Pn b
por um prisma triangular que tem como secção P
transversal um triângulo isóceles e é usada para
alargar uma rachadura, vencendo as duas
c) Alavanca
resistências e a medida que a fenda de abre ele Uma alavanca que gira em torno do seu
garante que não se feche mais o que se abriu. fulcro O (fixo), ponto de rotação, onde em
Quanto menor o seu ângulo de ação maior a um de seus pontos é aplicada uma força de
capacidade de penetrabilidade. A lâmina de um potência FP (força menor) em A, para se
cutelo funciona como uma cunha muito afiada. impor à força de resistência FR (força maior)
São cunhas, a ponta de uma flecha indígena, em B. A razão entre estas duas forças FP/FR
uma faca, uma chave de fenda, um bisturi. Uma =b/a, está na razão inversa entre os braços
cunha abre fissuras e as alarga. Quanto mais
da alavanca a e b e como a>b, assim FP <
afiada maior o seu poder de trabalho. Na
atualidade o melhor bisturi, o mais fino, é o FR, o que garante o rendimento da
bisturi a laser, uma cunha eletromagnética, alavanca. Exemplos de Alavancas:
nenhuma supera a sua finura que chega a a b
A B
apenas separar as células sem as dilacerar,
servindo para operações plásticas, pois facilita a
recomposição sem cicatrizes. Fulcro O
a FP - b FR = 0 FP b
FP = FR
FR a
FR AS
=
FP AB FP
a
FR A b
A

B O
b FR - a FP = 0 Fulcro
FP
FP FP b
S =
FR FR a

FP
B FR
FR

B O (Fulcro)
Mecânica do Corpo Rígido - Samuel de Souza - Capítulo 1 - Conceitos Fundamentais - 10ª Edição - 2008 Cap. 1 13

Resistência e) Roldana
Rodana fixa: é uma máquina que serve em
primeiro lugar para mudar o sentido da força de
resistência sem no entanto variar-se sua
grandeza: FR = FP .

Fulcro

Alicate

Potência O

A B
FR FP
Fulcro

Rodana móvel: reduz a força de potência a

Potência metade da força de resistência : FP = FR / 2
Balança
FP = FR / 2
Resistência

Resistência

FR

Potência
Fulcro

f) Engrenagens, Polias
d) Roda Interligadas, Rotações em um
A Roda possui a capacidade de ter o menor mesmo eixo
perímentro com o interior de maior área. É Engrenagens e Polias Interligadas: reduz ou
utilizada em superar o atrito de arrastamento, amplia a velocidade angular ω, a feqüência de
através da vantagem do rolamento. A concepção rotação fR, a aceleração angular α, o espaço
do conceito abstrato da roda não é um conceito r
angular θ, a velocidade tangencial v, a
tão simples como se pensa. A comunidade r
aceleração tangencial at , o espaço linear s. No
indígena por exemplo com linguagem e
sociedade desconhece a descoberta da roda. caso das engrenagens as velocidades angulares
de rotação ficam invertidas mas no caso das
polias interligadas estas ficam no mesmo
sentido.

rA

rB

Se desenrola suas aplicações associadas, em Engrenagens

outras máquinas simples, como a roldana fixa, a
roldana móvel, e a associação de rodas através
de engrenagens e polias.
14 Cap. 1 Mecânica do Corpo Rígido - Samuel de Souza-Capítulo 1 - Conceitos Fundamentais - 10ª Edição - 2008

“As leis da Física são as mesmas para

observadores que estejam em qualquer
rA Sistema de Referência Inercial.”

Isto significa que não existe sistema referencial

inercial privilegiado. Assim o que acontece se
mudarmos de um Sistema de Referência Inercial
rB para outro.
Os Sistemas de Referência Inerciais são
caracterizados pela propriedade terem suas
velocidades constantes e acelerações nulas e de
Polias Interligadas que nele valem as leis físicas, por exemplo:
Rotações de mesmo eixo e raios diferentes:
1ª Lei da Dinâmica ou Lei de Galileu ou Lei da
exige esforços diferentes na relação inversa dos
Inércia ou 1ª Lei de Newton:
raios.

