Experimento 2

Sistema de suspensão magnética

Resultados obtidos nos itens 1 a 12 do roteiro 2:
A resposta do item 8 ao degrau apresenta sim erro em estado estacionário, pois 𝑦(∞)
deveria ser igual a 1. É possível calcular o erro por:
𝑒 ( ∞ ) = 𝑟 ( ∞ ) − 𝑦( ∞ )
𝑒(∞) = 1 − 1,25
𝑒(∞) = −0,25
Portanto, o erro é de 25%, e para torna-lo nulo se deveria usar um controlador do tipo
PID.

O gráfico da saída da planta 𝑦(𝑡) obtido no item 8 é igual ao gráfico obtido no item 10.