Descrições Euleriana e Lagrangiana das formulações espaço-tempo

Weslley Camargo Lopes1

1
Departamento de Engenharia Estrutural, Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo
Av. Trabalhador Saocarlense, 400, São Carlos, São Paulo, Brasil
weslley.lopes@usp.br

Resumo. As formulações espaço-tempo do MEF são capazes de resolver um problema dinâmico sem fazer uso
de algoritmos adicionais de solução de equações diferenciais dependentes do tempo. A principal caracterı́stica
dessas formulações é inclusão do tempo como uma dimensão do problema, havendo portanto a necessidade de sua
discretização e aproximação, por meio de um espaço finito de funções. As principais vantagens da formulação
espaço-tempo consistem na fácil escolha da ordem de precisão temporal, que é imposta pelas funções de forma
escolhidas na direção do tempo, e na maior facilidade para a inclusão de procedimentos de refinamento adaptativo
de malhas espaciais durante o processo de solução. Assim como na sua “versão espacial”, o MEF espaço-tempo
também é construı́do com base nas conhecidas descrições Euleriana e Lagrangiana. Dentro do âmbito da análise
de fluidos, a preferência por uma ou outra descrição fica dada ao tipo de problema que se quer simular. Diante
disso, este trabalho propõe uma breve revisão bibliográfica acerca das formulações espaço-tempo Euleriana e
Lagrangiana, levantando alguns aspectos sobre as malhas, estabilidade, condições de contorno e aplicações.

Palavras-chave: MEF Espaço-Tempo, Descrição Euleriana, Descrição Lagrangiana, Mecânica dos Fluidos.

1 Introdução
Na solução de problemas da mecânica dos fluidos, sólidos ou Interação Fluido-Estrutura (IFE), o MEF é o
principal método numérico empregado. Sua formulação pode ser construı́da em termos das coordenadas espaciais
do domı́nio, resultando na descrição Euleriana, ou em termos das coordenadas materiais do mesmo em algum
instante de tempo, levando à descrição Lagrangiana. Na primeira descrição, a malha de elementos finitos é fixa,
o que permite o fluxo de material sobre esta, enquanto que na segunda a malha segue as partı́culas (ou pontos
materiais) do corpo. Uma outra proposta utiliza uma referência arbitrária, a partir da qual é construı́da o movimento
da malha de fluido, denominada Lagrangiana-Euleriana Arbitrária (ALE). Os problemas de interesse aqui são os
de dinâmica de fluidos ([1], [2]) e IFE [3, 4] e, portanto, emprega-se o MEF para a discretização espacial e
temporal (elementos finitos espaço-tempo) do problema, ou apenas espacial em conjunto com um método baseado
em diferenças finitas ou colocação com expansão de série de Taylor (métodos de marcha no tempo). Na sequência,
são realizadas algumas considerações com respeito às descrições supracitadas, inicialmente para as abordagens
que incorporam os métodos de marcha no tempo e por último para as formulações espaço-tempo.
Os problemas de fluidos - em especial os Newtonianos - tendem a recair na descrição Euleriana, como pode
ser visto em [3, 5–12]. O principal motivo disso se dá pela inconstância da configuração do fluido por não resistir
à tensões de cisalhamento, o que acaba por gerar grandes distorções [4]. Entretanto, nessa descrição, as equações
governantes do problema - em geral as equações de Navier-Stokes, conservação da massa e energia - incorporam
termos de convectividade que acabam por ser uma das fontes de instabilidades da solução, além do fato de haver
uma complexidade no mapeamento entre os contornos fixos e em movimento [3]. Isso acaba por tornar a descrição
Euleriana menos preferı́vel aos problemas envolvendo escoamentos com superfı́cie livre, interface entre fluidos e
IFE com grandes deslocamentos [13].
Por outro lado, os problemas de fluidos podem ser baseados numa descrição Lagrangiana, sendo possı́vel
citar os trabalhos de: [13–18] para a descrição Lagrangiana total, em que a referência é a configuração inicial do
corpo; [19] para a descrição Lagrangiana parcialmente atualizada, em que a referência é a última configuração
conhecida dentro de uma sequência de soluções e; [19–21] para a descrição Lagrangiana atualizada, na qual a
configuração atual (e desconhecida) é tida como referência.
Nas descrições Lagrangianas, a resposta do problema é justamente a configuração atual da malha (posições
nodais no instante atual), tornando-se portanto uma descrição ideal à uma estratégia baseada em partı́culas, como o
PFEM (Particle Finite Element Method) ([17, 22–28]). Além disso, os termos de convectividade desaparecem das
equações e os problemas envolvendo superfı́cie livre e interfaces são facilmente resolvidos pois os contornos são
precisamente descritos [5]. Porém, na descrição Lagrangiana total, eventualmente surgem distorções excessivas
dos elementos, devido ao movimento dos nós da malha, provocado pelo movimento do fluido [17]. Se a descrição
Lagrangiana atualizada é empregada, também surgem alguns problemas quanto a precisão da solução, pois as

