Huinfinito - Modulo Ponte H L298 - Motor de Passo

TUTORIAL
Módulo Driver com Dupla

Ponte-H - L298N
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O MÓDULO DRIVER MOTOR COM DUPLA PONTEH - L298N é baseado no chip L298N com dupla Ponte-H,
podendo controlar a velocidade e o sentido de giro de até dois motores de 3-30V DC ou um motor de passo com 2
fases.
Descrição dos pinos do Módulo Driver Motor com Dupla Ponte-H - L298N:
Nome da porta Estado Descrição Uso
VMS e GND - Conexão para fonte de alimentação externa (7V a 35V)
Controle de saída do motor: o estado "baixo (0V)" Quando ENA (ENB) estiver
ENA Entrada
desativa o MOTOR A habilitado (estado alto: 5V) a
IN1 Entrada Controle de direção do MOTOR A ponte-H permitirá acionar o
MOTOR A (MOTOR B). E se
IN2 Entrada Controle de direção do MOTOR A IN1 (IN3) ligado em 5V e IN2
Controle de saída do motor: o estado "baixo (0V)" (IN4) em GND o MOTOR A
ENB Entrada (MOTOR B) irá girar no
desativa o MOTOR B
sentido horário. Caso IN1
IN3 Entrada Controle de direção do MOTOR B (IN3) ligado em GND e IN2
IN4 Entrada Controle de direção do MOTOR B (IN4) em 5V o MOTOR A
(MOTORB) irá girar no
MOTOR A Saída Saída para o MOTOR A sentido anti-horário.
Agora, se desejar controlar a
MOTOR B Saída Saída para o MOTOR B
velocidade dos motores
+5V - Saída de 5V deve-se conectar o ENA
(ENB) a um pino PWM do
Se o jumper estiver conectado no pino 5V_EN o LM7805
Arduino.
irá fornecer 5V para alimentar o chip L298. Caso
5V_EN -
desconecte o jumper do pino será necessário fornecer
5V para o chip L298.
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Informações úteis sobre MOTOR DC:
a. Conceito:
O motor de corrente contínua (DC) usa os princípios do magnetismo para girar. O motor de corrente contínua padrão
tem dois ímãs em torno de uma grande bobina de fios enrolada em forma de espiral em um rotor ou induzindo.
Quando a corrente elétrica flui através do fio em espiral essa bobina cria um campo que interage com o campo do ímã
produzindo uma força que faz o rotor girar.
b. Modo de Operação:
Para obter a rotação em ambos os sentidos, o que se faz é alterar o sentido de circulação da corrente aplicada ao
motor, ou seja, basta alimentar as bobinas com Vcc e GND. Para fazê-lo girar em sentido contrário, basta inverter o
Vcc com o GND. E a melhor maneira de se fazer isso, sem a necessidade de recursos mecânicos como chaves e relés,
é através de uma ponte H.
Na figura a seguir pode-se verificar um Motor DC conectado a quatro chaves. É essa configuração que é conhecida
como uma ponte H, pois lembra uma letra H, com a ponte de carga no centro.
Na figura abaixo e a esquerda, as chaves do canto superior esquerdo e do canto inferior direito estão fechadas. Dessa
forma, a corrente fluirá pelo motor, da esquerda para a direita, e o motor rotacionará. Caso abra essas chaves e feche

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as chaves do canto superior direito e do canto inferior esquerdo, a corrente fluirá pelo motor na direção oposta,
fazendo com que ele rotacione também na direção oposta.
c. Conexão:
O Módulo Driver com Dupla Ponte-H – L298N pode ser conectado ao Arduino ligando-se os pinos ENA, IN1, IN2, IN3,
IN4 e ENB do módulo nas portas digitais D8, D9, D10 e D11 respectivamente do Arduino. O borne do MOTOR A deve
ser ligado em um dos Motores DC e o borne do MOTOR B no outro Motor DC. Já no borne central do Módulo deve-se
ligar o VMS na tensão positiva de uma fonte externa de acordo com a capacidade dos motores. No GND do borne
central deve-se ligar o GND dessa mesma fonte externa. E o GND do Arduino também deve ser interligado com o GND
da fonte externa.

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Caso queira controlar a velocidade dos motores, basta conectar os pinos ENA (ENB) a um pino PWM do Arduino e
fazer as devidas configurações na programação.
Informações úteis sobre MOTOR DE PASSO:

Os motores de passo são basicamente dois motores de fase. Estes podem ser unipolar ou bipolar.
2. Motor de Passo Unipolar de 6 fios:
a. Conceito:
No motor de passo unipolar há dois enrolamentos por fase, onde os dois enrolamentos de uma mesma fase pode ter
um centro comum. Então se a fase A (fio3 e fio4) e a fase B (fio5 e fio6) do motor unipolar tiver um centro comum
para cada um deles, esse motor terá 6 fios, sendo o fio1 o centro da fase A e o fio2 o centro da fase B.
b. Determinando as Bobinas:
Como em um motor unipolar de 6 fios as bobinas vão se apresentar separadas, pode-se encontrar o centro comum
colocando-se o multímetro na posição de leitura de resistências, onde a maior resistência medida entre dois pontos
indicará os "extremos" da bobina e um valor igual a metade do valor encontrado para as "extremidades" indicará o
"centro comum" da bobina. Inclusive é neste ponto que a tensão de alimentação do motor deve ser ligada.

