Automao e Controle em uma Micro Cervejaria Artesanal

Anita Maria da Rocha Fernandes anita.fernandes@univali.br UNIVALI Tiago Alexandre Franzen UNIVALI

Resumo:Visando o j em expanso mercado de produo de cervejas especiais, este projeto mostra a aplicao de um sistema embarcado para a automao de uma micro cervejaria para produo de cerveja artesanal. Para levar a feito, foram utilizadas linguagens de programao padronizadas pela parte trs da norma IEC 61131, que define formas textuais e grficas, internacionalmente aceitas e difundidas dentro do meio de automao e controle. Estas linguagens so utilizadas para a programao de controladores lgicos programveis (CLPs) de diversos fabricantes. A comunicao com o meio externo foi feita por meio de uma Interface Homem Mquina (IHM), que se comunica com o controlador atravs de uma rede ethernet, utilizando o protocolo MODBUS. Da mesma forma que as linguagens de programao envolvidas, este protocolo padronizado e largamente utilizado no meio industrial, alm de apresentar caractersticas robustas enquanto simples. Foram exploradas algumas alternativas, tanto de hardware quanto de software, compatveis com os padres acima adotados, procurando mostrar a adaptabilidade da soluo. A proposta que, depois de embarcado em um controlador lgico programvel, o sistema pudesse prover uma soluo de automao, controle e superviso que fosse vivel, verstil e efetiva. Palavras Chave: Sistemas embarcados - CLPs - MODBUS - Cervejaria artesanal -

1. INTRODUO Dados histricos mostram que o consumo de cerveja em mbito mundial acompanha uma curva crescente. Quando comparado com outras bebidas alcolicas, este crescimento fica ainda mais evidenciado. Este crescimento impactado pelo aumento do consumo em pases como Brasil, Rssia e China (COLEN & SWINNEN, 2010). Nos pases da Europa, o consumo mostra-se estvel, mas quando comparado proporcionalmente de forma per capita, o mais elevado do mundo. Novamente, Brasil, China e Rssia tem um consumo (per capita) definido por uma curva crescente (COLEN & SWINNEN, 2010). O consumo de cerveja no Brasil esta em franca expanso e acompanhando esta tendncia, est o consumo de cervejas tipo Gourmet. Cervejas tipo Gourmet so mais elaboradas e tem um valor agregado maior. So destinadas a atender paladares exigentes e buscam suprir padres de satisfao mais refinados. So, portanto, consumidas por um pblico mais seleto. Geralmente importadas. estas cervejas provm, na sua grande maioria, de pases como Blgica e Alemanha (EUROMONITOR INTERNACIONAL, 2011). No Brasil, o mercado das cervejas artesanais corresponde a pouco mais de 2% do total, mas sua taxa de crescimento trs vezes maior que a mdia do total, correspondendo a 8%, enquanto o mercado de cervejas de consumo em larga escala cresce entre 2,5% e 5% (EUROMONITOR INTERNACIONAL, 2011). Portanto, produzir este tipo de cerveja no Brasil promissor. O passo inicial na produo de cerveja artesanal esbarra em dificuldades (controle de tempos e temperaturas de processo) que, em um contexto de automao e controle industrial so extremamente fceis de serem absorvidas. Porm, o desenvolvimento de sistemas dedicados de controle se torna dispendioso ou ineficaz, dependendo da abordagem. Em suma, o custo de um controlador programvel que abranja todo o processo pode s e tornar invivel, ultrapassando facilmente a casa dos mil reais, enquanto um controlador simples de temperatura, que custa algumas dezenas de reais, no resolve todo o problema. Dentro deste contexto, este artigo apresenta uma soluo baseada em sistemas embarcados (SILVEIRA & SANTOS, 2001). Ou seja, prover hardware e software capazes de resolver uma determinada tarefa de forma dedicada. Tais sistemas podem ser executados em uma grande variedade de controladores, de diferentes fabricantes e sob as mais variadas configuraes. A soluo aqui apresentada, de baixo custo e visa suprir de forma completa o controle e superviso das variveis de processo envolvidas, alm de nortear os cervejeiros artesanais durante todo o processo de produo. 2. O PROCESSO DE FABRICAO DA CERVEJA Tradicionalmente, se define cerveja como toda bebida fermentada a partir de cereais. Entretanto, por fora de lei no Brasil, entende-se cerveja como uma bebida obtida pela fermentao alcolica do mostro cervejeiro, oriundo este, do malte de cevada e gua potvel, por ao da levedura, com adio de lpulo. A lei em questo a Lei Federal no. 8.918/94, regulamentada pelo Decreto 2.314/97 (ACERVA PAULISTA, 2011). Segundo Venturini (2010), pode-se classificar as cervejas quanto ao seu tipo de fermentao. Sendo assim, as cervejas so divididas em ALES e LAGERS. ALES: so produzidas por leveduras que agem no topo do mostro (top-fermented), lquido denso e aucarado resultante do cozimento dos maltes e cereais, durante a fermentao, e que trabalham a temperaturas mais elevadas (de 18C a 25C). Segundo

