Marina Baldissera de Souza, M. Eng.

Junho de 2022
1. Introdução
2. Equações, Notação e Internalização de Ações
3. Eficiência de Trens de Engrenagens
4. Aplicação: Modelo de Trem de Engrenagens Cilíndricas Simples
5. Referências

2
Atrito
▪ Normalmente negligenciado → difícil de
modelar;
▪ Presente em algum grau em todos os
sistemas mecânicos;
▪ Pode ser uma propriedade desejada →
freios;
▪ Responsável por perdas que reduzem a
eficiência.
Freio automotivo

3
Cálculo de eficiência de trens de engrenagens
pelo Método de Davies
▪ Análise de fluxo de potência;
▪ Primeiro método genérico e de fácil
automatização;
▪ Sem limitações como necessidade de Trem de engrenagens
colinearidade entrada/saída ou posição dos cônicas
eixos;
▪ Inclusão de perdas devidas aos rolamentos e
ao engrenamento;
▪ Utilização de modelos complexos de atrito;
▪ Expressão analítica da eficiência em função
da entrada/saída e dimensões. Grafo

4
Representação estrutural
▪ Adaptação das leis de Kirchhoff para sistemas
multicorpos baseia-se na representação por
grafos → Grafo de Acoplamentos (GC);
▪ Elos → nós;
▪ Acoplamento direto entre elos → arestas.
Grafo
▪ Arestas modelam:
▪ Ações transmitidas pelo acoplamento
(through variable);
▪ Movimentos permitidos pelo acoplamento
(across variable);

6
▪ Cada movimento e cada ação é geometricamente um helicoide com d coordenadas →
1 ≤ d ≤ 6 (d = 𝜆 – ordem do sistema de helicoides);
▪ Um acoplamento pode transmitir/permitir até d ações/movimentos independentes;
▪ Analogia com as Lei das Tensões e Lei das Correntes:

▪ Análogo mecânico da resistência elétrica → perdas devidas ao atrito.

7
 ▪ Notação introduzida por Davies;
▪ Ordem mínima do sistema de helicoides à qual todos os heligiros e heliforças
pertencem é de dimensão d (1 ≤ d ≤ 6);
▪ k (𝜅): nº de cortes fundamentais: 2

𝑘 =𝑛−1

1 1 3 𝑙 = 4−4+1=1
▪ l (𝜈): nº de circuitos fundamentais:
𝑘 =4−1= 3
𝑘3
𝑙 =𝑒−𝑛+1
0 𝑘2
* n: nº de vértices do grafo; 𝑘1
* e: nº de arestas do grafo. 8
 b 2 c

▪ Grau de liberdade bruto F: soma de todos os

graus de liberdade f de todos os
1 acoplamentos:
3
𝑒
a
𝐹 = ෍ 𝑓𝑖
Ta d 𝑖=1

0 0
▪ Grau de restrição bruto C: soma de todos os
Quatro barras: d = 3 graus de restrição c de todos os
a, b, c, d: juntas de revolução acoplamentos e dos graus de restrição ca
4 relativos às ações externas:
𝑓𝑖 = 1 → 𝐹 = ෍ 1 = 4
𝑒 𝑒𝑎
𝑖=1
4 1 𝐶 = ෍ 𝑐𝑖 + ෍ 𝑐𝑎𝑗
𝑖=1 𝑗=1
𝑐𝑖 = 2, 𝑒𝑎 = 1, 𝑐𝑎𝑗 = 1 → 𝐶 = ෍ 2 + ෍ 1 = 9
𝑖=1 𝑗=1

9
 ෡𝑁 ] 𝑑.𝑙×𝐹 : cada coluna contém as coordenadas
▪ Matriz de Movimentos Unitários em Rede [𝑀
do heligiro de um dos f heligiros unitários independentes que abrangem o sistema de f
heligiros característico de um acoplamento, levando em consideração a matriz de
circuitos fundamentais BM.
෡𝑁
𝑀 3.1×4 = $෠ 𝑚
𝑎 $෠ 𝑚
𝑏 $෠ 𝑚
𝑐 $෠ 𝑚
𝑑

▪ Matriz de Ações Unitárias em Rede [𝐴መ 𝑁 ] 𝑑.𝑘×𝐶 : cada coluna contém as coordenadas da
heliforça de uma das c heliforças unitárias independentes, levando em consideração a
matriz de cortes fundamentais QA.

⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
𝐴መ 𝑁 3.3×9 = $෠ 𝑎𝑇𝑎 $෠ 𝑎𝑈𝑎 $෠ 𝑎𝑉𝑎 $෠ 𝑎𝑈𝑏 $෠ 𝑎𝑉𝑏 $෠ 𝑎𝑈𝑐 $෠ 𝑎𝑉𝑐 $෠ 𝑎𝑈𝑑 $෠ 𝑎𝑉𝑑
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮

▪ ψ: vetor que contém as magnitudes dos heligiros;

▪ Ψ: vetor que contém as magnitudes das heliforças.

10
 HELIFORÇA HELIGIRO

𝑅 𝑟
Momento Velocidade
𝑆Ԧ0 × 𝐹Ԧ + ℎ𝐹Ԧ 𝑆 𝜔 𝑠
M0 Angular ω
$𝑎 = = 𝑇 𝑡
𝑈 $𝑚 = = 𝑢
Força Velocidade
𝐹Ԧ 𝑉 𝑆Ԧ0 × 𝜔 + ℎ𝜔 𝑣 Linear v0
𝑊 F 𝑤

Ordem Radial Ordem Axial

Passo Passo

𝑀0 ▪ Força pura: h = 0 𝑣0 ▪ Rotação pura: h = 0

ℎ= ℎ=
𝐹 ▪ Momento puro: h  ∞ 𝜔 ▪ Translação pura: h  ∞

11
Eixo Instantâneo do Helicoide (ISA)
▪ Para h finito, direção e localização dadas por:
▪ Heligiro: 𝑝Ƹ (vetor unitário de 𝑝Ԧ - Velocidade Angular);
෠ (vetor unitário de 𝑄 - Força);
▪ Heliforça: 𝑄
▪ ISA normalmente chamado de linha de ação.

▪ Para h  ∞, direção dada por:

▪ Heligiro: 𝑞ො (vetor unitário de 𝑞Ԧ - Velocidade Linear);
෠ (vetor unitário de 𝑃 - Momento);
▪ Heliforça: 𝑃
▪ Localização indeterminada.

Magnitude ρ $ = 𝜌 ∙ $෠

Heliforça Heligiro
▪ h≠∞ 𝜌= 𝑈2 + 𝑉 2 + 𝑊 2 ▪ h≠∞ 𝜌= 𝑟2 + 𝑠2 + 𝑡 2
Coordenadas FORÇA Coordenadas VELOCIDADE ANGULAR
▪ h∞ 𝜌= 𝑅2 + 𝑆 2 + 𝑇 2 ▪ h∞ 𝜌= 𝑢2 + 𝑣 2 + 𝑤 2
MOMENTO PURO TRANSLAÇÃO PURA
12
▪ Produto interno entre heliforça e heligiro:

13
▪ Equações (2) e (3) consideram
somente ações internas devidas à
ESTATOR
superrestrição;
▪ Ações externas devem ser
internalizadas;
ROTOR
▪ Exemplo: motor elétrico rotativo
▪ Estator e rotor acoplados por:
▪ Mecanicamente: rolamentos;
▪ Magneticamente: campo Representação esquemática
magnético. motor elétrico

14
GC

Grafo de Acoplamentos
▪ Dois vértices: estator/rotor;
▪ Duas arestas: junta de revolução/acoplamento
magnético.

GA

Grafo de Ações
▪ d = 6;
▪ Junta de revolução: f =1, c = 5;
▪ Acoplamento magnético: torque alinhado com o
eixo do motor.

