EMC 410126 Teoria de Helicoides

Marina Baldissera de Souza

Novembro de 2017
1. Introdução
2. Equações, Notação e Internalização de Ações
3. Eficiência de Máquinas Complexas
4. Aplicação: Mecanismo Biela-Manivela
5. Referências

2
Atrito
 Normalmente negligenciado  difícil de
modelar;
 Presente em algum grau em todos os
sistemas mecânicos;
 Pode ser uma propriedade desejada 
freios;
 Responsável por perdas que reduzem a
eficiência.
Freio automotivo

3
Emprego da teoria de grafos e helicoides na
determinação da eficiência
 Modelagem de atrito mais precisa;
 Outras abordagens ignoram comportamento
não-linear provocado pela aplicação de
ações complexas sobre as juntas;
 Determinação da eficiência exige modelos
de atrito específicos para cada aplicação;
 Método geral, facilmente adaptável a
qualquer modelo de atrito.

4
Cálculo de eficiência de máquinas complexas
 Área pouco estudada na robótica  robôs seriais típicos consomem pouca energia;
 Em torno de 25% do torque fornecido pelo motor é usado para vencer o atrito das juntas;
 Algumas aplicações de robôs paralelos demandam muita energia;
 Eficiência em projetos de robôs paralelos  modelos de atrito precisos permitem estimar
eficiência antes de construção de protótipo  critério de seleção de estruturas.

Robô serial Robô paralelo

5
Representação estrutural
 Adaptação das leis de Kirchhoff para sistemas
multicorpos baseia-se na representação por
grafos  Grafo de Acoplamentos (GC);
 Elos  nós;
 Acoplamento direto entre elos  arestas.
Grafo
 Arestas modelam:
 Ações transmitidas pelo acoplamento
(through variable);
 Movimentos permitidos pelo acoplamento
(across variable);

7
 Cada movimento e cada ação é geometricamente um helicoide com d coordenadas 
1 ≤ d ≤ 6;
 Um acoplamento pode transmitir/permitir até d ações/movimentos independentes;
 Analogia com as Lei das Tensões e Lei das Correntes:

 Análogo mecânico da resistência elétrica  perdas devidas ao atrito.

8
  Notação introduzida por Davies;
 Ordem mínima do sistema de helicoides à qual todos os heligiros e heliforças
pertencem é de dimensão d (1 ≤ d ≤ 6);
 k: nº de cortes fundamentais: 2

𝑘 =𝑛−1

1 1 3 𝑙 = 4−4+1=1
 l: nº de circuitos fundamentais:
𝑘 =4−1= 3
𝑘3
𝑙 =𝑒−𝑛+1
0 𝑘2
* n: nº de vértices do grafo; 𝑘1
* e: nº de arestas do grafo. 9
 b 2 c

 Grau de liberdade bruto F: soma de todos os

graus de liberdade f de todos os
1 acoplamentos:
3
𝑒
a
𝐹= 𝑓𝑖
Ta d 𝑖=1

0 0
 Grau de restrição bruto C: soma de todos os
Quatro barras: d = 3 graus de restrição c de todos os
a, b, c, d: juntas de revolução acoplamentos e dos graus de restrição ca
4 relativos às ações externas:
𝑓𝑖 = 1 → 𝐹 = 1=4
𝑒 𝑒𝑎
𝑖=1
4 1 𝐶= 𝑐𝑖 + 𝑐𝑎𝑗
𝑖=1 𝑗=1
𝑐𝑖 = 2, 𝑒𝑎 = 1, 𝑐𝑎𝑗 = 1 → 𝐶 = 2+ 1=9
𝑖=1 𝑗=1

10
 Matriz de Movimentos Unitários em Rede [𝑀𝑁 ] 𝑑.𝑙×𝐹 : cada coluna contém as coordenadas
do heligiro de um dos f heligiros unitários independentes que abrangem o sistema de f
heligiros característico de um acoplamento, levando em consideração a matriz de
circuitos fundamentais B.
𝑀𝑁 3.1×4 = $𝑚
𝑎 $𝑚
𝑏 $𝑚
𝑐 $𝑚
𝑑

 Matriz de Ações Unitárias em Rede [𝐴𝑁 ] 𝑑.𝑘×𝐶 : cada coluna contém as coordenadas da
heliforça de uma das c heliforças unitárias independentes, levando em consideração a
matriz de cortes fundamentais QA.

⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
𝐴𝑁 3.3×9 = $𝑎𝑇𝑎 $𝑎𝑈𝑎 $𝑎𝑉𝑎 $𝑎𝑈𝑏 $𝑎𝑉𝑏 $𝑎𝑈𝑐 $𝑎𝑉𝑐 $𝑎𝑈𝑑 $𝑎𝑉𝑑
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮

 ψ: vetor que contém as magnitudes dos heligiros;

 Ψ: vetor que contém as magnitudes das heliforças.

11
 HELIFORÇA HELIGIRO

  R   r 
 P   S  Momento  p   s  Velocidade Angular
    M0     ω
  T    t 
$   
a
$   
m
U u
       
Q  V  Força q   v  Velocidade Linear
    F     v0
  W     w
Ordem Radial Ordem Axial
Passo Passo

𝑀0  Força pura: h = 0 𝑣0  Rotação pura: h = 0

ℎ= ℎ=
𝐹  Momento puro: h  ∞ 𝜔  Translação pura: h  ∞

12
Eixo Instantâneo do Helicoide (ISA)
 Para h finito, direção e localização dadas por:
 Heligiro: 𝑝 (vetor unitário de 𝑝 - Velocidade Angular);
 Heliforça: 𝑄 (vetor unitário de 𝑄 - Força);
 ISA normalmente chamado de linha de ação.

 Para h  ∞, direção dada por:

 Heligiro: 𝑞 (vetor unitário de 𝑞 - Velocidade Linear);
 Heliforça: 𝑃 (vetor unitário de 𝑃 - Momento);
 Localização indeterminada.

Magnitude ρ $=𝜌∙$

Heliforça Heligiro
 h≠∞ 𝜌= 𝑈2 + 𝑉 2 + 𝑊 2  h≠∞ 𝜌= 𝑟2 + 𝑠2 + 𝑡 2
Coordenadas FORÇA Coordenadas VELOCIDADE ANGULAR
 h∞ 𝜌= 𝑅2 + 𝑆 2 + 𝑇 2  h∞ 𝜌= 𝑢2 + 𝑣 2 + 𝑤 2
MOMENTO PURO TRANSLAÇÃO PURA
13
 Produto interno entre heliforça e heligiro:

 Potência flui para dentro ou para fora da rede através de acoplamentos 

definição entrada/saída da rede;
 Casos ideais: potência parte exclusivamente de saídas às quais tenham uma
carga conectada;
 Casos reais: perdas levam potência a sair por acoplamentos não ligados a cargas
externas.

14
Eficiência Global
Razão entre a potência da saída e da entrada:

𝒫𝑜𝑢𝑡
𝜂=
𝒫𝑖𝑛

15
 Equações (2) e (3) consideram
somente ações internas devidas à
ESTATOR
superrestrição;
 Ações externas devem ser
internalizadas;
ROTOR
 Exemplo: motor elétrico rotativo
 Estator e rotor acoplados por:
 Mecanicamente: rolamentos;
 Magneticamente: campo Representação esquemática
magnético. motor elétrico

16
GC

Grafo de Acoplamentos
 Dois vértices: estator/rotor;
 Duas arestas: junta de revolução/acoplamento
magnético.

GA

Grafo de Ações
 d = 6;
 Junta de revolução: f =1, c = 5;
 Acoplamento magnético: torque alinhado com o
eixo do motor.

17
 Reconstrução de G’C a partir de GA
GA  G’C
 Possível considerar motor elétrico um acoplamento
capaz de transmitir 6 ações independentes;
 Junta de revolução: 5 ações previnem movimentos
relativos com exceção da rotação em torno do eixo do
motor;
G’C  GA
 6ª ação não previne movimentos, mas fornece torque
em torno do eixo do motor;
Construção de GA a patir de G’C
 6 arestas paralelas (dependendo de d);
 5 ações independentes  helicoides recíprocos ao
helicoide que representa o GDL ($𝑎 ∙ $𝑚 = 0);
 6ª ação  $𝑎 ∙ $𝑚 ≠ 0!
 $𝑎 ∙ $𝑚 > 0: energia entrando;
 $𝑎 ∙ $𝑚 < 0: energia saindo.

