PILOTO HIDRÁULICO

BLOCO AGRES
1. AGRES
1.1. PILOTO AUTOMÁTICO

Garantia do traçado perfeito com segurança e precisão;

Economia de tempo (aumento da velocidade);

Redução do esmagamento;

Testado e aprovado em tratores e pulverizadores auto propelidos

(nacionais e importados);

Compensação de terreno com sensores eletrônicos em três eixos;

Desconexão do piloto automático através do volante;

Número reduzido de componentes.

1. AGRES
1.2. COMPUTADOR DE BORDO

Simplicidade na operação (inicia um trabalho com 3 toques!);

Fácil instalação;
Resistente a altas temperaturas e produtos químicos;
Resistente a sobrecargas, como partida do motor, curto circuito ou conexões indevidas;
Conectores selados contra poeira e água;
Tela colorida touch screen com registro de rastro de aplicação e indicação de eventuais
sobreposições;
Barra de LED independente da tela de LCD
Trabalho em Reta ou Curva com múltiplos guias no mesmo talhão;
Demarcação de Limites de Aplicação;
Permite salvar as áreas trabalhadas;
Descarga de dados e atualização do programa por memória portátil
 1. AGRES
1.3. GPS

Precisão entre passadas:

Antena Convencional – GPS ou GPS e GLONASS (L1): 20 cm
Antena SATLINE – GPS/GLONASS L1/L2: 10cm
Sinal Pago SATLINE 2 e 3 – GPS/GLONASS L1/L2: 2,5cm

Antena convencional
A Partir de 20cm

SATILINE
A Partir de 10cm

SATILINE 2
A Partir de 2,5cm

SATILINE 3
A Partir de 2,5cm
EQUIPAMENTOS E
ACESSÓRIOS
 2. INSTALAÇÃO
2.1. COMPONENTES

Os itens básicos que compõem a instalação do Piloto Hidráulico Bloco Agres:

Antena Sensor de
Computador de Bordo Bloco Agres
Desengate Elétrico

Cabeamento Sensor Angular de Compensador de terreno ou ECU

Roda
 2. INSTALAÇÃO
2.2. DIAGRAMA DE CABOS - BLOCO AGRES COM COMPENSADOR ANP ECU E SATLINE

4001030100161 CABO
DE SENS. ANALÓG.

4001030100024
CABO DE DIVISÃO 4001030100025 CABO 4001030100069
AN21 A0 DE COMUNICAÇÃO AN22 CABO DA ANTENA AN30

4001030100022
CABO PORTA
FUSÍVEL 6 VIAS
AN20 5001010900009 COMPENSADOR
DE TERRENO COM MÓDULO
4001030100162 CABO 628 + PILOTO AUTOMÁTICO
CONEXÃO BLOCO DE PILOTO

4001030100026
CABO AN23
4001030100028
CABO EXTENSOR
AN25
4001030100163 CABO DE
CONEXÃO VÁLV. BLOCO DE
PILOTO
2. INSTALAÇÃO
2.2. DIAGRAMA DE CABOS - BLOCO AGRES COM COMPENSADOR DE TERRENO E ISOVIEW

Computador
4001030100023
Bordo
CABO PORTA
4001030100069
COMPENSADOR FUSÍVEL GPS 12
Antena CABO DA ANTENA
AN30
VIAS AN20 B0
4001030100025
CABO DE
COMUNICAÇÃO
AN22

4001030100064
CABO PILOTO
AXIOMATIC
BLOCO
BLOCO HIDRAULICO
PILOTO 4001030100028
CABO EXTENSOR
AN25

4001030100089
CONEXÃO
ECU EXTERNA
4001030100061 COMUNICAÇÃO
CABO AGRONAVE
DERIVAÇÃO
4001030100063 CAN
CABO PILOTO
AXIOMATIC
SENSOR SASA

4001030100062
CABO SENSOR SENSOR DE
HW
RODA 4001030100024
CABO DE DIVISÃO
AN21 A0
2. INSTALAÇÃO
2.3. ANTENA

Receptores de sinais GNSS. Precisão entre passadas:

L1 ou L1 / L2.
GPS ou GPS / GLONASS.
Sinal aberto ou sinal pago.
Antena L1, Satline e Satline 2.
GPS L1: 20cm
GPS/GLONASS L1/L2: 10cm
Sinal Pago – GPS/GLONASS L1/L2: 2,5cm
2. INSTALAÇÃO
2.3. ANTENA

Identifique o local de instalação da antena

GPS. Para isso tome os seguintes cuidados:
Evitar obstruções à visada do céu, como
a saída de escape dos tratores e coletor
do filtro de ar, que podem atrapalhar a
recepção do sinal dos satélites;
O local deve ser o mais plano possível;
A antena GPS deve ser posicionada de forma que esteja bem no centro da largura trator ou
pulverizador. No caso de dúvida, deve-se utilizar uma trena e medir;
Evitar locais que tenham muita vibração.