15
 Reconstrução de G’C a partir de GA
GA → G’C
▪ Possível considerar motor elétrico um acoplamento
capaz de transmitir 6 ações independentes;
▪ Junta de revolução: 5 ações previnem movimentos
relativos com exceção da rotação em torno do eixo do
motor;
G’C → GA
▪ 6ª ação não previne movimentos, mas fornece torque
em torno do eixo do motor;
Construção de GA a patir de G’C
▪ 6 arestas paralelas (dependendo de d);
▪ 5 ações independentes → helicoides recíprocos ao
helicoide que representa o GDL ($𝑎 ∙ $𝑚 = 0);
▪ 6ª ação → $𝑎 ∙ $𝑚 ≠ 0!
▪ $𝑎 ∙ $𝑚 > 0: energia entrando;
▪ $𝑎 ∙ $𝑚 < 0: energia saindo.

16
Potência e Fluxo de Potência
Computação de Fluxo de Potência
Torque de Atrito em Engrenagens Cônicas e Cilíndricas
Modelos de Atrito
 Engrenagem Solar
Coroa Planetária

▪ Engrenagem solar:
▪ Rotação em relação a um eixo estacionário central;
▪ Engrenamento externo;

▪ Coroa planetária:
▪ Rotação em relação a um eixo estacionário central;
▪ Engrenamento interno;

▪ Engrenagens planetárias:
▪ Eixos de rotação giram em torno do eixo central;

▪ Suporte planetário:
▪ Cada par de engrenamento tem um elo para dar
suporte (braço); Suporte Planetário Engrenagem
▪ Mantém constante a distância entre os centros de duas Planetária
engrenagens.

18
▪ Potência flui para dentro ou para fora da rede através de acoplamentos →
definição entrada/saída da rede;
▪ Trens de engrenagens ideais: potência parte exclusivamente de saídas às quais
tenham uma carga conectada;
▪ Casos reais: perdas levam potência a sair por acoplamentos não ligados a cargas
externas.
SAÍDA
ENTRADA

PERDAS POR
ATRITO
19
Definição 1: Potência Transferível ou Potência
▪ Potência que entra ou sai através de um acoplamento;
▪ Calculada por:

▪ Emprego de variáveis associadas ao acoplamento;

Definição 2: Fluxo de Potência

▪ Potência transferida de um elo ao outro através de um acoplamento;
▪ Medida por um observador que move-se junto com a referência.

→Ações independentes da referência, movimento não!

20
▪ Porta: fontes e consumidores de potência são
conectados à rede através de portas, chamadas de
entrada e saída;

Definição 3: Fluxo de Potência Real

▪ Fluxo de potência medido por um observador que se
move junto com a referência;
▪ Referência atrelada a um elo comum às portas de
entrada e saída.
→ Arestas de entrada e saída são ambas incidentes ao
vértice ao qual a referência é atrelada;

1 2
→ Definição relevante para sistemas de transmissão;
→ Usada na determinação da direção de cada par de
engrenagens → definição motora/movida.
0
21
Definição 4: Fluxo de Potência Virtual
▪ Fluxo de potência medido em relação a uma referência não atrelada a um elo comum
à entrada e à saída;
▪ Potência que aparenta ser transferida através da rede, sem conotação real;
▪ É possível que o fluxo de potência virtual seja maior do que a potência de entrada →
fisicamente impossível em redes dissipativas (trens de engrenagens);
▪ Permite computação de perdas de potência baseada em eficiências.

Definição 5: Eficiência Global

▪ Razão entre a potência da saída e da entrada:

𝒫𝑜𝑢𝑡
𝜂=
𝒫𝑖𝑛

22
▪ Duas etapas:
1. Conversão matriz de Movimentos M → matriz de Movimentos Absolutos Mi
2. Produto interno entre cada heligiro de Mi e respectiva heliforça da matriz de
ações A.
𝑀=𝑀 ෡𝐷 ∙ diag(ψ)

𝑀 𝑑×𝑒 = $1𝑚 $𝑚
2 $𝑚
3 … $𝑚
𝑒

→ Cada heligiro de M descreve o movimento relativo de dois elos acoplados

diretamente.

