Yamaha Motor da Amazonia Ltda

Manual de Procedimento Operacional

RB MANUTENCAO DE EQUIPAMENTOS HIDRÁULICOS LTDA

SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ................................................................................................. 3
1.1 TEMA DA PESQUISA .................................................................................. 3
1.1.1 Delimitação do Tema ............................................................................. 3
1.2 PROBLEMA ................................................................................................. 4
1.3 OBJETIVOS ............................................................................................... 4
1.3.1 Objetivo Geral ....................................................................................... 4
1.3.2 Objetivos específicos ........................................................................... 4
1.4 JUSTIFICATIVA .......................................................................................... 4
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA ........................................................................ 4
3 INSTALAÇÃO DO RAKU RAKU NO PISO E AÉREA ...................................... 7
4 OPERAÇÃO DO RAKU RAKU ........................................................................ 16
5 CONCLUSÃO .................................................................................................. 18
6 REFERÊNCIAS ............................................................................................... 19
1 INTRODUÇÃO
Na indústria moderna e também em laboratório de ensino e pesquisa, cada vez mais estão sendo utilizados
diversos tipos de braços mecânicos em processos de manufatura, embalagem, seleção de materiais ou em controle
da qualidade.
Existem muitas definições diferentes, dependendo do ponto de vista e, em geral, da área na qual se trabalha
com os braços mecânicos. Um braço mecânico industrial é um manipulador reprogramável e multifuncional,
projetado para mover materiais, peças, ferramentas e dispositivos especiais com movimentos variáveis que são
programados para a realização de uma variedade de tarefas.
Há três articulações deslizantes que correspondem ao movimento de cima para baixo, de dentro para fora e
da direita para esquerda, o braço possui três juntas prismáticas, cujos eixos são coincidentes com um coordenador
cartesiano XYZ. Entre outras vantagens, este arranjo mecânico simplifica a solução de controle do braço, trabalham
em função de coordenadas X, Y e Z para realizar seus movimentos possuem pequena área de trabalho, o que os
diferencia é sua geometria. Porém, esses braços possuem um elevado grau de rigidez mecânica e são capazes de
grande exatidão na localização do atuador. O seu controle é simples devido ao movimento linear dos vínculos e
devido ao momento de inércia da carga ser fixo por toda a área de atuação (ROSÁRIO 2005).

1.1 TEMA DA PESQUISA

O presente trabalho propõe o projeto de um manipulador pneumático com o intuito de incentivar pesquisas e
investigações nesta área, tanto no desenvolvimento de projetos.
1.1.1 Delimitação do tema
O tema delimita-se a elaborar um projeto e simular um braço pneumático, utilizando princípios da pneumática,
mecânica e eletrônica, para realizar movimentos programados que satisfaçam as necessidades da fábrica de motos
YAMAHA DA AMAZÔNIA.
. 1.2 PROBLEMA
A premissa a ser confirmada por esse trabalho é de que o desenvolvimento de um projeto de um braço
robótico pneumático utilizando equipamentos de baixo custo, comparada com outras tecnologias, trará um estimulo
maior em relação à elaboração de novos projetos ou implementação em manipuladores já existentes na YAMAHA
DA AMAZÔNIA.

1.3 OBJETIVOS
Nesta seção serão apresentados o objetivo geral e os objetivos específicos do presente trabalho.
1.3.1 Objetivo Geral
Projetar um braço manipulador para atuar no processo da planta da YAMAHA DA AMAZÔNIA, a em uma linha
de montagem.
1.3.2 Objetivo Específico

- Reduzir o tempo de deslocamento de peças;

- Diminuir as peças em estoques intermediários de processo;
- Ajuste de mão de obra conforme as novas necessidades de produção; - Eliminar esforço do operador ao
movimentar carga.

1.4 JUSTIFICATIVA
O trabalho apresentado visa à elaboração de um projeto de um braço manipulador pneumático, para ser
utilizado na fábrica de motos YAMAHA DA AMAZÔNIA.