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configurações de referência são atualizadas e por isso podem acarretar em erros numéricos, uma vez que a solução
é baseada numa configuração que ainda é desconhecida [20].
Nota-se que tanto a descrição Lagrangiana quanto a Euleriana possuem vantagens e desvantagens que as
levam a ser mais ou menos adequada a um dado problema. Com o objetivo de aliar o melhor das duas descrições,
surge a descrição ALE, baseada na ideia de se empregar um domı́nio de referência arbitrário para se descrever
o movimento do fluido. Encontra-se esta abordagem tanto para os problemas de fluidos ([29–33]), quanto para
interação fluido-estrutura ([34–38]). A principal caracterı́stica dessa descrição é que as velocidades dos nós da
malha computacional é explicitamente incorporada à equação de momento linear, e podem ser prescritas ou assumir
a velocidade do fluido (como por exemplo na superfı́cie livre) [39]. Esta abordagem acarreta num maior custo
computacional, comparada à descrição Lagrangiana devido ao fato de envolver termos de convectividade [16].
A formulação ALE apresentada em [30] também é mais computacionalmente onerosa quando comparada à uma
descrição Euleriana. Ainda, por incorporarem termos de convectividade, as formulações ALE incorporam termos
de estabilização, podendo-se elencar as estabilizações SUPG (Stream-Upwind/Petrov-Galerkin), PSPG (Pressure-
Stabilization/Petrov-Galerkin e SUPS, desenvolvidas e discutidas em ([3, 9, 10, 12, 36, 40–42])
De maneira muito similar, a solução de fluidos com contorno e interfaces móveis podem ser realizadas através
das formulações espaço-tempo. Essa estratégia teve importantes contribuições a partir de trabalhos na área de
fluidos ([36, 42–48]); sólidos ([49–53]) e; interação fluido-estrutura ([54–56]). A formulação espaço-tempo do
MEF se baseia na ideia de incluir o tempo como uma dimensão do problema, havendo a necessidade portanto de
sua discretização e aproximação, por meio de um espaço finito de funções base (ver por exemplo [3]). A vantagem
de uma discretização em elementos finitos no espaço e no tempo dispensa por integradores temporais que lidam
com as equações diferenciais dependentes apenas do tempo [47].
As formulações espaço-tempo são ditas Eulerianas se a orientação dos elementos espaço-tempo for paralela
ao eixo temporal (i.e. fixos no tempo) [48]. Por esta razão, a malha espacial permanece fixa e as variáveis
dependentes são descritas em termos das coordenadas atuais das partı́culas que ocupam a região coberta pela
malha. Estas formulações incorporam termos convectivos que trazem a necessidade de estabilização. Encontram-
se algumas formulações espaço-tempo Eulerianas em [45, 47, 53, 57] e [44, 46, 58–60] com o nome de Streamline-
Diffusion Finite Element Method.
A descrição Lagrangiana para as formulações espaço-tempo é aquela em que os elementos espaço-tempo
são orientados ao longo do caminho das partı́culas [48]. Percebe-se portanto que esta descrição permite o movi-
mento dos nós internos da malha, bem como de seu contorno. Neste sentido, a formulação DSD/SST (Deforming-
Spatial-Domain/Stabilized-Space-Time) surge para problemas de escoamentos incompressı́veis e compressı́veis
com movimento do contorno e interfaces, como em [3, 36, 39, 42, 48, 61–66]. Devido a existência de termos con-
vectivos, estas formulações também incorporam termos de estabilização (maiores detalhes podem ser encontrados
em [3, 36], dentro do contexto da formulação espaço-tempo).
Em [48] e [3] é possı́vel ver a semelhança entre a formulação ALE e a DSD/SST. A vantagem desta última em
relação a primeira é que, ao relaxar os requisitos de continuidade no tempo das funções de forma, uma nova malha
espacial pode ser construı́da mesmo sob circunstâncias de grandes deslocamentos e a solução pode ser projetada
da malha antiga para a malha nova de uma maneira variacionalmente consistente [48]. Variações da formulação
DSD/SST é encontrada em [56, 67–73], efetivamente para IFE.
No restante do artigo, são abordados na Seção 2 alguns tópicos importantes sobre as formulações Euleriana e
Lagrangiana levantadas, dentro do contexto dos fluidos, onde se percebe em grande parte dos trabalhos a aplicação
do método de Galerkin Descontı́nuo. Por fim, realiza-se algumas considerações finais na Seção 3.