18
Modos e modelos de atrito
Modelos de pares prismáticos e cilíndricos
  Teoria de corpos rígidos: força concentrada em um ponto sobre a linha de ação  na
prática: força se distribui sobre área de contato finita;
 Força externa 𝑄 atuando sobre corpo deslizando com uma velocidade 𝑞 em uma guia:
criação de força de atrito 𝑄𝐹 = 𝑓(𝑞, 𝑟𝑒𝑎çã𝑜 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑄𝑁 , 𝑚𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎𝑙, á𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑡𝑜);

Linha de ação 𝑄 no centro da área de contato: Linha de ação 𝑄 deslocada do centro da área
𝑄𝑁 distribuída em toda a área de contato de contato: 𝑄𝑁 distribuída em área menor
20
 Modelos de atrito dependentes da área de contato devem considerar essa diferença;

 Para modelos independentes (a) e (b) são equivalentes  magnitude de 𝑄𝐹

independente da localização de 𝑄, desde que a linha de ação de 𝑄 intercepte a área de
contato;

 (a) e (b) válidas até que linha de ação de 𝑄 é deslocada além da área de contato;

 Quando 𝑄 atinge o limite da área de contato, a área efetiva é um ponto: sem impacto
significativo no modelo de atrito, se este for independente da área.
21
E se 𝑄 estiver além da área de contato?
 (a) Folga entre corpo e guia desprezada:
 Reação normal distribuída entre duas áreas da
guia;
 Intensidade 𝑄𝑁′ e 𝑄𝑁′′ determinada por 𝑄,
comprimento do corpo e momento produzido por 𝑄
no centro do corpo;
 Tendo 𝑄𝑁′ e 𝑄𝑁′′ , 𝑄𝐹′ e 𝑄𝐹′′ determinadas por
modelos de atrito.

 (b) Folga entre corpo e guia não desprezada:

 Corpo sofre rotação  criação de dois pontos de
contato;
 Se folga pequena: única diferença entre (a) e (b) é a
localização de 𝑄𝑁′ e 𝑄𝑁′′ .

22
Modo de operação 1
 Somente uma reação normal;
 Reação normal tem mesma linha de ação
da força externa;

Modo de operação 2
 Duas reações normais;
 Local da linha de ação das normais
independe da localização da força externa;
 Intensidade das normais dependem da
localização da força externa e do
comprimento do corpo.

23
  Método de Davies: localização arbitrária das
forças transmitidas, desde que intercepte
eixo do par;
 Reações normais representadas por um
Par prismático
𝑓=1 torque e uma única força paralela a 𝑄𝑁 (ou
𝑄𝑁′ e 𝑄𝑁′′ );
 Problema abordagem de rede:

Força
Força normal
Par cilíndrico de
equivalente
𝑓=2 atrito

24
Solução: divisão do corpo deslizante em dois corpos deslizantes paralelos
 Cada corpo é capaz de transmitir uma força independente:

𝑄𝑁 = 𝑄𝑁′ + 𝑄𝑁′′ 𝑄𝑁′ = 𝑄𝑁′ 𝑒 𝑄𝑁′′ = 𝑄𝑁′′

Modo de operação 1 Modo de operação 2

25
 1ª vantagem: sem necessidade de determinar modo de operação;
 2ª vantagem:
 Pares prismáticos/cilíndricos reais apresentam distância variável entre corpos
deslizantes paralelos:

 Em vez de considerar um acoplamento capaz de transmitir duas forças verticais cuja

localização é difícil de determinar  dois acoplamentos em paralelo capazes de transmitir
uma força vertical cada um, fácil de localizar;
 Atenção às outras forças transmitidas pelo acoplamento!
26
 Mecanismo composto por 𝑛 = 4 elos
rígidos conectados por três juntas de
revolução e uma junta prismática;
 Acoplamentos perfeitos  forças
paralelas ao eixo z e torques paralelos
ao plano z = 0 são desprezados;
 Somente o atrito no acoplamento D é
modelado.

