V90 SinaPos

Posicionamento
Básico (EPos) no
SINAMICS V90 PN
Siemens
SINAMICS V90 Profinet / EPos / SINA_POS Industry
Online
https://support.industry.siemens.com/cs/br/en/view/109779364 Support
Informações Legais
Este documento é oriundo do Siemens Industry Online Support ao qual se aplicam os termos
gerais de uso http://www.siemens.com/terms_of_use.
Aviso Geral
Este documento apresenta dicas e exemplos sobre o produto e supõe que o leitor possua
conhecimento básico prévio sobre o mesmo. Para informações completas e atualizadas, deve-se
consultar o manual do produto. O intuito deste texto é meramente didático, sem pretensão de
aplicação direta em casos reais, podendo ser alterado pela Siemens sem aviso prévio. Os
exemplos devem ser adaptados ao uso final e exaustivamente testados antes de utilizados em
projetos reais.
Uso de exemplos de aplicação

Exemplos de aplicação ilustram a solução de tarefas de automação através de uma interação de
vários componentes na forma de texto, gráficos e / ou pacotes de software. Os exemplos de
aplicação são um serviço gratuito da Siemens AG e / ou uma subsidiária da Siemens AG
(“Siemens”). Eles não são vinculativos e não reivindicam integridade ou funcionalidade em
relação à configuração e ao equipamento. Os exemplos de aplicativos apenas oferecem ajuda
para tarefas típicas; eles não constituem soluções específicas do cliente. O leitor é responsável
pela operação adequada e segura dos produtos, de acordo com os regulamentos aplicáveis, e
também deve verificar a função do respectivo exemplo de aplicação e personalizá-lo para o seu
sistema.
A Siemens concede ao leitor o direito não exclusivo, não sublicenciável e intransferível de ter os
exemplos de aplicação usados por pessoal tecnicamente treinado. Qualquer alteração nos
© Siemens AG 2020 All rights reserved
exemplos de aplicação é de responsabilidade do leitor. Compartilhar os exemplos de aplicação

com terceiros ou copiar os exemplos de aplicação ou trechos deles é permitido somente em
combinação com seus próprios produtos. Os exemplos de aplicação não são obrigados a passar
pelos testes habituais e inspeções de qualidade de um produto tributável; eles podem ter defeitos
funcionais e de desempenho, bem como erros. É da responsabilidade do leitor utilizá-los de tal
maneira que quaisquer avarias que possam ocorrer não resultem em danos materiais ou
ferimentos em pessoas.
Isenção de responsabilidade
A Siemens não assumirá qualquer responsabilidade, por qualquer motivo legal, incluindo, sem
limitação, responsabilidade pela usabilidade, disponibilidade, integridade e ausência de defeitos
dos exemplos de aplicativos, bem como por informações relacionadas, configuração e dados de
desempenho e qualquer dano causado por elas. Isto não se aplica em casos de responsabilidade
obrigatória, por exemplo, sob o Ato de Responsabilidade de Produto da Alemanha, ou em casos
de intenção, negligência grosseira ou culposa, danos corporais ou danos à saúde, não
cumprimento de uma garantia, não fraudulenta divulgação de um defeito ou violação culposa de
obrigações contratuais relevantes. As reclamações por danos decorrentes de uma violação de
obrigações contratuais materiais deverão, no entanto, ser limitadas ao dano previsível típico do
tipo de acordo, a menos que a responsabilidade resulte de intenção ou negligência grave ou seja
baseada na perda de vida, lesões corporais ou danos à saúde. As disposições precedentes não
implicam qualquer alteração no ónus da prova em seu detrimento. Você deverá indenizar a
Siemens contra reclamações existentes ou futuras de terceiros nesta conexão, exceto quando a
Siemens for obrigatoriamente responsável.
Ao usar os exemplos de aplicação, você reconhece que a Siemens não pode ser
responsabilizada por qualquer dano além das disposições de responsabilidade descritas
Outras informações
A Siemens reserva-se o direito de fazer alterações nos exemplos de aplicativos a qualquer
momento, sem aviso prévio. Em caso de discrepâncias entre as sugestões nos exemplos de
aplicação e outras publicações da Siemens, como catálogos, o conteúdo da outra documentação
deve ter precedência.
Os termos de uso da Siemens (https://support.industry.siemens.com) também se aplicam.
Informações de segurança
Siemens prove produtos e soluções com funções de segurança industrial que dão suporte à
operação segura de plantas, sistemas, máquinas e redes. A fim de proteger plantas, sistemas,
SINAMICS V90 PN EPos

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máquinas e redes contra cyber ataques, é necessário implantar – e manter continuamente – um
conceito de segurança industrial holístico no estado da arte. Os produtos e soluções Siemens
são apenas um elemento deste conceito.
O leitor é responsável por impedir o acesso não autorizado à suas fábricas, sistemas, máquinas
e redes. Sistemas, máquinas e componentes só devem ser conectados à rede da empresa ou à
Internet se e na medida necessária e com medidas de segurança apropriadas (por exemplo, uso
de firewalls e segmentação de rede) em vigor.
Sistema de Indicações
Este artigo contém indicações que devem ser observadas a fim de garantir a segurança pessoal,
assim como prevenir dados a propriedades. Seguem exemplos das simbologias usadas:
Este tipo de indicação representa uma situação eminentemente perigosa, que

se não evitada, resultará em morte ou ferimentos sérios.
DANGER
Este tipo de indicação representa uma situação eminentemente perigosa, que

se não evitada, poderá resultar em morte ou ferimentos sérios.
WARNING
Este tipo de indicação representa uma situação potencialmente perigosa, que se

não evitada, poderá resultar em ferimentos moderados ou leves.
CAUTION
NOTICE Este tipo de indicação representa uma situação potencialmente perigosa, que se
não evitada poderá resultar danos à propriedade.
NOTE Indica uma possível vantagem. Tem caráter de dica.
Se mais de uma indicação estiver presente, a maior grau de perigo deverá ser levado em conta.
Indicações relativas a danos ou morte a pessoas também incluem, implicitamente, danos à
propriedade.

