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Trabalho 3
Gabriel José Souza e Silva

Introdução
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1
1. Equações dinâmicas

1.a) Relação entre as coordenadas e as forças generalizadas

Seja o sistema dinâmico definido pela figura abaixo de um pêndulo invertido montado numa
plataforma de duas rodas conforme as figuras abaixo:

Figura 1: Ilustração do sistema

e seja também o sistema de coordenadas definido na Figura 2

Figura 2: vista lateral e superior do sistema

2
Dados as seguintes constantes:

• ! = 9.8 '/) ! : gravidade;

• ' = 0.03 ,!: peso da roda;
• - = 0.04': raio da roda;
#$ !
• /" = ! ,!: momento de inércia da roda;
• 0 = 0.6 ,!: peso do corpo;
• 2 = 0.14 ': largura do corpo;
• 4 = 0.04 ': profundidade do corpo;
• 5 = 0.144 ': altura do corpo;
%
• 6 = ! : distância entre o centro de massa do corpo ao eixo da roda;
'(!
• /& = )
,!'! : Momento de inércia do corpo em pitch;
'+, ! . / ! 0
• /* = ,!'! : Momento de inércia do corpo em rumo;
1!
• /# : Momento de inércia do motor desprezível;
• -# = 6.69Ω : Resistência do motor DC;
• 6# : Indutância do motor desprezível;
• 82 = 83 = 0.4 : constante de torque (Nm/A) e constante de EMF (V s/ rad) ;
• 9# = 0.0022 : Atrito entre o corpo e o motor;
• ; = 1 : Redução do motor.

Deseja-se calcular as equações de movimento dinâmicas do sistema utilizando o método de

Lagrange. O Lagrangiano será representado pela letra ℒ a fim de evitar uma possível ambiguidade
com a distância entre o centro de massa do corpo ao eixo da roda(6) .

4 5ℒ 5ℒ
• = >
42 57̇
− 57 = @7
4 5ℒ 5ℒ
• = >
42 5&̇
− 5& = @&
4 5ℒ 5ℒ
• = > − 5* = @*
42 5*̇

Já o Lagrangiano será calculado pela soma das energias cinéticas (de translação mais a de rotáção)
subtraído da energia potencial do sistema. Dessa forma:

• ℒ = A1 + A! − C
• A1 = D9:4; 3<=>394; + D9:4; 4?93?9; + D9:4; @:9A: , sendo necessário considerar o
1
movimento em todas as direções e com D@?Bé2?@; 29;B<D;çã: = ! 'E))E ∗ GHIJKLMEMH !

3
 1 1
o !1 = ! #(%̇ D + )̇ D + *̇D + %̇ 9 + )̇9 + *̇9 ) + ! ,(%̇ G + )̇ G + *̇G )
1
• !! = -9:4; 3<=>394; + -9:4; 4?93?9; + -9:4; @:9A: , sendo -@?Bé2?@; 9:2;çã: = . ∗
!

0123456761 789:27; ! e considerando .# desprezível:

1 1 1
o !! = ! ." V=̇D! + =̇9! X + ! .& ψ̇! ! .* @̇ !

• Já a única forma de energia potencial presente no sistema é a potencial gravitacional, sendo

assim: U = -AH 9:4; 4?93?2; + -AH 9:4; 3<=>394; + -AH @:9A: 43 #;<<; @:B@3B29;4;
o B = #9(*D + *9 ) + ,9*G

Como deseja-se calcular a relação entre os ângulos e as forças, é necessário definir

{ %D , )D , *D , %9 , )9 , *9 %G , )G , *G } em função de { ψ, =, @ } sendo assim:

7 7 $7" $7#
• (=, @) = _= " + # > , − `
! ! , ,

• (%̇ # , )̇# ) = VK=̇ cos(@) , K=̇ sin(@)X; *# = K

, ,
• (%D , )D , *D ) = =%# − sin(@) , )# + cos (@), *# >
! !
, ,
• (%9 , )9 , *9 ) = =%# + sin(@) , )# − cos (@), *# >
! !

• (%G , )G , *G ) = (%# + R sin(@) cos(@) , )# + R sin(@) sin(ψ) , *# + R cos (@))

Calculando as derivadas

, ,
• (%̇ D , )̇ D , *̇D ) = =K=̇ cos(@) − ! cos(@) , K=̇ sin(@) − ! sin(@) , 0>
, ,
• (%̇ 9 , )̇9 , *̇9 ) = =K=̇ cos(@) + cos(@) , K=̇ sin(@) + sin(@) , 0>
! !