28
  Posicionamento acoplamento D permite
simplificações no modelo de atrito:
 Força externa 𝑈𝐷 alinhada com o eixo x;
 Força de atrito 𝑈𝐷𝐷 paralela ao eixo x;

𝑈𝐷  Localização da força de atrito dependente

da direção da reação vertical em D;
 Posição vertical da força de atrito
𝑈𝐷𝐷 desconsiderada;
 Acoplamento D se comporta como o modo
de operação 1.

Modo de operação 1
29
 Posição D coincidente com C  torques na origem produzidos pelas forças verticais em C e
D se compensam.

Coordenadas acoplamentos B, C e D:

1 2

0 3

30
  Orientando eixo z paralelo ao ISA das juntas A, B e C e eixo x paralelo ao ISA da junta D:

Movimentos: sistema de ordem d = 3; Ações: sistema de ordem d = 3;

𝑡 Rotação em z
𝑇 Torque em z

$𝑚 = 𝑢 Translação em x
$𝑎 = 𝑈 Força em x

𝑣 Translação em y 𝑉 Força em y

31
  Atrito de Coulomb:

 𝑈𝐷𝐷 : intensidade da força de atrito;

 𝑉𝐷 : intensidade da força vertical transmitida

pelo acoplamento D;
 𝜇𝐷 : coeficiente de atrito adimensional;
 𝑢𝐷 : intensidade da velocidade translacional
do acoplamento D (em relação ao fixo)

* Sinal negativo devido a 𝑈𝐷𝐷 e 𝑢𝐷 apresentarem mesma orientação (esquerda para direita)
32
 2  A, B, C: f = 1  velocidade angular com ISA paralelo ao eixo z;
GC
B C  D: f = 1  velocidade translacional com ISA paralelo ao eixo x;
 Magnitude das velocidades angulares: tA, tB e tC;
1 3  Magnitude da velocidade translacional: uD;
Construção heligiros: ℎ𝐴 = ℎ𝐵 = ℎ𝐶 = 0 e ℎ𝐷 → ∞
A D
0
0  0  0 
m   0  0 
S A  0  m    
1  SA  1 1
$̂ A  
m
   m
  $ mA  $ mA  $̂ mA  t A  $̂ mA  t A   
A: 0   0 A
S  S m
 h A A 
S 0
   0 𝑑=3
A
 
 0 
S 0 A  0 0 
ℎ𝐴 = 0
0  0 
   
0
33
 0   0   0 
m    0   0 
S B  0  m    
 SB   1   1 
1 $̂ B      
m
m
B:  $ mB  $ mB  $̂ mB  t B  $̂ mB  t B  
 0 B
S  S m
 hB B 
S  
B By  𝑑=3
 Bx  B y
  
 ℎ𝐵 = 0   Bx    Bx 
S 0 B   B y   0   0 
   
 0 

0   0 
m    0 
S C  0   0   0 
m    
1    1   1 
SC $Cm  $Cm  $̂Cm  tC  $̂Cm  tC  
$̂C      m
 0 
m
C: 
C x   0C
S  S m
C  hC C 
S  
0 
   𝑑=3
S 0C   0  ℎ𝐶 = 0  C x   C x 
 0   0 
 0     

34
 1 0 
m   0 
S D  0  0  0 
m    
0     0 
$̂ mD   
S
 mD  m   0  $ mD  $ mD  $̂ mD  u D  $̂ mD  u D   
D: 
 Dx   S 0 D  S D  hD S D  1
1
 
𝑑=3

S 0 D   0  0  0 
0  0 
 0     
ℎ𝐷 → ∞

35
 GM
𝑒=4
 Grau de liberdade bruto:
𝑛=4 𝑒
2
$𝑚
𝐵 $𝑚
𝐶 𝐹= 𝑓𝑖 = 1 + 1 + 1 + 1 = 4
𝑖=1

 Nº de circuitos fundamentais:
1 3
𝑙 = 4−4+1=1
$𝑚
𝐴 $𝑚
𝐷
0
Matriz dos Circuitos Fundamentais
2
Árvore geradora $𝑚
𝐵 $𝑚
𝐶

