ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

V. DINÂMICA DO SÓLIDO
DEFORMÁVEL – TENSÕES E
EQUILÍBRIO
Prof. Dr. Julio Almeida

Universidade Federal do Paraná

Programa de Pós Graduação em Engenharia Mecânica
PGMEC

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TENSÃO E EQUILÍBRIO

Quando uma estrutura é submetida à cargas

externas, forças internas são induzidas no interior
do elemento em análise. Tais forças são, ainda,
distribuídas continuamente ao longo de todo o
sólido.

1
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TENSÃO E EQUILÍBRIO

Existem duas categorias de forças internas na

mecânica do contínuo: forças de corpo
(eletromagnéticas, gravitacionais) e forças de
superfície (forças de contato).

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

FORÇAS DE CORPO

Forças proporcionais à massa do corpo e

normalmente definidas como forças por unidade
de volume, podendo ser descritas
matematicamente por:

r r
FR = ∫ F ( x) dV
V

2
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

FORÇAS DE SUPERFÍCIE

Forças por unidade de área, sendo que a

resultante das mesmas ao longo de uma superfície
S é função do chamado vetor tração (Tn(x)).

r rn
FS = ∫ T ( x)dS
S

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

VETOR TRAÇÃO

3
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

VETOR TRAÇÃO

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

VETOR TRAÇÃO

4
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

VETOR TRAÇÃO

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

VETOR TRAÇÃO

10

5
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

VETOR TRAÇÃO

11

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

VETOR TRAÇÃO

12

6
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

VETOR TRAÇÃO

Resumindo:

rn ∆F
T ( x ,n ) = lim
∆A→0 ∆A

notar que o vetor tração depende da localização

espacial e do vetor unitário normal à superfície em
estudo!!

13

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

VETOR TRAÇÃO – CASO PARTICULAR

Supondo agora o caso especial no qual ∆A

coincida com cada um dos três planos
coordenados e tenha os vetores unitários normais
direcionados no sentido positivo dos eixos
coordenados, na forma:

.... 14

7
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

VETOR TRAÇÃO – CASO PARTICULAR

as componentes normais necessitam apenas de

um único subscrito, sempre normal à superfície
em análise;

15

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

VETOR TRAÇÃO – CASO PARTICULAR

as componentes tangenciais necessitam de dois

subscritos, sendo que o primeiro representa o
plano de ação e o segundo representa a direção da
tensão.
16

8
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TENSOR TENSÃO DE CAUCHY

Supondo agora um tetraedro infinitesimal

(tetraedro de Cauchy) na forma:

.... 17

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TENSOR TENSÃO DE CAUCHY

 l   cos α 
   
n =  m  =  cos β 
 n   cos γ 
   

18

9
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

CAUCHY x PIOLA-KIRCHOFF

Cauchy: tensor tensão e vetor tração podem ser

aplicados de forma indiferente à configuração
original ou à configuração deformada do elemento
(teoria das pequenas deformações).

Piola-Kirchoff: para a teoria das grandes

deformações, a configuração original do elemento
é frequentemente utilizada na formulação do
problema.
19

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TRANSFORMAÇÃO DE TENSÃO

20

10
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TRANSFORMAÇÃO DE TENSÃO

Por se tratar de um tensor de segunda ordem,

valem as mesmas regras anteriormente
estabelecidas para a transformação de eixos.
Assim:

σ ij ' = Qip Q jqσ pq

l1 m1 n1
Qij = cos( xi ' , x j ) Qij = l2 m2 n2
l3 m3 n3
21

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TRANSFORMAÇÃO DE TENSÃO

σ ij ' = Qip Q jqσ pq

σ 11 ' σ 12 ' σ 13 ' l1 m1 n1 σ 11 σ 12 σ 13 l1 m1 n1

T

σ 21 ' σ 22 ' σ 23 ' = l2 m2 n2 σ 21 σ 22 σ 23 l2 m2 n2

σ 31 ' σ 32 ' σ 33 ' l3 m3 n3 σ 31 σ 32 σ 33 l3 m3 n3

22

11
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TRANSFORMAÇÃO DE TENSÃO

cujo desenvolvimento resulta em:

σ x ' = σ x l12 + σ y m12 + σ z n12 + 2(τ xy l1m1 + τ yz m1n1 + τ zx n1l1 )

σ y ' = σ xl2 2 + σ y m2 2 + σ z n2 2 + 2(τ xy l2 m2 + τ yz m2 n2 + τ zx n2l2 )
σ z ' = σ x l3 2 + σ y m3 2 + σ z n3 2 + 2(τ xy l3 m3 + τ yz m3 n3 + τ zx n3l3 )
τ xy ' = σ xl1l2 + σ y m1m2 + σ z n1n2 + τ xy (l1m2 + m1l2 ) + τ yz (m1n2 + n1m2 ) + τ zx (n1l2 + l1n2 )
τ yz ' = σ xl2l3 + σ y m2 m3 + σ z n2 n3 + τ xy (l2 m3 + m2l3 ) + τ yz (m2 n3 + n2 m3 ) + τ zx (n2l3 + l2 n3 )
τ zx ' = σ xl3l1 + σ y m3m1 + σ z n3n1 + τ xy (l3m1 + m3l1 ) + τ yz (m3 n1 + n3m1 ) + τ zx (n3l1 + l3 n1 )

23

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TRANSFORMAÇÃO DE TENSÃO

Particularizando para o caso 2D:

l1 m1 n1 cosθ senθ 0
Qij = l2 m2 n2 Qij = − senθ cosθ 0
l3 m3 n3 0 0 1

24

12
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TRANSFORMAÇÃO DE TENSÃO

cujo desenvolvimento resulta em:

σ x ' = σ x cos 2 θ + σ y sen 2θ + 2τ xy senθ cosθ

σ y ' = σ x sen 2θ + σ y cos 2 θ − 2τ xy senθ cosθ
τ xy ' = −σ x senθ cosθ + σ y senθ cosθ + τ xy (cos 2 θ − sen 2θ )

25

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TRANSFORMAÇÃO DE TENSÃO

ou ainda:

σx +σy σx −σ y
σ x '= + cos 2θ + σ xy sen 2θ
2 2
σ +σ y σx −σ y
σ y '= x − cos 2θ − σ xy sen 2θ
2 2
σ −σx
σ xy ' = y sen2θ + σ xy cos 2θ
2

26

13
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

EXEMPLO 01

σ] atuante num ponto P,

Dado o tensor de tensão [σ
determinar o vetor tensão passando por P e
simultaneamente paralelo ao plano ABC, sendo A
(4,0,0), B(0,2,0) e C(0,0,6).

7 −5 0
[σ ] = − 5 3 1
0 1 2

27

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TENSÕES PRINCIPAIS

Num estado geral de esforços, o vetor tração que

atua sobre uma superfície de normal n, depende
do valor do módulo e da direção deste vetor.

Quando a direção do vetor tração coincidir com a

direção deste vetor normal n, não existirão
componentes de corte e se define um plano
principal cuja a direção do vetor n é designada
como direção principal.
28

14
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TENSÕES PRINCIPAIS

29

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TENSÕES PRINCIPAIS

30

15
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TENSÕES PRINCIPAIS

Adaptando-se a equação característica

anteriormente definida:

[ ]
det σ ij − σδ ij = −σ 3 + I1σ 2 − I 2σ + I 3 = 0

e a nomenclatura dos invariantes:

I1 = σ ii = tr [σ ] = σ 11 + σ 22 + σ 33

I2 =
1
(σ iiσ jj − σ ijσ ji ) = σσ 11 σσ 12 + σσ 22 σσ 23 + σσ 11 σσ 13
2 21 22 32 33 31 33

[ ]
I 3 = det σ ij
31

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

SOLUÇÃO DA EQUAÇÃO CARACTERÍSTICA

− σ 3 + I1σ 2 − I 2σ + I 3 = 0
- válido para tensores simétricos

I − 3I 2
2
R
R= 1 S=
3 3
3
I1 I 2 2 I1 R3
Q= − I3 − T=
3 27 27
−Q
α = arccos  ....
 2T  32