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Índice
Informações Legais ..................................................................................................... 2
Índice ............................................................................................................................. 4
1 Objetivo............................................................................................................... 5
2 Introdução - Conceitos...................................................................................... 6
2.1 Visão Geral da Aplicação ..................................................................... 6
2.2 Posicionamento Básico (EPos) ............................................................ 6
2.3 Posicionamento absoluto e relativo ..................................................... 7
2.4 Unidade de comprimento (LU) ............................................................. 7
2.5 Software de comissionamento SINAMICS V-Assistant ....................... 9
2.6 Biblioteca DriveLib ................................................................................ 9
3 Informação Principal ....................................................................................... 10
3.1 Configuração do EPos no V-Assistant ............................................... 10
3.2 Configuração do SINA_POS no TIA Portal ........................................ 17
3.3 Operação da aplicação ...................................................................... 21
3.3.1 Bloco SINA_POS (FB284) ................................................................. 21
3.3.2 Operação do bloco SINA_POS .......................................................... 25
3.3.3 Uso da palavra de usuário do telegrama 111 .................................... 33
4 Informações adicionais ................................................................................... 37
4.1 Histórico.............................................................................................. 37
5 Referências ...................................................................................................... 38
5.1 SIOS (Siemens Industry online Support) ........................................... 38
6 Suporte técnico e treinamento ....................................................................... 40

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1 Objetivo
1 Objetivo
Este artigo tem como objetivo exibir um passo a passo explanado de como
trabalhar com o Posicionamento Básico no SINAMICS V90 PROFINET através
dos softwares V-Assistant e TIA Portal.

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2 Introdução - Conceitos
2.1 Visão Geral da Aplicação
Posicionamento Básico (EPos) é um dos dois modos básicos de controle do
SINAMICS V90 ROFINET. Nesse manual, a aplicação básica do Posicionamento
Básico (EPos) no SINAMICS V90 PN será descrita em detalhes.
O SINAMICS V90 PN nessa aplicação é utilizado com um CLP controlando-o pelo
bloco SINA_POS (Biblioteca DriveLib).
2.2 Posicionamento Básico (EPos)

O Posicionamento Básico pode ser usado para resolver tarefas básicas de
controle de movimento sem nenhum recurso tecnológico adicional externo ao
inversor. No caso do SINAMICS V90 PN é obrigatório a utilização de um
controlador, já que esse inversor não funciona sem esse recurso. Porém, mesmo
utilizando um controlador, a malha de posição continua no inversor utilizando o
EPos.
O Posicionamento Básico fornece funções de posicionamento fáceis de
comissionar e operar, para eixos rotativos e lineares, utilizando encoders
absolutos ou relativos.
No SINAMICS V90 PN ele oferece as seguintes funções

• Referenciamento ou calibração do encoder absoluto
• Até 16 Traversing Blocks
• Especificação direta do setpoint (MDI)
• EPos JOG
O modo JOG permite o movimento do eixo em uma velocidade definida até retirar
o sinal de JOG ou o movimento em uma distância definida em uma velocidade
definida (JOG incremental).
O modo MDI permite o movimento do eixo de forma absoluta ou incremental a
determinada velocidade, aceleração e desaceleração.
Já o modo Traversing Blocks envolve diversos blocos de posicionamento com
cada bloco com uma posição, velocidade, aceleração, desaceleração, modo
(absoluto ou incremental) e tipo (posicionamento, parada fixa, etc) para o
movimento do eixo. Os blocos são feitos em sequência, ou seja, os
posicionamentos são feitos em sequência até chegarem ao bloco parametrizado
como final (END).
Quando o SINAMICS V90 PN está trabalhando no modo EPos os seguintes
telegramas são suportados:
• Telegrama padrão 7

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 6
2.3 Posicionamento absoluto e relativo

Há dois tipos de posicionamento: o absoluto e o relativo.
O posicionamento relativo é o movimento do eixo por uma certa distância. Por
exemplo, se o eixo está na posição 200 mm e é demandado um posicionamento
relativo de 300 mm, o eixo andará 300 mm chegando à posição 500 mm.
Já o posicionamento absoluto é o movimento do eixo até certa posição. Por

exemplo, se o eixo está na posição 200 mm e é demandado um posicionamento
absoluto de 300 mm, o eixo andará até a posição 300 mm, percorrendo uma
distância de 100 mm.
Nos dois exemplos acima se tem um eixo referenciado, ou seja, sua posição está
sempre em relação a uma posição fixa, à marca zero do encoder por exemplo. O
referenciamento do eixo é obrigatório para o posicionamento absoluto, porém,
para o posicionamento relativo isso não é necessário já que o eixo vai percorrer
uma distância específica e parar em uma posição relativa à posição anterior. Por
exemplo, se o eixo está em uma posição X e for demandado um posicionamento
relativo de 400 mm, o eixo irá parar na posição X+400 mm, não importando sua
posição absoluta.
2.4 Unidade de comprimento (LU)

