5ª aula – Composição do Circuito Pneumático e Atuadores

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1) Elementos de trabalho – são os executores das tarefas automatizadas. Cabe aos
elementos de trabalho executar as tarefas que o circuito lógico determinar.
Basicamente os elementos de trabalho são atuadores lineares ou angulares e
motores. Os elementos de trabalho atuam transformando energia pneumática em
mecânica.

2) Elementos de Influência – são componentes que influenciam o funcionamento dos

elementos de trabalho. Fundamentalmente, essa influência ocorre de três formas:
acelerando, desacelerando ou blo queando o funcionamento do atuador.

3) Elementos de Comando – são os elementos que, como o próprio nome afirma,

comandam as ações dos elementos de trabalho. Nos circuitos pneumáticos este
grupo é fundamentalmente constituído por válvulas direcionais. Sua função
principal é fazer com que o elemento de trabalho cumpra a tarefa estabelecida
para o resultado desejado no projeto de automação.

4) Elementos de Processamento de Sinal – são os chamados “elementos lógicos” do

circuito. É nessa camada que o sistema “pensa” e “decide” as ações a serem
tomadas para que nada ocorra de errado no momento em que o sistema estiver
operando. Na verdade, o sistema pensa da maneira que o projetista o programou
para pensar, portanto, caso haja erros lógicos na elaboração do projeto, estes
inevitavelmente aparecerão na operação do sistema. Este grupo de elementos é
constituído pelas chamadas “portas lógicas” do tipo “E”; “OU”, “NÃO”, “NÃO E”;
“NÃO OU” e outras.

5) Elementos Emissores de Sinal – são os elementos que enviam as informações para

os processadores poderem “pensar” e mandar os elementos de comando atuarem.
São, normalmente, válvulas direcionais que ao enviarem o sinal para os elementos
de processamento, põem em marcha o processo automatizado, cumprindo o ciclo
básico da automação, conforme figura abaixo:

SENSOR PROCESSADOR ATUADOR

6) Elementos de Geração e Preparação de Ar – são os elementos que geram e

condicionam o ar comprimido para a sua utilização de forma eficiente e produtiva.
Fazem parte deste grupo todos os elementos abordados até o momento:
compressor, reservatório, secador e conjunto de preparação de ar composto por
filtro, regulador e lubrificador. Este conjunto é conhecido comercialmente por
“Unidade de Conservação” ou “Lubrefil”.

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1º GRUPO: ELEMENTOS de TRABALHO

1. Cilindro de Simples Ação

2. Cilindro de Dupla Ação
3. Cilindro de Dupla Ação com Amortecimento
4. Cilindro com Êmbolo Magnético
5. Cilindro com Haste Passante
6. Cilindro sem Haste
7. Motores Pneumáticos

Cilindros de Simples Ação

São atuadores lineares de curso curto (normalmente até 100 mm), cuja ação se dá
em apenas um sentido. No sentido oposto, esta ação tem a função de recolocar o
cilindro na posição original. Este retrocesso à posição de repouso (posição de partida)
se dá por ação de uma mola ou força externa.
Estes atuadores são limitados a cursos de até 100 mm devido ao comprimento da
mola, já que molas com comprimentos maiores apresentam dificuldades de serem
guiadas.
As principais aplicações dos cilindros de simples ação são fixar, expulsar, prensar,
elevar, alimentar, etc.

Símbolo:

Observe que o símbolo apresenta uma única entrada de ar.

Cilindro de membrana

Nestes atuadores de simples ação uma membrana que pode ser de borracha ou de
material sintético assume a tarefa do êmbolo. A haste do êmbolo é fixada no centro
da membrana. Neste caso a vedação deslizante não existe. Em ação existe somente o
atrito, provocado pela dilatação da membrana. Este tipo de cilindro de simples ação é
muito utilizado em operações de fixação de peças que serão usinadas.

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Cilindros de Dupla Ação

A força do ar comprimido movimenta o pistão do cilindro de dupla ação em dois

sentidos. Haverá força disponível para a realização de trabalho tanto no avanço como
no retorno. O curso, em princípio é ilimitado, mas deve ser considerada a deformação
por flexão e flambagem.
A vedação ocorre mediante o uso de um êmbolo de dupla vedação. Nas extremidades
do cilindro há um dispositivo denominado amortecedor de final de curso, cuja
finalidade é amortecer a “pancada” de final-de-curso.

Cálculo para Cilindros

Exemplos:
n Força de avanço de cilindro com φ6cm (interno) e pressão de 10 kgf/cm2
(10bar)
n Força de retorno de cilindro com φ40mm (êmbolo) e φ20mm (haste).
Pressão=7 bar
Obs: 1.[N] = 9,8 x [kgf]

2. Forças de Atrito : devem ser consideradas em torno de 10% da força teórica do

atuador.