23
▪ Movimentos Absolutos: todos os movimentos são computados em relação a um
elo particular i (referência);
▪ Cada coluna de Mi contém um heligiro que descreve os movimentos do
respectivo elo em relação ao elo de referência i.

Pseudoinversa Moore-
Penrose de Ii

24
 ▪ Ii: matriz de incidência reduzida de GC;
▪ Remoção da linha correspondente ao elo de referência i → em trens de
engrenagens: BRAÇO.
a b c d
2
1 0 0 1 0
b c − 1 1 0 0 
1
I 44 =  
1 3  0 −1 1 0  2
 
 0 0 − 1 − 1 3
a d
0

Matriz de Incidência
▪ 𝐼𝑖,𝑗 = 1: partida aresta;
▪ 𝐼𝑖,𝑗 = −1: chegada aresta;
▪ 𝐼𝑖,𝑗 = 0: vértice não pertence à aresta.

25
 ▪ Ii: matriz de incidência reduzida de GC;
▪ Remoção da linha correspondente ao elo de referência i → em trens de
engrenagens: BRAÇO.
a b c d
2
1 0 0 1 0
b c − 1 1 0 0 
1
I 44 =  
1 3  0 −1 1 0  2
 
 0 0 − 1 − 1 3
a d
0
a b c d
Matriz de Incidência  −1 1 0 0  1
▪ 𝐼𝑖,𝑗 = 1: partida aresta;
▪ 𝐼𝑖,𝑗 = −1: chegada aresta;
34 =  0 − 1 1 0  2
𝐼𝑖Ai3×4
▪ 𝐼𝑖,𝑗 = 0: vértice não pertence à aresta. 0 0 − 1 − 1 3
26
▪ Produto interno entre cada coluna de Mi e respectiva coluna da matriz de ações A;
▪ 𝒫 > 0 → potência flui na MESMA direção da aresta;
▪ 𝒫 < 0 → potência flui na direção OPOSTA da aresta;
▪ Dependendo de qual elo i for escolhido, obtém-se a potência real ou virtual.

𝒫>0 2 𝒫<0
b c

1 3

a d
0
27
▪ Perdas relacionadas ao engrenamento → formato dentes, eixos desalinhados,
lubrificação, etc.
→Efeito: torque alinhado com o eixo de rotação em torno do qual uma engrenagem
sofre uma torção em relação a outra engrenagem → torque de atrito;
Teorema
▪ Se os eixos de um par de engrenagens são concorrentes ou paralelos (mesmo
plano), a ação equivalente do atrito é um torque puro → heliforça de passo
infinito.

28
▪ $𝑎
𝐿 𝑖 : Heliforça generalizada com h  ∞ que representa torque de atrito no
acoplamento i, com mesma direção de $𝑚
𝑖 :

▪ 𝑝Ƹ 𝑖 : velocidade angular do acoplamento i;

▪ : magnitude da heliforça → definida pelo modelo de atrito escolhido;
▪ Pode ser usada para representar perdas devidas a acoplamentos de
engrenamento e rolamentos.

29
▪ / : magnitude da ação/velocidade
transmitida pelo acoplamento i;
▪ : coeficiente de atrito em unidade de
comprimento → independente da
velocidade;
▪ : coeficiente de atrito viscoso;
▪ : função generalizada.

30
▪ Três elos:
▪ 0: fixo;
▪ 1 e 2: engrenagens cilíndricas;

▪ Três juntas:
▪ A e B: rolamentos → revolução;
▪ C: engrenamento;

▪ Uma engrenagem conectada a uma fonte de

torque (ex.: motor) e outra a um consumidor de
torque → torques externos internalizados em A
e B.

32
 1. Comprimento axial desprezível → todas as forças se
encontram no plano z = 0;
2. Engrenagens delgadas → contato entre dentes são
pontos sobre o eixo y;
$𝑚
𝐵
3. Ângulo de pressão 𝛼 = 0.
▪ Ações: sistema de ordem d = 2:
▪ Forças paralelas ao eixo x;
$𝑚
𝐶 ▪ Torque com direção paralela ao eixo z.;

▪ Movimentos: sistema de ordem d = 2:

⚫ ▪ Velocidade angular sobre eixos paralelos ao z no plano
x
$𝑚
𝐴
x = 0.

