1

SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS PARA AUTOMAÇÃO

Y1
Y1

Circuito eletropneumático
Circuito eletropneumático
+ +
13
E1 K1
14

A1
K1 Y1
Y1
A2
- -

Acionamento com relê auxiliar

Acionamento normal

+ Circuito elétrico: ligação em paralelo

Função OU
13
K1
E1 E2 14

A1
K1 Y1
A2
-

Professor Rafael Bravo, M. Eng.

 2
SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS PARA AUTOMAÇÃO

+
Circuito elétrico: ligação em série
13 Função E
E1 K1
14

E2

A1
K1 Y1
A2
-

S1 S2

Y1 Y2

+
13 23
S2 K1 K2
14 24
E1

S1

A1 A1
K1 K2 Y1 Y2
A2 A2
-
Circuito eletropneumático com duplo solenóide

Professor Rafael Bravo, M. Eng.

 3
SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS PARA AUTOMAÇÃO

S1 S2
+
13
K1 K1
14
E1

S1 Y1

S2
Circuito eletropneumático com simples
solenóide e memorização do sinal de entrada
(selo)

A1
K1 Y1
A2
-

Parada de emergência

S1 S2
+

botão soco-trava
E1 Emerg.
S2
A B

Y1 Y2
S1
R S

A
Y1 Y2 Y3
Y3
P R
-
Circuito eletropneumático
Circuito elétrico

Parada de emergência com despressurização do circuito

Professor Rafael Bravo, M. Eng.

 4
SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS PARA AUTOMAÇÃO

S1 S2 +
Emerg.
botão soco-trava

E1
A B
K1 K1

Y1
S1
R S
P
Circuito eletropneumático
S2

A1
K1 Y1
A2
-
Circuito elétrico

Parada de emergência com retorno do atuador à posição inicial

Métodos intuitivos: circuitos seqüenciais

S1 S2 S3 S4

Y1 Y2 Y3 Y4

Circuito eletropneumático com duplo solenóide

A+ B+ A- B-
+
S1 13 23 33 43
E1 S2 S4 K1 K2 K3 K4
14 24 34 44

S3

A1 A1 A1 A1
K1 K2 K3 K4 Y1 Y3 Y2 Y4
A2 A2 A2 A2
-

Método intuitivo: esquema elétrico de um comando seqüencial: A+B+A-B-

Professor Rafael Bravo, M. Eng.

 5
SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS PARA AUTOMAÇÃO

S1 S2 S3 S4

Y1 Y2

Circuito eletropneumático com simples solenóide

A+ B+ A- B-
+
13 23
K1 S2 K2 K1 K2
14 24
E1

S3
NA

S1
S4 NF

A1 A1
K1 K2 Y1 Y2
A2 A2
-
Método intuitivo: esquema elétrico de um comando seqüencial: A+B+A-B-

1S1 1S2 2S1 2S2

1A 2A

1V1 4 2
2V1 4 2

Y1 Y2 Y3 Y4
5 3 5 3
1 1
100%

100%
50%

50%

Circuito eletropneumático com duplo solenóide

Professor Rafael Bravo, M. Eng.

 6
SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS PARA AUTOMAÇÃO

+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9

0S1 1S2 2S2 K3 2S1 K1 K2 K3 K4

1S1 1S2
2S1

1S1
K3

K1 K2 K3 K4 Y1 Y3 Y4 Y2

0V

6 7 4 9
5
8

Método intuitivo: esquema elétrico de um comando seqüencial: A+B+B-A-

Temporização e contagem de ciclos em sistemas eletropneumáticos

(a). Exemplo de circuito elétrico com retardo na ligação

(b) Exemplo de circuito elétrico com contagem no número de ciclos a ser executado
(c). Circuito eletropneumático utilizando um cilindro de simples ação
(d). Circuito eletropneumático utilizando um cilindro de dupla ação

+ +
13
E1
S2 K1 S2
14
E1

S1 S1

K1 A1
Y2 K1
Y1
A2
-
A1
Y1 K1 Y2
(a). Circuito elétrico com temporizador
A2
-

(b). Circuito elétrico com contador

Professor Rafael Bravo, M. Eng.

 7
SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS PARA AUTOMAÇÃO

S1 S2
S1 S2

A B
A Y1 Y2

Y1 Y2 R S

P R P

(d). Circuito eletropneumático

(c). Circuito eletropneumático

Professor Rafael Bravo, M. Eng.