A unidade utilizada no EPos é o LU (Length Unit) por revolução da carga. O LU só
pode ser um número inteiro, assim, para determinar quantos LU equivalem a uma
volta da carga, é necessário determinar qual a precisão da aplicação. Seguem
abaixo dois exemplos de como calcular a quantidade de LU por revolução da
carga.
1. Um eixo rotativo com uma precisão de 0,001°.
0,001° → 1 𝐿𝑈
1 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎 = 360° → 𝑥
360°. 1 𝐿𝑈
𝑥=
0,001°
𝑥 = 360000 𝐿𝑈

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Assim, para esse exemplo será utilizado o valor de 360000 LU por revolução
da carga.
Utilizando esse valor, a velocidade e a aceleração também serão mostradas
em relação ao LU/volta. Dessa forma, se o desejado é uma velocidade de
1000 rpm:
1 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎/ min = 1𝑟𝑝𝑚 → 360000 𝐿𝑈/𝑚𝑖𝑛

1000 𝑟𝑝𝑚 = 1000 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑠/ min → 𝑥
360000.1000
𝑥= 𝐿𝑈/𝑚𝑖𝑛
1
𝑥 = 360000000 𝐿𝑈/𝑚𝑖𝑛
Ou seja, 1000 rpm, utilizando a relação de 360000 LU/rev., equivale a

360000000 LU/min.
2. Um eixo linear com uma precisão de 0,2 mm e uma relação de 100mm/volta.
0,2 𝑚𝑚 → 1 𝐿𝑈
1 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎 = 100 𝑚𝑚 → 𝑥
100 𝑚𝑚. 1 𝐿𝑈
𝑥=
0,2 𝑚𝑚
𝑥 = 500 𝐿𝑈
Assim, para esse exemplo será utilizado o valor de 500 LU por revolução da
carga.
Dessa forma, se o desejado é uma velocidade de 1000 rpm:
1 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎/ min = 1𝑟𝑝𝑚 → 500 𝐿𝑈/𝑚𝑖𝑛

1000 𝑟𝑝𝑚 = 1000 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑠/𝑚𝑖𝑛 → 𝑥
500.1000
1
𝑥 = 500000 𝐿𝑈/𝑚𝑖𝑛
Já se o desejado é uma velocidade de 10000 mm/min:
1 𝑟𝑝𝑚 = 100 𝑚𝑚/𝑚𝑖𝑛 → 500 𝐿𝑈/𝑚𝑖𝑛

10000 𝑚𝑚/𝑚𝑖𝑛 → 𝑥
500.10000
100
𝑥 = 50000 𝐿𝑈/𝑚𝑖𝑛

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2.5 Software de comissionamento SINAMICS V-Assistant

O software de comissionamento SINAMICS V-Assistant é de download gratuito e é
próprio para comissionar o SINAMICS V90, de qualquer versão. O download do
software pode ser feito na referência (/1/) e o seu manual pode ser encontrado na
referência (/2/).
2.6 Biblioteca DriveLib

A biblioteca DriveLib oferece blocos para a comunicação cíclica, para dados de
processo, e acíclica, para parâmetros ajustáveis, com os inversores SINAMICS
S/G/V. Podem ser usados para a comunicação PROFIBUS E PROFINET.
Os eixos de velocidade e posicionamento são integrados por meio de telegramas
pré-definidos incluindo Data Blocks instanciados pré configurados. A integração
acontece por meio de 5 blocos de funções:
3. Integração de eixos de velocidade através do telegrama 1 no bloco
SINA_SPEED (FB285);
4. Integração de eixos de posicionamento através do telegrama 111 no bloco
SINA_POS (FB284)
5. Integração de dispositivos de potência (BLM/SLM/ALM – somente para o
S120) conectados por DriveCliQ através do telegrama 370 no bloco
SINA_INFEED (FB288);
6. Comunicação acíclica com dispositivos PROFIdrive através dos blocos
SINA_PARA (FB286) ou SINA_PARA_S (FB287).
Essa biblioteca e sua documentação detalhada pode ser encontrada na página de

download “SINAMICS communication blocks DriveLib for activation in TIA
Portal”(/3/).

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3 Informação Principal
Ao se trabalhar com EPos todas as configurações mecânicas, de rede, de setpoint
e de referenciamento da aplicação são parametrizadas no inversor através do V-
Assistant. Assim, ambas as malhas de posição e velocidade são controladas pelo
inversor.
No CLP, pelo TIA Portal, é feito apenas o envio dos valores de posição,
velocidade, entre outros, ao inversor, através do telegrama.
3.1 Configuração do EPos no V-Assistant

Abaixo seguem os passos para configurar o modo EPos do SINAMICS V90 PN no
V-Assistant.
Tabela 3-1 Configuração do EPos no V-Assistant

Passo Configuração
1. Entre online no V-Assistant
Conecte-se ao SINAMICS V90 PN através de um cabo com conector Mini USB e
verifique se o driver do inversor foi intslado.
Clique duas vezes no ícone do V-Assistant para abrir o software:

1. Selecione o modo “Online”.

2. Se a comunicação USB estiver funcionando corretamente, a informação do
inversor aparecerá.
3. Clique no botão “OK” para continuar.
NOTE Para assegurar a estabilidade do comissionamento online, Siemens

recomenda o uso de um cabo USB blindado menor ou igual a 3
metros.
2. Mude o modo de controle

Depois de conectado, é necessário mudar o modo de controle de modo de controle de
velocidade (S) para modo de controle de posicionamento básico (EPos).
1. Abra a lista do modo de controle em “Control Mode” na aba “Select drive”.

