UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ

INSTITUTO DE TECNOLOGIA
FACULDADE DE ENGENHARIA MECÂNICA
DISCIPLINA: CINEMÁTICA DE MECANISMOS
PROFESSOR: GIOVANNI PINHEIRO

Aluno: Rafael Correa de Oliveira

Matrícula: 201202140008

SEGUNDA AVALIAÇÃO

1) Identifique o tipo de mecanismo mostrado na figura 1, classifique-o de acordo

com o critério de Grashof, determine a posição dos pontos P1, P2 e P3, para
θ2=30° e θ 2=156 ° e mostre graficamente a disposição do mecanismo para cada
condição. As coordenadas dos pontos P1, P2 e P3de acordo com o sistema
de coordenadas global, são dadas na tabela abaixo:

Coordenad P1 P2 P3
as
X -70 -67 30
Y 80 70 96

Figura 1: bomba de óleo de campo

Critério de Grashof:

S=14

L=80

Q=51.26

P=Barra o4o2=√ 47.5 ²+ 64 ² =79.701

S+L<P+Q

Logo, este é um mecanismo de grashof - Classe I

Determinando posição:

sistema de 4 barras em coordenadas locais:

Para se fazer a adaptação de coordenadas locais para globais, basta adicionar o

ângulo β às coordenadas locais.

Determinando β:

β=atan(64/47.5)= 53.4176°

Fazendo a conversão dos ângulos θ2 pedidos do global para local, tem-se:

θ21=30+53.4176=83.4176°

θ22=156+53.4176=209.4176°

Pode-se relacionar o mecanismo acima com o mecanismo de 4 barras descrito por

Norton[1]:
Assim, através da análise algébrica da posição de mecanismos, e feitas as mudanças
necessárias, tem-se:

Desta forma, para θ22=209.4176°=3.655 rad, tem-se:

Assim, para θ22=209.4176°=3.655 rad, tem-se:

θ3=5.492 rad=314.67º;

θ4=1.349 rad=77.29°

Para θ21=83.4176°=1,456 rad, tem-se:

Assim, para 83.4176°=1,456 rad, tem-se:

θ3=5.811 rad=332.94°;
 θ4=1.374 rad=78.72°

Os gráficos para qualquer valor de θ2 são:

Falta P
2) Identifique o tipo de mecanismo mostrado na figura2, classifique-o de acordo
com o critério de Grashof, determine a posição e a velocidade angular do
ponto P para θ2=355° , θ2=90° e ω2=12 rad /s e mostre graficamente a disposição
do mecanismo para cada condição. As coordenadas do ponto P, de acordo
com o sistema de coordenadas global, são dadas na tabela abaixo:

Coordenadas P
X 9.270
Y 6.450

Critério de Grashof:

S=√ 6.948 ²+2.79 ² =7.4872

L=12.971

Q=9.573

P=9.174

S+L<P+Q

Logo, este não é um mecanismo de grashof - Classe II

Determinando posição:

sistema de 4 barras em coordenadas locais:

Para se fazer a adaptação de coordenadas locais para globais, basta retirar o ângulo α
das coordenadas locais.

Determinando α:

α =atan(2.79/6.948)= 21.88°

Fazendo a conversão dos ângulos θ2 pedidos do global para local, tem-se:

θ21=90-21.88=68.12°=1,189 rad

θ22=355-21.88=333.12°= 5,814 rad

Assim, através da análise algébrica da posição de mecanismos:

Para θ21=90-21.88=68.12°=1,189 rad:

Logo:

θ3= 5.986 rad=342,98º;

θ4=0.515 rad=29,5°

Rotação do ponto P para este instante:

c 2∗w 2∗sin ⁡(θ 4−θ 2) 9.174∗1 2∗sin ⁡(29.5−68.12)

w3= =
c 3∗sin ⁡( θ 3−θ 4 ) 12.971∗sin ⁡(342.98−29.5)

w3=10.7558 rad/s
Para θ22=355-21.88=333.12°= 5,814 rad:

Logo:

θ3= 1.21 rad=69,33°;

θ4=0.987 rad=56,55°

Rotação do ponto P para este instante:

c 2∗w 2∗sin ⁡(θ 4−θ 2) 9.174∗1 2∗sin ⁡(56.55−333.12)

w3= =
c 3∗sin ⁡( θ 3−θ 4 ) 12.971∗sin ⁡(69.33−56.55)

w3=-4.389 rad/s
Como este não é um mecanismo de grashof, há limitações na rotação da barra 2, que
podem ser calculadas por:

Será considerado apenas t1 pois t2 apresenta valores imaginários. É considerado o

valor positivo e negativo de t1 devido a simetria das posições. Logo, os limites para
coordenadas locais é:

θlim1=20.51°

θlim2=339.49º

E para coordenadas globais:

θlim1g=20.51+21.88=42.39º

θlim2g=339.49+21.88=361.37º≡1.37º

Falta gráfico e P

3) Uma serra elétrica utilizada para corte de metal é mostrada na figura 3

abaixo.Considerando que a serra está desamolada e que após um ciclo da
manivela o mecanismo volta a mesma posição, esse mecanismo pode ser
comparado ao deslocamento de um mecanismo estudado em sala.
Baseando-se nisso:

a) Determine a posição e a velocidade do ponto P para θ2=355° ,

ω 2=12 rad /s e mostre graficamente a disposição do mecanismo para essa
condição.
 b) Determine o maior alcance do ponto P e o ângulo da barra 2 para que
isso ocorra.

a)

θ3=asin((75*sin(355)-45)/170)

θ3=-17.65°=342.35°

w3= (75*cos(355))/(170*cos(342.35))*12

w3= 5.53 rad/s

 VB=-75*12*sin(355) + 170*5.53*sin(342.35)

VB=-206.6 mm/s

b) Máximo:

Determinando δ:

δ=asin(45/(75+170))=10.58º

Determinando O2Bx:

(75+170)^2= O2Bx^2+45^2

O2Bx=240.83 mm

Pmax=240.83 + 200mm = 440.83 mm