 8
SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS PARA AUTOMAÇÃO

SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS

Prof: Rafael Bravo

Disciplina: Sistemas Pneumáticos para automação
Campos dos Goytacazes, 2003

LISTA DE EXERCÍCIOS: método intuitivo

Exercício 1: Elaborar os circuitos, elétrico e eletropneumático, para um dispositivo de curvar peças

circulares que obedeça ao seguinte comando seqüencial:
! Passo 1: A+
! Passo 2: B+
! Passo 3: A- e B- (retorno simultâneo)

a.) Utilizar válvulas direcionais com duplo solenóide (memória);

b.) Utilizar válvulas direcionais com um único solenóide.

Exercício 2: Elaborar os circuitos, elétrico e eletropneumático, do comando seqüencial

anteriormente apresentado A+B+A-B- com a inclusão de um botão soco-trava de emergência.
a.) Após o acionamento deste botão, o cilindro B deve retornar imediatamente;
b.) Após o acionamento deste botão, ambos os cilindros devem retornar imediatamente
c.) Incluir um contador no circuito de modo que a cada 25 ciclos o processo seja interrompido.
Neste momento, uma lâmpada sinalizadora deve acender para avisar ao operador e
permanecer acesa até o momento em que seja dado o comando para um novo ciclo.

Exercício 3: Elaborar os circuitos, elétrico e eletropneumático, de um comando seqüencial A+B+B-

A-, utilizando válvulas direcionais com simples solenóides.

Exercício 4: Elaborar os circuitos, elétrico e eletropneumático, utilizados no ciclo contínuo de um

cilindro de dupla ação, utilizando uma válvula direcional com duplo solenóide. No processo, é
requerida a inserção de um contador K1 que, a cada vinte ciclos, deve parar o processo, disparar um
alarme por 3 segundos ao final dos ciclos e acender uma lâmpada para comunicar o operador da
máquina. A lâmpada deve permanecer acesa até o momento em que seja dado o comando para um
novo ciclo. Através de um segundo botão E2, o operador deve zerar o contador (função RESET).

Exercício 5: Repetir o exercício anterior, porém, utilizando uma válvula direcional com simples
solenóide e retorno por mola.

Professor Rafael Bravo, M. Eng.

 9
SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS PARA AUTOMAÇÃO

Métodos sistemáticos: SEQUENCIA MÁXIMA E SEQUENCIA MÍNIMA

Exercício 6: Através dos métodos sistemáticos Seqüência Máxima e Seqüência Mínima,

elaborar um circuito eletropneumático ciclo contínuo conforme o diagrama trajeto-passo
apresentado abaixo.
1 2 3 4 5 6=1
1
A
0
1
B
0
1
C
0

(a) Diagrama trajeto-passo

(b) Esquema de funcionamento

Dispositivo de rebitagem I

Exercício 7: Através dos métodos sistemáticos Seqüência Máxima e Seqüência Mínima,

elaborar um circuito eletropneumático ciclo contínuo conforme o diagrama trajeto-passo
apresentado abaixo.
1 2 3 4 5 6=1
1
A
0
1
B
0

(a) Diagrama trajeto-passo

(b) Esquema de funcionamento

Dispositivo de furação I

Professor Rafael Bravo, M. Eng.

 10
SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS PARA AUTOMAÇÃO
Furadeira Vertical
1 2 3 4 5 6 7 Método de Sequencia Máxima
S2
1
cilindro 1A S3 S1
0 1A S1 S2 2A S3 S4 S5 S6
1
S4
cilindro 2A
S3
0
3A
1
cilindro 3A
S6 S5
0
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6

1A+ 2A+ 3A+ 3A- 1A- 2A-

+
13 23 33 43 53 63

Reset
K1 S2 K2 S4 K3 S6 K4 K5 K6 K1 K2 K3 K4 K5 K6
S5 S1 14 24 34 44 54 64
E1

S3
K1 K2 K3 K4 K5

K6

K2 K3 K4 K5 K6 K1

A1 A1 A1 A1 A1 A1
K1 K2 K3 K4 K5 K6 Y1 Y3 Y5 Y6 Y2 Y4
A2 A2 A2 A2 A2 A2
-

Método seqüência máxima para válvulas memória – Furadeira vertical

Professor Rafael Bravo, M. Eng.