33
 GC
▪ C: fC = 1 → velocidade angular com ISA passando em C
e paralelo ao eixo z;
C
▪ Magnitude das velocidades angulares: tA, tB e tC;
1 2
Construção heligiros: ℎ𝐴 = ℎ𝐵 = ℎ𝐶 = 0

A B
0 0 0 
0 m   0 0 
SA =  0  m    
t A   S A  t  1
$A =  
m
m  =  A  $ mA = $ mA  $̂ mA = t A  $̂ mA = t A    𝑑 = 2
A: 0   S 0 A  S A   
0 0
 
 0
S 0 A = 0 0
0 
0 
   
0
34
 0  0   0 
m      0 
SB =  0  m  0   
 SB     1 
t B  $B =  
m
m  =  tB
$ mB = $ mB  $̂ mB = t B  $̂ mB = t B  
B:  0 B
S  S  
B 
( r1 + r2 )  t B


r1 + r2 
𝑑=2
 0   
  0   0 
S 0 B = r1 + r2     0 
 0   
 0 

0 0
m    0 
SC =  0   0  0
m    
tC   SC   t  1 
$C =  
m
m  =  C  $Cm = $Cm  $̂Cm = tC  $̂Cm = tC    𝑑 = 2
C: 
0 r t
 S 0C  SC   1 C 
r
 1
S 0C = r1   0  0
 0  0
 0     

35
 GM
𝑒=3
▪ Grau de liberdade bruto:
$𝑚
𝐶
𝑛=3 𝑒

1 2 𝐹 = ෍ 𝑓𝑖 = 1 + 1 + 1 = 3
𝑖=1

▪ Nº de circuitos fundamentais:
$𝑚
𝐴 $𝑚
𝐵
𝑙 = 3−3+1=1
0

Matriz dos Circuitos Fundamentais

C
Árvore geradora 1 2
▪ Corda: C A B C
BlF = B13 = 1 − 1 1
lC
▪ Ramos: A e B
A B
0

36
 Matriz dos Movimentos Unitários Vetor de magnitudes
$෠ 𝑚
𝐴 $෠ 𝑚
𝐵 $෠ 𝑚
𝐶 𝑡𝐴
෡𝐷 ෡𝐷 1 1 1 t ψ 𝐹×1 = ψ 3×1 = 𝑡𝐵
𝑀 = 𝑀 = 𝑡𝐶
𝑑×𝐹 2×3 0 𝑟1 + 𝑟2 𝑟1 u

Matriz dos Movimentos Unitários em Rede

$෠ 𝑚
𝐴 $෠ 𝑚
𝐵 $෠ 𝑚
𝐶

෡𝑁 ෡𝑁 1 −1 1 t
𝑀 = 𝑀 =
𝑙.𝑑×𝐹 1.2×3 0 − 𝑟1 + 𝑟2 𝑟1 u

37
Eq. (1): $෠ 𝑚
𝐴 $෠ 𝑚
𝐵 $෠ 𝑚
𝐶

෡𝑁 1 −1 1 t
෡𝑁 : m = 2
▪ Posto de 𝑀 𝑀 =
1.2×3 0 − 𝑟1 + 𝑟2 𝑟1 u

Grau de liberdade líquido

𝐹𝑁 = 𝐹 − 𝑚 = 3 − 2 = 1 Nº de variáveis primárias

▪ Escolhendo como variável primária tA → tB e tC;

▪ 𝑀=𝑀 ෡𝐷 ∙ diag(ψ):

