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Device Net
Device Net
ESCOLA DE MINAS – EM
COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE
CONTROLE E AUTOMAÇÃO – CECAU
CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Automação.
Orientadora:
AGRADECIMENTOS
À minha tia Glória, aos meus pais e irmãos que, com muito carinho e apoio, não
mediram esforços para que eu chegasse até esta etapa de minha vida, e sem eles esta
vida acadêmica.
A todas as repúblicas, botecos e rocks que apenas Ouro Preto pode proporcionar.
EPÍGRAFE
“Às vezes... boas decisões são comprometidas por más respostas emocionais.”
RESUMO
manutenção, tornou imprescindível o emprego das redes industriais nos mais diversos
que seja seguro e fácil operação e manutenção. Desta necessidade surgiram os CCM,
apresentada a programação em Ladder para um relé E3-Plus instalado numa gaveta para
do relé, e na leitura de alguns valores fornecidos como: corrente de fase, falta de terra,
CCMI, Ladder.
VII
ABSTRACT
The advent of industrial networks caused major changes in industrial processes. The
processes, together with the versatility and ease of maintenance, make essential to use
of industrial networks in the more several industrial sectors. The electric motors
represent one significant portion between the more used industrial devices, and they
require a drive system that is safe and easy operation and maintenance. From this need
appear the MCC, accountable for triggering and maneuver of electric motors. In This
work been presented one Ladder programming for a relay E3-Plus installed in a drawer
for IMCC, and configured a DeviceNet network responsible for communication of relay
with the PLC. The program implemented is responsable for turn on one output from the
relay, and read some values provided as: phase current, earth fault, failure of
communication, etc. They also exposed the physical and operational differences
Ladder.
VIII
SUMÁRIO
LISTA DE FIGURAS
LISTA DE TABELAS
LISTA DE ABREVIAÇÕES
CA – Corrente Alternada
CC – Corrente Contínua
CI – Circuito Integrado
NA – Normal Aberto
NF – Normal Fechado
I – INTRODUÇÃO
1.1 – Justificativas
Várias foram às evoluções dos sistemas de automação industrial desde seus primórdios,
e dentre estas, o Controlador Lógico Programáveis detêm grande importância. Por meio
um dispositivo extremamente versátil, robusto, e pode ser adotado nos mais divergentes
A integração das etapas que envolvem os processos produtivos vem sendo cada vez
simplificada.
2
Usando estes conceitos foi desenvolvido um programa para comandar e monitorar uma
1.2 – Metodologia
sobre CCM.
de um CCMI, o relé comunica-se pela rede DeviceNet com o CLP. O programa consiste
II – INTRODUÇÃO AUTOMAÇÃO
Tecnologia, numa empresa industrial de médio ou de grande porte, sem ter o domínio
(SHIMIZU, 1998).
sistemas ativos capazes de atuar com ótima eficiência, usando como base informações
recebidas do meio sobre qual atuam. Com base em tais informações, o sistema calcula a
ação corretiva mais apropriada para a execução da ação e está é uma característica de
aquele que mantém uma relação expressa entre o valor de saída em relação ao da
entrada de referência do processo. Para que tal situação ocorra como desejada, é
(SILVEIRA, 1998)
bobinas energizadas e imãs. Por volta de 1830, o motor elétrico foi aperfeiçoado do
ponto de vista prático, tendo o primeiro motor sido construído por Thomas Davenport
forma permanente. Isso só foi possível com a invenção do dínamo elétrico em 1873,
energia elétrica, que pode ser usada pelo rotor para novamente gerar energia mecânica.
habitações, a eletricidade estava à mão, e podia ser usada para acionar pequenos
motores elétricos.
Os motores elétricos são muito usados na indústria e são, sem duvida, os mais usados de
elevadas com bons fatores de potencia se a seleção for correta. (PIRES, 2002).
De acordo com Pires (2002), os motores de corrente continua eram os mais populares
disponível é alternada;
Os motores são constituídos por uma parte móvel, denominada rotor, que roda no
entreferro, que não é mais do que a distancia entre o rotor e o estator, ocupada por “ar”.
