Modelagem e Controle

de Sistemas
 Material Teórico
Funções de Transferência

Responsável pelo Conteúdo:

Prof.ª Dr.ª Claudia Barros dos Santos

Revisão Textual:
Prof. Esp. Claudio Pereira do Nascimento
 Funções de Transferência

• Sistemas Submetidos a Distúrbios;

• Representação de Sistemas no Espaço de Estados.

OBJETIVO DE APRENDIZADO
· Eliminar todas as dúvidas relativas a simplificar um diagrama de blo-
cos, escrevendo sua função de transferência de malha fechada. Além
disso, vamos estudar a função de transferência de sistemas com per-
turbação. Para finalizar, vamos verificar que existe outra maneira de
representar sistemas, é a representação no espaço de estados.
 Orientações de estudo
Para que o conteúdo desta Disciplina seja bem
aproveitado e haja maior aplicabilidade na sua
formação acadêmica e atuação profissional, siga
algumas recomendações básicas:
Conserve seu
material e local de
estudos sempre
organizados.
Aproveite as
Procure manter indicações
contato com seus de Material
colegas e tutores Complementar.
para trocar ideias!
Determine um Isso amplia a
horário fixo aprendizagem.
para estudar.

Mantenha o foco!
Evite se distrair com
as redes sociais.

Seja original!
Nunca plagie
trabalhos.

Não se esqueça
de se alimentar
Assim: e de se manter
Organize seus estudos de maneira que passem a fazer parte hidratado.
da sua rotina. Por exemplo, você poderá determinar um dia e
horário fixos como seu “momento do estudo”;

Procure se alimentar e se hidratar quando for estudar; lembre-se de que uma

alimentação saudável pode proporcionar melhor aproveitamento do estudo;

No material de cada Unidade, há leituras indicadas e, entre elas, artigos científicos, livros, vídeos
e sites para aprofundar os conhecimentos adquiridos ao longo da Unidade. Além disso, você
também encontrará sugestões de conteúdo extra no item Material Complementar, que ampliarão
sua interpretação e auxiliarão no pleno entendimento dos temas abordados;

Após o contato com o conteúdo proposto, participe dos debates mediados em fóruns de discus-
são, pois irão auxiliar a verificar o quanto você absorveu de conhecimento, além de propiciar o
contato com seus colegas e tutores, o que se apresenta como rico espaço de troca de ideias e
de aprendizagem.
UNIDADE Funções de Transferência

Sistemas Submetidos a Distúrbios

Observe bem a imagem da figura abaixo, tem-se um diagrama de blocos
com duas entradas, R(s) e D(s), onde D(s) é considerado um distúrbio ou uma
perturbação a mais no sistema.

Distúrbio D(s)

R(s) C(s)
G1(s) G2(s)

H(s)

Figura 1

Quando ocorre distúrbio num sistema linear e invariante no tempo, podemos

analisar a saída em relação a cada entrada separadamente, visto que não haverá
interferência de uma na outra. Ou seja, poderemos resolver a equação de saída,
como CD(s) + CR(s), ou seja, a somatória de C(s) em relação ao distúrbio D(s) com
C(s) em relação à entrada de referência R(s).

Vamos escrever a função de transferência de malha fechada para o sistema

com distúrbio da imagem acima. No entanto, nesse momento vamos utilizar uma
técnica útil para escrever as equações de interesse.

A técnica consiste em escrever sinais parciais ao longo do caminho. Observe a

imagem do exercício, já com esses sinais redesenhados (no destaque vermelho):

D
R E C
G1 G2

M
H

Figura 2

Vamos observar que embora não esteja na imagem acima, todas as funções são
função de s, como mostra a imagem original do exercício. As equações de interesse
serão as seguintes:

C = G2 (D + G1E) Equação I

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 Não se esqueça que o nosso objetivo é encontrar C como função de R e C
como função de D. Analisando a equação I, a pergunta é, o que é o sinal E? Po-
demos escrever:

E=R−M Equação II

Por fim, podemos escrever que o sinal M será:

M = HC Equação III

Para organizar as nossas equações, vamos reescrever a Equação I, agora

substituindo as incógnitas E e M, então teremos:

C = G2{D + G1[R − (HC)]}

Enfim, todas as incógnitas da equação acima são desejáveis na solução. Logo,

vamos aplicar a propriedade distributiva e em seguida isolar a variável C(s):

C = G2D + G2G1R – G2G1HC

C(1+G1G2H) = G2D + G1G2R

G2 G1G2
C D R
1  G1G2 H 1  G1G2 H

Observe a solução na linha acima, considere um caso em que o produto G1G2 é

muito maior que 1. A parcela que contém o termo D será muito próxima de zero
e o efeito de distúrbio será suprimido. Logo, você já sabe que tipo de manipulação
realizar no sistema para obter uma otimização. No entanto, essa manipulação tem
limite, visto que, para o termo que contém R, a função C será dependente de 1/H,
logo o produto G1G2 não terá mais efeito sobre o resultado.