 11
SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS PARA AUTOMAÇÃO
Furadeira Vertical
1 2 3 4 5 6 7 Método de Sequencia Máxima
S2
1
cilindro 1A S3 S1
0 1A S1 S2 2A S3 S4 S5 S6
1
S4
cilindro 2A
S3
0
1 3A
cilindro 3A
S6 S5
0
Y1 Y2 Y3
(a)

(a) Diagrama Trajeto Passo do Exercício: furadeira vertical, (b) Diagrama eletropneumático

1A+ 2A+ 3A+ 3A- 1A- 2A-

+
13 23 33 43 13 23 33 43 13

Reset
K1 S2 K2 S4 K3 S6 K4 K5 K6 K1 K2 K3 K4 K2 K3 K4 K5 K3
S5 S1 14 24 34 44 14 24 34 44 14
E1

S3
K1 K2 K3 K4 K5

K6

K2 K3 K4 K5 K6 K1

A1 A1 A1 A1 A1 A1
K1 K2 K3 K4 K5 K6 Y1 Y2 Y3
A2 A2 A2 A2 A2 A2
-

Método seqüência máxima para válvulas com simples solenóide – Furadeira vertical

Professor Rafael Bravo, M. Eng.

 12
SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS PARA AUTOMAÇÃO
Exercício resolvido: Através do método sistemático Seqüência Mínima, elaborar um
circuito eletropneumático ciclo contínuo conforme o diagrama trajeto-passo apresentado abaixo.
1 2 3 4 5 6 7 8 9=1
1
A
0
1
B
0
1
C
0

(a) Diagrama trajeto-passo

(b) Esquema de funcionamento

Dispositivo de furação II

Por meio de uma pequena alteração no método seqüência mínima, é possível tornar o
método mais versátil para aplicações em sistemas, nos quais determinada ação repete-se mais de
uma vez. Além disso, o método tradicional recomenda que as ações associadas ao último passo,
sejam habilitadas por intermédio de outros relés (os relés K8 e K9, no exemplo do sistema de
elevação de embalagens) requerendo acrescentar novos elementos para implementação do último
passo.
Porém, se ao invés do último passo ser energizado por meio dos contatos anteriores
dispostos em série e com estado normalmente fechado (K1, K2, K3, por exemplo), for acrescentado
mais um relé, alterando o item ‘5’ do método e, associando para as ‘n’ linhas, ‘n’ relés com
circuitos de auto-retenção, é eliminado como isso, a necessidade de acréscimos de novos relés
proporcionando ainda, a simplificação do circuito elétrico.
Os circuitos elétrico e eletropneumático apresentados, demonstram a inclusão de um relé
adicional com circuito de auto-retenção, através de um dispositivo de furação.
Observa-se que o cilindro pneumático B (ou 2A) repete seu avanço durante o ciclo no
processo de furação, conforme descrito no diagrama trajeto-passo e que, no último passo (linha de
tensão auxiliar 4), deve haver o retorno dos três atuadores seqüencialmente. Além da melhor
visualização da ordem cronológica dos eventos, não é necessária a inclusão de outros relés, os quais
seriam encarregados pelo comando de retorno dos cilindros durante o último passo.
Os solenóides de acionamento das válvulas memória, neste caso, podem ser ligados
diretamente nas linhas de tensão auxiliares, com exceção dos solenóides Y3 e Y4, responsáveis pelo
comando do cilindro 2A pois o mesmo repete seu ciclo por duas vezes no processo. Neste exemplo,
recomenda-se ligar os solenóides do cilindro 2A diretamente na fonte de tensão (24 V), visando
evitar o problema de sobreposição de sinais.
Da mesma maneira, quando determinado solenóide (ou qualquer outro dispositivo de saída)
for acionado por meio de dois ou mais sinais de entrada (por exemplo, um sinal proveniente do
processo ou outro proveniente de condições marginais, como um botão de Reset), ele deve ser
alimentado diretamente na fonte e não, através das linhas de tensão auxiliares.

Professor Rafael Bravo, M. Eng.

 13
SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS PARA AUTOMAÇÃO

Solução do exercício: Dispositivo de furação II

Seqüência: 1A+ 2A+ 2A- 3A+ 2A+ 2A- 3A- 1A-

1A 1S1 1S2 2A 2S1 2S2 3A 3S1 3S2

A B A B A B

Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
R S R S R S

P P P

+
0S1 Sequencia
2S2 3S2
2S2 0S2 K1 K3 K2 K4 K1 K2 K3 K4 1A+ 2A+
2A- 3A+
K1 K2 K3 K4
2A+
2A- 3A- 1A-

K4 K1 K2 K3 1S2 1
2
1S1
3
NA 4
K3 K4 K1

K2 3S1 2S1 2S1

A1 A1 A1 A1
K1 K2 K3 K4 Y3 Y4 Y1 Y2 Y5 Y6
A2 A2 A2 A2
-

Professor Rafael Bravo, M. Eng.