• (%̇ G , )̇ G , *̇G ) = VK=̇ cos(@) + R cos(2@) , K=̇ sin(@) + R cos(@) sin(ψ) +

R sin(@) cos(ψ) , −RU58(@)X

5I$ # '
• 57̇
= !
(K cos(@) + K sin(@) + K cos(@) + K sin(@)) +
!
(K cos(@) +
'$
K=̇ sin(@)) = # K cos(@) sin(@) + ! (cos(@) + sin(@))

4 5I $
• 42
= 57$̇ > = ! @̇ (cos(@) − sin (@))(, + 2 # U58(@) + 2 # 43U(@))

4
 5I$
• 57
=0

O cálculo dessas derivadas foi muito facilitado pela utilização de funções simbólicas do Matlab.
5I$ 4 5I 5I$
Na figura abaixo está demostrado o cálculo de 57̇
, 42 = 57$̇ > e 57
.

syms theta(t) psi(t) fi(t) R W m M L y

theta_dot = diff(theta);

x_m_dot = R * cos(fi) * theta_dot;

y_m_dot = R * sin(fi) * theta_dot;
z_m = R;

x_l_dot = x_m_dot - W/2*diff(sin(fi));

y_l_dot = y_m_dot + W/2*diff(cos(fi));
z_l_dot = diff(R);

x_r_dot = x_m_dot + W/2*diff(sin(fi));

y_r_dot = y_m_dot - W/2*diff(cos(fi));
z_r_dot = diff(R);

x_b_dot = x_m_dot + diff(m*sin(fi)*cos(fi));

y_b_dot = y_m_dot + diff(m*sin(fi)*sin(psi));
z_b_dot = diff(z_m) + diff(L*cos(fi));

T_1 = m/2*(x_l_dot + y_l_dot + z_l_dot + x_r_dot +

y_r_dot + z_r_dot)+ M/2*(x_b_dot + y_b_dot + z_b_dot);

ro_T_1_ro_theta_dot = diff(T_1, theta_dot)

dt_ro_T_1_ro_theta_dot = diff(ro_T_1_ro_theta_dot)
ro_T_1_ro_theta = diff(T_1, theta)

Aplicando o mesmo procedimento dos 3 passos acima para %! e &,

− *, = ), = [(,- + /)1- + ,2. ]4̈ + [/61 789(:)]:̈ − /61:̇ - 9<=(:)

( *+ *+
• = >
() *,̇

E aplicando o mesmo procedimento, obtém-se:

• )/ = [/61 789(:)]4̈ + x/6- + 2/ y:̈ − / @ 6 9<=(:) − /6- A-̇ 9<=(:) 789(:)

1 2 "
• )0 = |- - C- + 20 + -3" 2. + /6- 9<=- (:)~ Ä + ,/6- Ȧ:̇ 9<=(:) 789(:)

5
1.b) Relação entre as forças generalizas e o torque de cada uma das
rodas
O ângulo ! é definido pelo torque "! , sendo este por sua vez definido como

• #7 = #D + #9

Já a força de rotação do eixo & dependerá da diferença entre o torque da roda direita e o torque da
esquerda da seguinte forma:

,
• #* = !$ (#9 − #D )

já #& = #& .

1.b) Relação entre as forças generalizas e o torque de cada uma das

rodas
O ângulo ! é definido pelo torque "! , sendo este por sua vez definido como

• #7 = #D + #9

Já a força de rotação do eixo & dependerá da diferença entre o torque da roda direita e o torque da
esquerda da seguinte forma:

,
• #* = !$ (#9 − #D )

já #& = #& .

1.c) Relação entre as forças generalizas e a tensão aplicada

Para determinar a relação entre os torques e a tensão aplicada, será utilizada a lei do motor: +# =
,2 - considerando apenas o atrito entre o corpo e o motor. Dessa forma:

6
 • !D = #2 $D + &# (ψ̇ − ,̇D )
• !9 = #2 $9 + &# (ψ̇ − ,9̇ )
• !& + !9 + !D = 0 => !& = − #2 $9 − &# Vψ̇ − ,9̇ X − #2 $D − &# (ψ̇ − ,̇D )

Além disse a corrente do motor esquerdo, ao desprezar a indutância, é dada considerando a tensão
fornecida e a força contra eletromotriz da seguinte forma:

V W' (&̇ Y 7̇" )

• $D = $ " + $&
&

Analogamente:

V W' (&̇ Y 7̇# )

• $9 = $ " + $&
&

Em seguida, define-se as seguintes constantes

W W( W)
• 2 = $(; 3 = $&
+ &#
&

• !7 = 2(49 + 4D ) − 23,̇ + 23ψ̇

• !& = −2(49 + 4D ) + 23,̇ − 23ψ̇
, ,!
• !* = 2(49 − 4D ) − 36̇
!$ !$ !