Instale a antena GPS no local definido. Se for preciso utilize o acessório para superfícies não
magnéticas.
 2. INSTALAÇÃO
2.3. ANTENA

Outro detalhe que influenciará na performance do Piloto Automático e barra de

luz é a proximidade da antena com o eixo dianteiro da máquina. Quanto mais a
frente, melhor!
2. INSTALAÇÃO
2.4. BLOCO HIDRÁULICO

Responsável pela movimentação do cilindro de direção.

Realiza a movimentação do piloto automático.

Pode ser:
Centro aberto.
Centro fechado (LS).
Flangeado.
2. INSTALAÇÃO
2.5. BLOCO HIDRÁULICO

Centro aberto ligado em linha:

1. Com o Bloco HD a mangueira da bomba entra na conexão P no
Bloco e sai na PD que segue até o Orbitrol para fazer conexão com
o P do Orbitrol (linha em preto).

2. A conexão T do Orbitrol é ligada na conexão T do Bloco

independente do lado. A conexão T sobressalente no Bloco, deve
ser ligada as mangueiras de retorno da máquina (linha em
vermelho).

3. As conexões L e R do Orbitrol também serão unidas ao L e R do

Bloco, independente dos lados, as outras 2 conexões L e R do
Bloco serão ligadas ao cilindro de direção (linha em azul e verde)

4. É possível realizar as ligações do T, L e R do sistema utilizando

Conexão T nas mangueiras assim tampando uns dos lados do
bloco.
2. INSTALAÇÃO
2.5. BLOCO HIDRÁULICO

Load Sense em linha:

1. Com o Bloco HD Load Sense as ligações são as
mesmas demonstrada do Bloco Centro Aberto.
Com o detalhe da conexão a mais do sistema Load
Sense (linha em marrom).

2. No sistema Load Sense, deve-se pegar a mangueira

de sinal LS da Prioritária (ligada anteriormente no
orbitrol) e conectar a mesma na entrada LS no
Bloco.

3. Na saída LSD no Bloco, deve-se ligar a mesma na

entrada LS do Orbitrol, deixando desta forma o
Bloco instalado em linha no sistema Load Sense.
2. INSTALAÇÃO
2.5. BLOCO HIDRÁULICO

Orbitrol Open Center Reaction.

Alguns Orbitrois possuem o sistema Open Reaction. Características das máquinas, que
automaticamente voltam as rodas para o centro, ao soltar o volante.

Os Orbitrois com este sistema também trazem esta informação (OR) em seu modelo ou
número de artigo.
2. INSTALAÇÃO
2.5. BLOCO HIDRÁULICO

Orbitrois Open Center Reaction.

Caso os Orbitrois forem com o sistema Open Reaction (OR), será
necessário utilizar um bloco para isolar o Piloto deste sistema.
Dois modelos disponíveis:
Retenção Pilotada.

Bloco Holding Duplo.

Retenção Pilotada. Bloco Holding Duplo.

2. INSTALAÇÃO
2.5. BLOCO HIDRÁULICO

Orbitrois Open Center Reaction.

O Bloco de Retenção é instalado na
linha: esquerda e direita, entre o
Orbitrol e o Bloco do Piloto.
Na ordem:
L orbitrol > 2 > 1 > L bloco piloto
R orbitrol > 3 > 4 > L bloco piloto
2. INSTALAÇÃO
2.6. SENSOR DE DESENGATE

Sensor de movimento do volante.

Para desengate do piloto.
Instalado no eixo do volante, acima do
orbitrol.
Necessário a utilização com um suporte.
2. INSTALAÇÃO
2.7. SENSOR DE RODA

Esquema de montagem dos suportes

do sensor de roda
2. INSTALAÇÃO
2.7. SENSOR DE RODA

Verifica a angulação de giro das

rodas.
Ajuda o Piloto Automático a se guiar.
Essencial seu ótimo funcionamento.
2. INSTALAÇÃO
2.7. SENSOR DE RODA

O acoplamento entre a haste

e o ponto de fixação deve ser
produzido no local.