 Corda: D A B C D
 Ramos: A, B e C
1 lD 3 BM lF  BM 14  1 1 1 1 lD

$𝑚
𝐴 $𝑚
𝐷
0
36
 Matriz de Movimentos

$𝑚
𝐴 $𝑚𝐵 $𝑚𝐶 $𝑚
𝐷
𝑡𝐴 𝑡𝐵 𝑡𝐶 0 t
𝑀 𝑑×𝐹 = 𝑀 3×4 = 0 𝑡𝐵 ∙ 𝐵𝑦 0 𝑢𝐷 u
0 −𝑡𝐵 ∙ 𝐵𝑥 −𝑡𝐶 ∙ 𝐶𝑥 0 v

Matriz dos Movimentos Unitários Vetor de magnitudes

$𝑚
𝐴 $𝑚
𝐵 $𝑚
𝐶 $𝑚
𝐷 𝑡𝐴
1 1 1 0 t 𝑡𝐵
ψ 𝐹×1 = ψ 4×1 = 𝑡
𝑀𝐷 = 𝑀𝐷 = 0 𝐵𝑦 0 1 u 𝐶
𝑑×𝐹 3×4 𝑢𝐷
0 −𝐵𝑥 −𝐶𝑥 0 v

Matriz dos Movimentos Unitários em Rede

$𝑚
𝐴 $𝑚𝐵 $ 𝑚
𝐶 $𝑚
𝐷
1 1 1 0 t
𝑀𝑁 𝑙.𝑑×𝐹
= 𝑀𝑁 1.3×4
= 0 𝐵𝑦 0 1 u
0 −𝐵𝑥 −𝐶𝑥 0 v 37
 Eq. (1):

 Posto de 𝑀𝑁 : m = 3

Grau de liberdade líquido

𝐹𝑁 = 𝐹 − 𝑚 = 4 − 3 = 1 Nº de variáveis primárias

 Escolhendo como variável primária tA :

Matriz de Movimentos

38
 GA (sem ações externas)

𝑈𝐵 2 𝑈𝐶

𝑉𝐵 𝑉𝐶
 Restrição acoplamentos A, B e C: forças
paralelas ao eixo x e y : 1 3
𝑉𝐴 𝑉𝐷
Eixo x Eixo y
𝑈𝐴 𝑇𝐷
UA, UB, UC VA, VB, VC 0

 Restrição acoplamentos D: força paralela ao GA (ações externas internalizados)

eixo y : VD /torque paralelo ao eixo z: TD 𝑈𝐵 2 𝑈𝐶

Acoplamentos ativos 𝑉𝐵 𝑉𝐶
 TA: torque externo; 1 3
 UD: força externa; 𝑉𝐴 𝑉𝐷
𝑇𝐷 𝑈𝐷𝐷
𝑈𝐴
 UD : perdas por atrito. 𝑇𝐴
D
0 𝑈𝐷 39
  Nº de cortes:
GC
𝑘 =4−1=3

𝑘𝐵 2
C
B Matriz dos Cortes Fundamentais (a partir de GC)
𝑘𝐶
1 3

D
A
𝑘𝐴
0
𝑄 𝑘×𝑗 = 𝑄 3×4 = 𝑘𝐵
𝑘𝐴
𝑘𝐶

40
 GA
2  Grau de restrição bruto:
𝑈𝐵 𝑈𝐶
𝑒=4 4 3
𝑉𝐵 𝑉𝐶 𝑛=4
c=2 𝐶= 2+ 1 = 11
1 3
𝑒𝑎 = 3 → 𝑎𝑐𝑜𝑝. 𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜𝑠 𝑖=1 𝑗=1
𝑉𝐴 𝑉𝐷
𝑈𝐷𝐷 𝑐𝑎 = 1 → 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖çã𝑜 𝑎𝑐𝑜𝑝. 𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜
𝑈𝐴 𝑇𝐷
𝑇𝐴
0 𝑈𝐷

Matriz dos Cortes Fundamentais (a partir de GA)