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Venturini (2010), via de regra, os aromas das ALES so mais intensos , variados e saborosos do que os obtidos em cervejas similares de baixa fermentao, sendo que a temperatura mais elevada durante a fermentao propicia a formao de alcois superiores e steres. A temperatura ideal para serem servidas as ALES varia entre 7 C e 12 C, ou seja, temperaturas mais altas que as LARGES. LARGES: especialmente no Brasil, respondem quase pela totalidade do consumo de cervejas, erroneamente confundidas com as cervejas do tipo Pilsen, originrias de Pilsen na Repblica Checa, que nada mais so do que um tipo de LARGES. So cervejas produzidas por leveduras que afundam no mosto durante a fermentao (botton fermented), e que trabalham a temperaturas mais baixas que as ALES, entre 8 C e 14 C. Normalmente so mais refrescantes e leves, com aromas mais suasves e limpos. LARGES so maturadas a baixas temperaturas, 0o C/1 C. por vrios meses, e desenvolvem um aroma mdio de lpulo.

Para Beckhauser (1984), uma produo artesanal de cerveja pode ser dividida, de forma resumida, em dez passos bsicos: elaborao da receita; moagem do malte; brasagem; filtragem; fervura; resfriamento; aerao e inoculao do fermento; fermentao; maturao; e engarrafamento. na Elaborao, segundo Beckhauser (1984), que se estabelece os tempos e temperaturas das etapas de produo. A Moagem do malte tem por funo quebrar todos os gros para que seu contedo fique exposto. J na Brasagem, segundo Beckhauser (1984), deve-se aquecer a gua a determinadas temperaturas que favorecem a alterao de enzimas, que transformam a mistura de gua com malte modo. O controle da temperatura nesta etapa crtico, uma vez que temperaturas acima de 74 C acarretam na desativao das enzimas e consequentemente, comprometimento do rendimento e at do processo. Na Filtragem, o mostro filtrado por meio de um fundo falso ou sistema de peneiras. Depois de filtrado, segundo Beckhauser (1984), o lquido fervido. Na Fervura acontece a adio do lpulo, eu confere caractersticas como amargor e aroma cerveja. Novamente, os tempos so crticos, uma vez que definem o quo amarga ou aromatizada a cerveja vai ficar. Uma vez fervido, o lquido passa pelo Resfriamento, para que o fermento possa ser adicionado sem que as bactrias sejam afetadas por temperaturas superiores a 26 C. O resfriamento deve ser rpido e eficaz. Em seguida, o lquido deve ser aerado para que ento o fermento possa ser finalmente adicionado. Na Fermentao, ao lquido, depois de resfriado, adicionado o fermento. A mistura fica reservada por um perodo mdio de sete dias. Este tempo pode variar bastante de acordo com o tipo de fermento utilizado e a densidade inicial do lquido (BECKHAUSER, 1984). Na Maturao, o lquido separado do fermento, que neste ponto est decantado no fundo do fermentador. O recipiente de maturao acondicionado geralmente sob baixas temperaturas, prximas a 0oC, por um perodo mdio de dez dias. Para Beckhauser (1984), passado o perodo de maturao, a cerveja esta pronta e pode ser engarrafada. Em alguns casos, por facilidade, o engarrafamento feito logo aps a fermentao, e o processo de maturao ocorre dentro da prpria garrafa. Considerando as etapas apresentadas, verifica-se que, a qualidade da cerveja esta diretamente ligada ao controle das temperaturas e do tempo.

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3. O SISTEMA DESENVOLVIDO Nesta seo ser a apresentada a concepo do sistema de superviso e controle desenvolvido para uma micro cervejaria artesanal. A evoluo da seo mostra como a soluo foi ganhando sua forma final e quais as consideraes foram levadas em conta na sua construo. O sistema desenvolvido capaz de prover o controle dos tempos e temperaturas do processo. Alm disso, o sistema permite que o processo como um todo seja direcionado, mesmo que uma determinada etapa no tenha viabilidade de ser controlada ou monitorada. O software envolvido na soluo foi documentado utilizando a Norma IEC 61131 para facilitar e flexibilizar futuras implementaes, alm de abstrair a descrio fsica, arquitetural e comportamental do sistema (IEC, 2003; BONIFATTI, 1997). A Figura 1 apresenta o fluxo de dados do sistema.