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 10
2. Selecione “Basic Positioner Control (EPOS)”.
NOTICE A mudança no modo de controle necessita de um reinício (restart) do

inversor, senão não será possível parametrizar o inversor no modo
escolhido.
3. Mude o telegrama
Depois de modificar o modo para EPos, pode-se selecionar o telegrama para a
aplicação.
1. Clique em “Select Telegram” na parte “Set PROFINET”.

2. Selecione um telegrama da lista. Nessa aplicação será utilizado o telegrama 111,
devido à utilização do bloco SINA_POS.
4. Configure os parâmetros de rede

Os parâmetros de rede podem ser configurados com o V-Assistant, nos campos de
configurações PROFINET.
1. Clique em “Configure Network” na parte “Set PROFINET”.

2. Entre com um nome do dispositivo para o inversor.
3. Entre com um endereço IP válido.
4. Clique no botão “Save and active”.
5. Configure o mecanismo (parte mecânica)
Entre com os parãmetros mecânicos relevantes de acordo com o sistema mecânico
real.

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1. Clique em “Parameterize”.
2. Clique em “Set mechanism”.
3. Na estrutura mecância desejada, entre com o valor da redução. Nesse exemplo
será utilizada a estrutura Ball Screw sem redução (1:1).
4. Entre com o valor de Unidades de Comprimento por revolução da carga (Length
Unit – LU). Nesse exemplo será utilizado o valor de 36000 LU/rev. Para
informações sobre como calcular esse valor, pode-se referir à seção 2.4 desse
manual.
6. Configure o referenciamento
Configure o modo de referenciamento.
1. Clique em “Configure referencing” na aba “Parameterize”.

2. Três modos de referenciamento estão disponíveis para o SINAMICS V90 PN:
– 0: Sinal REF. O eixo irá referenciar ao passar pelo sensor REF.
– 1: Cam de referência (Sinal REF) e marca zero do encoder. O eixo irá procurar
a marca zero do encoder quando passar pelo sensor REF e referenciará pela
marca zero do encoder.
– 2: Marca zero do encoder. O eixo referenciará pela marca zero do encoder.
Nesse exemplo será utilizado o modo 2, referenciamento apenas pela marca zero
do encoder.
3. Configure a distância máxima de procura da marca zero do encoder para, no
mínimo, uma volta. Nesse exemplo o valor foi ajustado para 72000 LU, indicando
que o inversor tem no máximo 2 voltar para ecnontrar a marca zero do encoder.

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NOTICE O sinal REF deve ser atribuído a uma entrada do inversor na parte
“Configure inputs/outputs” em “Parameterize”.
7. Configure os parâmetros de setpoint

Configure os parâmetros para Traversing Block, MDI e/ou Jog, dependendo da
aplicação. Nesse exemplo será utilizado o Traversing Block, já que ele envolve mais
parâmetros.
1. Clique em “Parameterize”.
2. Clique em “Set parameter setpoint”.
3. Entre com um valor de posição desejada para cada bloco, além das velocidades, e
os overrides (fator de multiplicação, em porcentagem, de uma grandeza) de
aceleração e desaceleração para cada movimento/bloco. Nesse exemplo serão
usados 4 blocos com valores de posição diferentes. Os valores de velocidade e

override serão mantidos com os valores padrões para esse exemplo.
4. Clique em “Task settings” para configurar os parâmetros de cada bloco que será
utilizado.
Cada campo dessa tabela é explicado abaixo:

– Task (p2621): é escolhida a tarefa de cada bloco, podendo ser posicionamento,
parada fixa, espera, entre outros.
– Parameter (p2622): depende da tarefa do bloco. Se foi escolhido
posicionamento esse parâmetro não é considerado. Já se foi escolhido, por
exemplo, parada fixa, esse parâmetro deve receber o valor do torque em Nm
para a parada. O Help do V-Assistant oferece mais informações sobre esse
parâmetro.
– Positioning mode (p2623): indica o modo do posicionamento (absoluto ou
relativo).
– Continuation condition (p2623): como o movimento do bloco irá passar para o
próximo, se irá continuar sem parar ou com parada ou mesmo se o movimento
terminará no bloco em questão.
– Identifiers (p2623): apenas indica se o bloco será mostrado/executado ou não.
5. Configure os tempos máximos de aceleração e desaceleração.

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 13
NOTE Os valores de tempos máximos de aceleração e desaceleração podem

ser calculados automaticamente ativando o bit 5 da configuração do
Auto-tuning. Isso pode ser feito entrando em “Commission”
“Optimize drive” “One button auto tuning” “Advanced settings”.
8. Otimize o inversor
Movimentação do eixo
Na otimização o eixo irá se movimentar de forma aleatória.
CAUTION
1. Clique em “Optimize drive” na parte “Commission”.

2. Clique em “One button auto tuning”.
3. Clique em “Enable one button auto tuning”.
4. Clique em “Servo on”.
A otimização ocorrerá e será mostrada na tela o progresso da otimização:

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 14
Depois de ter terminada a otimização siga os passos abaixo com as mensagens que
aparecerem:
1. Clique em “Accept” para aceitar os valores otimizados dos parâmetros.