2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
INSTALAÇÃO E INSPEÇÃO DE PARAFUSOS
Referem-se à instalação de ligações feitas com parafusos de alta resistência ASTM A325 e ASTM A490,
apertados até que seja atendida a força de protensão mínima.
As ligações destinadas a transferir forças paralelas à superfície de contato das partes ligadas poderão ser "por
atrito" ou "por contato". As ligações nas quais o deslizamento seria altamente prejudicial deverão ser ligações por
atrito. Também aquelas que estiverem sujeitas a forças repetitivas, com reversão de sinal, deverão ser ligações por
atrito.
As dimensões dos parafusos devem estar em conformidade com as atuais especificações da ANSI B18.2.1
para parafusos estruturais pesados, de cabeça hexagonal. O comprimento do parafuso deve ser tal que, após a
instalação, sua extremidade coincida com ou ultrapasse a face externa da porca; para isto é necessário dar uma
folga no cálculo do comprimento, de modo a compensar as tolerâncias de execução do parafuso e da estrutura. As
dimensões das porcas devem estar em conformidade com as atuais especificações da ANSI B18.2.2 para porcas
hexagonais pesadas.
As arruelas planas circulares e arruelas biseladas quadradas devem estar em conformidade com as últimas
especificações da ASTM F436 "Especificação para arruelas de aço endurecidas". As dimensões das arruelas são
especificadas na ANSI B 27.2 (arruelas planas circulares) e na ANSI B 27.4 (arruelas biseladas quadradas). Quando
montadas todas as superfícies da ligação, incluindo as adjacentes às cabeças dos parafusos, porcas e arruelas,
devem estar isentas de escamas de laminação (exceto aquelas firmemente aderidas ao material), rebarbas, sujeiras
ou qualquer outra matéria estranha que impeça o perfeito contato entre as partes.
As superfícies de contato em ligações por atrito deverão atender a uma das condições dadas, observando-se
o coeficiente de atrito correspondente.
INSTALAÇÃO DOS PARAFUSOS

Força de protensão mínima de aperto

Os parafusos de alta resistência devem ser apertados de forma a se obter uma força mínima de protensão
adequada a cada diâmetro e tipo de parafuso usados, independentemente de a ligação ser por atrito ou por contato.
O aperto deve ser aplicado pelo método da rotação da porca, da chave calibrada, do uso de parafusos com controle
de tração ou do indicador direto de tração.
Se necessário, em função das condições de acesso ao parafuso e das folgas para manuseio da ferramenta, o
aperto pode ser dado girando-se a cabeça do parafuso e impedindo a porca de girar. Quando forem usadas chaves
de impacto, sua capacidade deverá ser adequada e seu suprimento de ar deverá ser suficiente para obter-se o
aperto desejado de cada parafuso em aproximadamente 10 segundos.
 Aperto pelo método da rotação da porca
Quando for usado o método de aperto pela rotação da porca para aplicar a força de protensão mínima, deve
haver número suficiente de parafusos na condição de prétorque, de forma a garantir que as partes estejam em pleno
contato. A condição de prétorque é definida como o aperto obtido após poucos impactos aplicados por uma chave
de impacto, ou pelo esforço máximo aplicado por um indivíduo usando uma chave normal. Após esta operação
inicial, devem ser colocados parafusos nos furos restantes e tais parafusos também levados a condição de pré-
torque. Todos os parafusos da ligação deverão então receber um aperto adicional, através da rotação aplicável da
porca, devendo esta operação começar na parte mais rígida da ligação e prosseguir em direção às bordas livres.
Durante essa operação, a parte oposta àquela em que se aplica a rotação não pode girar.
Aperto com chave calibrada
Quando forem usadas chaves calibradas, elas devem ser reguladas para fornecer uma protensão pelo menos
5% superior é protensão mínima. As chaves devem ser calibradas pelo menos uma vez por dia de trabalho, para
cada diâmetro de parafuso a instalar. Elas devem ser recalibradas quando forem feitas mudanças significativas no
equipamento ou quando for notada uma diferença significativa nas condições de superfície dos parafusos, porcas e
arruelas. A calibração deve ser feita através do aperto de três parafusos típicos de cada diâmetro, retirados do lote
de parafusos a serem instalados, em um dispositivo capaz de indicar a tração real no parafuso. Na calibração deve
ser verificado que, durante a instalação dos parafusos na estrutura, a calibragem escolhida não produz uma rotação
da porca ou da cabeça do parafuso, a partir da posição de pré-torque. Caso sejam usadas chaves manuais com
torquímetro, quando o torque for atingido as porcas deverão estar em movimento de aperto. Durante a instalação
de vários parafusos na mesma ligação, aqueles já apertados previamente devem ser testados com a chave e
reapertados caso tenham "folgado" durante o aperto de parafusos subsequentes, até que todos os parafusos atinjam
o aperto desejado.

MANIPULADOR PNEUMÁTICO

CAPACIDADE MÁXIMA 90 KG

RAIO MÁXIMO DE AÇÃO 3000MM

VELOCIDADE MÁX DE ELEVAÇÃO 0,25 METROS / SEGUNDO

DESLOCAMENTO VERTICAL 1000 MM

SISTEMA DE CONTROLE SÓ PNEUMÁTICO

ALIMENTAÇÃO PNEUMÁTICO LUBRIFICADO

PRESSÃO DE TRABALHO 7 – BAR

AMBIENTE DE INSTALAÇÃO
3 INSTALAÇÃO DO RAKU RAKU NO PISO E AÉREA

Antes da Instalação

Obs. Não instalar o raku raku nos seguintes planos:

Ao ar livre ou onde possa ser salpicado com água perto de produtos químicos fortemente corrosivos como ácidos e
substâncias alcalinas.

