Atuadores e Sistemas Pneumáticos

Aulas 3 e 4

Prof. Dr. Emílio Carlos Nelli Silva

Prof. Dr. Rafael Traldi Moura
Atuadores Pneumáticos
• Atuador Linear (Movimento Linear):
– Cilindro de Simples Ação;
– Cilindro de Dupla Ação;
– Cilindro Tandem;
Classificação
– Cilindro Rotativo, etc...
• Atuador Rotativo (Movimento Rotativo):
– Motores pneumáticos (pistão, palheta, turbina, etc...).

• Baixa rigidez (ar é compressível);

• Não há precisão na parada em posições
intermediárias;
Características • Favorável relação peso/potência;
Principais • Dimensões Reduzidas;
• Segurança à sobrecarga;
• Facilidade de inversão;
• Proteção à explosão;
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Atuadores Lineares

Cilindro de Simples Ação

• Características
– Consumo de ar num sentido;
– Força de avanço reduzida devido a mola;
– Comprimento e curso limitado devido a mola;
– Baixa força de retorno.
• Aplicações Atuais:
– Freios de caminhão: freios travados por efeito da
mola. Se motor funciona, fornece ar comprimido e
libera freios.
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Atuadores Lineares

Cilindro de Dupla Ação

• Características
– Atuação de força nos dois sentidos;
– Força de retorno é inferior à de avanço;
– Não permite cargas radiais na haste.
• Aplicações Atuais:
– prensas, fixadores, etc...

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Atuadores Lineares

Cilindro de Membrana

• Características
– Altas forças (até 25000 N) num curso limitado (60 mm);
• Aplicações Atuais:
– Acionamento de servoválvulas hidráulicas e prensas.

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Atuadores Lineares

Cilindro de Dupla Ação com haste passante

• Características
– Possibilidade de realizar trabalho nos dois sentidos;
– Absorve pequenas cargas laterais;
– Força igual nos dois sentidos.

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Atuadores Lineares

Cilindro Tandem

• Características
– Grande força com pequeno diâmetro;
– Grande dimensão de comprimento;
– Somente para pequenos cursos.
• Aplicações Atuais:
– Máquinas especiais como pregadores pneumáticos.

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Atuadores Lineares

Cilindro de Percussão

• Características
• Funcionamento:
– Converte energia cinética em força de
1. Câmaras A e B são
impacto; pressurizadas;
– Altas velocidades; 2. Câmara A exaurida;
– Pequeno curso. 3. Ao se mover, cilindro
aumenta área em que se
• Aplicações Atuais: tem pressão e é acelerado
– prensas para forjamento, britadeiras, rapidamente.
gravar, furar, cortar, etc...
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Atuadores Lineares

Cilindro de Múltiplas Posições

• Características
– Com n cilindros com cursos desiguais, pode-se obter 2n posições
distintas.
• Aplicações Atuais:
– Distribuição de peças em esteiras.
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Atuadores Lineares

Cilindro sem Haste: cilindro de cabos

• Opera sob tração e não compressão

como nos cilindros com haste;
• Características
– Não possui haste;
– Grandes cursos, onde há problema de flambagem nos cilindros
com haste;
– Áreas iguais em ambos os lados e portanto forças iguais.
• Aplicações Atuais:
– Acionamento de portas e alimentador de peças.
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Atuadores Lineares
Cilindro sem Haste: cilindro com tube fendido

• A vedação é um ponto crítico;

• Características
– Não possui haste;
– Grandes cursos, onde há problema de flambagem nos cilindros
com haste;
– Áreas iguais em ambos os lados e portanto forças iguais.
• Aplicações Atuais:
– Catapulta de porta-aviões, acionamento de portas.
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Atuadores Lineares

Cilindro sem Haste: cilindro com imã

• Transmissão de força (limitada) por

imã. Não tem problemas de vedação;
• Características
– Não possui haste;
– Grandes cursos, onde há problema de flambagem
nos cilindros com haste;
– Áreas iguais em ambos os lados e portanto forças
iguais.
• Aplicações Atuais:
– Robôs manipuladores cartesianos.
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Atuadores Lineares

Cilindro Telescópico

• Características
– Vários cilindros montados em série, um dentro do outro;
– Curso longo e dimensões reduzidas;
– Área do êmbolo para o ar comprimido atuar é pequena, resultando em
uma relação força por área do cilindro menor que o de simples ação.
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Atuadores Rotativos

Cilindro Rotativo

• Características
– Converte movimento linear em rotativo
– Ângulo limitado de rotação.
• Aplicações Atuais:
– Acionamento de válvulas, giro de peças, etc.
• Cilindro de Aleta Giratória - máximo ângulo de 300º.