Verifique se existe uma folga

no eixo do sensor e no
suporte do sensor. Essa
folga deve ser removida!
2. INSTALAÇÃO
2.7. SENSOR DE RODA

1. Centralizar as rodas da máquina;

2. 2. Alinhar o eixo do sensor com o centro
do suporte com o auxilio da linha;
3. Fixar o eixo e suporte;
4. Verificar no Diagnóstico do Piloto;
5. O sensor não pode atingir fim de curso
para ambos os lados.

4.
3.
2. INSTALAÇÃO
2.8. COMPENSADOR 3 EIXOS

Responsável em reconhecer inclinações

do terreno.
Instalação deve ser feita em um local
rígido na máquina.
Necessário realizar uma calibração.
Pode possuir ou não módulo GPS.
2. INSTALAÇÃO
2.9. INTRODUÇÃO

Correções de inclinação em 3 direções.

Processador mais rápidos e com maior capacidade.

Maior precisão.

Maior Agilidade.

Facilidade de instalação.

ECU interna.

Controle do Bloco do Piloto Automático Hidráulico.

Controle de sensores (Sensor de desengate e Sensor de Roda).

 2. INSTALAÇÃO
2.10. IDENTIFICAÇÃO

Identificação

Maior quantidade de conectores.

SENSORES

COMUNICAÇÃO

PILOTO

ANTENA
2. INSTALAÇÃO
2.11. IDENTIFICAÇÃO

Número de série
Prefixo ANP21.

Contagem do ZERO.
 2. INSTALAÇÃO
2.12. INSTALAÇÃO

Instalação

Maior liberdade de instalação.

Mais posição de instalação.

Instalação sempre alinhada ao eixo da máquina.

Pode ser instalado “deitado” ou com a face virada para frente ou para
trás.
 2. INSTALAÇÃO
2.13. COMPENSADOR

O Compensador de terreno deve ser instalado perpendicular ao solo, ou seja,

fazer um ângulo de 90° em relação ao chão, suas posições de instalação estão
definidas abaixo. Exemplos:
EIXO

EIXO

EIXO
2. INSTALAÇÃO
2.14. COMPENSADOR

EIXO

EIXO

EIXO
CONFIGURAÇÃO E
CALIBRAÇÃO
3. CONFIGURAÇÃO

Seleciona
Item em
Destaque
Selecione item
da Esquerda Selecione item
da Direita
 3. CONFIGURAÇÃO
3.1. INFORMAÇÕES

Antes de começar a utilizar o ISOVIEW, é possível verificar algumas

informações do sistema:
Para isso acesse a tela de Informações em:
3. CONFIGURAÇÃO
3.1. INFORMAÇÕES

Modelo: Modelo do Equipamento

Número de Série: Número de Série da tela.
Identificador: Modelo da placa que o Computador
de Bordo foi fabricado;
Versão Aplicativo: Versão do Software instalado;
Versão Carga: Versão do aplicativo de
inicialização;
Chave: Código vinculado a licença do GPS.
Compens. Terreno: modelo da placa que o
compensador de terreno foi fabricado (ANP21:
três eixos; ANP20: dois eixos.)
3. CONFIGURAÇÃO
3.2. AVANÇADO
 3. CONFIGURAÇÃO
3.2. AVANÇADO

Brilho: Nível de Brilho da tela

Fuso Horário: Fuso Horário de acordo com a localização
geográfica
Horário de Verão: Ativa e desabilita o horário de verão
Idioma: Português, Espanhol e Inglês
Demonstração: Ativa o modo demonstração do GPS. Existem
dois tipos:
Demo GPS: Simula todas as funções do GPS com exceção do piloto
automático. Dirige o pulverizador por um caminho virtual à 10 Km/h
Demo Piloto: Simula somente as coordenadas do GPS e quem dirige o
implemento é o operador.