Área onde a temperatura ambiente é inferior a 5ºC ou superior a 40ºC.

Área com excesso de sujeira e poeira.

Área com piso irregular.
INSTALAÇÃO DO CORPO PRINCIPAL

O piso do galpão da fábrica o FCK 20 Mpa que corresponde 203 kgf.

Peso estimado da capacidade de carga do equipamento – 200 kg.
Modelo do equipamento: CS – Peso do equipamento 100 kg, para os dois tanto aéreo como no piso.
Especificações Técnicas do Parabolt com porca e arruela para o Raku Raku Piso.
Material – Aço carbono
Comprimento – 5’’
Diâmetro – 5/8’’
Torque para o parabolt (N.m) – 103 N.m
Carga de Ruptura ao Cisalhamento (kgf/mm²) – 4815 kgf
Carga de Ruptura a Tração (kgf/mm²) – 6750 kgf
Resistencia a Tração (kgf/mm²) – 53 kgf/mm²
MONTAGEM

❖ Ao montar no Piso

Especificações Técnicas do Parafuso com porca e arruela para o Raku Raku aéreo.
Material – Aço carbono
Comprimento – 2’’
Diâmetro – 5/8’’
Norma Dimensional – ASME B18.2.1
Seção resistência nominal (mm²) – 146mm²
Carga de Prova – 55200 N
Torque para o parafuso (N.m) – 103 N.m
Tensão de Escoamento mínima (kgf/mm²) – 42 kgf/mm²
Dureza HRC/HRB – 80 – 100 HRB
Resistencia a Tração (kgf/mm²) – 58 kgf/mm²
❖ Ao montar no Teto (aéreo).
 Obs: Os braços J e braços horizontais devem ser fixados. Pendure as cordas de nylon nos orifícios de
suspensão (4 locais). Neste momento, passe as cordas de nylon pelo interior da mola do braço.

PERIGO:
Verifique o peso do modelo a ser içado para que a talha e o estilingue de nylon apropriados sejam selecionados para
içamento.
O peso de cada modelo (peso corporal principal) é:
CS= Aproximadamente 100 kg;
CR= Aproximadamente 180 kg;
CRM= Aproximadamente 190 kg;
CD= Aproximadamente 220 kg.
FIXAÇÃO NO POSTE

1 Prenda o corpo principal ao poste, prestando atenção a posição de instalação do bujo.

 ❖ AO MONTAR NO PISO

Combine a face do flange do corpo principal, gire para o do poste. Rosqueie os parafusos por baixo e prenda-os
com porcas, apertando as porcas em uma sequência diagonal.

❖ Ao montar no teto (aéreo).

Combine a face do flange de articulação do corpo principal com a do poste do teto. Rosqueie os parafusos por baixo
e prenda-os com porcas, apertando as porcas em uma sequência diagonal.

2 Quando acima estiver sido concluído, abaixe a talha e remova o estilingue de nylon;
3 Instale um batente de acordo com a conexão da mangueira de ar.
Nivelamento

1 Puxe o braço até que esteja totalmente estendido e verifique se o braço não está solto na direção giratória.
Verifique isso em quatro locais a cada 90º.

2 Se o braço se soltar, insira um calço entre o corpo principal e o poste.

Quando o corpo principal estiver preso a placa da fundação, use a chave T para ajustar o nível do assento.

❖ Ao fixar a placa na fundação.

NOTA:
Use um calço de até 1 mm de espessura.
Se o braço ainda afrouxar mesmo com um calço de 1 mm de espessura inserido, o próprio bastão deve ser livelado.
Apertando

Quando o nivelamento estiver concluído, aperte novamente os parafusos que prendem o corpo principal e o poste.

Ajuste do batente

Verifique a posição do batente e dos parafusos do batente. Fixe o anel do batente na posição desejada para regular
a área de operação.
 Padrão
❖ OPCIONAL

Remoção dos parafusos de fixação do braço

Remova o parafuso de fixação do braço que prende o braço.

 ❖ TIPO DE PARAFUSO

Monte o acessório no suporte giratório usando os parafusos e porcas

fornecidos (4 pares).
PROCEDIMENTO INICIAL

VERIFIQUE ANTES DE COMEÇAR

1
( 1 ) Puxe o botão de ajuste do regulador do filtro totalmente para cima para liberar a trava. Verifique se o botão está
totalmente girado no sentido anti-horário.
( 2 ) Solte o anel de travamento do regulador de carga na caixa de controle. Verifique se o botão de ajuste está
totalmente girado no sentido anti-horário.
( 3 ) Para tipo de alternância, verifique se a chave seletora do acessório está desligada.

