09/08/2016

Mecanismos
Mecanismos com 1 GL
Análise de pontos de interesse

Prof. Jorge Luiz Erthal

jorgeerthal@gmail.com

Conteúdo
• Escolha do ponto de interesse
• Posição
• Velocidade
• Aceleração

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Exemplo

Portão
de
garagem

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Retro-escavadeira

P2
P1
Capô
de veículo

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Trem de pouso

Início da análise
São consideradas conhecidas:

Posições : q, S
Velocidades : q , S
Acelerações : q, S

De TODOS os elos

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Etapas
1. Sistema GLOBAL (x,y)
2. Seleção do ponto de interesse (P)
3. Sistema LOCAL (u,v)
4. Coordenadas locais (U,V)
5. Coordenadas globais (X,Y)

Etapas
1. Sistema GLOBAL (x,y)
2. Seleção do ponto de interesse (P)
3. Sistema LOCAL (u,v)
4. Coordenadas locais (U,V)
5. Coordenadas globais (X,Y)

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Etapas
1. Sistema GLOBAL (x,y)
2. Seleção do ponto de interesse (P)
3. Sistema LOCAL (u,v)
4. Coordenadas locais (U,V)
5. Coordenadas globais (X,Y)

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Etapas
1. Sistema GLOBAL (x,y)
2. Seleção do ponto de interesse (P)
3. Sistema LOCAL (u,v)
4. Coordenadas locais (U,V)
5. Coordenadas globais (X,Y)

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Exemplo

Conhecidas :
Posições : q, A, B
,B
Velocidades : q , A 
 , B
Acelerações : q, A 
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1- Sistema global (x,y)

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2- Seleção do ponto de interesse (P)

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3-Sistema LOCAL (u,v)

•O sistema deve ser posicionado sobre o elo que
contém o ponto de interesse.
•A origem deve situar-se num ponto de fácil definição.

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4-Coordenadas locais (U,V)

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5-Coordenadas globais (X,Y)

COORDENADAS LOCAIS

MATRIZ DE ROTAÇÃO

ORIGEM DO SISTEMA LOCAL

COORDENADAS GLOBAIS 18

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5-Coordenadas globais (X,Y)

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Equações das velocidades

Derivadas das equações de posição em
relação ao tempo

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Equações das velocidades

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Equações das acelerações

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Exercício
Obter a posição, velocidade e aceleração do ponto P, na
posição q = 45o, sendo dados:
C1 = 140 mm; C2 = 50 mm; C3 = 85 mm; R = 55 mm.
A manivela gira a 60 rpm, constante.

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