FP RR “Estando um corpo livre da ação de forças,

= ele se move mantendo seu momento linear
FR RP constante.“

Por isso um corpo livre de Forças segue uma

Mesmo eixo, mesma
velocidade angular, raios
diferentes, esforços de
FR força diferentes.
linha reta ou uma trajetória retilínea.
Esta Lei não é válida para Sistemas Acelerados
ou seja, Referenciais Não Inerciais.
2ª Lei da Dinâmica ou Princípio Fundamental
da Dinâmica:

FP < FR “ A Força Resultante sobre um corpo é igual

ao produto da sua massa pela sua
g) Parafuso aceleração.”
ou

“ A Força Resultante que age sobre um

corpo é igual á variação do seu momento
linear no tempo. “
No caso em que a massa do corpo não muda ao
longo do seu movimento a Força resultante pode
ser dada pelo produto de sua massa pela sua
aceleração.
A força resultante é a soma de todas as forças
que agem sobre o corpo.
r n r
FR = ∑ Fi
i =1
Macaco de erguer carro
usando parafusos.. A força resultante é a causa do movimento e a
aceleração é o efeito físico produzido no corpo.
Quem intermedeia a relação entre causa e
efeito, ou seja, força e aceleração é a massa,
1.13 - Mudança de cujo valor se for grande produzirá um efeito
Sistema de Referência pequeno e se for pequena, deixará transparecer
um efeito grande.
r r
Inercial FR = m a

3ª Lei da Dinâmica ou 3ª Lei de Newton ou

Princípio da Relatividade (de Princípio da Ação e Reação:
Galileu) (reafirmado por Einstein na Teoria da
Relatividade) : “ A toda Força de Ação corresponde a uma
Força de Reação igual e contrária.”
“ As Leis da Natureza são as mesmas se as
medidas de suas grandezas físicas são feitas As forças somente existem aos pares, não
a partir de qualquer Sistema de Referência existem forças isoladas na natureza.
Inercial. ”
Forças de ação e reação nunca se equilibram,
ou porque estão sempre aplicadas em corpos
distintos, e não no mesmo corpo.
Mecânica do Corpo Rígido - Samuel de Souza - Capítulo 1 - Conceitos Fundamentais - 10ª Edição - 2008 Cap. 1 15

a) Grupo de Galileu qualquer direção (isotropicamente), sendo uma

para a relação entre Sistemas Inerciais: velocidade finita. As equações da relação entre
dois sistemas inerciais de modificam para as
Consideremos um Sistema de Referência chamadas equações de Lorentz ou Grupo de
Inercial S’ com coordenadas ( x’ ; y’ ; z’ ), que Lorentz:
x − vt
possui velocidade v = vx em relação a outro x' =
Sistema de Referência Inercial S ( x ; y; z ). O 1 − ( v 2 / c2 )
Sistema de Referência S pode ser colocadas em y' = y
função das coordenadas do Sistema de
z' = z
Referência S’, através das seguintes expressões
das quais denominamos de Grupo de Galileu. t − ( v / c2 ) x
t' =
r 1 − v2 / c2
-v
y y’ Velocidades:
r r ux − v
u’ u ux' =
y y’ 1 + u x ( v / c2 )
P
v = vx uy 1 − v2 / c2
uy' =
S’ 1 + u x ( v / c2 )

uz 1 − v2 / c2
z’ x’ x’ uz' =
1 + u x ( v / c2 )