 14
SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS PARA AUTOMAÇÃO

Quando a quantidade de grupos oriunda da divisão estabelecida no passo 3 conter apenas

dois grupos, a lógica seqüencial estabelecida pelos contatos auxiliares K1 e K2, no caso, deve ser
substituída pela confirmação da última ação do grupo corrente, realizada pelos sensores de
proximidade localizados nos finais de curso dos cilindros.
O circuito eletropneumático apresentado a seguir exemplifica este caso. Os atuadores 1A e
2A são de dupla ação e as válvulas de comando são de duplo solenóide (memória).

1S1 1S2 2S1 2S2

1A 2A

4 2
4 2

Y3 Y4
Y1 Y2
1 3
1 3

50%
50%

Circuito eletropneumático empregado na solução do sistema seqüencial

+24V 1 2 3 4 5 7 9 11

START
2S1 2S2
K2
K1 K4 K2 K1

1S1

K4 1S1 1S2 K3

K1 K2 K3 K4 Y1 Y3 Y4 Y2

0V

2 4 12 1 3
9 11

Método seqüência mínima aplicado em um circuito eletropneumático

(Seqüência 1A+ 2A+ 2A−- 1A−-).
Em uma condição normal de aplicação do método, são empregados os relés de auto-retenção
K1 e K2 para energizarem as linhas de tensão auxiliares I e II e, a partir destas, gera-se a seqüência
do circuito. Contudo, conforme a metodologia mostrada, o passo atual é habilitado pelo anterior ao
mesmo tempo em que, aquele (passo atual), uma vez confirmado, desabilita o passo anterior e envia
um sinal de habilitação para o passo seguinte. Neste caso, K1 habilitaria K2 e K2, uma vez
confirmado enviaria um sinal através de um contato K2 normalmente fechado para desabilitar K1.
Da mesma forma, K2, sendo o último passo, habilitaria K1 e seria desabilitado por ele. Com isso,

Professor Rafael Bravo, M. Eng.

 15
SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS PARA AUTOMAÇÃO

seria gerada uma condição impossível de funcionamento pois o passo atual K1 seria habilitado pelo
anterior K2 e desabilitado pelo posterior, também K2, pois só existem dois grupos de trabalho.
Assim sendo, na solução do problema, o intertravamento entre os grupos realizado por meio
dos relés é substituído pelos sensores de proximidade, sendo que a última ação gerada por
determinado grupo confirmada pelo sensor de final de curso, habilita o grupo seguinte. Neste caso,
o avanço do cilindro 2A, confirmado pelo sensor indutivo 2S2 (contato K4) habilita a energização
do relé K2 (segundo grupo) e, o retorno do cilindro 1A, confirmado por 1S1 (sensor magnético)
habilita o primeiro grupo. Da mesma maneira, os mesmos sensores (1S1 e 2S2 ou K4),
representados através de contatos normalmente fechados, são utilizados para desativar o grupo
anterior de trabalho, fazendo com que apenas um grupo esteja energizado em cada fase.
Os circuitos seguintes ilustram a aplicação das condições marginais em um circuito
eletropneumático, o qual emprega o método seqüência mínima como princípio de solução.

1S1 1S2 2S1 2S2

1A 2A

4 2 4 2

Y1 Y2 Y3 Y4
5 3 5 3
1 1
50%

50%

50%

50%

Condições marginais aplicadas em circuito eletropneumático

Seqüência: 1A+, 1A-, 2A+,2A-

Professor Rafael Bravo, M. Eng.

 16
SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS PARA AUTOMAÇÃO
+24V 1 4

Emerg. K1
0S1
3 5 6 7 8 9

0S2 0S3 K2 K3
K2
STOP
K3

único/cont.
Man/Aut
K4
START
K4

K3

K5

K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7

0V

4 11 5 8 5 6 5 12 18
7 7
Condições marginais aplicadas em circuito eletropneumático

Professor Rafael Bravo, M. Eng.

 17
SISTEMAS ELETROPNEUMÁTICOS PARA AUTOMAÇÃO
+24V 12 13 14 15 16 17 18 19 20 22

K6 K8 K9 K7
K8 K9 K10
K10
K8 K9

K10 1S2 2S2 RESET

1S1
2S1

K9 K10 K8

K8 K9 K10 Y1 Y2 Y3 Y4
0V

16 13 12 15 14 12
14 16 17
19 20 22

Condições marginais aplicadas em circuito eletropneumático

Professor Rafael Bravo, M. Eng.