2 Tópicos sobre as formulações Eulerianas e Lagrangianas espaço-tempo

As formulações espaço-tempo tratas aqui são baseadas no método de Galerkin Descontı́nuo. Deste modo,
divide-se esta seção em subseções, de modo a tratar das malhas espaço-tempo, da continuidade, da estabilidade e
das condições de contorno e aplicações desta abordagem.

2.1 Malhas espaço-tempo

Os trabalhos apresentados na Seção 1 referentes à formulação espaço-tempo para a solução dos problemas de
mecânica dos fluidos empregam a mesma estratégia: dividir o domı́nio espaço-tempo em um conjunto de placas
espaço-tempo. Isto permite com o que o problema seja resolvido de forma sequencial no tempo. Além disso, os
espaços finitos das funções base para as aproximações são constituı́das de funções que são contı́nuas no espaço
(exceto quando necessárias serem descontı́nuas, como pontua [39]) e descontı́nuas através das placas espaço-tempo
(na direção do tempo). Na Fig. 1 é apresentada a divisão do domı́nio espaço-tempo em placas e a configuração da

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malha de cada placa, do ponto de vista das descrições Euleriana e Lagrangiana.

Caso a descrição seja Euleriana, a malha espacial se mantém fixa ao longo do tempo. Assim, uma placa
espaço-tempo é obtida por Qn ≡ Ω × In , ou seja, pela extrusão da malha espacial na configuração atual Ω ao
longo de um intervalo de tempo In = (tn , tn+1 ), na direção do eixo temporal. Nota-se que Qn é limitada superior
e inferiormente por Ω e lateralmente por Pn ≡ Γ × In . Cabe observar também que a diferença entre uma placa e
outra se dá pela sua espessura, ou seja, cada placa pode ser composta por passos de tempo de tamanhos diferentes.
Na descrição Lagrangiana, por sua vez, nota-se a deformação da malha espacial ao longo do tempo, pois os
nós da malha se movem para acompanhar os movimentos do fluido. Neste caso, uma placa espaço-tempo qualquer
Qn é limitada inferiormente pelo domı́nio Ωn em t = tn , superiormente pelo domı́nio Ωn+1 em t = tn+1 e
lateralmente por Pn , obtido pelo caminho das partı́culas de fronteira ao longo do tempo. Observa-se que, no tempo
t = t0 , localiza-se a configuração inicial Ω0 do domı́nio.
Assim como na descrição ALE, as malhas Lagrangianas possuem nós que podem assumir valores prescritos,
iguais aos do fluido ou iguais aos de um objeto ou estrutura, sendo apropriadas aos problemas de escoamentos com
superfı́cie livre ou IFE. Além disso, em [48] é proposta uma técnica de rezoneamento de malha que é adequada
aos domı́nios de forma arbitrária, ao empregar uma formulação baseada no método de Lagrange aumentado, vista
como uma combinação da técnica de penalização e multiplicadores de Lagrange. Nesta técnica de rezoneamento, é
essencial que a configuração espacial no inı́cio de uma placa seja idêntica à configuração espacial no final da placa
anterior, para que não haja necessidade de projeção da solução da malha antiga para a nova. Entretanto, dentro de
uma placa espaço tempo, é permitido a criação ou supressão de nós, o que implica nas malhas não estruturadas na
direção do tempo.
Alguns exemplos de malha estruturada e não estruturada (no espaço) são apresentadas nas Fig. 2 paras as
formulações Eulerianas, simulando problemas de escoamentos sobre cilindro. Também numa descrição Euleriana
para o fluido, apresenta-se na Fig. 3 um conjunto de respostas para um problema envolvendo o movimento de um
pistão dentro de um canal, em que é possı́vel observar a malha do fluido.
Para as formulações Lagrangianas, apresenta-se na Fig. 4 a malha espacial de um problema de propagação
de onda solitária, onde se percebe que a malha é capaz de aproximar a superfı́cie livre do fluido. Já na Fig. 5, é
apresentada uma malha de fluido em conjunto com a malha da geometria de um gafanhoto, para a simulação do
bater de asas do inseto.