𝑘𝐴
𝑄𝐴 𝑘×𝐶 = 𝑄𝐴 3×11 = 𝑘𝐵
𝑘𝐶
41
 Construção heliforças: ℎ𝑈 = ℎ𝑉 = 0 𝑒 ℎ 𝑇 → ∞

0 
A: 
S 0 A  0
0

ℎ 𝑇𝐴 → ∞

0  0 
0  0 
 a a    
0   S 0  ST  hT ST  1 1
a   $̂TA   A
a
A a A A     $TaA  $TaA  $̂TaA  TA  $̂TaA  TA   
𝑇𝐴 : S T A  0 
 ST A  0
0 𝑑=3
 
1 0  0 
0  0 
   

42
 0 
A: 
S 0 A  0
0
0  0 
ℎ𝑈𝐴 = 0 0  0 
 a a    
1  S 0  SU  hU SU  0 0 
a
SU A  0 $̂Ua A  A A a   1 $Ua A  $Ua A  $̂Ua A  U A  $̂Ua A UA  
A A

𝑈𝐴 :  S    1 𝑑=3
UA  
0 0  0 
0  0 
   

0  0 
ℎ𝑉𝐴 = 0 0  0 
0        
a    S 0  SVa  hV SVa  0 0 
𝑉𝐴 : SVA  1 $̂Va A  A A a A A     $Va A  $Va A  $̂Va A  VA  $̂Va A  VA   
 SVA  0 0 𝑑=3
0  
1 1
0  0 
    43
  Bx 
B: 
S 0 B   B y 
 0 
 0   0 
ℎ𝑈𝐵 = 0  0   0 
 a a    
1  S 0  SU  hU SU   B y   B y 
a
SU B  0 $̂Ua B  B B a   $Ua B  $Ua B  $̂Ua B  U B  $̂Ua B  UB  
1 
B B

𝑈𝐵 :  S UB   1
   𝑑=3
0  0   0 
   
 0   0 

0 0
ℎ𝑉𝐵 = 0 0 0
0        
a    S 0  SVa  hV SVa   B  B 
𝑉𝐵 : SVB  1 $̂VaB  B B a B B    x  $VaB  $VaB  $̂VaB  VB  $̂VaB  VB   x 
 SVB   0  0 𝑑=3
0  
1 1
0 0
    44
 C x 
C: 
S 0C   0 
 0 
0  0 
ℎ𝑈𝐶 = 0 0  0 
 a a    
1  S 0  SU  hU SU  0 0 
a
SU C  0 $̂Ua C  C C a   1 $Ua C  $Ua C  $̂Ua C  U C  $̂Ua C  UC   
C C

𝑈𝐶 :  S    1 𝑑=3
UC  
0 0  0 
0  0 
   

0 0
ℎ𝑉𝐶 = 0 0 0
0        
a    S 0  SVa  hV SVa  C  C 
𝑉𝐶 : SVC  1 $̂VaC  C C a C C    x  $VaC  $VaC  $̂VaC  VC  $̂VaC  VC   x 
 SVC   0  0 𝑑=3
0  
1 1
0 0
    45
  Dx  C x 

D: S0D   0    0 
 0   0 

ℎ 𝑇𝐷 → ∞

0  0 
0  0 
 a a    
0   S 0  ST  hT ST  1 1
a   $̂TaD  D D a D D     $TaD  $TaD  $̂TaD  TD  $̂TaD  TD   
𝑇𝐷 : STD  0
 STD  0
0 𝑑=3
 
1 0  0 
0  0 
   

46
  Dx  C x 

D: S 0 D   0    0 
 0   0 
0  0 
ℎ𝑈𝐷 = 0 0  0 
 a a    
1  S 0  SU  hU SU  0 0 
a
SU D  0 $̂Ua D  D D a   1 $Ua D  $Ua D  $̂Ua D  U D  $̂Ua D  UD   
D D

𝑈𝐷 :  S    1 𝑑=3
UD  
0 0  0 
0  0 
   

0 0
ℎ𝑉𝐷 = 0 0 0
0        
a    S 0  SVa  hV SVa   D  D 
𝑉𝐷 : SVD  1 $̂VaD  D D a D D    x  $VaD  $VaD  $̂VaD  VD  $̂VaD  VD   x 
 SVD   0  0 𝑑=3
0  
1 1
0 0
    47
  Dx  C x 