2. Clique em “YES” para salvar os parâmetros modificados na memória ROM.
NOTE É importante se realizar a otimização do inversor já que é através dela

que os ganhos terão seu melhor valor e o eixo funcionará de forma
mais precisa.
No entanto nem sempre o “One button auto tuning” será o melhor,

sendo necessária a otimização manual. Para realizar a otimização
manual pode-se seguir o exemplo de aplicação “Drive Optimization
Guide” (/3/).
9. Faça o upload dos parâmetros
1. Clique no símbolo de Upload para fazer o upload dos parâmetros do inversor para
o projeto.
2. Salve o projeto.

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 15
É possível ainda se fazer outras configurações como limite de torque, DI/DO, entre
outros, de acordo com a aplicação. Mais detalhes podem ser encontrados no
manual “SINAMICS V90 PROFINET, SIMOTICS S-1FL6 Instruções de operação”
(/1/).

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3.2 Configuração do SINA_POS no TIA Portal

Abaixo seguem os passos para configurar o SINAMICS V90 PN e o bloco
SINA_POS no TIA Portal V15.1. Essas configurações podem ser utilizadas em
qualquer versão do TIA Portal que possua a biblioteca DriveLib e o GSD do
inversor. O GSD do SINAMICS V90 PN pode ser encontrado na referência (/2/).
Tabela 3-2 Configurações no TIA Portal V15.1

1. Crie um novo projeto
Abra o TIA Portal V15.1 e crie um novo projeto.
1. Clique em “Create New Project”.

2. Entra com um nome para esse projeto como, por exemplo, “V90_Sina_Pos”.
3. Clique no botão “Create”.
2. Adicione um CLP ao projeto
1. Clique em “Devices & networks”.

2. Clique em “Add new device”.
3. Encontre o CLP desejado.
4. Seleciona a versão de firmware do CLP.
3. Instale o arquivo GSD do V90 PN no TIA Portal
1. Clique no menu “Options” → “Manage general station description (GSD)”.
2. Encontre o arquivo GSD e o instale.

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 17
4. Adicione o GSD do V90 PN ao projeto

1. Clique na aba “Network view”.

2. No “Hardware catalog” clique em “Other field devices” → “PROFINET IO” →
“Drives” → “SIEMENS AG” → “SINAMICS” → “SINAMICS V90 PN“.
3. Clique duas vezes no V90 PN ou arraste-o ao projeto.
5. Conecte o V90 ao CLP
Estabelaça a comunicação entre o V90 e o CLP.

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 18
6. Faça as configurações no CLP e no V90

Faça as configurações corretas no CLP e no GSD do V90 como, por exemplo, o
endereço IP, o nome do dispositivo na rede e telegrama utilizado.
Como é utilizado um GSD do V90 a informação do telegrama deve ser inserida
conforme os passos abaixo.
1. Na aba “Device view” abra o “Device Overview” clicando na seta a direita da

página.
2. Selecione o telegrama desejado na pasta Submodule para o SINAMICS V90
PN. Nesse exemplo será selecionado o telegrama 111.

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NOTE É possível utilizar o “Online access” para encontrar os

dispositivos acessíveis na rede e confirmar se a informação
inserida nas configurações dos dispositivos é correta.

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 20
3.3 Operação da aplicação
3.3.1 Bloco SINA_POS (FB284)
O bloco SINA_POS permite a fácil operação do SINAMICS no modo EPOS.
Figura 3-1 SINA_POS (FB284)

Seguem abaixo as tabelas com suas entrada e saídas para o bloco a partir da
versão 14 do TIA Portal, já que nas versões anteriores não há a entrada
ConfigEPos.
Tabela 3-3 Entradas do bloco SINA_POS

Entrada Tipo Padrão Explicação
ModePos INT 0 Modo de operação:
1 = Posicionamento relativo
2 = Posicionamento absoluto
3 = Posicionamento como setup
4 = Aproximação do ponto de
referência
5 = Definição do ponto de referência
6 = Traversing block
7 = Modo JOG
8 = JOG incremental
EnableAxis BOOL 0 Comando para habilitar o eixo:
0 = OFF
1 = ON

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 21

CancelTraversing BOOL 1 0 = rejeitar a tarefa de posicionamento
1 = não rejeitar
IntermediateStop BOOL 1 0 = o comando ativo de
posicionamento é interrompido
1 = sem parada intermediária
Positive BOOL 0 Direção positiva
Negative BOOL 0 Direção negativa
Jog1 BOOL 0 Fonte do sinal do JOG 1
Jog2 BOOL 0 Fonte do sinal do JOG 2
FlyRef BOOL 0 0 = deseleciona o referenciamento on
the fly
1 = seleciona o referenciamento on the
fly
Por enquanto o referenciamento on the

fly não está disponível para o
SINAMICS V90 PN.
AckError BOOL 0 Reconhecimento de falhas
ExecuteMode BOOL 0 Ativar o comando de posicionamento
escolhida na entrada ModePos
Position DINT 0 [LU] Setpoint de posição en [LU] ou o
número do bloco para o modo

Traversing Block
Velocity DINT 0 [1000 Velocidade em [1000 LU/min]
LU/min]
OverV INT 100 [%] Override de velocidade: 0 a 199%
OverAcc INT 100 [%] Override de aceleração: 0 a 199%
OverDec INT 100 [%] Override de desaceleração: 0 a 199%
ConfigEPos DWORD 3h Através dessa entrada são
transmitidos bits ligados ao telegrama
111.
Bit0 = STW1.1 (OFF2: 1 = sem inibição
do pulso)
Bit1 = STW1.2 (OFF3: 1 = sem inibição
do pulso)
Bit2 = EPosSTW2.14 (Limite de
software: 1 = ativo)
Bit3 = EPosSTW2.15 (Limite de
software: 1 = ativo)
Bit4 = EPosSTW2.11 (reservado)
Bit6 = EPosSTW2.2 (Procura pelo sinal
de referência)
Bit7 = STW1.13 (Sinal externo para
mudança de bloco)
Bit8 = EPosSTW1.12 (Transferência
contínua de setpoint MDI: 1 = ativa)
Bit9 = STW2.0 (reservado)

