UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ

INSTITUTO DE TECNOLOGIA
FACULDADE DE ENGENHARIA MECÂNICA
DISCIPLINA: CINEMÁTICA DE MECANISMOS
PROFESSOR: GIOVANNI PINHEIRO

Aluno: Rafael Correa de Oliveira Matrícula:201202140008

Luis Paulo Brasil de Souza 201102140053
Milton Thales Façanha Vieira 201302140018
Israel Soares Baia Filho 201202140027
Igor Juarez de Carvalho Silva 201102140042
Kenneth Porto do Nascimento Júnior 201302140014

SEGUNDA AVALIAÇÃO

1) Identifique o tipo de mecanismo mostrado na figura 1, classifique-o de acordo com o

critério de Grashof, determine a posição dos pontos P1, P2 e P3, para
θ2=30° e θ 2=156 ° e mostre graficamente a disposição do mecanismo para cada
condição. As coordenadas dos pontos P1, P2 e P3de acordo com o sistema de
coordenadas global, são dadas na tabela abaixo:

Coordenad P1 P2 P3
as
X -70 -67 30
Y 80 70 96
Figura 1: bomba de óleo de campo

Critério de Grashof:
S=14
L=80
Q=51.26
P=Barra o4o2=√ 47.5 ²+ 64 ² =79.701
S+L<P+Q
Logo, este é um mecanismo de grashof - Classe I

Determinando posição:
sistema de 4 barras em coordenadas locais:

Para se fazer a adaptação de coordenadas locais para globais, basta adicionar o ângulo β às
coordenadas locais.

Determinando β:
β=atan(64/47.5)= 53.4176°
Fazendo a conversão dos ângulos θ2 pedidos do global para local, tem-se:
θ21=30+53.4176=83.4176°
 θ22=156+53.4176=209.4176°
Pode-se relacionar o mecanismo acima com o mecanismo de 4 barras descrito por Norton[1]:

Assim, através da análise algébrica da posição de mecanismos, e feitas as mudanças necessárias,

tem-se:

Desta forma, para θ22=209.4176°=3.655 rad, tem-se:

Assim, para θ22=209.4176°=3.655 rad, tem-se:
θ3=5.492 rad=314.67º;
θ4=1.349 rad=77.29°

Para θ21=83.4176°=1,456 rad, tem-se:

Assim, para 83.4176°=1,456 rad, tem-se:
θ3=5.811 rad=332.94°;
θ4=1.374 rad=78.72°

Os gráficos que relacionam os valores de θ3 e θ4 com valores de θ2, em radianos, podem ser
vistos abaixo.
As posições dependendo da variação de θ2 podem ser vistas abaixo:

Posição de P
Sabendo que os pontos dados são para quando θ2=30° e como os pontos estão localizados na
barra 4, para determinar os pontos para θ2=156º é necessário verificar a diferença de angulação
θ4 para os dois casos, assim:
θ41- θ42=78.72-77.29=1.43°
Logo, para P1:
Quando θ2=30°:
 F=√ 4 2+ 22.52=22.85
β=atan(4/22.5)=10.08°
Quando θ2=156°:
X1=-47.5-F*cos(β+1.43)=-47.5 -22.85*cos(10.08+1.43)
X1=-69.89

Y1=76+F*sin(β+1.43)= 76+22.85*sin(10.08+1.43)
Y1=80.56
Para P2:
Quando θ2=30°:

H=√ 62 +19.52=20.4
δ=atan(6/19.5)=17.1°
Quando θ2=156°:
X2=-47.5-H*cos(δ -1.43)=-47.5 -20.4*cos(17.1-1.43)
X2=-67.14

Y2=76-H*sin(δ -1.43)= 76-20.4*sin(17.1-1.43)

Y2=70.49
Para P3:
Quando θ2=30°:

C=√ 202 +77.52=80.03

α=atan(20/77.5)=14.47°
Quando θ2=156°:
X3=-47.5+ C *cos(α -1.43)=-47.5 + 80.03*cos(14.47-1.43)
X3=30.46

Y3=76 + C*sin(α -1.43)= 76+80.03*sin(14.47-1.43)

Y3=94,05
2) Identifique o tipo de mecanismo mostrado na figura2, classifique-o de acordo com o
critério de Grashof, determine a posição e a velocidade angular do ponto P para
θ2=355° , θ2=90° e ω2=12 rad /s e mostre graficamente a disposição do mecanismo para
cada condição. As coordenadas do ponto P, de acordo com o sistema de coordenadas
global, são dadas na tabela abaixo:

Coordenadas P
X 9.270
Y 6.450

Critério de Grashof:
S=√ 6.948 ²+2.79 ² =7.4872
L=12.971
Q=9.573
P=9.174
S+L<P+Q
Logo, este não é um mecanismo de grashof - Classe II
Determinando posição:
sistema de 4 barras em coordenadas locais:
Para se fazer a adaptação de coordenadas locais para globais, basta retirar o ângulo α das
coordenadas locais.