O estator é constituído por um circuito magnético estático, formado por laminas de ferro
ou alumínio e isoladas entre si, com uma série de enrolamentos de fio de cobre
são alimentadas pela corrente alternada fornecida da rede. O rotor é apoiado num eixo,
que por sua vez, transmite à carga (geralmente através de um redutor) a energia
vazio.
rotor pelo campo rotativo provocado no estator. O rotor roda a velocidades inferiores a
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Neste caso, os enrolamentos do rotor são alimentados por meio de escovas, o que
estator rodam no mesmo ritmo, de onde resulta que o rotor roda à mesma velocidade do
motor síncrono.
Consideram-se dois tipos de motores polifásicos: motor com rotor em gaiola de esquilo,
Por se tratar de um motor mais econômico em relação aos motores monofásicos, seja ao
método de arranque, possui um vasto campo de aplicações, o que se traduz numa grande
ventiladores e compressores.
serviço são variáveis. Geralmente, este motor tem sido utilizado para vencer cargas de
9
produção.
programação dos relés era feita por meio de interconexões elétricas, qualquer alteração
Facilidade de programação;
Alta confiabilidade;
Preço competitivo;
Expansão em módulos;
Variáveis de entrada: São sinais externos recebidos pelo CLP oriundos, geralmente, de
Variáveis de saída: São os sinais oriundos do CLP com função geral para acionamento
oferecidas pelo CLP em uso e, que irão efetuar as ações de controle desejadas, ativando
estado das mesmas memórias internas e/ou dos pontos de entrada do CLP.
programação.
12
4.2 – O Processador
atualização das saídas. Para que essas tarefas sejam executadas, um determinado tempo
Aplicação desenvolvido pelo usuário – em linguagem de alto nível, para instruções que
alarmes e erros). Uma característica dessa área de memória é o acesso rápido, sendo do
tipo RAM.
EEPROM, podendo ser também EPROM, ou ainda RAM com bateria de segurança.
Tabela de Dados: Essa área armazena dados que são utilizados pelo Programa de
Entrada e Saída, que são lidas e escritas pelo Programa de Aplicação, respectivamente.
ocorridas nos Pontos de Entrada, e as atualizações das saídas são efetuadas pelo
Programa de Aplicação. Cada Ponto de Entrada e Saída, conectado aos Módulos de E/S,
Aplicação. Essa memória é do tipo RAM, podendo ser alimentada com bateria de lítio
(memória retentiva).
A conexão física entre a UCP e o meio externo é realizada através do Sistema de E/S,
no mesmo módulo).
Os módulos de saída são responsáveis pelo envio do sinal da UCP aos dispositivos
externos, como: motores, atuadores e sinalizadores. Tais sinais podem ser provenientes
Geralmente nos módulos de E/S, pode ser constatada a presença de alguns componentes
para segurança como acoplamento ótico dos sinais para a proteção da UCP; e/ou status
do módulo como LEDs na parte frontal do módulo, que indicam quais pontos de entrada
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externa.
Responsável pelos níveis de tensão para alimentação da UCP, dos Módulos e E/S e
gerando uma interrupção (por meio de uma seqüência de comandos) e fazendo com que
CLP, ou seja, é um elemento que pode ser de um simples teclado com um mínimo de
complexas. Pode ser também, um micro PC normal, com software aplicativo que emula
um terminal de programação.
Autodiagnóstico;
Programação de instruções;
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Monitoração de dados, e
V – A REDE DEVICENET
A rede DeviceNet foi apresentada pela Allen-Bradley em 1994, e no ano de 1995 teve
organização sem fins lucrativos composta por centenas de empresas ao redor do mundo
Industrial Protocol), que define uma arquitetura baseada em objetos e conexões entre
eles.
devices da rede. A DeviceNet faz parte de uma família de redes implementadas pelo
Uma rede DeviceNet pode conter até 64 dispositivos, onde cada dispositivo ocupa um
qualquer restrição, embora se deva evitar o 63, pois este costuma ser utilizado para fins
de comissionamento.
deve ser feito com o cabo DeviceNet grosso, e as ramificações com o cabo
DeviceNet fino ou chato. Cabos similares podem ser usados desde que suas
Suporte para equipamentos alimentados pela rede em 24V ou com fonte própria;
eletromagnéticas.
DeviceNet é uma das três tecnologias abertas e padronizadas de rede, cuja camada de
Interconnection.
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DeviceNet como outras redes CIP, segue o modelo OSI, que define a estrutura do
aplicação.