16
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

DECOMPOSIÇÃO DO VETOR TRAÇÃO

∆A n
Tn

N = componente normal
S = componente tangencial

.... 33

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

DECOMPOSIÇÃO DO VETOR TRAÇÃO

S 2 + (N − σ 2 )( N − σ 3 ) ≥ 0
S 2 + (N − σ 3 )( N − σ 1 ) ≥ 0
S 2 + (N − σ 1 )( N − σ 2 ) ≥ 0
S
S 2 + ( N − σ 2 )( N − σ 3 ) = 0

σ1 − σ 3
com : S max =
N 2
σ3 σ2 σ1

resultados obtidos por Otto Mohr

S 2 + ( N − σ1 )( N − σ 2 ) = 0
S 2 + ( N − σ 3 )( N − σ1 ) = 0 34

17
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TENSÕES ESFÉRICA E DESVIATÓRIA

O tensor esférico ou hidrostático corresponde ao

caso em que cada tensão normal é igual a (-p) e as
tensões tangenciais correspondentes são nulas.
Esse tensor produz assim apenas mudança de
volume, sem mudança de forma, no corpo em
análise.

1 I1
σ hid = σ med = − p = σ ii =
3 3
35

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TENSÕES ESFÉRICA E DESVIATÓRIA

I1
0 0
3
[σ hid ] = 0
I1
0
3
I1
0 0
3

36

18
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TENSÕES ESFÉRICA E DESVIATÓRIA

O tensor desviatório é aquele responsável pela

mudança de forma, além de ser também o
responsável pela plastificação do material.
σ D = σ ij − σ hid

 I1 
σ 11 − 3 σ 12 σ 13 
 I1 
σ D =  σ 21 σ 22 − σ 23 
 3 
 σ σ 32
I1 
σ 33 − 
 31
3
37

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TENSÕES ESFÉRICA E DESVIATÓRIA

Conclusões:
a) em um sólido elástico isotrópico, um estado de
esforços com componente hidrostática nula
caracterizará apenas distorção;
b) um estado hidrostático puro de esforço não
produz distorção, mas apenas uma mudança
nas dimensões do sólido.

38

19
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

INVARIANTES DO TENSOR DESVIADOR DE

TENSÕES

σ D = σ ij − σ hid

....

39

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

INVARIANTES DO TENSOR HIDROSTÁTICO

σ D = σ ij − σ hid

....

40

20
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

PLANO OCTAÉDRICO E TENSÕES OCTAÉDRICAS

41

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

PLANO OCTAÉDRICO E TENSÕES OCTAÉDRICAS

42

21
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

PLANO OCTAÉDRICO E TENSÕES OCTAÉDRICAS

43

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

INVARIANTES DE DEFORMAÇÃO

(1,1,1)
ni = ± ⇒ α ≅ 54,4o
3

....

44

22
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TENSÃO EQUIVALENTE DE MISES

A tensão tangencial octaédrica é diretamente

relacionada com a energia de distorção de
deformação, critério convencionalmente utilizado
como teoria de falha para materiais dúcteis.

45

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

TENSÃO EQUIVALENTE DE MISES

Tal critério de falha é também conhecido como

critério de Mises, cuja tensão efetiva vale:

σ '= σ e =
1
(σ − σ ) + (σ − σ ) + (σ
1 2
2
1 3
2
2 −σ3)
2

- no limite (ponto de falha de Mises):

1 3
σ '= σ e = (3τ oct ) = τ oct
2 2 46

23
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

EXEMPLO 02

Dado o tensor de tensões num ponto genérico,

determinar as tensões principais e suas
correspondentes direções.

3 1 1
[σ ] = 1 0 2
1 2 0

47

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

EXEMPLO 02 - continuação

Verificar, ao final, que a transformação do tensor

tensões original resulta nas tensões principais
mediante a matriz de transformação dos cossenos
diretores principais.

