é

é ’ è à

é ï

é é é
- é é ’
-
- é é
-

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 1

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

è ’ à
è
è ’ a é é é
’
’
é é
è ’ ’

B à é é
B
é
A à
A ’, AB
à
         
 d OA   d OB   d OB   d OA   d AB 
v A/ v B/ 0
 dt   dt   dt   dt   dt 
         
’ ’      
ê ê é é  d u x'   d u y'   d u z' 
  0   0   0
à è  dt   dt   dt 
     
Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 2
AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

1
 é ’ è
à
é '/ ’ è ’
à è

   
1  d ui   d ui 
'/ ∑ ui
2 i  dt  ui  dt 
   

ui ; i 1; 2 ; 3 è ’ é ’ '/ 0
’
é é

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 3

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

è ’ ’
é é
è ’ ’ é
é é P ’ é
é à é ’
OH é OP
’  ds   ds  d  é é à
v P/   ut     ut
 dt  d   dt 
d  0
HP  ut HP u t
 dt 
v P/ é à
P vx 0 u x'
v P/ vy HP u y ' ut u y'

vz 0 u z'
0
é
u x' u y' u z'
Q 0 0 '/ OP '/ uz u z'
HP 0 OH
OP OH HP
v P/ '/ OP
v P/ ' 0

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 4

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

2
 ’ /
é è é é
é ’ P v P/ C 0
à è é

c / uz u z' v P/ ω c / OP
parce que OP OH u z HP u
H
si 0 ωt ⇒ ω v P/ ρω u v ut
v ρω
⇒ c / uz u z' Vitesse tangentielle
u z' uz d’un point

uy u ’

’
ux
u é
’

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 5

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

’ /
é è é é
é é ’ P ( et v P/ 0
s
) à è é

s / uz u uz cos ur sin u

s / cos ur sin u u
ur
v P/ ω s / OP
u
 
 cos ur sin u u  r ur
u  
u v P/ r u r sin u
’ é
v P/ vut Laissé à titre d’exercice à la
maison

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 6

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

3
 è
é è  
 u t ; u n ; ub 
é ’ é P (P ),   à
v
è é

ut v v
F / ut ub
ub T R

uz un
P

ux uy

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 7

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

é ï ’ è à

é è ’ è
’ ï ’ ’ ’
’ ’ à ’ é é é

à
’ ‘ ’
OP OH HP OI IP ’

v P/ v P/ v H/ v P/
v H/ vH/ uz é ï
Terme de translation du point P

Terme de rotation du point P Terme de

v P/ '/ OI Terme de rotation
translation v R
OI HP
Le mouvement est qualifié d’hélicoïdal car
les points situés en dehors de l’axe et v P/ v H/ '/ HP
Oz’ décrivent des hélices

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad v vu z 8

v vut
AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

4
 é ï ’ è à

è é é
à é é

é ï

K Terme de
Q rotation
Terme de
P translation

v Q/ v K/ '/ KQ

I
é
’ î
’ à

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 9

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

é ï ’ è à

v K/ v H/ v P/ v H/ '/ HP
-
KH // v Q/ v K/ '/ KQ

 
v P/ v Q/ '/  HP KQ 
 

HP KQ HP KH HQ QP KH v P/ v Q/ '/ QP

Tout mouvement de translation

’ é de ’par rapport à
  apparaît alors comme étant
 d PQ 
 dt  '/ PQ un mouvement de vecteur 0
  du fait que QP . 0
Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 10
AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

5
 é é

’ é é ’
à ’

é
é é ’ é P à ’

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 11

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

é é

é à ’
’
é é
à é é P
’
à é é
’
é é é é é
’
è é
é
’ é é

é é ’
ù é
é é é

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 12

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

6
 Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 13
AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

é é ’ é
Parmi tous les référentiels utilisés en mécanique, certains permettent d'avoir des
lois, des équations plus simples, ce sont les référentiels inertiels, appelés
aussi référentiels galiléens.
Le premier référentiel possible est celui « du laboratoire », donc en
principe lié au solide Terre. L'expérience du pendule de Foucault a
montré que la Terre n'était pas un référentiel inertiel, elle est elle-
même en rotation par rapport à un référentiel inertiel.
Considérer le référentiel du laboratoire comme inertiel, cela veut dire
que l'on néglige les effets des forces d'inertie induites par la
rotation de la terre (force de Coriolis, force centrifuge). C'est
impossible en météorologie, en dynamique des océans ou pour lancer
des fusées, mais pour les sciences industrielles, cela suffit bien ; la
précision des résultats étant généralement suffisante car l'espace
concerné par le référentiel local est assez petit, que les forces
(accélérations) développées par les mécanismes et la gravité sont
grandes par rapport à celles qui sont dues à la rotation de la Terre.