A cada scan da rede, o scanner envia 8 bytes de dados para a rede. Cada bit representa
cobrem todos os nós da rede. Este bit é chamado de bit de sincronismo. Cada
dispositivo recebe este bit e devolve ao scanner para informá-lo que está ativo na rede.
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Junto com este bit se sincronismo, alguns dispositivos enviam também seus dados ou o
scanner envia dados para eles. Estas trocas de dados se classificam em:
Polled: Quando o scanner envia o bit de sincronismo, envia também os dados de saída e
COS (Mudança de Estado): Os dispositivos produzem dados apenas quando tem seu
estado alterado.
na rede.
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utiliza um mínimo de largura de banda para transmissão das mensagens CIP. O formato
DeviceNet usa uma topologia de rede do tipo tronco/derivação que permite que tanto a
seguintes características:
24Vdc;
O tamanho total da rede varia de acordo com a taxa de transmissão (125, 250,
500Kbps).
As seguintes regras devem ser obedecidas para que o sistema de cabos seja operacional:
a linha tronco não pode ser maior que 6 metros (20 pés);
A distância entre dois pontos quaisquer na rede não pode exceder a distância
máxima dos cabos permitida para a taxa de comunicação e tipo de cabo utilizado
resistores de terminação.
25
5.2.1 – Cabos
é 8 amps (com cabo grosso “thick”). No cabo tipo “thin” a corrente máxima é de 3
mesmo cabo do bus. Outras redes baseadas em CAN permitem somente uma única fonte
mesmo cabo. Nós podem ser removidos ou inseridos da rede sem desligar a rede.
(até 1000 volts) ou de média tensão (acima de 1000 volts). A norma que regulamenta os
CCM é a NBR IEC 60439-1 da ABNT para Conjuntos de Controle e Manobra de Baixa
sustentados, que podem ser do tipo TTA, totalmente testados e assegurados (Totally
Cada gaveta é planejada de acordo com o motor que deverá acionar. Para realizar o
projeto de uma gaveta, deve-se ter conhecimento prévio de alguns parâmetros do motor
a ser acionado, tais como: tensão de operação, quantidade de fases, corrente nominal e
Um CCM pode ser convencional, utilizando apenas relés e contatores acionados através
inteligentes instalados nas gavetas, com interface de rede industrial de diversos padrões
em uma gaveta de um CCM comum, comparado com cabeamento para uma gaveta
16Figura 6.4 – Comparação Entre Uma Gaveta para CCM e Uma Para CCMI.
A figura 6.3 ilustra de forma genérica uma gaveta para CCM e uma gaveta para CCMI.
Uma gaveta de CCM Convencional utiliza 4 pares de cabos para cada gaveta, para fazer
cada uma das fases do motor em campo. Enquanto isso a gaveta para o CCMI utiliza
apenas 1 cabo DeviceNet, que pode conectar até 63 dispositivos, ou seja, com um único
gaveta utiliza 4 pares de cabos, seria necessário o total de 252 pares de cabos para
ligação desse armário, destacando que também seriam gastos 252 pontos de E/S, ou
seja, uma quantidade considerável de módulos de E/S do CLP responsável pelo controle
corrente média, falta de fase, média de corrente entre as fases, e nos relés mais
modernos até mesmo a tensão disponível em cada fase. Dados todos esses fatos
intercambiabilidade;
de corrente, etc.;
PC;
DeviceNet;
Fica evidente que os CCMI são mais eficazes que CCM convencionais, seja na
Com a substituição dos painéis de controle á relés, pelos CLP, houve a necessidade de
criar uma linguagem de programação que fosse familiar à experiência dos técnicos e
Para evitar dúvidas e ambigüidades nas implementações, a IEC elaborou uma série de
desta série de especificações foi criada a norma IEC-61131, que é dividida nas seguintes
partes:
Parte 5: Comunicação;
línguas são definidas como opcionais, mas pelo menos um deve ser apoiada, a fim de
esquemas elétricos como relês, bobinas e contatos. Está linguagem será abordada com
Grafcet.
7.1 – Ladder
A linguagem Ladder será utilizada para programação do relé E-Plus, como proposto no
objetivo deste trabalho, por este motivo será abordada um pouco mais afundo neste
capítulo.
