Lista Exercícios SCARA

invertido
Cinemática direta, inversa e diferencial
Q 1. Aplique DH para o manipulador SCARA SR3iA/U da Fanuc, liste os parâmetros DH, indique
graficamente os parâmetros não nulos e apresente matrizes de transformação na forma homogênea
Resolução Q1
Resolução Q1
Q 2. Considere o manipulador SCARA SR3iA/U da Fanuc, encontre o seu o Jacobiano cinemático.
Resolução Q2.

• Aplicar DH , obter matrizes e multiplicar elas para obter transformação total.

• A cada junta, ver como esta influencia as velocidades e achar os vetores envolvidos no
produto vetorial
• Montar a coluna do Jacobiano referente à junta e após montar o Jacobiano
• Até O1 muito semelhante ao planar de 2 juntas
• Depois uma junta de translação
• Última junta de rotação
• Todos os zi estão alinhados
Q3. Supondo que esse mesmo manipulador esteja num instante com os seguintes
valores para posições das juntas: 𝜃 = 30°, 𝜃 = 30°, 𝑑 = 5𝑐𝑚, 𝜃 = 30°

velocidades das juntas: 𝑟𝑎𝑑 0,3𝑟𝑎𝑑 𝑚

𝜃̇ = 0,2 , 𝜃̇ = , 𝑑̇ = 0,1 , 𝜃̇ = 0,2𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑠 𝑠 𝑠
e considerando valores numéricos de seus parâmetros encontre o vetor de
velocidades da ferramenta em relação à base