Nomes: Edson Luiz Marques Junior R.

A: 1916696
Gabriel Alflen Bender R.A.:2198940

ATIVIDADE 1

Projetar um mecanismo de retorno rápido e um mecanismo de biela-manivela-pistão e

apresente os seguintes itens:

a) Esboce o diagrama cinemático utilizando o programa Linkage e/ou outro sistema

CAD, identificando cada tipo de junta bem como os elos do mecanismo:

b) Determine as dimensões dos elos para que o mecanismo funcione, aplicando a lei de
Grashof e apresente os cálculos:

Considerando o sistema temos que assumir valores para as dimensões L1, L2, L3 e L4
que respeitem a lei de Grashof:
s+l≤p+q

Adotando os seguintes
valores para L1, L2, L3 e L4:

L1 ≔ 6 mm
L2 ≔ 6.5 mm L5 ≔ 29.829 mm
L3 ≔ 14.395 mm θ2 ≔ 60 °
L4 ≔ 14.463 mm

Posições de A e D:

Dx ≔ L1 = 6 mm Dy ≔ 0 mm Ax ≔ 0 mm Ay ≔ 0 mm

Para o ponto B temos:

Bx ≔ L2 ⋅ cos ((θ2)) = 3.25 mm By ≔ L2 ⋅ sin ((θ2)) = 5.629 mm

Para a distância entre B e D:

2
BD ≔ ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
⎛⎝L1 2 + L2 2 - 2 ⋅ L1 ⋅ L2 ⋅ cos ((θ2))⎞⎠ = 6.265 mm
 Para o ângulo entre B e C (ângulo de transmissão)
⎛ L3 2 + L4 2 - BD 2 ⎞
γ ≔ acos ⎜―――――― ⎟ = 25.076 °
⎝ 2 ⋅ L3 ⋅ L4 ⎠

Encontrando o ângulo θ3 :

⎛ -L2 ⋅ sin (θ2) + L4 ⋅ sin (γ) ⎞

θ3 ≔ 2 ⋅ atan ⎜――――――――――― ⎟ = 14.106 °
⎝ L1 + L3 - L2 ⋅ cos (θ2) - L4 ⋅ cos (γ) ⎠

Encontrando o ângulo θ4 :
⎛ L2 ⋅ sin ((θ2)) - L3 ⋅ sin ((γ)) ⎞
θ4 ≔ 2 ⋅ atan ⎜――――――――――― ⎟ = 39.182 °
⎝ L2 ⋅ cos ((θ2)) + L4 - L1 - L3 ⋅ cos ((γ)) ⎠

Para a posição do ponto C:

Cx ≔ ((L3 ⋅ cos ((θ3)))) + Bx = 17.211 mm Cy ≔ ((L3 ⋅ sin ((θ3)))) + By = 9.137 mm

Posição do pistão em função de θ4

⎛ L4 ⎞
θ5 ≔ asin ⎜―――⎟ = 17.838 ° θ6 ≔ 180 ° - θ4 - θ5 = 122.98 °
⎜ ――― L5 ⎟
⎜⎝ sin ((θ4)) ⎟⎠

L5 ⋅ sin (θ6)
Ex ≔ ――――= 39.606 mm Ex ≔ Ex + L1 = 45.606 mm Ey ≔ 0 mm
sin (θ4)

d) Adote uma posição para o mecanismo e determine analiticamente o curso do pistão,

após um deslocamento angular da manivela adotado.

Para a posição em que o ângulo θ2 = 60 ° temos os seguintes valores:

Ax = 0 mm Ay = 0 mm Bx = 3.25 mm By = 5.629 mm

Cx = 17.211 mm Cy = 9.137 mm Dx = 6 mm Dy = 0 mm

Ex = 45.606 mm Ey = 0 m

Sabendo que a componente onde o deslocamento do pistão é mínimo é de 21.152 mm

e o máximo é de 50.397 mm podemos definir o ângulo de movimento de θ2 para 0° para
testar se os valores estão corretos.

Assim assumindo o novo valor para θ2 :

θ2' ≔ 40 ° = 0.698 rad

Posições de A e D:

Dx' ≔ L1 = 6 mm Dy' ≔ 0 mm Ax' ≔ 0 mm Ay' ≔ 0 mm

Para o ponto B temos:

Bx' ≔ L2 ⋅ cos (θ2') = 4.979 mm By' ≔ L2 ⋅ sin (θ2') = 4.178 mm

Para a distância entre B e D:

2
BD' ≔ ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
⎛⎝L1 2 + L2 2 - 2 ⋅ L1 ⋅ L2 ⋅ cos ((θ2'))⎞⎠ = 4.301 mm

Para o ângulo entre B e C (ângulo de transmissão)

⎛ L3 2 + L4 2 - BD' 2 ⎞
γ' ≔ acos ⎜―――――― ⎟ = 17.14 °
⎝ 2 ⋅ L3 ⋅ L4 ⎠

Encontrando o ângulo θ3 :

⎛ -L2 ⋅ sin ((θ2)) + L4 ⋅ sin ((γ')) ⎞

θ3' ≔ 2 ⋅ atan ⎜―――――――――――⎟ = -81.181 °
⎝ L1 + L3 - L2 ⋅ cos ((θ2')) - L4 ⋅ cos ((γ')) ⎠