Figura 1. Divisão do domı́nio espaço-tempo em placas espaço-tempo para as descrições Euleriana e Lagrangiana.
Fonte: Adaptadas de Shakib et al. e Masud and Hughes.

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Figura 2. Malhas Eulerianas para escoamento sobre cilindro fixo. Fontes: Shakib et al. e Hansbo and Szepessy

Figura 3. Malha Euleriana para problema de pistão em movimento. Fonte: Zilian and Legay.

Figura 4. Malha Lagrangiana para propagação de onda solitária. Fonte: Masud and Hughes.

Figura 5. Malha Lagrangiana para simulação de batimento de asa. Fonte: Takizawa et al..

2.2 Continuidade

A divisão do problema espaço-tempo contı́nuo em placas espaço-tempo implica imediatamente na descon-

tinuidade da solução na direção do tempo. Isso é considerado no momento da construção das aproximações, ao
se adotar espaços de elementos finitos constituı́dos de funções que são descontı́nuas ao longo do tempo. Entre-
tanto, para escoamentos entre fluidos, o espaço de funções para as pressões também deve incluir funções que são
descontı́nuas ao longo das interfaces (descontinuidade no espaço) [39].
A descontinuidade das formulações DSD/SST é em grande parte no campo de velocidades, gerada a partir

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da divisão do domı́nio em placas espaço-tempo, o que acaba por gerar termos na formulação que impõem a con-
tinuidade da velocidade de forma fraca, pela introdução do operador de salto. Por exemplo, para o problema de
convecção-difusão, define-se o salto como sendo:
−
[[wh (tn )]] = w(t+
n ) − w(tn ). (1)

A condição de salto é dada por: Z

wh (t+ h
n )[[φ (tn )]] dΩ, (2)
Ω
para a descrição Euleriana e: Z
wh (t+ h
n )[[φ (tn )]] dΩ, (3)
Ωn

para a descrição Lagrangiana, sendo wh e φh a função peso e tentativa para a concentração φ. Esta condição é
adicionada à forma fraca obtida pelos resı́duos ponderados de Galerkin, relaxando (ver [45, 47, 48]) ou não (ver
[3, 61]) a derivada temporal de φ. A imposição forte da continuidade, por sua vez, lida com um método menos
estável e apenas com certas restrições a estabilidade pode ser demonstrada [74].