2. Equações de estado
Nessa seção, deseja-se obter as equações de estado do sistema não linear. Relembrando que até
o momento, essas foram as equações obtidas:

1. 72 = [(9: + ;)<3 + 9=4 ]?̈ + [;A< BCD(E)]Ë − ;A<Ė 3 DFG(E)

2. 75 = [;A< BCD(E)]?̈ + x;A3 + =5 yË − ; J A DFG(E) − ;A3 K3̇ DFG(E) BCD(E)
7 8 (
3. 76 = |3 : M3 + =6 + 39( =4 + ;A3 DFG3 (E)~ K̈ + 9;A3 K̇Ė DFG(E) BCD(E)

4. 72 = O(P: + P; ) − 9Q?̇ + 9QĖ

5. 75 = −O(P: + P; ) + 9Q?̇ − 9QĖ

7
 " "!
6. !! = #$ $(&% − && ) − #$! )*̇
' '" '$
7. $ = $ " ; ) = $#
+ -(
#

Para determinar a equação de estados, o valor de !) encontrado em 1. será substituído em 4. e o

mesmo será feito para os demais Torques. O desafio dessa abordagem, é o algebrismo associado
a resolução desse sistema de equações.

2
ψ
⎛4 ⎞
:D
• Seja o vetor de estados: . = ⎜ ̇ ⎟ e o vetor de entradas 8 = =: >
2
⎜ ⎟ 9
ψ̇
⎝ 4̇ ⎠
• É trivial afirmar que .1̇ = ._ , .!̇ = .` e .)̇ = .a

E igualando as equações aplicando substituição de variáveis:

cY d(V" .V# ).!e7̇ Y !e&̇. ' H ( fgh(&).'(! * !̇ fgh(&) ijf(&)k∗'($ ijf(&)

bY n
c'(! . m k∗c '($&!̇ fgh(&). d(V .V )Y!e7̇ .!e&̇k
2̈ = - # "
• o('($ ijf(&) )! Y[(!# . ')$ ! . !m. ]+'(! .m- 0r

cY U(V* .V! ).#WX+ Y #WX, . Y Z [ \]^(X! ).Y[! X!- \]^(X! ) _`\(X! )k∗Y[$ _`\(X! )
bY n
cY[! . a. k∗c Y[$X!, \]^(X! ). U(V* .V! )Y#WX+ .#WX, k
o =Ṫ =
o(Y[$ _`\(X! ) )! Yc(#( . Y)$! . #a/ k+Y[! .a. 0r

[ d(V" .V# )Y!e7̇ . !e&̇. '($&̇! fgh(&) ]∗ '($ ijf(&)

ÅY Ç
c(!#.')! . !m. k∗c ' H ( fgh(&).'(! * !̇ fgh(&) ijf(&)Y d(V# .V" ).!e7̇ Y!e&̇k
• ψ̈ = o('($ ijf(&) )! Y[(!# . ')$ ! . !m. ]+'(! .m- 0r

[ U(V* .V! )Y#WX+ . #WX, . Y[$X!, \]^(X! ) ]∗ Y[$ _`\(X! )

ÅY Ç
c(#(.Y)! . #a ! !
/ k∗c Y Z [ \]^(X! ).Y[ X- \]^(X! ) _`\(X! )Y U(V* .V! ).#WX+ Y#WX, k
o =ḋ =
o(Y[$ _`\(X! ) )! Yc(#( . Y)$! . #a/ k+Y[! .a. 0r

5 5 !
!'(! &̇*̇ fgh(&) ijf(&) . (V# YV" ) Y ! e*̇
• 4̈ = $ 5!
!6 !6
#, ! .m7 . ! m. . '(! fgh! (&)
! !6

4 4!
#Y[! X, X- \]^(X! ) _`\(X! ) . (V YV* ) Y ! WX-
!5 !
o =ḟ = * 4!
!5

("! .a6 . ! a/ . Y[! \]^! (X! )

! !5

8
!!!!! Derivar variáveis simbólicas mane !!!!!

3. Pontos de equilíbrio
Os pontos de equilíbrio do pêndulo invertido montado numa plataforma de duas rodas ocorrem
quando este encontra-se com a massa concentrada encontra-se ereta (!G é máximo = !G&;< ) na
posição vertical. Caso apenas as rodas estivessem apoiadas no chão e houvesse um vão entre elas
outro ponto de equilíbrio seria com o pêndulo em posição vertical e a massa concentrada
posicionada em −!G&;< . Essa segunda situação hipotética poderia ocorrer caso o sistema fosse
apoiado sobre trilhos, por exemplo.

9
Conforme visto acima, a expressão das acelerações angulares é muito longa. Sendo assim, uma
abordagem matricial, similar ao que foi feito na referência (1), será empregada, porém o sistema
não será linearizado. Sendo assim são definidas as matrizes:

(2& + ()*! + 2+" (,* cos (ψ)

• !=ç é
(,* cos (ψ) (,! + +# )
2 (5 + 6" ) −25
• 3=_ `
−25 5
0 0
• 9 = = >
0 0
2 > 2 >
• ==_ `
−2 > −2 >)

E as matrizes auxiliares (1 e (! :

(,*ψ!̇ sin(ψ)
• (1 = êcY' H ( fgh(&)Y'(! *̇ fgh(&) ijf(&)kë
ÖÜá (à)

10
Desenvolvimento 2
■ Tópico 1

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■ Tópico 2
■ Inserir texto.
■ Inserir texto.

Conclusão
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11