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Cilindro de dupla ação convencional

Cilindro de dupla ação com êmbolo antigiro

Cilindro de dupla ação sem haste com

acoplamento magnético

Cilindro de dupla ação sem haste com

acoplamento mecânico

Cilindro de dupla ação rotativo com sistema

pinhão-cremalheira

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Cilindro de dupla ação rotativo com sistema de
palhetas giratórias
Cilindro de dupla ação com haste passante (haste dupla)

Esta construção é baseada no cilindro convencional e tem como vantagem o melhor

direcionamento da haste, em função de seu duplo apoio , nos dois cabeçotes.

Importante: todos os atuadores de dupla ação cujo diâmetro do êmbolo seja maior do
que 30 mm possuem amortecedor de final-de-curso cujo objetivo é permitir ao
cilindro uma parada macia ao final do curso.

Cilindro sem haste – são atuadores que movimentam um componente externo à

camisa denominado cursor. No cursor é onde são fixados os elementos a serem
movimentados no equipamento automatizado.

CURSOR

A grande vantagem dos atuadores sem haste é a economia de espaço que

proporcionam em projetos que tenham restrições nesse sentido. Vide exemplo abaixo:

Atuador de dupla
ação convencional

Atuador de dupla
ação sem haste

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Outra versão dos cilindros sem haste é a de cilindro tracionador de cabos. De cada
lado do êmbolo está fixado um cabo, guiado por roldanas. A atuação do cilindro
ocorre tracionando o cabo. Observe o desenho abaixo:

Cilindros de Dupla Ação Antigiro

Em algumas aplicações é desejável que o atuador não permita o giro da haste, o que
permite garantir o posicionamento de peças em operações de montagem, por
exemplo. Nestes casos aplica-se os atuadores antigiro, que possuem o êmbolo em
forma de elipse, o que impede o seu giro.Observe o desenho abaixo:

Cilindros giratórios (angulares)

Existem dois tipos fundamentais de atuadores giratórios ou angulares. Ou são

fabricados pelo sistema de aleta giratória ou por transmissão mecânica.

Cilindros de aleta Giratória

Com este cilindro se consegue movimentos rotativos ajustáveis de até 180°.

É utilizado especialmente para abertura e fechamento de válvulas de grande porte e

rotação de peças o u dispositivos.

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Cilindros rotativos de transmissão mecânica

Os atuadores apresentados até aqui são considerados execuções padrões de todo

grande fabricante de equipamentos pneumáticos. Porém, existem outras execuções
que atendem às necessidades específicas de alguns projetos. Estes atuadores não são
mantidos em estoque pelos fabricantes visto que sua aplicação é restrita e o seu custo
alto. A seguir, apresentaremos alguns destes atuadores.

1) Atuador Tandem

Nesta construção se trata de dois cilindros de dupla ação, os quais formam uma só
unidade. Desta forma, com a aplicação da carga nos dois êmbolos ao mesmo tempo,
a força final é a soma das forças dos dois cilindros. Este tipo de atuador é útil quando
a necessidade de força é grande e o espaço reduzido.

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2) Atuador de Posição Múltipla

O atuador de posição múltipla é formado de dois ou mais atuadores de dupla ação.

Estes elementos estão, como demonstrado, unidos um ao outro. Os cilindros
movimentam-se, conforme o lado de pressão, individualmente. Com dois cilindros de
cursos diferentes obtém-se 4 posições.

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3) Atuador de Impacto

O uso de atuadores pneumáticos normais na técnica de conformação é limitado. Pra

esse tipo de transformação mecânica recomenda-se o uso de atuadores de impacto.
Para que haja impacto é necessário que haja aceleração, portanto utilizamos a
fórmula da energia cinética para analisarmos o funcionamento do atuador de impacto:

m . v2
E=
2
onde a energia é dada em

Kg . m 2
E= = Nm = Joule
s2

Os atuadores de impacto desenvolvem uma velocidade de 7,5 a 10 m/s, enquanto os

atuadores normais desenvolvem apenas 1 a 2m/s. Esta velocidade só pode ser
alcançada por uma construção especial. Estes atuadores são utilizados para prensar,
rebordar, rebitar, cortar, etc. A força de impacto é muito grande em relação ao
tamanho da construção dos cilindros. A ordem de grandeza é de 25 A 500 Nm.

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Importante: para conformações profundas a velocidade diminui rapidamente, assim
como a energia cinética, razão pela qual este cilindro não é apropriado para este fim.
Funcionamento: a câmara A está sob pressão. Por acionamento de uma válvula a
pressão cresce na câmara B. A câmara A é exaurida. Quando a força exercida na
superfície C for maior que a força sobre a superfície da coroa na câmara "A", o êmbolo
se movimenta na direção Z.
Com isto, libera-se o restante da superfície do êmbolo e sua força é aumentada. O ar
comprimido contido na câmara "B" pode fluir rapidamente pela grande secção de
passagem acelerando fortemente o êmbolo do cilindro.

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Acabamento s especiais

Os atuadores pneumáticos podem ser executados, sob pedido, co m alguns

acabamento s especiais que atendem à aplicações específicas.