2.3 Estabilidade

É visto em [3] e [48] que as descrições Lagrangianas das formulações espaço-tempo são análogas à descrição
ALE. De fato, em [48], apresenta-se uma formulação espaço-tempo que permite o movimento da malha. Para isso,
adota-se uma configuração de referência Q̃n para a placa Qn e define-se o mapeamento Φn : Q̃n → Qn do espaço
de referência (ξ, t) para o espaço fı́sico deformado (y, t), sendo y as coordenadas do domı́nio no instante atual,
de modo que (x, t) = Φn (ξ, t). Ao calcular o gradiente de deformação espaço-tempo fn para a placa Qn , tem-se:
   
∂y ∂y malha
 ∂ξ ∂t   F vn 
fn =  ≡ , (4)
 ∂t ∂t   T 
0 1
∂ξ ∂t

sendo F o gradiente de deformação espacial e vnmalha a velocidade da malha de referência. Com isso, é possı́vel
reescrever as equações de conservação da massa, quantidade de movimento linear e energia em termos da re-
ferência Q̃n , mostrando que, diferentemente das descrições Lagrangianas para o MEF em conjunto com um inte-
grador temporal, as formulações espaço-tempo incorporam os termos convectivos responsáveis pela instabilidade
da formulação de Galerkin. Fica claro portanto a necessidade do emprego de uma técnica de estabilização. As
formulações Eulerianas encontras em [44–47] incorporam a estabilização por meio de mı́nimos quadrados no
contexto de Galerkin Descontı́nuo - estabilização GLS (Galerkin/Least-Squares) - e operadores de captura de des-
continuidade. A estabilização GLS é tida como uma generalização da estabilização SUPG [48] e é obtida ao
adicionar resı́duos em forma de mı́nimos quadrados à formulação usual de Galerkin, garantindo estabilidade sem
diminuir a precisão, de modo que algumas interpolações de interesse que são instáveis se tornam convergentes
[45].
De acordo com [45], nos casos onde a convecção é dominante (i.e. valor alto para o número de Peclet),
o método de Galerkin, assim como o de Galerkin Descontı́nuo, possui propriedades fracas de estabilidade, pela
presença de oscilações espúrias. Por outro lado, segundo [75], as formulações de resı́duos ponderados para o MEF
baseadas em sistemas simétricos automaticamente trazem consigo propriedades fundamentais de estabilidade con-
tidas pelas soluções exatas das equações governantes. Por esta razão, buscou-se em [47, 48, 75] (e nas referências
deste trabalho) a simetrização das equações de Navier-Stokes em termos das chamadas variáveis de entropia, de
modo que a solução discreta a satisfaz a segunda lei da termodinâmica.
De forma semelhante, encontra-se algumas formulações Lagrangianas em [36, 39, 48, 62, 63, 65] que utilizam
a estabilização GLS e [36, 42, 61, 64, 66] que empregam a estabilização SUPG e/ou PSPG. Todas as estabilizações
mencionadas seguem a regra de ouro de promover uma formulação consistente (i.e. a solução exata satisfaz a
forma fraca do problema), sem deteriorar a precisão das respostas.

2.4 Condições de contorno e aplicações

Nas formulações Eulerianas, as condições de contorno são impostas por meio da especificação de valores no
contorno externo e na interface com objetos (fixos). A depender da formulação, há a necessidade de se especificar

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além dos valores de velocidade, pressão e densidade, outros valores como temperatura. Um exemplo disso pode
ser visto em [47], onde se simula um fluxo incompressı́vel sobre um cilindro (fixo) (Fig. 6). Em [57], encontra-
se uma aplicação para o movimento de um pistão dentro um canal preenchido com um lı́quido viscoso (descrição
Euleriana), onde é prescrita as velocidades do fluido nas paredes do canal e as forças de superfı́cie na entrada e saı́da
do mesmo (Fig. 7). Outras aplicações e soluções das formulações espaço-tempo Eulerianas são encontradas para:
problemas de convecção-difusão [45]; fluxo incompressı́vel sobre cavidade confinada [46]; fluxo incompressı́vel
através de cilindro circular [46]; dinâmica de sólidos com comportamento elástico [52]; rotação de estruturas
imersas [57]; problemas hiperbólicos [53]; problemas parabólicos [76, 77];

Figura 6. Condições de contorno na descrição Euleriana para o escoamento sobre um cilindro fixo. Fonte: Shakib
et al..