S
x x 1.14 – A Hierarquia das
z
Ciências e suas
onde dificuldades
v x = velocidade do Sistema de Referência S’
em relação ao Sistema de Referência S Na Hierarquia da Ciências e na ordem de suas
r
u = velocidade da Partícula P em relação ao dificuldades, podemos dizer que a estrutura mais
básica que permitiu o desenvolvimento de todas
Sistema de Referência S
r as Ciências, e que a partir dela todas crescem e
u ' = velocidade da Partícula P em relação ao
se aperfeiçoam é a Linguagem Conceitual, que
Sistema de Referência S’ aperfeiçoa as Ciências e que as Ciências a
aperfeiçoa a medida que uma depende da outra.
Assim temos que dado que as velocidades A segunda grande linguagem de importância
r r r
relativas, são dadas por u P S ' = u P S − vS ' S , impar que introduz a noção de quantidades das
temos: maneiras mais sofisticadas são as Ciências
Matemáticas. Sem ela o desenvolvimento
Equações de Transformação de Galileu: estaria intensamente limitado. No entanto, a
Matemática cresce a medida que as outras
x' = x − v t Ciências vão dependendo dela e pedindo o seu
y' = y
acesso e é desta forma que ambas entram em
evolução. Tem sua aplicação prática na Física,
z' = z
na Biologia, na Engenharia, na Medicina, nas
Velocidades Relativas: Ciências da Personalidade, na Psicologia, na
Psiquiatria, na Administração, na Contabilidade,
nos Negócios Financeiros, na Economia, nas
u x' = u x − v
Negociações, em praticamente todos os campos
u y' = u y do conhecimento humano .
Acima dos alicerces da Matemática, sendo mais
u z' = u z complexa e que no seu desenvolvimento
necessitou de todas as ferramentas da
As equações de Galileu, ou chamado Grupo de Matemáticas e que não bastando precisou no
Galileu, para estabelecer a relação entre um seu feedback desenvolve-la ainda mais, está a
Sistema Inercial e outro Sistema Inercial com Ciência da Natureza, a Física, que se coloca
velocidade vx , em relação ao primeiro, em que sobre e dependente do desenvolvimento da
as leis da Física, devem permanecer válidas. Matemática. Ciência da Natureza da Matéria, a
física na sua diversidade de manifestações,
b) Grupo de Lorentz busca modelar os mecanismos do
Para a teoria da relatividade, uma vez que funcionamento da matéria, da antimatéria, da
associado ao Princípio da Relatividade existe energia, da entropia, da mecânica, da astrofísica,
outro Princípio que é o Princípio da Constância da quântica, das particulas elementares, da
da Velocidade da Luz, de que não existe na hidrodinâmica, da ótica, do Eletromagnetismo,
natureza velocidade superior à velocidade da luz da Termodinâmica, da Teoria Cinética, da
no vácuo, c (de constante) ou seja, ela é a Relatividade, da Gravitação, do Núcleo Atômico,
mesma, em qualquer sistema de referência, em da Química, da Biologia, dos Materiais, da Teoria
de Campos, do Universo e de todas as
16 Cap. 1 Mecânica do Corpo Rígido - Samuel de Souza-Capítulo 1 - Conceitos Fundamentais - 10ª Edição - 2008

manifestações correlatas. Tem como aplicações Na hierarquia de sequência e fundamentação,

tecnológicas, as Engenharias: Mecânica,
Elétrica, Civil, Materiais, Produção, Química,
Têxtil, Mecatrônica, etc.
Acima da Física e mais complexa que esta, e no
entanto menos desenvolvida, está a Biologia
que depende das duas primeiras e do seu
desenvolvimento, para sobreviver e se
aperfeiçoar, tendo que ir inclusive buscar apoio
para suas particularidades que não existem
como objeto de pesquisa, aprioristicamente nas
anteriores. A Biologia depende do ferramental da
Linguagem, da Matemática e da Física. Tem
como aplicação prática as variadas áreas da
Medicina, etc.
nos alicerces da Linguagem, Matemática, Física
e Biologia, temos as Ciências da Personalidade,
extremamente complexa e dependente das
anteriores, entrando em intersecção com o
campo da Neurociências, das substâncias
hormonais, das Energias, mas tendo como
objeto outros estudos em seus paradígmas
especialicimos, como a necessidade de estudar
as Emoções, o Sentimentos, o Pensamento, a
Vontade, a Consciência. Tem como Ciências de
Aplicação, a Psicologia, a Filosofia, a Advocacia,
a Medicina Psiquiátrica, as Ciências Sociais.
.