Licença Temporária: Licença para habilitar mais

funcionalidades temporariamente (De 30 para 34 por
exemplo)
 3. CONFIGURAÇÃO
3.2. AVANÇADO

Esquema de Cores: Altera o esquema de cores da tela de navegação em Dia e Noite além de permitir
também a troca automática (a partir das 06:00h para modo diurno e a partir das 18:00h para modo
noturno).
Filtro GPS: Regula a qualidade de sinal do satélite.
Habilitado: Computador de bordo adquiri posição apenas quando estiver com boa qualidade de sinal (HDOP < 5.0).
Desabilitado: Computador de bordo adquiri posição com qualquer qualidade. Indicado para antenas sem Glonass.
Fator Hidráulico: Parâmetro que indica a quantidade de óleo será enviado aos pistões de direção
quando eles forem acionados. O mínimo é 25 e o máximo 150.
3. CONFIGURAÇÃO
3.3. COMPENSADOR

Configuração.

Para configurar o compensador de terreno

acesse o Menu: Configurações →
Avançado. Selecione a opção “Compens.
Terreno” e pressione o botão

Se o cabo de comunicação do
compensador de terreno não estiver
conectado a mensagem “Não Disponível”
será apresentada.
3. CONFIGURAÇÃO
3.3. COMPENSADOR

Altura da Antena: Altura da antena em relação ao solo

(medido com trena);
Posição das Setas: Posição das setas conforme instalação
física do compensador.
Instalação: Informa se a posição das setas foram
configuradas corretamente. Se o valor ERRO estiver sendo
informado, o compensador não estará ativo.
Direção: Ângulo instantâneo de direção de acordo com o
Norte.
Inclinação: Ângulo instantâneo de inclinação lateral.
Pitch: Ângulo instantâneo de inclinação em linha.
Calibração: fator de calibração, e inicio de uma nova
calibração.
Deslocamento Lateral: Deslocamento lateral da antena GPS,
caso a mesma não seja instalada centralizada no eixo da
máquina.
 3. CONFIGURAÇÃO
3.3. COMPENSADOR

Opções de setas com 24 posições diferentes.

 3. CONFIGURAÇÃO
3.3. COMPENSADOR

Calibração - Procedimento
1. Estacione o trator/ pulverizador em um terreno plano, desligue a máquina e marque a
posição das rodas.
2. Acesse o menu “Calibração”, aperte o botão para iniciar e confirme a primeira etapa em
novamente. Aguarde o cálculo. As etapas 1 e 2 devem ser realizadas.

A B
 3. CONFIGURAÇÃO
3.3. COMPENSADOR

3. Vire a máquina de forma que a mesma fique estacionada nas mesmas

marcações porém no sentido contrario (180°).
4. Desligue a máquina e confirme a terceira etapa em . Aguarde o cálculo.
5. Uma tela de confirmação do sucesso da calibração será exibida, confirme o
procedimento.
6. Um novo fator de calibração será adotado.

A B
3. CONFIGURAÇÃO
3.4. PILOTO
3. CONFIGURAÇÃO
3.4. PILOTO

Para configurar o piloto

automático acesse o Menu
Configuração → Piloto.
Entre-eixos: Distância entre o eixo
dianteiro e traseiro (medido com
trena).
Tipo Comando: Bloco Agres.
Agressividade: Quanto maior o
valor, maior será a agressividade
que a máquina irá retornar ao
rastro durante a navegação.
3. CONFIGURAÇÃO DIAGNÓSTICO
3.4. PILOTO

Diagnóstico:
No menu de Configurações → Piloto →
Diagnóstico é possível visualizar algumas
informações importantes para o funcionamento
do piloto automático. Esse menu pode ser
acessado também durante a navegação em
ferramentas.
Não existe uma posição especifica para engatar o
piloto. Em qualquer lugar que o pulverizador
esteja ele irá procurar a guia que está mais
próxima dele. Caso o piloto não engate é possível
ver o possível problema na opção “Diagnóstico”.
 3. CONFIGURAÇÃO DIAGNÓSTICO
3.4. PILOTO