Figura 7. Condições de contorno na descrição Euleriana para o movimento de pistão. Fonte: Zilian and Legay.

Por outro lado, observa-se que na descrição Lagrangiana faz-se necessária a especificação das velocidades
e posições dos nós da malha de fluido e sólidos (quando presentes) no inı́cio da análise e da compatibilização
destes valores por meio das condições de interface. Como apresentado em [48], para o caso de IFE, há a condição
de acoplamento entre os campos de deslocamentos do sólido e da malha de fluido, ao impor a igualdade entre
os deslocamentos normais dos nós do sólido e da malha de fluido na interface fluido-sólido. Esta condição é
particularmente útil para problemas de quebra de ondas em estruturas e sloshing. Outra condição de interesse
impõe também os deslocamentos tangenciais, forçando que os nós da malha de fluido na interface fluido-sólido
coincidam com os nós do sólido. A condição de aderência (no-slip condition) é imposta quando se impõe a
igualdade entre as velocidades do sólido e do fluido, além da continuidade entre as tensões no sólido e no fluido
na interface. Todavia, se é permitido o escorregamento das partı́culas de fluido (slip condition), então apenas as
velocidades normais do fluido e sólido devem ser iguais e apenas a continuidade da componente normal das tensões
deve ser verificada. Nota-se que essas condições são semelhantes às apresentadas para a descrição ALE [4].
Uma aplicação da formulação Lagrangiana encontrada em [48] é muito semelhante ao problema da Fig. 6,
entretanto, considerando agora um cilindro em movimento (Fig. 8 esquerda), notando que a velocidade não nula
do cilindro é especificada. Ainda em [48], encontra-se uma simulação de lançamento de mı́ssil de submarino,
onde se nota a prescrição de valores não somente no contorno da malha de fluido, como também do mı́ssil (Fig.
8 direita). Outras aplicações das formulações Lagrangianas espaço-tempo são encontradas para: interação fluido-
objeto ([42, 48, 65]); sloshing [39, 48]; problemas de propagação de onda solitária [48]; IFE com estrutura de
placa [66]; IFE para fluxos arteriais [67, 68, 73]; IFE para paraquedas [69]; IFE para turbinas eólicas [71] e; IFE
para batimento de asas [72];

3 Considerações finais
Foram apresentados alguns pontos importantes acerca das formulações espaço-tempo em descrição Euleriana
e Lagrangiana, como as malhas, aspectos de continuidade e estabilidade, bem como condições de contorno e
aplicações.

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Figura 8. Condições de contorno na descrição Lagrangiana. Cilindro em movimento dentro de um escoamento

(esquerda) e lançamento de mı́ssil (direita). Fonte: Masud and Hughes

As formulações espaço-tempo Eulerianas possuem uma malha espacial fixa no tempo, enquanto que as La-
grangianas permitem sua deformação. No entanto, diferentemente das formulações Lagrangianas da abordagem
MEF + integrador temporal, a formulação espaço-tempo Lagrangiana (assim como a Euleriana) invoca as conhe-
cidas estabilizações GLS, SUPG e PSPG, devido à presença dos termos convectivos nas equações, obtidas dentro
do contexto do método de resı́duos ponderados com a técnica de Galerkin Descontı́nuo.
Constatou-se o potencial das formulações Lagrangianas para problemas que envolvem movimento de ma-
lha, sobretudo para os problemas de IFE, quando comparadas às formulações Eulerianas. Entretanto, em [57],
apresentou-se uma interessante abordagem espaço-tempo com enriquecimento (XFEM) para problema de IFE,
onde se empregou uma malha Euleriana para o fluido e Lagrangiana para o sólido, mostrando esta aliança entre as
duas descrições.

Nota. Este trabalho compõe uma das avaliações da disciplina SET5956 Introdução à Interação Fluido-Estrutura
Computacional, elaborada e ministrada pelo Prof. Rodolfo André Kuche Sanches junto ao Departamento de Es-
truturas/SET da Escola de Engenharia de São Carlos (EESC) da Universidade de São Paulo (USP).

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