Representação de Sistemas
no Espaço de Estados
Com a necessidade de representar tarefas complexas com muita precisão, os
sistemas têm cada vez mais possibilidades de ter múltiplas entradas e múltiplas
saídas, tornando as variáveis mais complexas e com múltiplas dimensões. Daí a
necessidade da representação do sistema no espaço de estados. Essa representação
com múltiplas dimensões é feita por vetores.

O significado de estado está relacionado ao menor conjunto de variáveis (variáveis

de estado) que determina completamente o comportamento do sistema para t>t0.
De modo que, as condições iniciais são essenciais para definir esse estado.

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UNIDADE Funções de Transferência

Assim, como o significado de variáveis de estado é o menor conjunto de variáveis

capaz de determinar o estado de um sistema dinâmico. São n variáveis, do tipo
x1, x2, ..., xn necessárias para descrever o comportamento total de um sistema
dinâmico. Essas variáveis são representadas por vetores.

Vamos fazer uma breve introdução sobre essa representação, visto que, para
compreensão total deste tema é necessário que o aluno conheças as transformadas
de Laplace, tema da nossa próxima unidade de estudos.

Nesse tipo de representação, estão presentes as variáveis de entrada, as variáveis

de saída e as variáveis de estado. Leia com atenção a seguinte informação: Todo
sistema dinâmico deve conter elementos que “memorizem” as variáveis de entrada
para t > = t1, ou seja, dados iniciais conhecidos. Os integradores, num sistema
de tempo contínuo, são capazes de memorizar essas variáveis, pois servem como
dispositivos de memória, a saída desses integradores pode ser considerada como
as variáveis que definem o estado interno desse sistema. Logo, as saídas desses
integradores podem ser escolhidas como variáveis de estado de um sistema. O
número de integradores no sistema é igual ao número de variáveis de estado.

No geral, considere um sistema (invariante no tempo), onde existem múltiplas

entradas ur (t) e múltiplas saídas ym(t), e, portanto, n integradores. As n saídas desses
integradores podem ser definidas como variáveis de estado x1, x2, ..., xn (t). Para
encontrar soluções para esse sistema, devemos nos perguntar, qual é a solução
para uma integral? Você já tem a resposta em mente? Se sim, podemos escrever
que o sistema será descrito por:
ẋ 1 (t)=f1 (x1,x2,… ,xn; u1,u2,… ur;t)

ẋ 2 (t)=f2 (x1,x2,… ,xn; u1,u2,… ur;t)

ẋ n (t)=fn (x1,x2,… ,xn; u1,u2,… ur;t)

As saídas do sistema são dadas por:

y1 (t)=g1 (x1,x2,… ,xn; u1,u2,… ur;t)

y2 (t)=g2 (x1,x2,… ,xn; u1,u2,… ur;t)

ym (t)=gm (x1,x2,… ,xn; u1,u2,… ur;t)

10
 E sendo cada uma das variáveis vetores, do tipo

f1  x1, x2 ,... , xn; u1, u2 ,... ur ; t 

x1
f2  x1, x2 ,... , xn; u1, u2 ,... ur ; t 
x  x2 , e f ( x, u, t ) 

xn
fn  x1, x2 ,... , xn; u1, u2 ,... ur ; t 

f1  x1, x2 ,... , xn; u1, u2 ,... ur ; t  u1

y1  t 
f2  x1, x2 ,... , xn; u1, u2 ,... ur ; t  u2
y  y2  t  e g ( x, u, t )  e u t  
 
yn  t 
fn  x1, x2 ,... , xn; u1, u2 ,... ur ; t  ur

ẋ (t) = f(x,u,t) e y(t) = g(x,u,t)

Logo, as soluções são ẋ (t) = Aẋ (t) + Bu(t) e y(t) = Cx(t) + Du(t)

Para ilustrar com mais exatidão, observe o diagrama de blocos abaixo:

D (t)

u (t) x (t) x (t) y (t)

B (t) ∫ dt C (t)

A (t)

Figura 3

A imagem acima mostra um diagrama de blocos de um sistema de controle

linear de tempo contínuo, no espaço de estados. Agora, interprete-o de acordo
com a análise teórica que fizemos. Durante a interpretação, olhe para o diagrama
de blocos quantas vezes forem necessárias para compreender de onde vem as
soluções propostas.
Explor

Representação de Sistemas Dinâmicos na Forma do Espaço dos Estados: https://goo.gl/wqkoN6

Para ilustrar, nosso primeiro exemplo virá de um sistema mecânico.