ESTADO DESCRIÇÃO PILOTO

OK Condição de Trabalho Engata
Aumentando a precisão do GPS. Ocorre logo
Aumentando Prec. Não Engata
após o GPS capitar o sinal dos satélites
Falha na comunicação do barramento CAN.
Erro Comunicação Computador não consegue comunincar com o Não Engata
Orbitrol
Ainda não existe um Guia válido como
Sem Pontos A e B Não Engata
referencia. Sem pontos A e B
Em Pausa Navegação em Pausa Não Engata
Posição do Pulverizador além dos pontos A e
Fora da Curva Não Engata
B quando o Guia é do tipo CURVA
Sem Satélites Sem sinal de satélites Não Engata
Erro Freq GPS GPS encontra-se em modo demonstração Não Engata
Falha de comunicação com sensor de direção
Erro SASA
SASA
Não Engata A tabela ao lado mostra
Falha no Sensor de Roda. Pode ser falha de as possíveis mensagens
apresentadas no campo
Erro Sensor Roda comunicação ou o sensor bateu no fim de Não Engata
curso
“Estado”.
3. CONFIGURAÇÃO DIAGNÓSTICO
3.4. PILOTO

Atuador Hidráulico: Estado

do canal de comunicação CAN
do piloto automático.
Sensor de Roda: Ângulo do
sensor de roda.
Sensor de Volante: Estado da
comunicação com o sensor
de desengate SASA.
3. CONFIGURAÇÃO DIAGNÓSTICO
3.4. PILOTO

O ângulo do sensor de roda

indica o centro do sensor e
não se a roda está alinhada
no centro.
 3. CONFIGURAÇÃO
3.4. PILOTO

Autocalibração: É um procedimento que deve ser repetido de 3 em 3 meses e

que irá calibrar toda a parte hidráulica do piloto automático além de testar
componentes do piloto, como o sensor de roda e sensor de desengate (SASA).
Para realizar a autocalibração, os seguintes passos devem ser seguidos:

1. Ligue a máquina em rotação

igual à de trabalho, sem
ninguém próximo à máquina.
2. Selecione a opção
Autocalibração e pressione o
botão para iniciar o
processo.
 3. CONFIGURAÇÃO
3.4. PILOTO

3. Não interrompa o processo (leva pouco mais

de 3 minutos) e muito menos segure o
volante. A maquina irá girar as rodas para
esquerda e para direita repetidas vezes, rápido
e lentamente.
4. Durante o processo o ISOVIEW centraliza as
rodas e pergunta ao operador se as rodas
estão devidamente centralizadas. Se “SIM”,
confirme.
5. Caso as rodas não estejam alinhadas,
centralize as rodas (peça a ajuda para alguém
ir até a frente da máquina) e confirme.
6. Ao final do processo o ISOVIEW irá perguntar
se as rodas estão viradas para a esquerda. Se
“SIM”, confirme.
7. Caso as rodas não estejam para a esquerda,
escolha “NÃO”.
8. Espere o final da calibração.
 3. CONFIGURAÇÃO
3.5. PILOTO TABELA DE ERRO

Algumas mensagens de erro podem ocorrer durante a calibração, são elas:

Erro Provável Causa Resolução
Erro 1 – Erro de comunicação com 1. Verificar conexões e sinais elétricos entre a ECU do piloto e o sensor de
O sensor de roda não foi
o sensor de roda. Verifique o cabo roda.
identificado pela ECU de controle
que liga o sensor ao sistema e 2. Utilize o Diagnóstico do Piloto para verificar se existe leitura do sensor e o
do piloto.
tente novamente. ângulo máximo para cada lado.

1. Verifique se está utilizando o sensor de volante ou desengate hidráulico.

2. Verificar as conexões e sinais elétricos entre o sensor do volante e o
Erro 2 – Erro de comunicação com computador de bordo.
O sensor do volante não está
o sensor do volante (SASA). 3. Se o Atuador Hidráulico estiver comunicando (verifique no Diagnóstico do
respondendo aos comandos da
Verifique o cabo que liga o sensor Piloto) o problema está entre o Cabo de Derivação CAN e o sensor. Inverta
tela.
ao sistema e tente novamente. as pontas do Cabo de Derivação CAN e verifique se o Sensor do Volante
passa a responder.
4. Verifique se o sensor de volante não está danificado (água).
Erro 5 – O equipamento não
Ao tentar virar a roda, o sistema 1. Utilize o Diagnóstico do Piloto para verificar a leitura do sensor e o ângulo
detectou movimento no cilindro.
não identificou alteração no valor máximo para cada lado. A leitura deve variar de forma normal e não atingir
Se você percebeu algum
de leitura do sensor de roda. O o Fim de Curso do sensor.
movimento, verifique a instalação
problema pode ser o próprio 2. Se não identificar problema no sensor de roda, verifique as conexões e
do sensor de roda. Caso contrário, sinais elétricos dos cabos ligados nas válvulas do bloco do piloto.
sensor de roda, ou no bloco do
verifique os cabos do atuador 3. Verifique algum problema hidráulico.
piloto.
hidráulico e tente novamente.
 3. CONFIGURAÇÃO
3.5. PILOTO TABELA DE ERRO