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Dimensionamento do Atuador Linear

Diâmetro do êmbolo d1: 63 mm

Diâmetro da haste d2: 20 mm
Curso h: 500 mm Ae
Ahaste
AH
Volume adicional VT: 30 cm3
Pressão relativa de trabalho p1: 6 bar
Número de ciclos n: 20/min
Temperatura T1: 30ºC Aembolo= Ae; Aemb-haste= AH
Solução: Pa=6+1= 7 bar

1) Força de avanço:
Fv = Pa*Ae - Patm*AH = 70(N/cm2)*31,2cm2 - 10(N/cm2)*28,0cm2
= 2182,1 N - 280,3 N
= 1901,8 N

2) Força de retorno:
FR = Pa*AH - Patm*Ae = 70(N/cm2)*28,0 cm2 - 10(N/cm2)*31,2 cm2
= 1962,2 N - 311,72 N
= 1650,4
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Dimensionamento do Atuador Linear

Diâmetro do êmbolo d1: 63 mm

Diâmetro da haste d2: 20 mm
Curso h: 500 mm Ae
Ahaste
AH
Volume adicional VT: 30 cm3
Pressão relativa de trabalho p1: 6 bar
Número de ciclos n: 20/min
Temperatura T1: 30ºC Aembolo= Ae; Aemb-haste= AH
Solução: Pa=6+1= 7 bar
3) Volume de ar no avanço: Vv= Ae*h+VT, onde VT é o volume adicional ou morto, ou
seja, a soma dos volumes de pequenos espaços dentro do atuador além do cilindro. Deve
ser considerado no avanço e no retorno. Assim:
Vv= (Ae*h+VT)*n=(1590 cm3/ciclo)*20=31800 cm3/min=31,8 l/min

4) Volume de ar retorno: VR= (AH*h+VT)*n=(1400 cm3/ciclo)*20=28000 cm3/min=28 l/min

5) Portanto o consumo de ar total à 7 bar e 30ºC é Vtotal = 31,8 + 28 = 59,8 l/min

À 1 bar e 20ºC:

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Unidades Hidropneumáticas

• Compressibilidade do ar
não permite posicionamento
preciso;
• Acionamento pneumático;
• Cilindro hidráulico fornece a
rigidez necessária ao
movimento;
• Aumenta a estabilidade da
velocidade e posição do
circuito pneumático;
• Aumenta a estabilidade da velocidade e posição do circuito
pneumático;
• Velocidade ajustada através de um estrangulamento variável.

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Execução Prática do Cilindro Pneumático
9 8 4 5 7
1 - Camisa: feita de um
tubo de aço trefilado a frio
sem costura;

2 e 3 - Tampas de
alumínio fundido;

4 - haste do êmbolo: feita

de aço e pode ter 2 1 3 6
proteção anti-corrosiva.
As roscas são laminadas
reduzindo o risco de
ruptura;

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Execução Prática do Cilindro Pneumático

5 - anel circular: responsável

pela vedação da haste; 9 8 4 5 7
6 - bucha de guia: guia a
haste;

7 - anel limpador: evita a

entrada de impurezas;

8 - guarnição duplo lábio: veda

ambos os lados do pistão;

9 - juntas tóricas ou "O-ring": 2 1 3 6

atua como vedação.

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Execução Prática do Cilindro Pneumático

Tipo de fixação dos cilindros nas máquinas

Munhão Flange
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Amortecimento de fim de curso

• Amortece o
movimento do
êmbolo;
• Reduz ruído sonoro.

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Outros Dispositivos

• Mesa pneumática “almofada de ar”:

– Facilita o deslocamento de peças (sem
atrito).
– Usado também em máquinas de
precisão (mesas de medição).

• Pinça pneumática:
– Permite fixação rápida e com grandes
forças.
– Usado na fixação de peças em
máquinas ferramentas.

