UNIVERSIDADE DA BEIRA INTERIOR

Departamento de Ciências Aeroespaciais

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Otimização e Controlo de Trajetórias

Módulo I – Modelação e Estimação de Trajetórias

Capítulo 1. Princípios da Navegação Aérea

Parte II – Referenciais e Equações da Navegação Aérea

Prof. K. Bousson

Outubro de 2023
 1. Referenciais Para a Navegação Aérea

1.1. Referencial Geocêntrico

(Ver o artigo anexo: H. Vermeille: Direct Transformation from Geocentric Coordinates
to Geodetic Coordinates, Journal of Geodesy (2002), Vol. 76, pp. 451-454).

1.2. Referencial Geodético

(Ver o artigo anexo: H. Vermeille: Direct Transformation from Geocentric Coordinates
to Geodetic Coordinates, Journal of Geodesy (2002), Vol. 76, pp. 451-454).

1.3. Referenciais ENU (East-North-Up) NED (North-East-Down)

O ENU corresponde a uma translação do referencial geodético (eixo da altitude
orientado para cima) enquanto o NED tem o eixo da altitude orientado para baixo.
1.4. Transformação de Coordenadas entre Referenciais
(Ver o artigo anexo: H. Vermeille: Direct Transformation from Geocentric Coordinates
to Geodetic Coordinates, Journal of Geodesy (2002), Vol. 76, pp. 451-454).

2. Equações da Navegação Aérea

2.1. Navegação Geocêntrica

x V cos cos (1.1)

y V cos sin (1.2)
z V sin (1.3)

sendo o ângulo de trajetória geocêntrico (i.e. relativamente ao plano equatorial), o

rumo geocêntrico (i.e. em relação ao eixo ( O , x ) do referencial geocêntrico) e V a
velocidade (norma do vetor de velocidade) da aeronave.

Existe um outro modelo que faz intervir as velocidades e acelerações axiais (em vez da
velocidade total V, do ângulo de trajetória geocêntrico e do rumo geocêntrico), este é:

x 0 0 0 1 0 0 x 0 0 0
y 0 0 0 0 1 0 y 0 0 0
ax
z 0 0 0 0 0 1 z 0 0 0
ay (1.4.)
vx 0 0 0 0 0 0 vx 1 0 0
az
vy 0 0 0 0 0 0 vy 0 1 0
vz 0 0 0 0 0 0 vz 0 0 1

2.2. Navegação Geodética

r V sin (2.1)
V cos sin
(2.2)
r cos
V cos cos
(2.3)
r

sendo r a distância do centro da Terra até à aeronave, a longitude da posição da

aeronave, a latitude da posição da aeronave, o ângulo de trajetória verdadeiro (i.e.
relativamente ao plano horizontal local), o rumo em relação ao Norte verdadeiro, V a
velocidade (norma do vetor de velocidade) da aeronave.