Ciências da Coletividade de Personalidades

Ciências da Personalidade

Ciências Biológicas

Ciências Físicas

Ciências Matemáticas

Linguagens Conceituais
Mecânica do Corpo Rígido - Samuel de Souza - Capítulo 1 - Conceitos Fundamentais - 10ª Edição - 2008 Cap. 1 17
Outra das Ciências dependente das anteriores e a) Cinemática - Estuda os fenômenos físicos
ainda mais complexa é a Ciência da Coletividade observáveis do movimento (s, t, v, a).
de Consciências. É a menos desenvolvida, de b) Dinâmica ou Cinética – Estuda os modelos ou
teorias que explicariam as causas dos efeitos físicos
menor profundidade, mas no entanto de maior
observáveis da cinemática (F, τ, I, p, Iθ ,L, E, τ).
abrangência no futuro.
Suas aplicações práticas estão nas Ciências
2. Principais Variáveis da Natureza:
Sociais, Ciências Políticas, Ciências da Saúde, Energia
Diplomacia, Didática, Relações Internacionais, Entropia
Ciências Jurídicas de Coletidades, Momentos Lineares
Momentos Angulares
Convivialidades, Religiões, Universidades, Matéria
Metrópolis, Filosofia. Antimatéria
Podemos representar graficamente o Espaço
desenvolvimento destas relações e ciências, Tempo
Massa
aproximadamente como no diagrama dado. Cargas Elétricas
Temperatura
A Ciências irão estendendo-se nas laterais a Campos
Matéria Orgânica
medida que as outras Ciências forem se Organizações Biológicas
autocompreendendo-se e entendendo suas Informação
Sentimento
inter-relações, indo buscar parâmetros e Pensamento
modelos necessários. A matemática poderá Vontade
assim, aumentar a sua altura de Imaginação
Consciência
profundidade e sua largura de extensão de
idéias e aplicabilidades. O mesmo ocorrerá 3. Princípios de Conservação (Simetrias da Natureza)
com as outras Ciências que irão a sua Princípio de Conservação de Energia
(simetria no tempo)
largura e altura a medida que souberem Princípio de Conservação de Momentum
buscar nos alicerces os paradígmas e (simetria no espaço linear)
princípios necessários a sua própria Princípio de Conservação de Momento Angular
evolução. Portanto, o mesmo ocorrerá com a (simetria no espaço angular)
Princípio de Conservação de Carga Elétrica
Física, a Biologia, as Ciências da Principio de Conservação de Matéria
Personalidade e as Ciências das Princípio de Conservação de Matéria-Energia, etc.
Coletividade de Personalidades. 4 - Partícula, Sistema de Partículas, Corpo Rígido e Sistemas de
Corpos Rígidos:
A matemática irá se estendendo nas laterais Partícula :
(a) massa não desprezível
a medida que as outras Ciências forem se (b) dimensões desprezíveis
autocompreendendo e entendendo a (2) Corpo Rígido:
importância da aplicação da Matemática em (a) a distância entre dois pontos quaisquer (AB) é fixa ;
seus paradígmas, vindo buscar nela (b) Dimensões não desprezíveis.
(3) Sistemas de partículas ( gás)
parâmetros e modelos necessários. A (4) Sistema de Corpos Rígidos
matemática poderá assim, aumentar a sua
altura de profundidade e sua largura de 5 – Movimentos de Translação, de Rotação e Movimento Geral:
extensão de idéias e aplicabilidades. O Translação: direção de ligação entre dois pontos quaisquer AB do
corpo, não varia ao longo do movimento.
mesmo ocorrerá com as outras Ciências que Rotação: direção AB, qualquer, de ligação entre dois pontos do
irão a sua largura e altura a medida que corpo varia a sua direção, girando em torno de um eixo
souberem buscar nos alicerces os perpendicular fixo.
paradígmas e princípios necessários a sua Geral: translação e rotação.
própria evolução. Portanto, o mesmo 6 – Centro de Massa:
r r
ocorrerá com a Física, a Biologia, as ∑ ri m i
rC M = ∫
r ; r r dm
rC M =
Ciências da Personalidade e as Ciências das ∑m i ∫ dm
Coletividade de Personalidades. Centróide:
r r r
r
rC V =
∑ ri Vi r
rC A =
∑ ri A i r
rC L =
∑ ri L i
∑ Vi ∑ Ai ∑ Li
r r r
r ∫ r dV r ∫ r dA r ∫ r dA
1.15 – Resumo do rC V =
∫ dV
rC A =
∫ dA
rC V =
∫ dA
Capítulo 1 Baricentro: r
rCG =
r
∑ ri Pi r
rCG =
r
∫ r dP
∑ Pi ∫ dP
1. Definição de Mecânica:
Estuda os estados de movimento ou de repouso dos corpo 7 - Simplificações produzidas peloCentro de Massa (CM):
físicos. Subdivide-se em: O Centro de Massa de um Sistema de Partículas, é o ponto que se
1) Estática – estuda a inércia pode estudar, como se nele estivesse concentrado, toda a dinâmica
a) inércia de tranlação : todo corpo tende a permanecer (estado de movimento não inercial) ou estática (estado de
em repouso ou MRU a não ser que uma força o tire deste movimento inercial ou repouso), do movimento de translação de um
estado. corpo.
b) inércia de rotação : todo corpo tende a se manter sem r r r
pCM = ∑ mi vi = m vCM
rotação ou em rotação uniforme a não ser que um torque
o tire deste estado .
2) Dinâmica - Estuda o movimento dos corpos.
18 Cap. 1 Mecânica do Corpo Rígido - Samuel de Souza-Capítulo 1 - Conceitos Fundamentais - 10ª Edição - 2008

r r r
FR = ∑ mia i = m a CM
r r r r
L R = ∑ r i ∧ mi v i = I ω
r r r r
τR = ∑ ri ∧ Fi = I α

