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Escorpião Hidráulico
Sorocaba, 2017
I. Objetivos
Para entender este trabalho, temos que, de início, tomar um fluido como
um líquido ideal. Para isso, iremos descrever suas características que o tornam
ideal. São elas: [1]
• Incompressível:
São fluidos cuja densidade permanece sempre constante, independente da
força ou pressão exercida.[1]
• Escoamento estacionário:
Quando a corrente é permanente ou estável, ou seja, a pressão, a
densidade e a velocidade do fluido não variam em um mesmo ponto imóvel no
espaço. [1]
• Irrotacional:
As partículas são tratadas como indeformáveis, desconsiderando o
comportamento rotacional, ou seja, desconsiderando a velocidade angular em
relação ao centro de massa da partícula. [1]
• Não viscoso:
Despreza-se o atrito intermolecular ao longo do escoamento do fluido. [1]
Pressão é uma grandeza escalar que mede uma ou mais forças aplicadas
sobre uma determinada área (A), equação (2), podendo conter liquido, gás ou
solido. Representada pela letra “p”. [3]
𝐹⃗
𝑝⃗ =
𝐴
1 Pa = 1 N/m2
1 atm = 1,013 x 105 N/m2
Fonte:http://www.sofisica.com.br/conteudos/Mecanica/EstaticaeHidrostatica/teoremade
stevin.php
PR = 𝜌ghR e PQ = 𝜌ghQ
PR – PQ = 𝜌ghR - 𝜌ghQ
∆𝑝 = 𝜌g (hR – hQ)
E como hR - hQ = ∆ℎ,
∆𝑝 = 𝜌g∆ℎ
Blaise Pascal (1623 - 1662) foi um filósofo, físico e matemático francês que
contribuiu com pesquisas em campos da física, da geometria e da teologia. [3]
𝐹
∆𝑝 =
𝑆1
Fonte: http://mundoeducacao.bol.uol.com.br/fisica/prensa-hidraulica.htm
𝐹 𝐹′
=
𝑆1 𝑆2
A alavanca foi descoberta no século III a.C, por Arquimedes que segundo
dizem as lendas, costumava a dizer para seus conterrâneos gregos que bastava
darem-lhe uma alavanca que ele moveria o mundo. O princípio das alavancas
surgiu por meio de estudos das chamadas máquinas arquimedianas que são a
roldana, a alavanca e o parafuso. [6]
O ponto fixo (PF) é o ponto cujo a alavanca pode girar em torno, a força
potente (FP) é a força exercida pela alavanca com a finalidade de levantar,
segurar outro objeto. A força resistente (FR) no entanto, é a força exercida pelo
objeto que será levantado. [5]
Fonte: http://mundoeducacao.bol.uol.com.br/fisica/alavancas.htm
Fonte: http://mundoeducacao.bol.uol.com.br/fisica/alavancas.htm
Fonte: http://mundoeducacao.bol.uol.com.br/fisica/alavancas.htm
Fonte: https://www.resumoescolar.com.br/fisica/alavanca/
Alguns outros exemplos de situações que usam o princípio da alavanca
são os presentes na figura (7):
Fonte: https://caldeiradigital.wordpress.com/2011/06/28/arquimedes-e-as-alavancas/
𝐹𝑃 .𝐵𝑃 = 𝐹𝑅 .𝐵𝑅
A partir desses conhecimentos torna-se iminente o entendimento do
relatório e de todo o assunto abordado ao decorrer dele.
III. Materiais e Métodos
- Materiais
Fonte: Autor
Garras
Corpo
Patas
Rabo
Para a montagem das patas, partes dos pedaços de madeira foram unidos
com parafusos como mostra a Figura 9, encaixados em furos feitos por furadeira.
Fonte: Autor
Fonte: Autor
Fonte: Autor
Fonte: Autor
Figura 13: furos nas peças utilizadas para montagem das patas
Fonte: Autor
Fonte: Autor
Então, continuou-se o processo de montagem, incorporando-se o rabo,
seguindo o mesmo procedimento de articulação dado para as patas, como
mostra a Figura 15.
Fonte: Autor
Fonte: Autor
Fonte: Autor
Fonte: Autor
Fonte: Autor
Fonte: Autor
Prossegiu-se, portanto, para a anexação de seringas que garantissem o
movimento dado às garras do escorpião hidráulico, de maneira que estas se
abrissem e fechassem.
Fonte: Autor
Fonte: Autor
Fonte: Autor
Observa-se que, para que as garras se movimentassem, o êmbolo das
seringas colocadas na parte inferior do escorpião hidráulico foi colocado em
contato com dois pregos, para auxiliar e garantir o movimento de ambas as
garras.
Fonte: Autor
Fonte: Autor
Figura 26: Garras abertas e fechadas
Fonte: Autor
Para dar suporte ao robô hidráulico, uma garrafa PET vazia foi cortada, e
fixada com fita dupla face, à base contrária (parte inferior do robô).
Fonte: Autor
Dessa forma, o robô hidráulico em forma animada como um escorpião, foi
finalizado como mostra a Figura 28, na qual pode-se observar o Escorpião
Hidráulico finalizado.
Fonte: Autor
IV. Resultados e Discussão
𝐹𝑃 .𝐵𝑃 = 𝐹𝑅 .𝐵𝑅
Sendo,
PARTE 1 - Rabo
Rabo 0,24212 N
Br = 3,5 cm
Fp = ?
Bp = 6 cm
0,84742 < Fp . 6
Fp = 0,1412 N
Obs: o sinal de "menor" foi utilizado de forma a inferir que um momento
deve ser menor que o outro para haver movimentação.
PARTE 2 – Rabo
Rabo 0,4035 N
Br = 11,25 cm
Fp = ?
Bp = 8,5 cm
Fp = 0,5340 N
PARTE 3 – Garra