Foi a primeira linguagem a ser criada, e atualmente é a mais utilizada para programação
de CLP. Essa linguagem é uma adaptação de um diagrama elétrico funcional que utiliza
um sistema gráfico de símbolos e termos. Ela permite programar desde funções binárias
básicas até funções digitais complexas, que fornecem as decisões que serão tomadas
Conforme dito anteriormente a estrutura do Ladder possui uma estrutura semelhante aos
horizontal. Esta linha por sua vez, é geralmente formada por, pelo menos, um elemento
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(rede de contatos).
desenergizadas ou energizadas.
programar desde simples funções binárias até funções digitais complexas. Na tabela
nesta linguagem.
nos quadros de comando e relés. Tais elementos são: contato normal aberto, contato
Quando uma entrada do processo está no estado lógico “1”, e no diagrama ladder existe
programado um contato NA, com o mesmo endereço dessa entrada, este contato é
energizado e em sua monitoração o contato fica tarjado. Quando uma entrada do CLP
contato NF com o mesmo endereço dessa entrada, este contato é energizado e em sua
Para que o CLP receba estado lógico “0”, o contato físico existente no campo ou no
CCM deve ser aberto. A tabela abaixo representa de forma resumida o conceito
apresentado acima.
Bobina
continuidade, o estado lógico da bobina será “1” (bobina energizada), caso contrário
Para operações mais complexas, onde a lógica de relés não é suficiente, foram
usuário;
42
VIII – MONTAGEM
DNBO instalado no CLP, foi feita a conexão física, com o uso de cabo DeviceNet fino,
Foi utilizada uma fonte Phoenix Contact de 24Vcc e corrente máxima de 5A para
distribuído, ou seja, é possível a distribuição e pontos de E/S para perto dos sensores ou
atuadores instalados.
O sistema operacional multitarefa suporta oito tarefas configuráveis que podem ser
priorizadas. Uma tarefa deve ser contínua e as outras periódicas. Cada tarefa pode ter no
indução tipo gaiola com classificação nominal de 0,4 a 5.000 A. O Relé E3-Plus possui
O Relé E3-Plus, vem configurado de fábrica para operar em sistemas trifásicos, mas
advertência:
Sobrecarga;
Emperramento;
Subcarga;
Desequilíbrio de Corrente;
Fuga à terra;
motor);
motor);
Todos esses parâmetros listados acima podem ser configurados através de parâmetros
configuração e manutenção dos programas que são executados nos controladores das
Com o RSLogix 5000 foi é possível criar tags para os endereços de memória dedicados
texto estruturado, blocos de função e function chart. Nas aplicações para a mina de
O software permite de forma fácil a inclusão ou remoção de novos programas, sem que
programas mais dinâmicas. Poucas são as situações onde a parada total da CPU é
módulo.
8.2.2 – RSLinx
conexão entre o CLP que está no campo ao software responsável pela sua programação
outros.
Qualquer equipamento ligado a rede deve ser reconhecido pelo RSLinx, caso contrário
o mesmo não será detectado pelo software responsável pelo equipamento. É no RSLinx
redes DeviceNet instaladas. Qualquer que seja a configuração de rede, tipo de troca de
para que uma rede DeviceNet funcione corretamente devem ser configurados no
Uma rede DeviceNet pode ser configurada colocando elemento a elemento na aba
parâmetros configurados, deve ser dada atenção especial à palavra ou palavras utilizadas
pelo equipamento para transmitir e receber dados. Cada equipamento exige uma
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escolhido então será adicionado á janela Grahp, com seu número de nó correspondente.
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22Figura 8.4 – Visualização da Rede DeviceNet contendo o scanner 1788-DNBO no RSNetworks for
DeviceNet.
O relé de sobrecarga de estado sólido E3-Plus, está localizado na pasta Motor Overload.
módulo correspondente ao relé então será adicionado á janela Grahp, com seu número
de nó correspondente.
23Figura 8.5 – Visualização da Rede DeviceNet contendo o scanner 1788-DNBO e o Relé E3-Plus no
RSNetworks for DeviceNet.
Com a configuração da rede feita agora, deve ser feita a configuração dos dispositivos
individualmente.
monitoramento do dispositivo.