Caso você não compreenda alguma equação proposta neste exemplo, lembre-se que a
Explor

solução de problemas mecânicos, no geral, advém da aplicação da 2ª Lei de Newton.

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11
UNIDADE Funções de Transferência

k
u(t)

y(t)
b

Figura 4
→
Vamos iniciar
→
a análise: u(t ) é uma força externa que desequilibra (ou provoca)
o sistema e y (t ) é a saída do sistema.

Se recorrermos a segunda lei de Newton, ou Lei da dinâmica para o sistema

acima, sabemos que a força resultante em uma mola (representada no sistema por
k) é ky, assim como a força resultante em uma massa (representada no sistema
por m) é kÿ. Já em um elemento de viscosidade (representado no sistema por b), a
força será bẏ. Portanto, a equação que soluciona este sistema pode ser escrita por:

mÿ + bẏ + ky = u Equação IV

Observe que este resultado representa um sistema de 2ª ordem, logo, esse

sistema contém dois integradores.

Sejam x1(t) = y(t) e x2(t) = ẏ (t) as variáveis de estado; então:

ẋ 1 = x2 (visto que, x1(t) = y(t))

E ẋ2 = ÿ2

Ora, são dois integradores, duas variáveis de estado (já a temos, nas duas linhas
acima). Vamos resolver este sistema utilizando a Equação IV.

mÿ + mẏ + ky = u

1 1
ÿ  by  ky   u
m m

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 Sendo assim, vamos reescrever a equação acima em função das variáveis de
estado x1 e x2:

1 1
x 2   kx1  bx2   u
m m

A equação de estado será dada por:

 0 1  0 
 x1     x1   
x    k b   1 u
 2     x2   
 m m  m  (Equação de Estado)

x 
y  1 0  1 
 x2  (Equação de Saída)

Com este resultado, ainda poderemos compreender o formato padrão desse

sistema. Conforme citamos acima, na teoria,

ẋ (t) = Aẋ (t) + Bu(t) e y(t) = Cx(t) + Du(t)

 0 1  0
Então, podemos dizer que A   k b  , B   1  , C = [1 0] e D = 0.
  
 m m m
Este sistema pode ser ilustrado com o seguinte diagrama de blocos:

u x2 x2 x1=y
1 ∫ ∫
m

b
m

k
m

Figura 5

Pode-se afirmar que existe relação entre equações no espaço de estado e função
de transferência, no entanto, para estabelecê-la é necessário que o aluno esteja a
par das transformadas de Laplace, nosso objeto de estudo da próxima Unidade.
E por que conhecer as transformadas de Laplace nos será tão útil? Você deve ter
notado que no primeiro tema desta unidade exploramos um sistema submetido a
um distúrbio qualquer D(s), note D é função de uma variável complexa s. A trans-
formada de Laplace, assim como a antitransformada nos darão habilidades para

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UNIDADE Funções de Transferência

transformar uma função definida numa variável complexa s, para uma variável
mais usual como o tempo t, por exemplo, e vice-versa.

Felizmente existe um software que auxilia o engenheiro na transformação da

função de transferência para o espaço de estados ou o inverso, o Matlab, ampla-
mente utilizado em projetos de sistemas e na solução de problemas.
Explor

Representação de Sistemas no Espaço de Estados: https://goo.gl/y3qjcp

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Material Complementar
Indicações para saber mais sobre os assuntos abordados nesta Unidade:

Livros
Física I: Mecânica
Física I: Mecânica. Young & Freedman et al. 14. ed, - São Paulo: Pearson Education
do Brasil, 2016.

Vídeos
Erro em estado estacionário: Referência e Distúrbio (ELT009, ELT013)
https://youtu.be/HrPDM78H3Hk

Leitura
Introdução os Sistemas de Controle
Indicação de páginas: 1 a 22.
https://goo.gl/7dNX8D
Representação de Sistemas Dinâmicos na Forma do Espaço dos Estados
https://goo.gl/2sF5iu
Apontamentos de MATLAB Control System Toolbox
Recomendação: Capítulo 1 e 2.
https://goo.gl/BGjYCf

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UNIDADE Funções de Transferência

Referências
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5. ed. São Paulo: Pearson Pren-
tice Hall, 2010.

KUO, B. C. Automatic Control Systems. 2. ed. Englewood Cliffs: Prentice-

-Hall International, 1982.

PHILLIPS, C. L.; HARBOR, R. D. Sistemas de Controle e Realimentação. v. 1.

São Paulo: Makron Books do Brasil, 1996.

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