Prática 5 - Síntese de mecanismos

Sintetize um mecanismo de quatro barras que coloque o elo de acoplamento nas três
posições P1, P2, P3 e com a orientação, conforme mostrado na figura. Desconsidere a
SEM0104 - Mecanismos
posição sugerida na figura
280 para os pivôs fixos. Dica: Considere osDESIGN
ângulos
OF MACHINERY 6ed CHAPTER 5
o o o o
6. Síntese de mecanismos β2 = 30 , β3 = 60 , γ2 = − 10 , γ3 = 25 .
Y
Em seguida, com auxílio de software 2.500
de cálculo (p.ex. MATLAB, Octave,…),
P3 1.236
faça uma análise do movimento do
mecanismo, desenhe a configuração
do mecanismo nas três posições e P2
trace a trajetória do ponto P.
110.2°
2.931 147.5°
2.138
5
210°
Marcelo A. Trindade
(trindade@sc.usp.br) 277 Anexar um documento PDF contendo: P1
X

Cálculos usados para determinar

1.260
as variáveis de interesse; 2.164 2.190

Script (código) implementado para O2 O4

realizar os cálculos; FIGURE P5-1
Data for Problems 5-8 to 5-11
Gráficos solicitados.
Y
1.903
 ANALYTICAL LINKAGE SYNTHESIS

6.6. Síntese analítica de mecanismos

δ3

Geração de movimento de três ou mais posições jY

δ2

• No caso de haverem um maior número de posições P1

P 21
deseja atingir com o ponto P, podemos escrever
P2
SEM0104 - Mecanismos ANALYTICAL que se
LINKAGE SYNTHESIS 251
X

252 P 31 DESIGN OF MACHINERY 6ed

Wk + Zk − Pk1 − Z1 − W1 = 0, k = 2,…, n
ANALYTICAL LINKAGE SYNTHESIS S1
P3
251 S2
3
6. Síntese de mecanismos Z1

U + S − P sin−βS1 − U1 = 0
W1 y (kcos β2 −k1) + W1k1
S3
α2
ψ

Substituting, simplifying, and rearranging,

α2
x 2 φ

•W Ou1 y (na 2 − 1) + complexa:

cos βforma W1x sin β2 Z2 α3 B1
V1
+ Z1 y ( cos α2 − 1) + Z1x sin α2 = p21 sin δ2
B2
(5.24c)
( ) ( )
Z3
jθ jβk jφ jαk jδk jσ j γ2 jψ j α2A1 j δ2 B3
we + (e − α1)
Z1 y ( cos 2 −+1 ) +ze
Z1x
(e
sin α 2
−
= p 1)
21
=
sin δ 2
p k1 e (5.24c) ue e − 1 + se
A2 e − 1
W1
= p21 e
W1 y ( cos βjσ )
U1
3 − 1jγ +k W1x sin β3 jψ jαk jδk
u e (e − 1) + se (e − 1) = p e
U2

( ) ( )
α3 2
jσ j γ3 jψ j α3 j δ3
W1 y ( cos β3 − 1) + W1x sin β3 k1 ue e − 1 + se e − 1 = p31 e U3
+ Z1 y ( cos α 3 − 1) + Z1x sin α 3 = p31 sin δ 3
W2 4
(5.24d)
com k = 2,…, n A3 β2

+ Z1 y ( cos 1) + unknowns
θ

These are four equations α3 −

in the four Z1x sin α 3 =Wp31, Wsin δ,3Z , and ZThe. solutionBy (5.24d) W3
requires that two free choices be made. We will assume va
setting
γ3

the coefficients• Pré-definindo

These arewhich contain the
four equations
os ângulos
inassumed
the four and
β 2 , β
specified
unknowns
1x
3 , γ
W1x 2 ,
terms γ
1y 1x
3,
, W1yequal
podemos
angles
, Z1x,toand
1y
some montar
and 3. setting
Z21yconstants,
. By
β3
Note that 2 and 3 are the same as for dyad WZ. We w
O2
γ2

termsW Z U S
1
we
thecan simplify othe
coefficients notation
sistema
which andequações
de
contain obtain
the the following
assumed para solutions.
determinar
and specified solve
equal, for,some
to angles
e and
:
constants, by finding the x and y components of the vectors U
1 1 1 1 G1 σ

we can simplify the notation

A=cos β2 − 1; and obtain the
B = sin β2 ; following solutions. solution
C = cos α2 − 1
is:
O4

D A=cos
= sin α2β;2 − 1; E =B p=21sin
cosβδ2 2; ; F =Ccos β3 −α12 − 1
= cos A=cos γ 2 − 1; FIGURE 5-4
B = sin γ ; 2
Three-position analytical synthesis
C = cos α2 − 1
(5.25)
Marcelo A. Trindade
GD = sin
= sin β3α; 2 ; H5=Ecos
= pα213 cos
− 1;δ2 ; K =Fsin
=αcos β −1 D = sin α2 ; E = p cos δ 5;
21 of angles2in the exponents as products of terms.
3 F = cos γ − 1
3 3
Rewriting the sums
276
(trindade@sc.usp.br) (5.25) 5
we jθ e jβ2 + ze jφ e jα2 − p21e jδ2 − ze jφ − we jθ = 0
LG sincos
= =p31 β3δ;3 ; MH sinαδ32 ;− 1;
= p=21cos N =Kp= sinαδ 33
31sin G = sin γ 3 ; H = cosweαjθe3jβ −+ ze1;jφe jα
3 3 − p31e jδ3 K = sin α 3
− ze jφ − we jθ = 0
(5.21a

p31 cos δ 35.25

L =equations
Substituting ; M to
in 5.24 21 sin δ2 ;
= psimplify: N = p31 sin δ 3 L = p31 cos δ 3 ; M = p21 sin δ2 ;
Simplifying and rearranging: N = p31 sin δ 3
( ) ( )
we jθ e jβ2 − 1 + ze jφ e jα2 − 1 = p21e jδ2

Substituting equationsAW
5.25 in 5.24 to simplify:
(5.21b
1 x − BW1 y + CZ1 x − DZ1 y = E (5.26a) AU1x − BU1 y CS(1e x −−1) DS
+ we jθ
+ ze 1( e =
jβ3 E
y − 1) = p
jφ jα 3
31e
jδ3

FWAW 1 xGW
1x − − BW 1 yHZ
1y + + CZ 1 x KZ
1x − − DZ 1 yL= E
1y = (5.26b)
(5.26a) FU1x − GU1 y + HS1x − KS1 y = L
BW1 x 1+x AW
FW 1 y 1+y DZ
− GW 1 x 1+x CZ
+ HZ 1 yM
1y =
− KZ =L (5.26c)
(5.26b) BU1x + AU1 y + DS1x + CS1 y = M
GW1 x 1+x FW
BW 1 yKZ
1y +
+ AW + 1DZ + HZ1 y =1 N= M (5.26d) GU1x + FU1 y + KS1x + HS1 y = N
x 1 x + CZ y
(5.26c)
Fonte: Norton, 2018.