38
 GA (sem torques externos)

𝑈𝐶
1 2

𝑈𝐴 𝑈𝐵
0
▪ Restrição acoplamentos A, B e C: forças
paralelas ao eixo x → UA, UB e UC;
GA (torques externos internalizados)
▪ TA e TB: torques externos (fonte e consumidor
𝑇𝐶
de energia);
▪ TC: perdas por atrito. 1 2
𝑈𝐶
𝑈𝐴 𝑈𝐵
𝑇𝐴 𝑇𝐵
0
39
 GA
▪ Grau de restrição bruto:
𝑘1 𝑇𝐶 𝑘2 3 3

𝐶 = ෍1 + ෍1 = 6
1 2
𝑈𝐶 𝑖=1 𝑗=1

𝑈𝐴 𝑈𝐵 ▪ Nº de cortes:
𝑇𝐴 𝑇𝐵 𝑘 =3−1=2
0

Matriz dos Cortes Fundamentais

𝑒=3
𝑛=3
c = 1 → 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖çã𝑜 𝑒𝑚 𝑥 A B C
𝑒𝑎 = 3 → 𝑎𝑐𝑜𝑝. 𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜𝑠
1 1 0 0 −1 −1 𝑘1
𝑐𝑎 = 1 → 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖çã𝑜 𝑎𝑐𝑜𝑝. 𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑄𝐴 𝑘×𝐶 = 𝑄𝐴 2×6 =
0 0 1 1 1 1 𝑘2
𝑇𝐴 𝑈𝐴 𝑇𝐵 𝑈𝐵 𝑇𝐶 𝑈𝐶

40
 Construção heliforças: ℎ𝑈𝐴 = ℎ𝑈𝐵 = ℎ𝑈𝐶 = 0 𝑒 ℎ 𝑇𝐴 = ℎ 𝑇𝐵 = ℎ 𝑇𝐶 → ∞

U A  0 0 
a 0 0 
SU A =  0       
 0   S 0  SUa   0  0 
$Ua A =  Aa A  =   $Ua A = $Ua A  $̂Ua A = U A  $̂Ua A =UA   𝑑 = 2
𝑈𝐴 :  SU A  U A  1
0   
 0 0 
S 0 A = 0 0 0 
   
0

0 0 
0 0 
   
T  1
𝑇𝐴 : $TaA =  A  $TaA = $TaA  $̂TaA = TA  $̂TaA = TA    𝑑 = 2
0 0
   
0 0 
0 0 
   

41
 U B 
a  
SU B =  0 
0  0 
 0   
 0       0 
 S 0  SUa  − U  (r + r )
𝑈𝐵 : − (r + r )

𝑑=2
$Ua B =  Ba B  =  B 1 2  $Ua B = $Ua B  $̂Ua B = U B  $̂Ua B = UB   1 2 
 SU B   UB
 0   
1

  
S 0 B = r1 + r2 
0
 0 
   
 0   0 
 0 

0 0 
0 0 
   
T  1
𝑇𝐵 : $TaB =  B  $TaB = $TaB  $̂TaB = TB  $̂TaB = TB    𝑑 = 2
0 0
   
0 0 
0 0 
   

42
 U C 
a  0 
SU C =  0   0 
 0 
 0 
 0   a    
 S 0  SU  − U  r 
𝑈𝐶 : =  Ca C  =  C 1 − r 

𝑑=2
$Ua C $Ua C = $Ua C  $̂Ua C = U C  $̂Ua C = UC   1
UC
0  SU C    1
  0   
S 0C = r1   0   0 
   0 
 0   

0 0 
0 0 
   
T  1
𝑇𝐶 : $TaC =  C $TaC = $TaC  $̂TaC = TC  $̂TaC = TC    𝑑 = 2
0 0
   
0 0 
0 0 
   

43
 Vetor de magnitudes
Matriz das Ações Unitárias 𝑇𝐴
A B C 𝑈𝐴
1 0 1 −(𝑟1 + 𝑟2 ) 1 −𝑟1 T 𝑇
𝐴መ 𝐷 = 𝐴መ 𝐷 = Ψ 𝐶×1 = Ψ 6×1 = 𝐵
𝑑×𝐶 2×6 0 1 0 1 0 1 U 𝑈𝐵
$෠ 𝑎𝑈𝐵 $෠ 𝑎𝑇𝐶 $෠ 𝑎𝑈𝐶 𝑇𝐶
$෠ 𝑎𝑇𝐴 $෠ 𝑎𝑈𝐴 $෠ 𝑎𝑇𝐵
𝑈𝐶