8 – Dimensões: 5) Roldana
Dimensão zero: o ponto : s=0
Dimensão um: a reta : s = ∆x 2 O

Dimensão 1,4: linha curva

Dimensão dois: plano: dois eixos ortogonais
Dimensão 2,6: plano encurvado s = ∆x 2 + ∆y 2
Dimensão 3: espaço: 3 eixos ortogonais 6) Engrenagens, Polias Interligadas
Dimensão 3,2: espaço curvo s = ∆x 2 + ∆y 2 + ∆z 2
Dimensão 4: s = ∆x + ∆y + ∆z 2 + ∆w 2
2 2
Dimensão N

9 - Sistemas de Referência:
Sistema de Referência Inercial (SRI): As leis da Física Clássica são
descritas e são válidas em qualquer Sistema de Referencia Inercial. 7) Parafuso
O Sistema Referencial Inercial é aquele que não está acelerado. Não
existe um Sistema Inercial Absoluto, mas dentro de um certo
intervalo de tempo considerado, na prática, podemos adotá-los
válidos.
13 - Mudança de Sistema de Referência Inercial:
10 – Distâncias no Universo conhecido
Princípio da Relatividade: “As leis da Física são as mesmas para
observadores que estejam em qualquer Sistema de Referência
Distâncias de objetos Distâncias baseadas na Inercial.”
astrofísicos velocidade da luz 1ª Lei da Dinâmica ou Lei de Galileu ou Princípio da Inércia ou 1ª
Terra-Lua 1,27 segundos-luz Lei de Newton: “Um corpo permanece em repouso ou MRU a não
Sol-Mercúrio 3,22 minutos-luz ser que uma força o tire deste estado de inércia.“
Sol-Vênus 6 minutos-luz 2ª Lei da Dinâmica ou 2ª Lei de Newton ou Princípio
Sol-Terra 8,33 minutos-luz Fundamental da Dinâmica: “ A Força Resultante sobre um corpo é
Sol-Marte 12,7 minutos-luz igual ao produto da massa pela aceleração.”
Sol-Júpiter 43,3 minutos-luz 3ª Lei da Dinâmica ou 3ª Lei de Newton ou Princípio da Ação e
Sol-Saturno 1,32 horas-luz Reação: “ A toda Força de Ação corresponde a uma Força de
Sol-Urano 2,65 horas-luz Reação igual e contrária.”
Sol-Netuno 4,17 horas-luz Grupo de Galileu: x ’ = x - vx t ; y ’ = y ; z ’ = z ; t ’ = t
Sol-Plutão 5,46 horas-luz Grupo de Lorentz: x ’ = x − vt ;y’=y;z’=z;t’ =
Sol-Eris 13,4 horas-luz 1 − (v 2 / c 2 )
Sol-α-Centauro 4,3 anos-luz
t − x (v / c 2 ) ; Para altas velocidades.
Sol-Centro Galáxia 23,3 mil anos-luz
Raio da Galáxia 10 mil anos-luz 1 − v2 / c2
Diâmetro da Galáxia 106 mil anos-luz
Via Láctea -Andrômeda 2,22 milhões anos-luz 14 – Hierarquia das Ciências e suas dificuldades
Galáxia longínqua 13 Bilhões de anos-luz
Beirada do Universo 13,6 Bilhões anos-luz
Estrelas na Galáxia ≈ 100 Bilhões Ciências da Coletividade de Personalidades

Número de Galáxias ≈ 10 Bilhões Ciências da Personalidade

11 - Variáveis Fundamentais: Ciências Biológicas

1) Inércia
2) Massa
3) Momento de Inércia
4) Momentum:
5) Força Resultante
6) Momento Angular Ciências Físicas
7) Torque Resultante ou Momento Resultante:

12 – Máquinas Simples:
1) Cunha

Ciências Matemáticas

2) Plano Inclinado

Linguagens Conceituais

3) Alavanca

4) Roda