Trabalho Robotica

03/30/2016
Introdução
Introdução à Robótica
Descrição espacial e Transformações (2/2)
Prof. Douglas G. Macharet
douglas.macharet@dcc.ufmg.br
Introdução à Robótica - Descrição espacial e Transformações (2/2) 2
Representação Representação
Equações de transformação Equações de transformação
 O referencial {D} pode ser obtido como

U
DT UAT DAT ou U
D T UBT CBT CDT
 Equação de transformação
U
A T DAT UBT CBT CDT
Introdução à Robótica - Descrição espacial e Transformações (2/2) 3 Introdução à Robótica - Descrição espacial e Transformações (2/2) 4
Representação Representação
Equações de transformação Equações de transformação T  BTT
T
G
 Utilizadas para resolver transformações no

caso de n equações de transformações, e n
transformações desconhecidas
 No caso anterior, se CBT fosse desconhecido
B
C T UBT 1 UAT DAT CDT 1
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03/30/2016
Operadores Operadores
Translacional
 As mesmas formas matemáticas para mapear  Move um ponto no espaço ao longo da

pontos entre referenciais, também podem direção de um vetor por uma distância finita
ser interpretadas como operadores  Características
 Translação, Rotação, Ambos  Apenas um sistema de coordenadas envolvido
 Mesma formulação do mapeamento
 Interpretações
 O vetor se move “para frente”
 O referencial se move “para trás”
Translacional Translacional
 O vetor A P1 é transladado por um vetor Q  O operador DQ pode ser interpretado como

A
A
P2  P1  Q
A A uma transformação homogênea simples
 Na forma de um operador matricial 1 0 0 qx 
0 1 0 qy 
DQ ( q)   
A
P2  DQ ( q) AP1 0 0 1 qz 
 
 onde 0 0 0 1
 q : Magnitude (com sinal) da translação  onde qx, q y e qz são as componentes de Q e

 Q̂ : Direção do eixo que ocorre a translação q qx2  q 2y  qz2
Translacional Rotacional
 Muda um vetor A P1 por uma rotação R
𝐴
𝑃1
A
P2  R AP1
 Não está relacionando dois referenciais

 Por isso não utiliza subscrito ou sobrescrito
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Rotacional Rotacional
 Na forma de um operador matricial  A matriz que rotaciona um vetor por meio de

alguma rotação 𝑅, é equivalente à matriz de
A
P2  RK ( ) AP1 rotação que descreve um referencial rotacionado
de 𝑅 relativo a um referencial de referência
 Onde
cos   sin  0 0
  : Valor em graus da rotação  sin  cos  0 0
RZ ( )  
 K̂ : Direção do eixo de rotação  0 0 1 0
 
 0 0 0 1
Rotacional Transformação
 Interpretação diferente de referenciais

 Vetores de posição e matrizes de rotação
 Transformação = Rotação + Translação
A
P1
A
P2
 Yˆ
A
 Apenas um sistema de coordenadas
 Sem subscrito ou sobrescrito
{A}
X̂ A
A
P2 T AP1
Transformação Transformação (Exemplo)
 A transformação que rotaciona de 𝑅 e  Deseja-se rotacionar o vetor A P1 de   30 em torno de Ẑ A ,

e transladá-lo 10 unidades ao longo de X̂ A e 5 unidades
translada de 𝑄 é equivalente à transformação ao longo de YÂ . Determine T e A P2 .
que descreve um referencial rotacionado de
0,866  0,500 0,000 10,0
𝑅 e transladado de 𝑄 em relação ao  3 0,500 0,866 0,000 5,0 
P1  7 T  
referencial de referência
A
  0,000 0,000 1,000 0,0 
0  
 0 0 0 1 
 9,098 
A
P2 T AP1  12,562
 
 0,000 
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Operadores Resumo das interpretações

Transformação (Exemplo) Transformação homogênea
 Descrição de um referencial
 A transformação ABT descreve o referencial {B}
em relação ao referencial {A}. Especificamente,
as colunas de BA R são vetores unitários que
definem as direções dos eixos principais de {B},
e A PBORG localiza a posição da origem de {B}.
Resumo das interpretações Representações de orientação

