ELT089 – Laboratório de Circuitos Eletrônicos 1 – Turma L3 – Prof.

Lenin Moraes
Universidade Federal de Minas Gerais – UFMG – Escola de Engenharia – Dep. de Engenharia Eletrônica
Belo Horizonte - 23/03/2021

Controle Analógico
Arthur Cezarini Giannetti Simões - 2017098242
Estevão Coelho Kiel de Oliveira - 2016119416

Objetivos
O objetivo da prática é analisar o funcionamento de um controlador analógico do
ponto de vista prático. O relatório foi realizado por meio de simulações realizadas no
software LTSpice e análises teóricas.

Simulações e resultados
Primeiramente montou-se o circuito RC, representado na Figura 1. O circuito em
questão foi alimentado por pulsos de amplitude 1 V e período de 100ms.

Figura 1 - Circuito RC.

Simulando, obteve-se para esse sistema de primeira ordem, o resultado

representado na Figura 2.

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Figura 2 - Resultados do circuito RC.

É possível observar a carga e descarga do capacitor. Como não há perdas no

circuito, o valor de carga converge para a amplitude do pulso.
Em seguida, analisou-se a implementação de um controlador analógico formado
por um circuito subtrator, que compara a tensão de referência e a tensão de saída,
10𝑘
seguido de um circuito controlador proporcional com um ganho A, sendo 𝐴 = 10𝑘
+ 1.

A mesma planta do circuito anterior aparece logo após o circuito controlador

proporcional. Coloca-se também um buffer logo após a planta, para que haja um
isolamento entre a impedância da planta e a impedância de entrada do amplificador
subtrator. Essa nova montagem pode ser vista na Figura 3.

Figura 3

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Em seguida simulou-se o circuito e foi obtido o gráfico representado na Figura 4.
Em vermelho, é possível observar a saída do circuito em malha fechada.

Figura 4

Percebe-se que o sistema em malha fechada tem uma resposta mais rápida do
que em malha aberta. No entanto, a saída possui um certo erro em regime
estacionário. Para que esse erro fosse zero, é necessária uma ação integral.
É possível diminuir o erro aumentando o ganho no amplificador proporcional.
Dessa forma, mudou-se o valor do resistor de 10k para 100k, obtendo-se um ganho
𝐴 = 11. O resultado dessa mudança na saída pode ser observado na Figura 5.

Figura 5

É evidente uma melhora considerável no ganho do circuito. Apesar dessa

melhora, por mais que se aumente o ganho, o erro nunca vai ser zero, pois não há uma
ação integral nesse circuito. Na teoria, para que o erro fosse zero, o ganho teria que
ser infinito.

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Em seguida, mudou-se o valor do capacitor para 10k novamente, e foi
adicionado um capacitor no amplificador proporcional. Dessa forma a configuração do
circuito transformou-se em um PI, fazendo com que o circuito possua uma ação
integral. Essa nova configuração pode ser vista na Figura 6. O ganho do novo
controlador será então:
𝑅7 1
𝐴=1+ 𝑅6
+ 𝑠𝐶𝑅8

Figura 6

Para esse sistema a adição de um integrador leva o erro em regime

estacionário a zero para a entrada degrau. Na Figura 7, é possível observar a resposta
a um degrau do novo sistema montado.

Figura 7

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Além disso, comparando o novo sistema com o circuito de malha aberta RC,
nota-se algumas características importantes. A resposta do novo sistema possui uma
oscilação, a curva sobe muito mais rápido que a malha aberta e possui erro zero.
Todas essas características podem ser observadas na Figura 8.

Figura 8

Para essa mesma configuração, é possível ter tipos de respostas bem diferentes
variando os parâmetros do controlador proporcional integrativo. Para compreender
melhor esse fenômeno, o valor do capacitor foi variado para grandes e pequenos
valores e analisou-se o comportamento da resposta do circuito. Inicialmente, mudou-se
o valor o valor da capacitância para 47nF

Figura 9

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Observou-se a resposta ilustrada na Figura 10.

Figura 10

É possível notar um tempo de resposta muito mais lento que o anterior e não há
oscilações e o erro novamente é nulo. Pode-se concluir que o sistema possui uma
resposta superamortecida.
Em seguida, diminuiu-se o valor do capacitor para 1nF. É possível observar a
resposta do controlador na Figura 11.

Figura 11

Nessa nova situação observa-se um grande overshoot (sobressinal)

caracterizando um sistema subamortecido. Analisando novamente a equação temos
que:

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𝑅7 1
𝐴=1+ 𝑅6
+ 𝑠𝐶𝑅8

Nota-se que o ganho aumenta com a diminuição do valor do capacitor. Esse fato
ajuda a compreender a ocorrência do overshoot. Além disso, percebe-se que o erro em
regime estacionário novamente é igual a zero como era de se esperar.

Conclusão
Todos os objetivos do relatório foram alcançados, foi possível entender como o
controle analógico atua em circuitos eletrônicos por meio de simulações.