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Motores Pneumáticos
Johns Hopkins
Classificação MRI-Safe Motor

Características:
– Inversão simples do
sentido de rotação;
– Regulagem progressiva de rotação
e torque;
– Alta relação peso/potência;
– Baixo ruído sonoro.
Critérios de seleção:
– Torque necessário sob carga;
– Rotação com carga;
– Desvio admissível de rotação com
variação de carga;
– Consumo de ar e rendimento.
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Motores Pneumáticos

 n 
• Torque: M = M w 1 − 
 n0 
n2
P = M𝑛 = Mw n−
• Potência: n0

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Motores Pneumáticos
Motor de Palhetas

• Características:
– Rotação é facilmente invertida;
– Faixa de rotação varia de 200 rpm até 10.000 rpm;
– Potência varia de 50W até 20 kW;
• Aplicações Atuais:
– Muito usado em parafusadeiras pneumáticas.
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Motores Pneumáticos

Motor de Pistões radiais

• Características:
– Elevado torque de arranque e na faixa de rotação;
– Baixa rotação (até 5000 rpm);
– Faixa de potência varia de 2W até 20 kW.
– Comando de fornecimento de ar por distribuidor rotativo.
• Aplicações Atuais:
– Equipamentos de elevação;

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Motores Pneumáticos

Motor de Pistões axiais

• Características:
– Elevado torque de arranque e na faixa de rotação;
– Baixa rotação (até 5000 rpm);
– Faixa de potência varia de 2W até 20 kW.
• Uniformidade ao movimento;
• Funcionamento silencioso.
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Motores Pneumáticos

• Motor de Engrenagens e Roots

– Geração do torque ocorre pela pressão do ar exercida nos flancos dos
dentes de duas engrenagens engrenadas;
– Faixa de rotação varia de 1000 rpm à 3000 rpm;
– Faixa de potência vai até 70 kW.

• Motor de Turbina:
– Energia cinética do ar é convertida em movimento rotativo;
– Péssimo rendimento devido às altas perdas de ar;
– Atingem rotações elevadíssimas com baixo torque (80.000 rpm até
400.000 rpm);
– Para baixas rotações e altos torques não é vantajoso;
– Aplicações: "broca do dentista" (500.000 rpm), fresadoras e
retificadoras de alta rotação.

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Exercício 1 – Para entregar no moodle (em dupla)
1) Considere o pistão rotativo com carcaça em
formato espiral como mostrado na figura com as
seguintes características:
– R: 10,0cm;
– largura do pistão: 4 cm (perpendicular a folha);
– pressão de trabalho: 6 bar (relativa);
– temperatura de trabalho: 40ºC;
– número de ciclos: 20 ciclos/min.
O pistão funciona de forma similar a um motor de
palhetas. Despreze o diâmetro do eixo interno. A
equação da curva espiral é:
 
r ( ) = R + 1 0    2
 2 
Calcular:
– 1) torques de avanço e de retorno (Nm) em
função de ;
– 2) consumo de ar no avanço e no retorno Lembrete: área=  rdrd
(litros/min); 1 bar = 105 N/m2
– 3) consumo de ar total à (20ºC, 1 bar)
(litros/min).
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Exercício 2 e 3 – Para entregar no moodle (em dupla)
2) Considere pistão telescópico que é
acionado por um tanque conectado a
uma válvula como mostrado na figura
com as seguintes características:
– D3=8,0cm; D2=12cm; D1=18cm;
– L1=L2=L3=20cm; H=5cm.
– Diâmetro da haste (Dh): 4cm;
– pressão de trabalho: 6bar
(relativa);
– temperatura de trabalho: 40ºC;
– número de ciclos: 20 ciclos/min.

O cilindro tem capacidade de 40 litros e foi preenchido com ar a uma pressão de

300bar (absoluta) a 20ºC.Calcular:
– 1) Forças máxima de avanço e de retorno (N);
– 2) Consumo de ar no avanço e no retorno (20ºC, 1bar) (litros/min); (1 litro = 1000 cm3);
– 3) Quantas vezes aproximadamente o pistão poderá ser acionado e por quanto tempo?

3) Faça um desenho esquemático e explique como é implementado um mecanismo de

amortecimento de fim de curso num pistão pneumático.
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