Ex: atuadores com guarnições resistentes a temperaturas de até 200 º C fabricadas

em viton; atuadores revestidos em cromo duro para aplicações em ambientes
agressivos; atuadores com pintura epóxi e haste revestida em cromo duro.

Tipos de fixação

Determina-se o tipo de fixação pela montagem dos cilindros em máquinas e

dispositivos. O atuador pode ser construído para um determinado tipo de fixação , caso
esta não necessite ser mais modificada. As principais fixações estão desenhadas
abaixo.

Comprimento do curso

O comprimento de curso em cilindros pneumáticos não deve ser maior do que 2000
mm. A pneumática não é mais rentável quando o êmbolo é de grande diâmetro e o
curso é longo, pois o consumo de ar é muito alto.

Velocidade de atuadores

A velocidade dos atuadores pneumáticos depende da carga, da pressão do ar, do

comprimento da tubulação entre a válvula e o atuador, bem como da vazão da válvula
de comando.
As velocidades de êmbolos de atuadores normais são de 0,1 a 1,5 m/seg. Nos
atuadores de impacto a velocidade chega a 10m/s. Os elementos de influência podem
aumentar ou diminuir esta velocidade.

Consumo de ar

É importante conhecer o consumo de ar da instalação para poder produzi-lo e para

saber quais as despesas de energia.
A uma determinada pressão de trabalho, para um determinado diâmetro de atuador a
num determinado curso, calcula-se o consumo de ar como segue:

Elementos Pneumáticos de Trabalho de Ação Rotativa

O motor pneumático, com campo angular ilimitado, é um dos elementos pneumáticos

mais utilizados em ferramentas pneumáticas, principalmente.
Os motores pneumáticos são classificados segundo a cons trução como:
• Motor de Pistão
• Motor de palhetas
• Motor de engrenagens
• Turbinas

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Motores de pistão - são sub-classificados em motores de pistão axial e radial. Por
pistões em movimento inverso o ar, através de uma biela, aciona o eixo do motor.
Para que seja garantido um movimento sem golpes e vibrações são necessários vários
pistões. A capacidade dos motores depende da pressão de entrada, número de
pistões, área dos pistões e do curso dos mesmos.
O modo de trabalho dos motores de pistões axial é similar ao dos motores de pistões
radiais. Um disco oscilante transforma a força de 5 cilindros axialmente posicionados
em movimento giratório. Dois pistões são alimentados simultaneamente com ar
comprimido. Com isto, obter-se-á um momento de inércia equilibrado, garantindo um
movimento do motor uniforme e sem vibrações.
Existem motores pneumáticos com rotação à esquerda e à direita, com rotação de até
5000 RPM. A faixa de potência com pressão de 6 bar é de 1,5 a 19 kw.

Motor de Palhetas - são motores de construção simples e baixo peso.

O rotor está fixado excentricamente em um espaço cilíndrico e é dotado de ranhuras.
As palhetas, colocadas nas ranhuras serão, pela força centrífuga, afastadas contra a
parede interna do cilindro, possibilitando assim, a vedação individual das câmaras.
Por meio de pequena quantidade de ar, as palhetas serão afastadas contra a parede
interna do cilindro, já antes de acionar o motor.
Motores desta execução têm geralmente entre três e dez palhetas. Estas formam no
motor câmaras de trabalho, nas quais o ar pode atuar sempre de acordo com o
tamanho da área de ataque das palhetas. O ar entra na câmara menor, se expandindo
na medida do aumento da câmara.
A velocidade do motor varia de 3000 a 8500 rpm. Existem unidades com rotação à
direita e esquerda. A faixa de potência varia entre 0,1 a 17 kw.

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Motores de Engrenagens – a geração do movimento de torção efetua-se nesta
construção pela pressão de ar contra os flancos dos dentes de duas engrenagens.
Uma engrenagem é montada fixa no eixo do motor, a outra é livre no outro eixo.
Esses motores são muito aplicados como motores de partida, com potências que
podem chegar a 44 Kw. O sentido de rotação é reversível e as engrenagens podem
ser retas ou helicoidais.

Turbo-motores - podem ser empregados para trabalhos leves apenas. A faixa de

rotação é muito ampla (até 500.000 rpm em equipamentos dentários). O modo de
atuar corresponde ao contrário do princípio de um turbo - compressor.

Características dos motores pneumáticos

1. Regulagem sem escala de rotação e do momento de torção

2. Construção leve e pequena
3. Seguro contra sobrecarga
4. Insensível à poeira, água, calor e frio
5. Seguro contra explosão
6. Ampla gama de rotações
7. Manutenção simples e de baixo custo
8. Reversão de sentido simples de ser efetuada.

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Referências:

1) Tecnologia Pneumática Industrial, Parker Training, apostila M2001 -1 BR, 1999.

2) Apostila P-111, Festo Automação Ltda.

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