Transformação homogênea
 Mapeamento  Translações são fáceis de visualizar

 A transformação ABT mapeia B P AP  Rotações não são tão intuitivas
 Operador  Difíceis de descrever e especificar
 A transformação T opera em P1 produzindo P2  Fechada sobre a multiplicação
A A
R  BAR CBR A
C
 Não é comutativa
A
B R CBR CBR BAR
Representações de orientação Representações de orientação
 Considere duas rotações de   30, uma em torno  Matriz de rotação 3 × 3

de Ẑ A e outra em torno de X̂ A .  Colunas mutuamente ortogonais
0,866  0,500 0,000 1,000 0,000 0,000   Colunas com magnitude 1 (vetor unitário)
Rz (30)  0,500 0,866 0,000 Rx (30)  0,000 0,866  0,500
   
0,000 0,000 1,000  0,000 0,500 0,866  R BART  1 A
B
 Matriz ortonormal própria (determinante = 1)
0,87  0,43 0,25  0,87  0,50 0,00   É possível representar uma rotação em 3D
Rz (30) Rx (30)  0,50 0,75  0,43 Rx (30) Rz (30)  0,43 0,75  0,50

0,00 0,50

0,87 

0,25 0,43

0,87 
utilizando menos que 9 parâmetros?
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 Fórmula de Cayley  Uma matriz skew-symmetric de dimensão 3 é

 Dada uma matriz ortonormal própria 𝑅, existe especificada por 3 parâmetros ( sx , s y , sz )
uma matriz 𝑆 (skew-symmetric), tal que:
 0  sz sy 
R  ( I 3  S ) 1 ( I 3  S ) 
S   sz 0

 sx 
 Matriz skew-symmetric   s y sx 0 
S  S T
 Qualquer matriz de rotação 3 × 3 poderá
ser especificada por apenas 3 parâmetros!

Ângulos fixos X-Y-Z
 Os nove elementos de uma matriz rotacional  Descrição

não são todos independentes  Iniciar com o referencial {B} coincidente com
𝑅 = [𝑋 𝑌 𝑍] um referencial conhecido {A}. Primeiramente,
 É possível representá-los como: rotacione {B} em torno de X̂ A de um ângulo  ,
em seguida em torno de YÂ de um ângulo  , e
Xˆ  1 Xˆ  Yˆ  0 finalmente em torno de Ẑ A de um ângulo  .
Yˆ  1 Xˆ  Zˆ  0
Yˆ  Zˆ  0
Zˆ  1

Ângulos fixos X-Y-Z Ângulos fixos X-Y-Z
 Também conhecido por roll, pitch e yaw

 Muito utilizado em aviação, náutica e robótica
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 Rotação de  em torno de X̂ A (roll) A

B RXYZ ( ,  ,  )  RZ ( ) RY (  ) RX ( )
 Projeção da descrição dos vetores unitários que c  s 0  c  0 s  1 0 0 
representam {B} nos vetores unitários de {A}  s c 0  0 1 0  0 c  s 
   
 Xˆ A  Xˆ B YÂ  Xˆ B Zˆ A  Xˆ B   0 0 1  s 0 c  0 s c 
 
A
B Rx ( )   Xˆ A  YˆB YÂ  YˆB Zˆ A  YˆB 
 Xˆ A  Zˆ B YÂ  Zˆ B Zˆ A  Zˆ B  cc css  sc csc  ss 
 
1 0 0 
A
RXYZ ( ,  ,  )  sc sss  cc ssc  cs 
B  
 0 cos( )  sin( )   s cs cs 
 
0 sin( ) cos( ) 

 Problema inverso  Problema inverso – Casos Especiais

 Como obter os ângulos a partir da matriz?
 r11 r12 r13    atan2(- r31, r112  r212 )   90   90