A aba Parameters do relé E3-plus conta com 84 parâmetros, destes foram configurados
parâmetros 61, 62, 63, 64. Tais parâmetros determinam quais serão palavras de
Parâmetro 61= 21, Device Status, dentro deste registro estão os bits de estado do relé:
Parâmetro 62= 14, Trip Status, dentro deste registro estão os bits de falha de relé: teste
de Trip, sobrecarga, perda de fase, motor travado, motor parado, subcarga, corrente
Parâmetro 63= 04 Average Current, dentro deste registro será lido o valor médio de
corrente no motor.
Parâmetro 64= 15 Warning Status, dentro deste registro estão os bits de alarme do relé:
etc.
Para este trabalho foram escolhidos os parâmetros listados acima, mas vale ressaltar que
o relé E3-Plus, possui vários outros parâmetros que podem ser configurados de acordo
scanner. Os módulos que estarão ativos na rede devem estar listados na janela Scanlist,
neste caso apenas o relé E3-Plus. Isto significa que este módulo scanner irá varrer estes
módulos.
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Nas abas Input e Output, são exibidas as posições de memória alocadas para cada
26Figura 8.8 – Visualização das Palavras de Entrada e Saída Destinada ao Relé E3-Plus.
parâmetros 61, 62, 63 e 64, conforme configurado anteriormente. Estes valores são
Parâmetro 62 Parâmetro 61
Parâmetro 64 Parâmetro 62
Os endereços das saídas do relé E3-Plus é 1:O.Data[0]. Este endereço representa os bits
Comando E3-Plus
RSLogix 5000.
Nesta etapa é feita a configuração dos modulo de comunicação 1788-DNBO, bem como
configuração
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No endereço Local:1:I, são listado os bits de registro do status do scanner e os dados das
27Figura 8.9 – Palavras de Entrada Provenientes do Relé E3-Plus, exibidas no Controller Tags.
28Figura 8.10 – Palavras de Saida Provenientes do Relé E3-Plus, exibidas no Controller Tags.
No endereço Local:1:S, são listados os bits de status da rede DeviceNet, como pode ser
segurança ou intertravamento.
Foi criada uma tarefa periódica denominada CCM e dentro desta tarefa foi criado o
Nesta rotina foram implementadas algumas funções básicas, como ler pontos de entrada
disponíveis no relé E3-Plus, acionar uma das saídas e monitorar alguns status do relé e
das fases e por fim efetuar a leitura da corrente média instantânea das fases.
função do programa responsável pela criação das tags utilizadas, bem como edição e
Apesar de todas as linhas de comando estarem na mesma rotina, foi feita uma divisão
meramente visual para facilitar a localização das linhas responsáveis pelas entradas,
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rotina é responsável por comandar uma das saídas do relé, neste caso a saída
A segunda parte da rotina é responsável pela leitura dos sinais de entrada do relé, neste
caso os quatro pontos de entrada do relé foram configurados, tais pontos podem ser
A terceira parte é referente a leitura dos status do relé e do motor, como parâmetros do
devido ao relé enviar o valor de corrente através de uma palavra de 16bits, onde apenas
8bits são referentes ao sinal. Para que o sinal seja devidamente separado, e
acoplado ao relé. Para efetuar este tratamento é utilizada a função avançada BTD (bit
field distribute), que consiste em copiar uma seqüência de bits de uma palavra e colar
esta seqüência em uma outra palavra. A figura 8.16 mostra um exemplo da utilização
desta função, e a figura 8.17 mostra as linhas responsáveis pelo tratamento do sinal.
Nesta mesma etapa da rotina, é empregada outra função avançada, denominada CPT
posição de memória. Neste trabalho a função foi utilizada para converter o valor de
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corrente proveniente do relé, que chega ao RSLogix na faixa de 0 100, para um valor
adequado da faixa de corrente em que o relé opera. Neste caso o valor foi convertido de
uma faixa de 0 a 100 para uma faixa de 9 a 45 A. A figura abaixo mostra a linha que
Programáveis. Conceitos sobre redes industriais, com ênfase na rede DeviceNet, foram
Foi feita a configuração do relé de estado sólido E3-Plus, juntamente com a elaboração
relé com o CLP foi feita com êxito, apesar de não ter sido possível realizar a interação
A sugestão para trabalhos futuros é fazer a ligação física de um motor a uma gaveta
dotada de um relé inteligente, como por exemplo, o E3-Plus, acionado cargas com o
REFERÊNCIAS BIBLIOGRAFICAS