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 14

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

7
 ’ é è

’ é é ’
à ’ é è
’ é é ’
â é à

’ è ’ é

é ’
é
’ é
è
à
é
é
é
ê è ’ é é
é
é é ’ é ’

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 15

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

é é ’
’ é é
é é

é OP è
’ ’ ’ è ’

OP X ux Y uy Zuz X ' u x' Y ' u y' Z ' u z'

P
è é ’
é é
à
é
é

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 16

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

8
 é é ’
   
 d OP   d OP 
 dt  Xux Y uy Z uz  dt  X ' u x' Y ' u y ' Z ' u z '
    '

À OP X ' u x' Y ' u y ' Z ' u z '

       
 d OP  du   d u y'   d u z' 
X ' u x' X '  x'  Y ' u y' Y '  Z ' u z ' Z '
 dt   dt   dt   dt 
       
’
     
 d u x'   d u y'   d u z' 
 dt  u x'   u y'  dt  uz'
 dt 
      à
 
 d OP   
 dt  X 'u x' Y 'u y' Z ' u z'  X 'u x' Y 'u y ' Z ' uz' 
 
 
   
 d OP   d OP 
 dt   dt  OP
    '

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 17

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

   
 d OP   d OP 
 dt   dt  '/ OP  
     d OP 
' OP  dt 
ù OP
 
à ’ ’ P
’

   
 d OP 
0 ’  d OP 
 dt   dt  OP
  '  

ê é é à
à ’ ’
à
   
d  d 
 dt   dt 
    '

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 18

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

9
 é é
é à è

   
d A  d A Exemple de calcul:
 dt   dt  A
    '
   
du  du 
 dt   dt  u
   
    '

A u A u A uz 0 uz u

A ur A u u v ut
A u
Le calcul des dérivées des
autres vecteurs est laissé à
titre d’exercice.

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 19

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

à è
è 2 / 0 2 / 1
à à
1 / 0
à .
   
 d PQ   d PQ 
 dt  2 / 0 PQ  dt  2 / 1 PQ
  0
  1

’
   
 d PQ   d PQ  / PQ
 dt   dt  1 0

  0
  1

2 / 0 2 / 1 1 / 0
é

2 / 0 PQ 2 / 1 PQ é é à
è
1 / 0 PQ
Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 20
AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

10
 é é O; x; y; z ' O; x ' ; y '; z '
’ é
é ’ à ’
’
 OP   OP 
  r   r'
    '

u z'

’
uz u y' ’ OP OO' O' P
’

uy u x' ’ r OO ' r '

’ ’
ux
 
 d OP 
 dt  v P/ va
 

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 21

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

 
 d O' P  é P par rapport à ’.
v P/ ' vr
 dt 
  '

 d OP   d O' P   d OO'   d O' P   d O' P 

         
 dt   dt   dt   dt   dt 
    '       '

 d OO'   d O' P   d O' P 

     
'/ O' P 
 dt   dt   dt 
    '   '

v O' / '/ O' P ’ ’ î

ve P /
é P par rapport à .

va P / vr P / ' ve P / ve P / v O' / '/ O' P

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 22

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

11
 ’ à
’ ve P / v O' /
é î é é é ’
’

ve P /

u z'

uz u y' ’
’

uy u x' ’
’
ux

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 23

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

’
’
ê
è ’é
ç ’
é è
0 Sx 0 y 0 z 0
é ’ é ’ è é é
è é é
é é
é ’
’ é ’
v O/ g ’é

RT

g Tx 0 y 0 z 0
è é à
é é é

T Txyz
è é
à

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 24

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

12
 ’
va P / vr P / ' ve P / ve P / v O' / '/ O' P

é é
g ; ' T ; O O' T et P O
è
ï
vr P / T

ve P / v T/ g T / g TO
 
0 T u z  TH u z HO u x 
v O/ g
 

RT T RT cos uy

 RT 6,4 10 6 m

 2
 T 7,3 10 5 rad / s
24 3600

⇒ ve P / 465,4 cos uy

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 25

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

é é
va P / vr P / ' ve P / ve P / v O' / '/ O' P
é
             
 d va P /   d vr P / '   d ve P /   d vr P / '   d v O' /  d   d O' P 
           dt  O' P  dt 
dt dt dt dt dt
             
       
 d vr P / '   d vr P / '   d O' P   d O' P 
O' P
    vr P / '  dt   dt 
dt dt
    '
    '

     
 d va P /   d v P/ '   d v O' / 
a P/ a P/ ' a O' /
 dt   dt   dt 
    '  

é é « »
 
d   
a P/ a P/ ' a O' /  dt  O' P  O' P  2 vr P / '
 
 
é é « »
ae P / aC P / '

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 26

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

13
 é é
é ’ é é

’
a P/ ar P / ' ae P / aC P / '
é é

 
d    accélération d’entraînement
ae P / a O' /  dt  O' P  O' P 
 
 
é é é ’ ï
à ’ é é ’ é à ’
ï
a P / '

aC P / ' 2 vr P / ' accélération complémentaire ou accélération de Coriolis,

origine de la force de Coriolis.

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 27

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

é é
Vérifiez que :
 
 d ve P /  1
ae P /   aC P/ '
dt 2
 

 
d vr P/ '  1
a P/ '   aC P/ '
dt 2
 
Calcul laissé à titre
d’exercice

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 28

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

14
 é é

’ à

ae P / a O' / aC P / ' 0 a P/ a P/ ' a O' /

’ à a O' / 0
a P/ a P/ ' è ’ è
è é

é à ’ v P/ ' 0

aC P / ' 0 é è ’

Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 29

AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

é é
’ è ’
’
a O' / 0

 
d   
ae P /  dt  O' P  O' P 
 
 
Accélération Accélération
tangentielle axipète

 
ae P /  O' P 
’ é é ’ î   ae P /
P
2
ae P / HP
HP étant le vecteur projection de OP dans un plan à . Ce
terme qui est l’accélération centripète provient d’une force
centripète.
Mécanique du point ENSA-Safi; Université Cadi Ayyad 30
AU-2022/2023 Prof.: B. Saâd

15