A
RXYZ ( ,  ,  )  r21 r22 r23   0  0
B    r21 r11 
 r31 r32 r33    atan2  , 
 c c    atan2( r12 , r22 )   atan2( r12 , r22 )
 r32 r33 
  atan2  , 
cos   r112  r212  c c 

Ângulos fixos X-Y-Z Outras descrições
 atan2( y , x )  Ângulos de Euler Z-Y-X

 Similar a tan 1  y / x  , porém utiliza o sinal de x e y  Cada rotação é realizada sobre o eixo de {B}
para determinar o quadrante que contém o  Referencial móvel, depende das rotações
ângulo resultante
 Ângulos de Euler Z-Y-Z
 Exemplo:
 Produzem o mesmo resultado na ordem oposta
atan2( 2,2)  -135  Ângulo-Eixo equivalente
atan2( 2,2)  45  Rotação em torno de um eixo genérico (vetor)
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Considerações computacionais Considerações computacionais
 Considere as seguintes rotações sobre 𝐷𝑃:  Uma opção é agrupar em uma única matriz
A
P  BAR CBR DCR DP
A
D R  BAR CBR DCR A
P  DAR DP
 Qual a forma mais eficiente de realizá-las?  O cálculo de 𝐷𝐴𝑅 requer

 Existe diferença?  54 multiplicações e 36 adições
 A ordem das transformações podem fazer  A operação final sobre 𝐷𝑃
grande diferença no tempo computacional!  9 multiplicações e 6 adições
Considerações computacionais Considerações computacionais
 E se a operações forem realizadas na ordem?  Cada caso é um caso!

A
P R R R P
A
B
B
C
C
D
D  Se as relações entre as matrizes de rotação
A
P  BAR CBR CP forem constantes e existir uma grande
A
P  BAR BP quantidade de 𝐷𝑃𝑖 que devem ser
A
P  AP transformados em 𝐴𝑃𝑖
 Será mais eficiente pré-calcular 𝐷𝐴𝑅
 Total de operações
 27 multiplicações e 18 adições

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Introdução à Robótica - Descrição espacial e Transformações (2/2) 2

 O referencial {D} pode ser obtido como

 Utilizadas para resolver transformações no

 As mesmas formas matemáticas para mapear  Move um ponto no espaço ao longo da

 O vetor A P1 é transladado por um vetor Q  O operador DQ pode ser interpretado como

 q : Magnitude (com sinal) da translação  onde qx, q y e qz são as componentes de Q e

 Muda um vetor A P1 por uma rotação R

 Não está relacionando dois referenciais

 Na forma de um operador matricial  A matriz que rotaciona um vetor por meio de

 Interpretação diferente de referenciais

 A transformação que rotaciona de 𝑅 e  Deseja-se rotacionar o vetor A P1 de   30 em torno de Ẑ A ,

Operadores Resumo das interpretações

Resumo das interpretações Representações de orientação

 Mapeamento  Translações são fáceis de visualizar

Representações de orientação Representações de orientação

 Considere duas rotações de   30, uma em torno  Matriz de rotação 3 × 3

Representações de orientação Representações de orientação

 Fórmula de Cayley  Uma matriz skew-symmetric de dimensão 3 é

Representações de orientação Representações de orientação

 Os nove elementos de uma matriz rotacional  Descrição

Representações de orientação Representações de orientação

 Também conhecido por roll, pitch e yaw

Representações de orientação Representações de orientação

 Rotação de  em torno de X̂ A (roll) A

Representações de orientação Representações de orientação

 Problema inverso  Problema inverso – Casos Especiais

 r11 r12 r13    atan2(- r31, r112  r212 )   90   90

Representações de orientação Representações de orientação

 atan2( y , x )  Ângulos de Euler Z-Y-X

Considerações computacionais Considerações computacionais

 Qual a forma mais eficiente de realizá-las?  O cálculo de 𝐷𝐴𝑅 requer

Considerações computacionais Considerações computacionais

 E se a operações forem realizadas na ordem?  Cada caso é um caso!

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