Matriz das Ações Unitárias em Rede

𝑘1
𝐴መ 𝑁 𝑑.𝑘×𝐶
= 𝐴መ 𝑁 2.2×6
=
𝑘2

44
▪ 𝐴መ 𝑁 → 4 equações e Ψ → 6 incógnitas;
▪ Acréscimo de equações constitutivas → modelos de atrito;
▪ Coulomb:

▪ : coeficiente de atrito em unidade de comprimento → conversão de UC em TC.

45
Matriz das Ações Aumentada

Eq. (2):
ÂN → DA

46
▪ Vetor Ψ proporcional a Null (DA) → constante de proporcionalidade escolhida e
variável primária: TA;
▪ Matriz de ações:

▪ Somandso as colunas referentes às mesmas juntas:

47
▪ Empregando:

▪ Calcula-se:
▪ Potência que entra ou sai da rede;
▪ Potência transmitida por cada acoplamento, no interior da rede;
▪ Eficiência.

48
▪ Potência que entra ou sai da rede através do acoplamento A:

→ Se TA e tA têm mesmo sinal (𝒫A > 0) → ENTRADA

→ Se TA e tA têm sinais opostos (𝒫A < 0) → SAÍDA

▪ Para acoplamentos B e C:

▪ Independentemente do sinal de TA e tA :
▪ E: , pois
→ Energia sempre sai pelo acoplamento C → perdas de atrito.
49
▪ Potência transferida da engrenagem 1 a 2 (considerando perdas):

▪ Potência transferida da engrenagem 2 a 1 (considerando perdas):

▪ Eficiência de um acoplamento de engrenamento → dependente da direção do

fluxo de potência:

𝑃𝑜𝑡ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑅𝐸𝐶𝐸𝐵𝐼𝐷𝐴 𝑝𝑒𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑒𝑛𝑎𝑔𝑒𝑚 𝑀𝑂𝑉𝐼𝐷𝐴 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑃𝐸𝑅𝐷𝐴𝑆

𝜂=
𝑃𝑜𝑡ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑇𝑅𝐴𝑁𝑆𝑀𝐼𝑇𝐼𝐷𝐴 𝑝𝑒𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑒𝑛𝑎𝑔𝑒𝑚 𝑀𝑂𝑇𝑂𝑅𝐴 à 𝑀𝑂𝑉𝐼𝐷𝐴

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1. Engrenagem 1 motora e 2 movida
→TA e tA têm MESMO sinal;
→ Acoplamento A: entrada (𝒫A > 0);
→ Acoplamento B: saída ( , 𝒫B < 0).

2. Engrenagem 2 motora e 1 movida

→TA e tA têm sinais OPOSTOS;
→ Acoplamento B: entrada (𝒫B > 0);
→ Acoplamento A: saída (𝒫A < 0).

→ 𝜂12 𝑒 𝜂21 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑖𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠

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▪ LAUS, L.P. Determinação da eficiência de máquinas com base em teoria de helicoides e
grafos: aplicação em trens de engrenagens e robôs paralelos. 2011. 197 f. Tese (Doutorado
em Engenharia Mecânica) – Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica,
Universidade Federal de Santa Catarina, Florianópolis. 2011.
▪ LAUS, L.P.; SIMAS, H.; MARTINS, D. Efficiency of gear trains determined using graph and
screw theories. Mechanism and Machine Theory, v. 52, n. 1, p. 296-325, mar. 2012.
▪ CAZANGI, H. R. Aplicação do método de Davies para análise cinemática e estática de
mecanismos com múltiplos graus de liberdade. 2008. 219 f. Dissertação (Mestrado em
Engenharia Mecânica) – Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica,
Universidade Federal de Santa Catarina, Florianópolis. 2008.

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