Erro Provável Causa Resolução

Erro 6 – Houve um problema nas As leituras de ângulo máximo
medições do sensor de roda. para a direita, máximo para a 1. Utilize o Diagnóstico do Piloto para verificar a leitura do sensor
Verifique se o sensor está esquerda e posição central e o ângulo máximo para cada lado. A leitura deve variar de
instalado dentro da faixa permitida
não ficaram dentro da faixa forma normal e não atingir o Fim de Curso do sensor.
e tente novamente. válida.
Semelhante ao Erro 6, as
Erro 7 – Houve um problema na leituras de ângulo máximo
1. Utilize o Diagnóstico do Piloto para verificar a leitura do sensor
calibração do centro do sensor de para a direita, máximo para a
e o ângulo máximo para cada lado. A leitura deve variar de
roda. Verifique a instalação do esquerda e posição central
forma normal e não atingir o Fim de Curso do sensor.
sensor e tente novamente. não ficaram dentro da faixa
válida.
Erro 8 – Houve um problema na
calibração da banda morta.
Verifique a instalação das A resposta da hidráulica da 1. Altere o valor do fator hidráulico no menu avançado.
mangueiras hidráulicas e do cabo máquina não foi adequada.
que liga o atuador ao sistema e
tente novamente.
3. CONFIGURAÇÃO AJUSTE DE CENTRO
3.6. AJUSTE DE CENTRO

Ajuste de Centro:
Após a calibração, realize o Ajuste de
Centro.
Inicie a primeira navegação;
Para realizar o ajuste de centro do piloto,
marque o ponto A - B e então engate o
piloto, indicado andar em velocidade
mínima de 8km/h;
Pressione o botão para selecionar
“ferramentas”;
3. CONFIGURAÇÃO AJUSTE DE CENTRO
3.6. AJUSTE DE CENTRO

Selecionando a opção “ferramentas”,

será acessada a tela de configurações.
Navegue com os botões e até a
última opção: “AJUSTE DE CENTRO”.
O ajuste de centro estará desabilitado,
selecione a opção “Editar” com o botão
Irá aparecer a opções para desabilitar e
habilitar o ajuste de centro. Selecione a
opção Habilitar e em seguida retorne à
tela de navegação com o botão
 3. CONFIGURAÇÃO AJUSTE DE CENTRO
3.6. AJUSTE DE CENTRO

Voltando a tela de navegação, aguarde

alguns segundos e a opção de ajuste de
centro irá aparecer. Ative-a.

Para fazer o ajuste, utilize os botões eA

A máquina deve estar em movimento e com
o piloto engatado. Pressione os botões
descritos de acordo com o lado indicado e
busque zerar o erro de desvio.

Cada vez que o botão é pressionado o

ângulo do Ajuste de Centro é corrigido em
0,5° grau.
 3. CONFIGURAÇÃO
3.6. AJUSTE DE CENTRO

Utilize o BOTÃO VERDE para ligar ou desligar o Piloto Automático. Ele também é
DESLIGADO quando operador toca no volante.

Pode ser ligado (ou engatado) sempre que o triângulo que representa a
máquina está na cor “AMARELO”.

O triângulo na cor “VERDE” indica piloto automático ligado (ou engatado).

Com o triângulo na cor “VERMELHO” não é possível ligar (ou engatar) o

piloto.
3. CONFIGURAÇÃO
3.7. AJUSTE DO PILOTO

Informação de Calibração: Na informação de calibração, é possível

visualizar todos os parâmetros calculados na “Calibração do
Piloto”. É possível alterar alguns fatores para ajustes do piloto,
como o Ângulo Máximo, Ganhos por Velocidade e Avanço Virtual
da Antena.
3. CONFIGURAÇÃO
3.7. AJUSTE DO PILOTO