<Ref.>
• O regulador sem carga é ajustado de fábrica
• As posições dos interruptores, reguladores e caixas de controle diferem
PASSO A PASSO

Cuidados diários
• Sempre verificar as mangueiras pneumáticas do equipamento.
• Caso encontre algum vazamento, comunicar o setor de manutenção para os devidos reparos.

• . Verificar as pressões dos manometros de carga e alívio do equipamento.

• Verificar partes moveis. Em caso de folga, empenos ou quebras,entrar em contato com o responsável para
os devidos reparos.

Procedimentos iniciais
• Sempre antes de iniciar, movimentar o equipamento, verificando sua estabilidade e pressão de carga e alivio.
• Movimentar o equipamento nos eixos X, Y e Z para verificar sua mobilidade.
• Verificar se há agua ou qualquer tipo de liquido que não seja óleo lubrificante, caso houver, remover todo
liquido de contaminção para que não haja deterioração dos componentes.
• Testar o braço articulado antes de com carga antes de utiliza-lo.

Ao Finalizar o expediente, colocar o braço articulado em seu suporte de descanso

Observação importante: executar limpeza, lubificação no circuito pneumatico e cilíndro a cada 6 meses,
lubrificar a cada 30 horas com oléo W-32.
•
 O conjunto de válvula regulador de vácuo é controlado pelos reguladores de pressão (1) (2) onde esta a
regulagem de trabalho e alivio .

O controle de vasão é controlado pelas válvula reguladoras de fluxo assim limitando o excesso rápido de carga
do circuito limitando a quantidade de ar do sistema
 4. PLANO DE MANUTENÇÃO
1) A MANUTENÇÃO PERIÓDICA DO EQUIPAMENTO VERIFICAÇÃODO
LUBRIFICANTE PNEUMATICO DE ENTRADA
2) A PRIMEIRA MANUTENÇÃO DO CIRCUITO A CADA 2 ANOS POSTERIORMENTE
CONFORME O PLANO DE MANUTENÇÃO DO CLIENTE
3) REPARO DAS CONECÇÕES PNEUMATICA DE 4mm 1/8
4) LIMPEZA DO RESERVATORIO DE OLÉO E COMPLETAR REGULAR A UNIDADE
FILTRO OLÉO PARA EVITAR POSSIVEIS DESGASTES PREMATUROS DOS
COMPONENTES

5) REVISÃO DO CILINDRO 160X200

6) POSSIVEIS VAZAMENTOS DAS CONEXÕES
7) SUBSTITUIR MANGUEIRAS EM CASO DE DESGASTE
8) VERIFICAR OS PONTOS DE FIXAÇÃO COLUNA E AÉREO
9) AJUSTAR O LIMITADOR DE ELEVAÇÃO CONFORME TRABALHO

5 CONCLUSÃO
Era esperado um bom resultado, entretanto surgiram barreiras que não são simples de serem derrubadas,
como as citadas acima. Entretanto, uma nova solução foi rapidamente evidenciada e, além de tudo, ela não foge da
ideia inicial do projeto, que é fazer um sistema para o controle de um braço mecânico de fácil programação. Ainda
assim, é possível levar o desenvolvimento do mesmo em uma linguagem simples e de fácil manuseio, podendo,
tranquilamente, ser utilizada no ensino da mecânica, eletrônica, pneumática e robótica.
É possível criar o braço com servo motores, sem necessidade dos motores com muita precisão, gerando um
projeto de baixo custo, com materiais de fácil aquisição e possibilitando a participação em todo o processo de
criação, não necessitando de kits importados e caros, viabilizando assim um contato com a robótica para um maior
número de pessoas, por conta do baixo custo.
Com a robótica, é possível fazer ligação com outras disciplinas, por exemplo, aplicar técnicas de inteligência
artificial para aprimorar os atributos de um simples braço mecânico. E toda essa interdisciplinaridade na confecção
de instrumentos robóticos são altamente usados nas mais diversas áreas que não só a informática, como medicina,
agricultura, meteorologia, entre outras tantas.
6 REFERÊNCIAS

NORMAS INTERNACIONAIS

ASTM A325
ASTM A490
ANSI B18.2.1
ANSI B18.2.2
Considerações Finais
Muito Obrigado por adiquirir um de nossos produtos da RB Manutenção de Equipamentos Hidráulicos LTDA.
 2

BRA

BRAÇO ARTICULADOAKO- HAKO