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 22

Bit29 = STW2.8 (parada fixa: 1 = ativo)
HWIDSTW HW_IO 0 Nome simbólico ou HW ID/endereço IO
no slot do SIMATIC S7-1x00/300/400
HWIDZSW HW_IO 0 Nome simbólico ou HW ID/endereço IO
no slot do SIMATIC S7-1x00/300/400

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 23
É importante lembrar que alguns bits da entrada ConfigEPos não são aplicáveis
ao SINAMICS V90 PN, devido às limitações do próprio inversor.
Tabela 3-4 Saídas do bloco SINA_POS

Saídas Tipo Padrão Explicação
AxisEnabled BOOL 0 Inversor está pronto e habilitado
AxisPosOK BOOL 0 Posição desejada do eixo atingida
AxisRef BOOL 0 Ponto de referência definido
AxisWarn BOOL 0 Inversor apresenta alarme
AxisError BOOL 0 Inversor apresenta falha
Lockout BOOL 0 Habilitação inibida
ActVelocity DINT 0 Velocidade atual (40000000h escalada
= 100% de p2000)
ActPosition DINT 0 [LU] Posição atual em LU
ActMode INT 0 Modo de operação ativo
EPosZSW1 WORD 0 Status de Epos ZSW1
EPosZSW2 WORD 0 Status de Epos ZSW2
ActWarn WORD 0 Número do alarme atual
ActFault WORD 0 Número da falha atual
Error BOOL 0 1 = Falha ativa
Status INT 0 • 16#7002: Sem falha: o bloco está

sendo executado
• 16#8401: Falha no inversor
• 16#8402: Habilitação inibida
• 16#8403: Referenciamento on the
fly não pôde ser iniciado
• 16#8600: Erro DPRD_DAT
• 16#8601: Erro DPWR_DAT
• 16#8202: Modo de operação
selecionado incorreto
• 16#8203: Parametrização de
setpoints incorreto
• 16#8204: Número de bloco
selecionado incorreto
DiagID WORD 0 Erro de comunicação estendido
O valor dessa saída corresponde ao
valor da saída RET_VAL dos blocos
DPRD_DAT (SFC14) e DPWR_DAT
(SFC 15).

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 24
3.3.2 Operação do bloco SINA_POS
Abaixo são mostrados diferentes modos de operação do bloco SINA_POS para o

controle do V90.
Tabela 3-5 Operação do bloco SINA_POS
1. Insira o bloco SINA_POS
Insira o bloco SINA_POS no programa e faça sua programação. No caso será
utilizado o OB1 para a programação.
O bloco SINA_POS, assim como todos os blocos da biblioteca Drive_Lib, podem
ser encontrados na pasta Drive_Lib_S7_1200_1500 (para os CLPs S7-1200 e S7-
1500) ou na pasta Drive_Lib_S7_300_400 (para os CLPs S7-300 e S7-400). Essas
bibliotecas estão na aba “Global libraries” em “Libraries” no canto direito do TIA
Portal.
Caso a aba “Global libraries” não possua as pastas mencionadas acima é possível
fazer o donwload da biblioteca na referência /3/ e feita a instalação da biblioteca
baixada de acordo com a FAQ “How do you open, edit and upgrade global libraries
in the TIA Portal?”(/3/).
2. Parametrização do bloco
Parametrize o bloco como desejado, lembrando de escolher corretamente as
entradas HWIDSTW e HWIDZSW.
Importante ressaltar também que as entradas CancelTraversing e IntermediateStop
devem estar em TRUE para que os movimentos aconteçam, independente do
modo de posicionamento escolhido.

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 25
Depois da programação faça o download do programa para o CLP.

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 26
NOTE Os Hardware IDs (HWIDSTW and HWIDZSW) são iguais e se referem

ao identificador de hardware do telegrama de comunicação. Essa
informação pode ser encontrada nas propriedades do telegrama de
comunicação, conforme mostrado abaixo.
No S7-300 e no S7-400 não há Hardware ID, mas sim um LAddress,

encontrado na aba “Device overview” do SINAMICS V90 PN,
conforme mostrado abaixo.

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 27
3. Modo JOG
1. Defina o modo de operação para 7 (Modo JOG).

2. Habilite o inversor colocando a entrada EnableAxis para 1. Se o inversor for
habilitado com sucesso, a saída AxisEnabled mostrará o valor 1.
3. Ative a entrada JOG1 ou JOG2 colocando-a para 1. Então motor começará a
movimentar a 300000 LU/min, que é a velocidade padrão de JOG.

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 28
4. Modo MDI
1. Defina o modo de operação para 1 (MDI: posicionamento relativo).