Ângulo Máximo: A opção de Ângulo Máximo irá alterar a

amplitude de ângulo do trabalho das rodas. Quanto maior o valor
de Ângulo Máximo, mais suave será o trabalho das rodas. E quanto
menor o valor do Ângulo Máximo, mais agressivo será o trabalho
das rodas. Os valores de Ângulo Máximo servem, principalmente,
para regular o piloto para que o equipamento permaneça em cima
da linha. O Ângulo Máximo varia de 25° à 50°.
3. CONFIGURAÇÃO
3.7. AJUSTE DO PILOTO

Ângulo Máximo.
Procedimento: Na tela de navegação, realize a marcação do ponto A e B.
Engate o piloto a uma velocidade baixa (+- 8km/h) e aguarde o piloto
entrar na linha. Quando a máquina estabilizar na linha, aumente a
velocidade até a velocidade máxima de trabalho, e aguarde a reação do
piloto.
Obs: Calibre o piloto
Caso 1: Ao acelerar a Caso 2: Ao acelerar
para que o mesmo
máquina, a mesma a máquina e a
fique zerado em
começa a fazer um mesma começa a
cima da guia na
“zigue zague” fazer um “zigue
velocidade de
bruscamente. Neste zague” suave. Neste
trabalho com, no
caso, é necessário caso, é necessário
máximo, variação de
aumentar o valor do diminuir o valor do
0,1 m para fora da
ângulo. ângulo.
guia.
 3. CONFIGURAÇÃO
3.7. AJUSTE DO PILOTO

Ganhos: A Tabela de Ganho altera a

agressividade das rodas na sua movimentação.
Quando considerado o valor 1 de ganho, a
movimentação das rodas estão em comum
acordo com o piloto. Ao considerar um valor
maior, por exemplo, de 1.10, a movimentação
das rodas ficam 10% a mais, deixando assim o
piloto mais rápido e agressivo (quando o piloto
manda o comando para virar a roda em 10° nesta
opção ela irá virar 11°). E ao adotar um valor
menor, por exemplo, 0.90, a movimentação do
piloto fica 10% menor, deixando o piloto mais
lento e suave (quando o piloto manda o
comando para virar a roda em 10° nesta opção
ela irá virar 9°).
3. CONFIGURAÇÃO
3.7. AJUSTE DO PILOTO

Ganhos:
Procedimento: A opção de “Tabelas de Ganhos” está divida por
velocidades. Com isto, é possível deixar o piloto mais agressivo ou mais
suave em determinadas faixas de velocidades. É importante ressaltar que
quanto maior for a velocidade, mais suave deve ser o piloto e,
consequentemente, menor deve ser o valor do Ganho.
Passos:
01: Calibre o piloto para velocidades baixas, primeiramente até 10 km/h. Coloque o piloto a
+- 8 a 9 km/h e teste sua entrada. Caso a máquina faça movimentos muito bruscos, abaixe o
valor do ganho, e caso a mesma for muito lerda para entrar na guia, aumente o valor do
ganho.
02: Repita o procedimento para as outra velocidades:
Teste a máquina a 12km/h, altere o campo “15km/h”.
Teste a máquina a 17km/h, altere o campo “20km/h”.
3. CONFIGURAÇÃO
3.7. AJUSTE DO PILOTO

A Tabela de Ganhos será apresentada, com cada valor separado pela faixa de velocidade.
Selecione a faixa de velocidade desejada e pressione o botão .
Altere o valor do Ganho conforme desejado. O valor vai de 0.2 à 1.80.

OBS: É possível colocar a Tabela de Ganho com um fácil acesso na tela de Navegação,
para facilitar a edição dos Ganhos e testar as mesmas no engate do piloto. Para isso,
habilite o atalho na opção Edição de Ganhos na tela de Informações de Calibração. Com
isto a Tabela de Ganho fica com fácil acesso na tela de opções da Navegação. Para
acessar o atalho entre em navegação, acesse o menu de “ferramentas”, com o botão e
selecione a ultima opção “Tabela de Ganhos”, e entre com as edições de ganho.
3. CONFIGURAÇÃO
3.7. AJUSTE DO PILOTO

Avanço da Antena: A opção de Avanço da Antena irá alterar virtualmente

a posição da antena de GPS, sempre no sentido da Máquina. Como em
algumas máquinas não é possível colocar a antena em um local apropriado,
está opção ajuda a reposicionar a antena de modo virtual, tendo em vista
que o melhor local para colocar a antena é sobre o eixo dianteiro da
máquina. Quando a antena é posicionada virtualmente à frente da máquina,
a mesma fica adiantada em seus comandos.
3. CONFIGURAÇÃO
3.7. AJUSTE DO PILOTO

