2.

Extensão da teoria de controle óptimo

Nesse capı́tulo vai se extender a teoria de controle óptimo para diferentes restrições e diferentes condições de

contorno. E claramente iremos continuar a tratar de problemas com uma variável de controle.

2.1 Termos de Retorno

Geralmente, além de maximizar (ou minimizar) os termos ao longo de todo o intervalo de tempo, desejamos

também maximizar o valor de uma função em um determinado ponto no tempo, especificamente, no final do

intervalo de tempo. consideremos o seguinte problema:

 Z t1 
max ϕ(v(t1 )) + f (t, v(t), u(t))dt
t0

S.a

v ′ = g(t, v(t), u(t)), v(t0 ) = v0

Onde ϕ(v(t1 )) é o um objectivo desejado em relação à posição final. ϕ(v(t1 )) é chamado de termo de retorno ou

prazo de resgate.

Dado as novas condições, em [citar] encontramos as novas condições necessárias que o controle óptimo e o estado

associado que satisfazem:


fu (t, v ∗ (t), u∗ (t)) + λgu (t, v ∗ (t), u∗ (t)) = 0 condição de Óptimilidade
















 λ′ (t) = −[fv (t, v ∗ (t), u∗ (t)) + λgv (t, v ∗ (t), u∗ (t))] equação adjunta













λ(t1 ) = ϕ′ (v ∗ (t1 )) condição de transversalidade



É fácil perceber que nesse caso, apenas ouve mudança nas condições necessárias é na condição de transversalidade.