D: S0D   0    0 
 0   0 

𝑈𝐷𝐷 :
0  0 
ℎ 𝑈𝐷 = 0
𝐷
0  0 
 a a    
1  S 0  SU  hU SU  0 0 
a
SU D  0 $̂Ua D  D a   $Ua D  $Ua D  $̂Ua D  U DD  $̂Ua D  U DD  
DD DD DD

D
 SU D  1 D D D D 1 𝑑=3
D
 
0
D

0  0 
0  0 
   

48
 Matriz das Ações Unitárias

𝐴𝐷 𝑑×𝐶
= 𝐴𝐷 3×11
=

Vetor de magnitudes

Ψ 𝑇
𝐶×1 = Ψ 𝑇
11×1 = 𝑇𝐴 𝑈𝐴 𝑉𝐴 𝑈𝐵 𝑉𝐵 𝑈𝐶 𝑉𝐶 𝑇𝐷 𝑈𝐷 𝑈𝐷𝐷 𝑉𝐷 𝑇

49
 Matriz das Ações Unitárias em Rede

𝑘𝐴

𝐴𝑁 𝑑.𝑘×𝐶
= 𝐴𝑁 3.3×11
=
𝑘𝐵

𝑘𝐶

50
Eq. (2): Grau de restrição líquido

𝐶𝑁 = 𝐶 − 𝑎 = 11 − 9 = 2
 Posto de 𝐴𝑁 : a = 9
1 variável primária (1 GDL) + nº de equações
constitutivas

 Acréscimo de equações constitutivas em 𝐴𝑁  modelos de atrito;

 Coulomb:

51
Matriz das Ações Aumentada

Eq. (2):
ÂN  DA
52
 Espaço nulo de DA :

Eq. (2):
ÂN  DA

𝑇𝐷 = 0 pois localização de D
coincidente com C

53
 Escolhendo como variável primária TA :

 Matriz de Ações:

54
  Após a análise de esforços, conclui-se que:

 Como 𝑎2 > 𝑎1 (elo 1 consegue fazer uma rotação completa), 𝐶𝑥 > 0 e 𝐶𝑥 > 𝐵𝑥 . Logo:

 Após a análise cinemática, conclui-se que:

para

 Logo, para o intervalo de um ciclo: 55

CASO 1: Acoplamento A é entrada

 𝑇𝐴 e 𝑡𝐴 têm o mesmo sinal:

 Potência de entrada:

56
 Potência de saída:

57
 Supondo que a potência de entrada é constante durante um ciclo, o trabalho de entrada é:

 E o trabalho de saída é:

 Eficiência média:

58
CASO 2: Acoplamento D é entrada

 Acoplamento A é a saída  𝑇𝐴 e 𝑡𝐴 têm sinais diferentes:

 E o trabalho de saída é:

 Potência de entrada:

 Supondo que a potência de entrada é constante durante um ciclo, o trabalho de saída é:

59
 Potência de entrada:

 Eficiência média:

60
 Força de atrito 𝑈𝐷𝐷 poderia ser realocada à sua posição correta, a qual depende do
diâmetro do corpo deslizante e do sinal de 𝑉𝐷 ;
 𝐴𝐷 , 𝐴𝑁 , 𝐷𝐴 e 𝐴 mudariam, contudo o resultado final de eficiência média
permaneceria inalterado:

CASO 1: Acoplamento A é entrada CASO 2: Acoplamento D é entrada

61
 LAUS, L.P. Determinação da eficiência de máquinas com base em teoria de helicoides e
grafos: aplicação em trens de engrenagens e robôs paralelos. 2011. 197 f. Tese (Doutorado
em Engenharia Mecânica) – Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica,
Universidade Federal de Santa Catarina, Florianópolis. 2011.
 CAZANGI, H. R. Aplicação do método de Davies para análise cinemática e estática de
mecanismos com múltiplos graus de liberdade. 2008. 219 f. Dissertação (Mestrado em
Engenharia Mecânica) – Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica,
Universidade Federal de Santa Catarina, Florianópolis. 2008.

62