Aquisição de Linha: Esta opção é para ajustar o quanto a roda vai esterçar
para buscar a linha, quando o piloto for acionado, dentro do Ângulo Máximo
definido. Através de um gráfico, pode-se exemplificar as condições: quanto
maior o valor da Aquisição de Linha, maior o esterçamento das roda em
busca da linha.
3,5
3
3
Aquisição de linha

2,5
2
2

1,5
1
1

0,5

0
1.0 2.0 3.0
Esterçamento da Roda
3. CONFIGURAÇÃO
3.7. AJUSTE DO PILOTO

Ganho de PWM: Essa opção tem a finalidade de atuar na abertura da

válvula solenoide presente no bloco. Quanto maior o Ganho de PWM, a
abertura da válvula torna-se mais rápida, liberando em menos tempo o
fluxo de óleo, fazendo com que a roda esterce mais rápido.
3. CONFIGURAÇÃO
3.7. AJUSTE DO PILOTO

Piloto KP: É um parâmetro similar à Agressividade, usado para a

manutenção de linha. Diferentemente da Agressividade, que age no erro de
ângulo das rodas, o Piloto KP age no erro da distância da guia, sendo a
última “puxada” para adquirir a posição na linha, próximo de 30 cm de
distância desta.
3. CONFIGURAÇÃO
3.7. AJUSTE DO PILOTO

Corrente de Válvula: É o valor de corrente máxima, em ampéres (A), de

operação da válvula eletro-hidráulica do piloto. O valor ideal é, em torno, de
1.0. Valores superiores podem fazer com que a atuação do piloto seja
constante, mesmo com a máquina parada e com o piloto engatado.
3. CONFIGURAÇÃO
3.7. AJUSTE DO PILOTO

Frequência e Amplitude Dither: O Dither é uma onda sobreposta à saída

de corrente que vai para as válvulas solenoides do bloco hidráulico,
responsável por manter o êmbolo da válvula sempre na iminência de
movimento, quebrando sua inércia de parado. Os valores padrões são de
100 para Frequência Dither e 10 para Amplitude Dither.
3. CONFIGURAÇÃO
3.7. AJUSTE DO PILOTO

Tempo de Rampa: Parâmetro relacionado ao tempo em que o sistema

leva para atingir a corrente alvo demandada pelas válvulas do bloco
hidráulico.
3. CONFIGURAÇÃO
3.8. TIPO DE DESENGATE

Tipo de Desengate: É possível colocar diferentes métodos para desengate

do piloto. A escolha vai depender do sistema instalado, das restrições da
máquina e da necessidade do operador.
3. CONFIGURAÇÃO
3.8. TIPO DE DESENGATE

Sensor de Volante: Sensor de desengate

digital por movimento do volante, instalado no
eixo de direção;

Hidráulico: Desengate por sensor de pressão

hidráulico. Sensor fixo no Bloco Hidráulico;

Pedal: Desengate através de Pedal instalado

na cabine da máquina;

Sensor Vol. Analógico: Sensor de desengate

analógico por movimento do volante, instalado
no eixo de direção. (Plugue é diferente do
Sensor Digital);

Desabilitado: Desengate do Piloto apenas via

tela.
3. CONFIGURAÇÃO
3.8. TIPO DE DESENGATE

Sensibilidade de Desengate: Ajusta a sensibilidade do volante, para

desengatar o piloto, ao assumir manualmente a direção do trator.
3. CONFIGURAÇÃO
3.9. TIPO DE DESENGATE

Tipo de Controle: A programação do piloto já vem gravada 2 perfis de

atuação.
Tipo 1: Perfil de piloto mais Agressivo, atuação das rodas com mais vigor. (Máquinas
sem Compensador de Terreno.
Tipo 2: Perfil de piloto mais Suave, atuação nas rodas menor e mais lenta.
3. CONFIGURAÇÃO
3.10. RESTRIÇÃO ENGATE

Restrição Engate: Opção para colocar um limite de distância da linha para

engatar o Piloto.
1 metro: Apenas é possível engatar o piloto com a proximidade de 1 metro da linha.
Desabilitado: Pode-se ligar o piloto a qualquer momento da navegação, a qualquer distância da linha.