48

24
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

EQUAÇÕES DE EQUILÍBRIO

Considere determinada região de um sólido

elástico com uma distribuição geral de forças de
superfície e forças de corpo na forma:
Tn

V
F

49

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

EQUAÇÕES DE EQUILÍBRIO
Tn

∫ Ti dS + ∫ Fi dV = 0
n
S

S V

∫σ n j dS + ∫ Fi dV = 0
V
F
ji
S V

Pelo Teorema de Gauss:

∫ (σ
V
ji , j + Fi )dV = 0

σ ji , j + Fi = 0 50

25
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

EQUAÇÕES DE EQUILÍBRIO

σ ji , j + Fi = 0
- em equações escalares:

∂ σ x ∂ τ xy ∂ τ xz
+ + + Fx = 0
∂x ∂y ∂z
∂ τ yx ∂ σ y ∂ τ yz
+ + + Fy = 0
∂x ∂y ∂z
∂ τ zx ∂ τ zy ∂ σ z
+ + + Fz = 0
∂x ∂y ∂z 51

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

EQUAÇÕES DE EQUILÍBRIO

- em coordenadas cilindricas:

∂ σ r ∂ τ rθ ∂ τ rz (σ r − σ θ )
+ + + + Fr = 0
∂r r∂θ ∂z r
∂ τ r θ ∂ σ θ ∂ τ zθ 2τ rθ
+ + + + Fθ = 0
∂r r∂θ ∂z r
∂ τ rz ∂ τ z θ ∂ σ z 2τ rz
+ + + + Fz = 0
∂r r∂θ ∂z r
52

26
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

SIMETRIA DAS TENSÕES TANGENCIAIS

∑M x
= 0 ⇒τ yz = τ zy
∑M y = 0 ⇒τ xz = τ zx
∑M z
= 0 ⇒τ xy = τ yx

53

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

SIMETRIA DAS TENSÕES TANGENCIAIS

σ ij = σ ji

54

27
ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

EXEMPLO 03

As tensões principais em um ponto P pertencente

a um sólido elástico, referidos a um sistema
cartesiano ortogonal Oxyz, são:

r 50 r r r
σ1 = ( 2i + 2 j + k )
3
r 30 r r r
σ 2 = (2i − j − 2k ) ( MPa )
3
r 20 r r r
σ 3 = − (i − 2 j + 2k )
3 55

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

EXEMPLO 03 - continuação

Calcular a tensão correspondente a um plano cuja

normal exterior forma ângulos agudos iguais com
os semi-eixos positivos do triedro Oxyz.

56

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ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

EXEMPLO 04

A matriz de tensões nos pontos de um sólido

elástico vale:
 4x + 3y − 6( x + y + z ) y + z

[T] = − 6( x + y + z ) 10( y − z ) 3x 

 y+z 3x 5 z 
com tensões em kgf/mm2 e coordenadas em
metros.

a) Determinar as forças de volume (N/m3)

correspondentes
b) Determinar, em forma matricial, as tensões
esférica e desviadora no ponto P(0,1,-1) 57

ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

EXEMPLO 05

Para o caso de cisalhamento puro, a matriz tensão

é dada por: 0 τ 0 
σ ij = τ 0 0
0 0 0
Determine as tensões e direções principais e
defina as tensões normal e cisalhante no plano
octaédrico.

58

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ELASTICIDADE LINEAR CLÁSSICA

BIBLIOGRAFIA DE REFERÊNCIA

Boresi, A. P. & Chong, K. P., Elasticity in Engineering

Mechanics, Prentice Hall, Inc. (2000).
López, C., Sánchez, G., Rodriguez, P., OCW – Universidad de
Málaga, Resistencia de Materiales, Málaga-Spain.
Parreira, A.B., Teoria da Elasticidade, Notas de Aula, USP - São
Carlos.
Saad, M. H., Elasticity – Theory, Applications and Numerics,
Elsevier (2005).

59

30