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c. Modo de Operação:
Para operar um motor de passo unipolar de 6 fios é necessário chavear (ligar e desligar) suas bobinas em uma
sequência correta. A frequência com que estas bobinas são chaveadas determinará a velocidade de giro do motor.
Lembrando que não é aconselhável colocar um tempo (delay) inferior a 10ms, pois pode provocar uma trepidação no
motor ao invés de fazê-lo girar.
Para fazê-lo girar em sentido contrário deve-se inverter a sequência de chaveamento.
Veja na tabela a seguir uma sequência para operar um motor de passo unipolar de 6 fios.
Passo 1 Passo 2 Passo 3 Passo 4 Recomeço
Exemplo de
uma sequência
de
chaveamento
Bobina 1 1 (HIGH) 0 (LOW) 0 (LOW) 1 (HIGH) 1 (HIGH)
Bobina 2 0 (LOW) 1 (HIGH) 1 (HIGH) 0 (LOW) 0 (LOW)
Bobina 3 1 (HIGH) 1 (HIGH) 0 (LOW) 0 (LOW) 1 (HIGH)
Bobina 4 0 (LOW) 0 (LOW) 1 (HIGH) 1 (HIGH) 0 (LOW)
Os valores iguais a “1” ou “HIGH” equivalem à bobina ligada e os valores iguais a “0” ou “LOW” equivalem à bobina
desligada. A análise da tabela é feita do “passo 1” para o “passo 4”. A partir desse ponto a operação é repetida para
manter o motor em funcionamento.
d. Cálculo dos Passos por Volta (Revolução):

Considerando como exemplo um motor de passo com precisão de 1,8° é possível saber quantos passos serão
necessários para que esse motor dê um giro completo (360º), fazendo os seguintes cálculos:
Passos por volta = 360º / 1.8º => resultado = 200.
Portanto, um motor com precisão de 1.8º, precisa girar 200 passos para completar uma volta. Lembrando que quanto
mais passos para uma volta o motor necessitar, mais preciso o mesmo será.

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e. Conexão:
ser ligado na fase A do motor de passo e o borne do MOTOR B na fase B. Já no borne central do Módulo deve-se
primeiramente conectar os fios comuns do motor de passo (fio1 com fio2) e ligá-los no VMS. No VMS também deve
ser ligado a tensão positiva de uma fonte externa de acordo com a capacidade do motor de passo. No GND do borne
da fonte externa.

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3. Motor de Passo Unipolar de 5 fios:
a. Conceito:
No motor de passo unipolar a fase A (fio2 e fio3) e a fase B (fio4 e fio5) tiverem os centros conectados internamente
o motor terá 5 fios, sendo o fio1 o centro comum relativo as fases A e B.
No motor unipolar, pode-se encontrar os pares de bobina de uma mesma fase colocando-se o multímetro na posição
de leitura do teste de continuidade e para os três fios que apitarem (der continuidade) é um par de bobinas, os outros
três que sobrarem é o outro par de bobinas.
As demais etapas do motor unipolar 5 fios segue o mesmo conceito do motor unipolar 6 fios, excetuando-se que
este apresenta um único fio comum, onde inclusive deve ser conectado a tensão de alimentação do motor.
4. Motor de Passo Bipolar:
a. Conceito:
No motor de passo bipolar há um enrolamento único por fase. Logo a direção da corrente (sentido de giro) deve ser
alterada pelo circuito de acionamento, o que torna o circuito de acionamento mais complexo. Estes motores possuem
4 fios e também podem ser chamados de motores unifilares.

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No motor bipolar, pode-se encontrar a bobina de cada fase colocando-se o multímetro na posição de leitura do teste
de continuidade e para os dois fios que apitarem (der continuidade) é uma bobina, os outros dois que sobrarem é a
outra bobina.
c. Conexão:
ser ligado na fase A do motor de passo e o borne do MOTOR B na fase B. Já no borne central do Módulo deve-se ligar
o VMS na tensão positiva de uma fonte externa de acordo com a capacidade do motor de passo. No GND do borne
da fonte externa.

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d. Exemplo de códigos para Arduino:
Entre em nosso site, acesse a página do produto MÓDULO DRIVER MOTOR COM DUPLA PONTEH - L298N,
selecione a aba DOWNLOAD e baixe os códigos exemplos para uso com Arduino.
ModuloPonteH_Moto ModuloPonteH_Moto
rDC.ino rPasso.ino

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2. Motor de Passo Unipolar de 6 fios:

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Para fazê-lo girar em sentido contrário deve-se inverter a sequência de chaveamento.

Passo 1 Passo 2 Passo 3 Passo 4 Recomeço

Bobina 1 1 (HIGH) 0 (LOW) 0 (LOW) 1 (HIGH) 1 (HIGH)

Bobina 2 0 (LOW) 1 (HIGH) 1 (HIGH) 0 (LOW) 0 (LOW)

Bobina 3 1 (HIGH) 1 (HIGH) 0 (LOW) 0 (LOW) 1 (HIGH)

Bobina 4 0 (LOW) 0 (LOW) 1 (HIGH) 1 (HIGH) 0 (LOW)

d. Cálculo dos Passos por Volta (Revolução):

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3. Motor de Passo Unipolar de 5 fios:

4. Motor de Passo Bipolar:

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d. Exemplo de códigos para Arduino:

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