Determinando α:
α =atan(2.79/6.948)= 21.88°
Fazendo a conversão dos ângulos θ2 pedidos do global para local, tem-se:
θ21=90-21.88=68.12°=1,189 rad
θ22=355-21.88=333.12°= 5,814 rad
Assim, através da análise algébrica da posição de mecanismos:
Para θ21=90-21.88=68.12°=1,189 rad:

Logo:
θ3= 1.189 rad=68.13º;
θ4=0.377 rad=21.6°
Rotação do ponto P para este instante:
c 2∗w 2∗sin ⁡(θ 4−θ 2) 9.174∗12∗sin(21.6−68.12)
w3= =
c 3∗sin ⁡( θ 3−θ 4 ) 12.971∗sin(68.13−21.6)
w3=-8.48 rad/s
Para θ22=355-21.88=333.12°= 5,814 rad:

Logo:
θ3= 1.21 rad=69,33°;
θ4=0.987 rad=56,55°

Rotação do ponto P para este instante:

c 2∗w 2∗sin ⁡(θ 4−θ 2) 9.174∗12∗sin ⁡(56.55−333.12)
w3= =
c 3∗sin ⁡( θ 3−θ 4 ) 12.971∗sin ⁡(69.33−56.55)
 w3=-4.389 rad/s
Como este não é um mecanismo de grashof, há limitações na rotação da barra 2, que podem ser
calculadas por:

Será considerado apenas t1 pois t2 apresenta valores imaginários. É considerado o valor positivo
e negativo de t1 devido a simetria das posições. Logo, os limites para coordenadas locais é:
θlim1=20.51°
θlim2=339.49º
E para coordenadas globais:
θlim1g=20.51+21.88=42.39º
θlim2g=339.49+21.88=361.37º≡1.37º
Os gráficos que relacionam os valores de θ3 e θ4 com valores de θ2, em radianos, que estão
dentro do limites de movimento, podem ser vistos abaixo.

Determinando pontos P:
Sabendo que os pontos dados são para quando θ2=355° e como os pontos estão localizados na
barra 3, para determinar os pontos para θ2=90º é necessário verificar a geometria da barra 3.
Logo, para θ2=355°:
Determinando distância A-P usando coordenadas globais:
 x'=sin(5)*9.174=0.8
y'= cos(5)*9.174=9.14
Logo
Da-p=√ 7.252 +0.132=7.251

Determinando a geometria do arco:

S=√ 7.2512−(12.971/2)2=3.24
φ=asin(3.24/7.251)=26.56º

Para θ2=90°:
Ψ=90.01°
Logo
X=-7.251*sin(26.56+0.01)
X=-3.24

Y=7.251*cos(26.86+0.01)
Y=6.47

3) Uma serra elétrica utilizada para corte de metal é mostrada na figura 3

abaixo.Considerando que a serra está desamolada e que após um ciclo da manivela
o mecanismo volta a mesma posição, esse mecanismo pode ser comparado ao
deslocamento de um mecanismo estudado em sala. Baseando-se nisso:

a) Determine a posição e a velocidade do ponto P para θ2=355° , ω 2=12 rad /s e

mostre graficamente a disposição do mecanismo para essa condição.
 b) Determine o maior alcance do ponto P e o ângulo da barra 2 para que isso
ocorra.

a)

θ3=asin((75*sin(355)-45)/170)
θ3=-17.65°=342.35°

w3= (75*cos(355))/(170*cos(342.35))*12
w3= 5.53 rad/s

VB=-75*12*sin(355) + 170*5.53*sin(342.35)
VB=-206.6 mm/s
b) Máximo:

Determinando δ:
δ=asin(45/(75+170))=10.58º

Determinando O2Bx:
(75+170)^2= O2Bx^2+45^2
O2Bx=240.83 mm

Pmax=240.83 + 200mm = 440.83 mm