2. Habilite o inversor colocando a entrada EnableAxis em 1. Se o inversor for
3. Configure os parâmetros do posicionamento. Nessa aplicação serão utilizados

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 29
os valores:
• Entrada Position: 360000 (LU) para que o motor faça 10 revoluções (36000
LU/rev.)
• Entrada Velocity: 3600 (1000 LU/min) para que o motor movimente a 100 rpm.
4. Acione, através de um pulso (borda de subida), a entrada ExecuteMode e o
motor irá movimentar. Nesse caso ele movimentará por 10 voltas em uma
velocidade de 100 rpm.
5. Modo Referenciamento (Aproximação do ponto de referência)

1. Defina o modo de operação para 4 (Aproximação do ponto de referência).

2. Coloque a entrada Positive para 1, o que significa que a procura do
referenciamento na direção positiva foi selecionado.
motor começara o processo de referenciamento de acordo com o que foi
definido no V-Assistant. Nesse exemplo, o método de referenciamento foi

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 30
definido como somente a busca da marca zero do encoder.
Quando o referenciamento for completado com sucesso, ou seja, o eixo estiver

referenciado, a saída AxisRef mudará para 1.
6. Modo Referenciamento (Definição do ponto de referência)

1. Defina o modo de operação para 5 (Definição do ponto de referência).

eixo será referenciado sem o movimento do motor. O eixo será referenciado
na sua posição atual e com o valor da entrada Position.

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 31
Quando o referenciamento for completado com sucesso, ou seja, o eixo estiver

referenciado, a saída AxisRef mudará para 1.
7. Modo Traversing block

1. Defina o modo de operação para 6 (Traversing block).

2. Coloque a entrada Position para 0, o que indica que o bloco 0 do Traversing
block foi selecionado, ou seja, o movimento começará a partir do bloco 0.

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 32
motor começará o movimento de acordo com o que foi definido no V-
Assistant.Nesse caso foram configurado 4 blocos realizando posicionamento
absoluto.
NOTE O modo Traversing block só funciona se o eixo estiver

referenciado.
8. Visualização da posição e da velocidade
A posição atual do eixo pode ser observada na saída ActPosition em LU, portanto,
para convertê-la nas unidades do eixo utilizado, deve-se utilizar a relação LU/rev.
definida no V-Assistant.
A velocidade atual do eixo pode ser observada na saída ActVelocity. Essa saída
apresenta um valor escalado. Assim, para convertê-la nas unidades do eixo
utilizado, deve-se utilizar a relação que 40000000h corresponde a 100% de p2000.
9. Fim da operação
Para terminar a operação é necessário apenas desabilitar o eixo, colocando a
entrada EnableAxis para 0.
3.3.3 Uso da palavra de usuário do telegrama 111
O telegrama 111 possui uma palavra livre (PZD12) para envio de alguns dados do
CLP para o inversor e vice-versa.
No SINAMICS V90 PN é possível enviar pela PZD 12:
• do CLP ao inversor (através do p29150): o valor de torque adicional ou de
velocidade adicional;
• do inversor ao CLP (através do p29151): o valor de torque atual, da corrente
absoluta atual ou o status das entradas digitais.
Nesse exemplo será mostrado como configurar o inversor para enviar algum valor
para o CLP, através do parâmetro p29151.

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 33
Tabela 3-6 Configuração da palavra de usuário

Pass Configuração
o
1. Configuração de p29151
No V-Assistant configure o parâmetro p29151 com o valor que deseja que seja
enviado ao CLP.
1. Clique no menu “Parameterize” e então selecione “View all parameters”.

2. Na opção “Find” escreva 29151, para que ele mostre na lista apenas o
parâmetro desejado.
3. Clique na seta do p29151 para selecionar o valor que deseja que seja
enviado ao CLP.
2. Configuração do bloco SINA_POS para mostrar o valor
Para que o valor de p29151 seja mostrado no SINA_POS é necessário se fazer
algumas modificações no bloco no TIA Portal.

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 34
Pass Configuração
o
1. Clique duas vezes no FB284 para abri-lo.

2. Na área de declaração de variáveis, clique com o botão direito na parte de
saídas do bloco (“Output”) e selecione “Add row”.
3. Edite a variável de saída como mostra a figura acima.
4. Modifique a lógica do FB na última linha do bloco, conforme a imagem
acima.

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 35
Pass Configuração
o
5. Clique duas vezes no bloco onde está inserido o SINA_POS para abrir. No
caso, o bloco em questão é o OB1.
6. Clique com o botão direito no SINA_POS e então clique em “Update block
call”.
7. Clique em “OK”.
8. Coloque na nova saída do bloco UserDataReceived a variável desejada para
receber o valor vindo do inversor.

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 36
4 Informações adicionais
4 Informações adicionais
4.1 Histórico
Versão Data Alteração Autor
V1.0.0 30/03/2020 Elaboração Bianca Laurindo

V1.0.0 03/04/2020 Revisão Gabriel Gil
V1.0.0 14/04/2020 Primeira publicação Denilson Pegaia


Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 37
5 Referências
5 Referências
5.1 SIOS (Siemens Industry online Support)
Através do SIOS, (https://support.industry.siemens.com/cs/start?lc=en-BR)
apresenta uma vasta gama de informações aos usuários. Ele inclui manuais, FAQ
(perguntas e respostas mais comuns), avisos de lançamento de produto,
downloads, etc.
Clicando em Product Support, você pode acessar um buscador que auxiliará no
encontro das informações desejadas.
Manuais
Tabela 5-1 – Referências de manuais
No. Tópico
/1/ SINAMICS V90 PROFINET, SIMOTICS S-1FL6 Instruções de operação
https://support.industry.siemens.com/cs/br/pt/view/109763150
/2/ SINAMICS V90, SINAMICS V-Assistant Online Help
https://support.industry.siemens.com/cs/br/pt/view/109775154/en
Exemplos de Aplicação
Tabela 5-2 – Referências de exemplos de aplicação