Encontrando o ângulo θ4 :
⎛ L2 ⋅ sin ((θ2')) - L3 ⋅ sin ((γ')) ⎞
θ4' ≔ 2 ⋅ atan ⎜―――――――――――⎟ = 23.194 °
⎝ L2 ⋅ cos ((θ2')) + L4 - L1 - L3 ⋅ cos ((γ')) ⎠

Para a posição do ponto C:

Cx' ≔ ((L4 ⋅ cos ((θ4')))) + L1 = 19.294 mm Cy' ≔ ((L4 ⋅ sin ((θ4')))) = 5.696 mm

Posição do pistão em função de θ4

⎛ L4 ⎞
θ5' ≔ asin ⎜―――⎟ = 11.009 ° θ6' ≔ 180 ° - θ4' - θ5' = 145.796 °
⎜ ――― L5 ⎟
⎜⎝ sin ((θ4')) ⎟⎠

L5 ⋅ sin ((θ6'))
Ex' ≔ ――――= 42.574 mm Ex' ≔ Ex' + L1 = 48.574 mm Ey' ≔ 0 mm
sin ((θ4'))

Resumindo os resultados:
Ax' = 0 mm Ay' = 0 mm Bx' = 4.979 mm By' = 4.178 mm

Cx' = 19.294 mm Cy' = 5.696 mm Dx' = 6 mm Dy' = 0 mm

Ex' = 48.574 mm Ey' = 0 m

 O sistema acaba ficando neste formato:

f) Através do centro instantâneo de velocidade nula, determine analiticamente a

velocidade do pistão, adotando um valor de velocidade para a manivela.

Considerando que a manivela vai girar a 3 rpm temos:

mm mm
ω ≔ 3 rpm Vx ≔ ω ⋅ Bx = 1.021 ―― Vy ≔ ω ⋅ By = 1.768 ――
s s

mm ⎛ By ⎞
V ≔ ‾‾‾‾‾‾‾‾‾
Vx 2 + Vy 2 = 2.042 ―― θ7 ≔ asin ⎜―― ⎟ = 22.905 °
s ⎝ L4 ⎠

V ⋅ sin ((γ)) mm
Ve ≔ ―――― = 2.224 ――
sin ((θ7)) s

g) Apresente o item f em um sistema CAD para valor analítico

 a) Esboce o diagrama cinemático utilizando o programa Linkage e/ou outro sistema
CAD, identificando cada tipo de junta bem como os elos do mecanismo:

b) Determine as dimensões dos elos para que o mecanismo funcione, aplicando a lei de
Grashof e apresente os cálculos:

Assim considerando os variáveis de comprimento temos:

L1'' ≔ 126.632 mm L2'' ≔ 127.274 mm L3'' ≔ 250.382 mm

E considerando o ângulo como:

θ''2 ≔ 60 °

Para a posição do ponto B:

B''x ≔ L2'' ⋅ cos ((θ''2)) = 63.637 mm B''y ≔ L2'' ⋅ sin ((θ''2)) = 110.223 mm

Para o ângulo θ''3

⎛ L2'' ⎞
θ''3 ≔ asin ⎜―― ⋅ sin (θ''2)⎟ = 26.118 °
⎝ L3'' ⎠
O ângulo γ'' vai ser

γ'' ≔ 180 ° - θ''2 - θ''3 = 93.882 °

A distância L4 vai ser:

L4'' ≔ ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
L2'' 2 + L3'' 2 - 2 ⋅ L2'' ⋅ L3'' ⋅ cos ((γ'')) = 288.453 mm

Para uma variação angular de 20°:

θ'''2 ≔ 40 °

Para a posição do ponto B:

B'''x ≔ L2'' ⋅ cos ((θ'''2)) = 97.498 mm B'''y ≔ L2'' ⋅ sin ((θ'''2)) = 81.81 mm
 Para o ângulo θ''3
⎛ L2'' ⎞
θ'''3 ≔ asin ⎜―― ⋅ sin ((θ'''2))⎟ = 19.071 °
⎝ L3'' ⎠
O ângulo γ''' vai ser

γ''' ≔ 180 ° - θ'''2 - θ'''3 = 120.929 °

A distância L4 vai ser:

L4''' ≔ ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
L2'' 2 + L3'' 2 - 2 ⋅ L2'' ⋅ L3'' ⋅ cos ((γ''')) = 334.137 mm

O sistema fica neste formato:

Resumindo os resultados:

Ax = 0 mm Ay = 0 mm B''x = 63.637 mm B''y = 110.223 mm

B'''x = 97.498 mm B'''y = 81.81 mm L4'' = 288.453 mm L4''' = 334.137 mm

f) Através do centro instantâneo de velocidade nula, determine analiticamente a

velocidade do pistão, adotando um valor de velocidade para a manivela.

Considerando que a manivela vai girar a 3 rpm temos:

mm mm
ω ≔ 3 rpm V''x ≔ ω ⋅ B''x = 19.992 ―― V''y ≔ ω ⋅ B''y = 34.627 ――
s s

mm
V ≔ ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
V''x 2 + V''y 2 = 39.984 ―― γ'' = 93.882 ° θ''4 ≔ 90 ° - θ''3 = 63.882 °
s

V ⋅ sin (γ'') mm
Vc ≔ ―――― = 44.429 ――
sin (θ''4) s
g) Apresente o item f em um sistema CAD para valor analítico