PrinRobotica Lecture II

Conteúdo da Aula Aonde Estão os Robôs?
Representação de Posição e Rotação
Ministério da Educação
Universidade Federal do Maranhão
Centro de Ciências de Balsas – Curso de Engenharia Elétrica
Perı́odo 2024.1
Disciplina de Princı́pios de Robótica
CEEB0035
Prof. Gustavo Andrade
Aula II - 15.03.2024
PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (1–28)

Conteúdo da Aula Aonde Estão os Robôs? Representação de Posição e Rotação
C ONTE ÚDO DA AULA
1 Aonde Estão os Robôs?
2 Representação de Posição e Rotação

A PLICAÇ ÕES DE ROB ÓTICA
Robótica está no ar!

Robótica está no mar!

Robótica está na construção civil!

Robótica está na agricultura!

Robótica está na logistica!

Robótica está nos transportes!

Robótica está na exploração espacial!

Robótica está em atendimentos!

Robótica está muitas outras aplicações!

D EFINIÇ ÃO DE UM ROB Ô
O que é um robô?
“I can’t define a robot, but I know one when I see one”
– Joseph Engelberger
“a goal oriented machine that can sense, plan, and act.”
– [Corke(2023)]

D EFINIÇ ÃO DE UM ROB Ô

O RIGEM DAPALAVRA “ROB Ô ”

Chamados mais comumente de Autômatos na literatura de ficção;
Termo derivato do checo robota (trabalhador escravo, forçado);
Primeiramente usado em R.U.R.: Robôs Universais de Rossum, peça de teatro do
escritor checo Karel Čapek;

C ONTE ÚDO DA AULA
1 Aonde Estão os Robôs?
2 Representação de Posição e Rotação

C ONCEITOS B ÁSICOS
Sem deformação −→ Corpo rı́gido;

Deslocamento −→ Translação;
Orientação −→ Rotação;
fonte: [Corke(2023)]

0ξ = 0 ξ1 ⊕ 1 ξ2
2

Algumas caracterı́sticas da representação do movimento:

X
ξY ⊕ Y ξX = X ξX = ⊘
Y
ξ X = ⊖X ξ Y
X
ξY ⊖ X ξY = ⊘

F RAMES (E IXO DE C OORDENADAS )
Referência da mão direita;

vermelho (x−);
verde (y−)
azul (z−)

Ap = A ξB · B p

Mas isto é usado? (fonte: [Corke(2023)])

Mas e este ξ?
Depende da natureza do problema
(2D, 3D);
Pode ser um vetor, Matriz;
Um quaternium unitário, Dual
quaternium unitário.

Considere: p = xx̂ + y ŷ;

Temos portanto:
x̂B = x̂A cos θ + ŷA sin θ

ŷB = −x̂A sin θ + ŷA cos θ
Temos portanto:

cos θ − sin θ
x̂B ŷB = x̂A ŷA
sin θ cos θ
| {z }
A R (θ)
B
Sendo A RB (θ) a matriz de rotação.
Agora o ponto p:
A B
px A p
Ap = RB (θ) A x
y py

A matriz R(θ) é uma matriz especial com algumas caracterı́sticas:

As colunas são vetores bases do frame 2D rotacionado, são ortogonais e unitários;
Matriz ortonormal R−1 = RT (ler apêndice B);
R = SO(2) ⊂ R2×2

ξ como um SO(2) pode ser implementado por uma matriz de rotação em 2D:
Composição: ξ1 ⊕ ξ2 7→ R1 R2 ;
Inversa: ⊖ξ 7→ R−1 = RT ;
Identidade: ⊘ 7→ R(0) = I2×2 ;
Transformação em vetor: ξ · υ 7→ Rυ.

R EFER ÊNCIAS
Corke, P. 2023, Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in Python

(Springer International Publishing), doi:10.1007/978-3-031-06469-2

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Representação de Posição e Rotação

Prof. Gustavo Andrade

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (1–28)

C ONTE ÚDO DA AULA

1 Aonde Estão os Robôs?

2 Representação de Posição e Rotação

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (2–28)

A PLICAÇ ÕES DE ROB ÓTICA

Robótica está no ar!

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (3–28)

A PLICAÇ ÕES DE ROB ÓTICA

Robótica está no mar!

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (4–28)

A PLICAÇ ÕES DE ROB ÓTICA

Robótica está na construção civil!

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (5–28)

A PLICAÇ ÕES DE ROB ÓTICA

Robótica está na agricultura!

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (6–28)

A PLICAÇ ÕES DE ROB ÓTICA

Robótica está na logistica!

A PLICAÇ ÕES DE ROB ÓTICA

Robótica está nos transportes!

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (8–28)

A PLICAÇ ÕES DE ROB ÓTICA

Robótica está na exploração espacial!

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (9–28)

A PLICAÇ ÕES DE ROB ÓTICA

Robótica está em atendimentos!

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A PLICAÇ ÕES DE ROB ÓTICA

Robótica está muitas outras aplicações!

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D EFINIÇ ÃO DE UM ROB Ô

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (12–28)

D EFINIÇ ÃO DE UM ROB Ô

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (13–28)

O RIGEM DAPALAVRA “ROB Ô ”

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C ONTE ÚDO DA AULA

1 Aonde Estão os Robôs?

2 Representação de Posição e Rotação

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (15–28)

Sem deformação −→ Corpo rı́gido;

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (16–28)

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (17–28)

Algumas caracterı́sticas da representação do movimento:

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (18–28)

F RAMES (E IXO DE C OORDENADAS )

Referência da mão direita;

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (19–28)

F RAMES (E IXO DE C OORDENADAS )

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (20–28)

F RAMES (E IXO DE C OORDENADAS )

Mas isto é usado? (fonte: [Corke(2023)])

F RAMES (E IXO DE C OORDENADAS )

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (22–28)

F RAMES (E IXO DE C OORDENADAS )

Considere: p = xx̂ + y ŷ;

PrinRobotica (CEEB0035) Prof. Gustavo Andrade Aula II - 15.03.2024 (23–28)

F RAMES (E IXO DE C OORDENADAS )

x̂B = x̂A cos θ + ŷA sin θ