No. Tópico
/1/ SINAMICS V90 PN: Basic Positioner (EPos)
/2/ SINAMICS S/G/V: Simple cyclic Funktions Blocks for Controlling a SINAMICS in
TIA Portal
/3/ Drive Optimization Guide
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/60593549
Downloads
Tabela 5-3 – Referências de downloads

No. Tópico
/1/ SINAMICS V-ASSISTANT Commissioning tool
https://support.industry.siemens.com/cs/br/pt/view/109738387
/2/ SINAMICS V90: PROFINET GSD file
/3/ SINAMICS communication blocks DriveLib for activation in TIA Portal

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 38
5 Referências
FAQ (respostas às perguntas frequentes)
Tabela 5-4 – Referências de FAQ’s

No. Tópico
/1/ SINAMICS V90: "Travel to fixed stop" function in EPos mode
/2/ SINAMICS V90 PN: The function of virtual multiturn absolute encoder
/3/ How do you open, edit and upgrade global libraries in the TIA Portal?
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/37364723

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 39
6 Suporte técnico e treinamento
6 Suporte técnico e treinamento
Suporte técnico
A informação que você precisa (FAQ, manuais, arquivos, fórum) pode estar no
Portal do Suporte Técnico:
https://support.industry.siemens.com/cs/?lc=en-BR
Requisição de suporte (novos chamados):

https://support.industry.siemens.com/my/br/pt/requests/#createRequest
Centro de treinamento - SITRAIN
Informações: www.siemens.com.br/sitrain

Entry-ID: 109779364, V 1.0, 04/2020 40

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Posicionamento

Uso de exemplos de aplicação

exemplos de aplicação é de responsabilidade do leitor. Compartilhar os exemplos de aplicação

SINAMICS V90 PN EPos

Este tipo de indicação representa uma situação eminentemente perigosa, que

Este tipo de indicação representa uma situação eminentemente perigosa, que

Este tipo de indicação representa uma situação potencialmente perigosa, que se

NOTE Indica uma possível vantagem. Tem caráter de dica.

SINAMICS V90 PN EPos

SINAMICS V90 PN EPos

SINAMICS V90 PN EPos

2.2 Posicionamento Básico (EPos)

No SINAMICS V90 PN ele oferece as seguintes funções

SINAMICS V90 PN EPos

2.3 Posicionamento absoluto e relativo

Já o posicionamento absoluto é o movimento do eixo até certa posição. Por

2.4 Unidade de comprimento (LU)

SINAMICS V90 PN EPos

1 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎/ min = 1𝑟𝑝𝑚 → 360000 𝐿𝑈/𝑚𝑖𝑛

Ou seja, 1000 rpm, utilizando a relação de 360000 LU/rev., equivale a

2. Um eixo linear com uma precisão de 0,2 mm e uma relação de 100mm/volta.

1 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎/ min = 1𝑟𝑝𝑚 → 500 𝐿𝑈/𝑚𝑖𝑛

Já se o desejado é uma velocidade de 10000 mm/min:

1 𝑟𝑝𝑚 = 100 𝑚𝑚/𝑚𝑖𝑛 → 500 𝐿𝑈/𝑚𝑖𝑛

SINAMICS V90 PN EPos

2.5 Software de comissionamento SINAMICS V-Assistant

2.6 Biblioteca DriveLib

Essa biblioteca e sua documentação detalhada pode ser encontrada na página de

SINAMICS V90 PN EPos

3.1 Configuração do EPos no V-Assistant

Tabela 3-1 Configuração do EPos no V-Assistant

Clique duas vezes no ícone do V-Assistant para abrir o software:

1. Selecione o modo “Online”.

NOTE Para assegurar a estabilidade do comissionamento online, Siemens

2. Mude o modo de controle

1. Abra a lista do modo de controle em “Control Mode” na aba “Select drive”.

SINAMICS V90 PN EPos

NOTICE A mudança no modo de controle necessita de um reinício (restart) do

1. Clique em “Select Telegram” na parte “Set PROFINET”.

4. Configure os parâmetros de rede

1. Clique em “Configure Network” na parte “Set PROFINET”.

SINAMICS V90 PN EPos

1. Clique em “Configure referencing” na aba “Parameterize”.

SINAMICS V90 PN EPos

7. Configure os parâmetros de setpoint

usados 4 blocos com valores de posição diferentes. Os valores de velocidade e

Cada campo dessa tabela é explicado abaixo:

SINAMICS V90 PN EPos

NOTE Os valores de tempos máximos de aceleração e desaceleração podem

1. Clique em “Optimize drive” na parte “Commission”.

A otimização ocorrerá e será mostrada na tela o progresso da otimização:

SINAMICS V90 PN EPos

1. Clique em “Accept” para aceitar os valores otimizados dos parâmetros.

NOTE É importante se realizar a otimização do inversor já que é através dela

No entanto nem sempre o “One button auto tuning” será o melhor,

9. Faça o upload dos parâmetros

SINAMICS V90 PN EPos

SINAMICS V90 PN EPos

3.2 Configuração do SINA_POS no TIA Portal

Tabela 3-2 Configurações no TIA Portal V15.1

1. Clique em “Create New Project”.

1. Clique em “Devices & networks”.

1. Clique no menu “Options” → “Manage general station description (GSD)”.