Figura 1. Fluxo dos dados no sistema

3.1. ESCOPO DO SISTEMA DESENVOLVIDO O sistema desenvolvido apresenta as seguintes funcionalidades: Do incio ao fim do processo, o sistema fornece informaes sobre o ponto em que se encontra, dentro da sequncia de produo da cerveja. Todos os eventos importantes que necessitam de interveno, tem sua ocorrncia indicada por meio de uma sada de sinalizao, e para o sistema de superviso. O sistema fornece sada de acionamento para o moedor do malte. Essa sada pode ser acionada por meio de uma entrada digital ou pelo sistema de superviso e controle. O sistema controla a sada dedicada de acendimento da chama, de acordo com a lgica de controle. O sistema tambm monitora se a chama est ou no acesa. O sistema controla a abertura e fechamento da vlvula de gs de acordo com a lgica de controle e mecanismo de segurana (sensor da chama). Todas as variveis de tempo e de temperatura inerentes ao processo de fabricao so passveis de parametrizao, por meio do sistema de superviso e controle. Variveis adicionais como histereses de medio e controle so igualmente parametrizveis.

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O sistema executa a lgica de controle de acordo com os tempos e temperaturas estabelecidos. Todas as variveis que interessam para a monitorao (tempos, temperaturas e eventos) bem como as variveis de parmetro so disponibilizadas e/ou recebidas do sistema de superviso e controle. A interface de superviso e controle tem acesso a todas as variveis e parmetros de processo do CLP.

O software executado no CLP foi escrito utilizando as linguagens padronizadas pela Norma IEC 61131 (FONSECA, SEIXAS FILHO & BOTURA FILHO, 2008), com ambiente de desenvolvimento TwinCAT, da fabricante Beckhoff. O software de controle roda em um servidor MODBUS, fornecendo uma interface ao cliente MODBUS, no caso, o sistema de superviso e controle. A interface de superviso e controle (supervisrio) um cliente (mestre) MODBUS (MODBUS, 2011), viabilizando o acesso s variveis de processo. 3.2. O AMBIENTE DE DESENVOLVIMENTO UTILIZADO Para realizar a programao dos softwares aplicativos, foi utilizada a ferramenta disponibilizada pelo fabricante do controlador lgico programvel (CLP), o software TwinCAT da fabricante alem Beckhoff. Essa ferramenta um ambiente de desenvolvimento que implementa as funcionalidades padronizadas pela Norma 61131 (JOHN & TIEGELKAMP, 2001), norma internacional para programao de controladores aplicada a automao de processos industriais, que tem como um dos principais objetivos tornar o software do controlador modular, reutilizvel e portvel. O TwinCAT baseado no CoDeSys, que o principal sistema de desenvolvimento para automao no padro normatizado pela 61131. O CoDeSys utilizado pela grande maioria das fabricantes de controladores como base de suas interfaces de desenvolvimento. Isso faz com que as caractersticas de vrios ambientes de desenvolvimento, de diversos fabricantes, sejam bastante semelhantes. A ferramenta permite que sejam configurados trs tipos de unidades de organizao de programas (POU): as funes, os blocos de Funo e os Programas. O modelo de organizao do software, conforme caractersticas apresentadas na norma, pode ser visto na Figura 2.

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Figura 2. Modelo de estrutura de um software IEC 61131

As funes so trechos de cdigo que executam uma determinada rotina e produzem uma nica sada em funo dos dados de entrada. Uma funo no possui memria interna, de modo que a sua execuo, com os mesmos parmetros de entrada, sempre gera o mesmo resultado. Uma funo no precisa ser instanciada, ela pode ser invocada na declarao de outra POU. Os blocos de funo tem funcionalidade semelhante s funes, entretanto podem manipular uma varivel de entrada e sada e podem produzir mais de uma varivel de sada. Os blocos de funo podem ser instanciados quantas vezes for necessrio, permitindo a reutilizao dos cdigos implementados. Alm disso, um bloco de funo possui memria de dados, de modo que todos os valores de variveis internas so mantidas entre duas execues consecutiva do bloco (PATTERSON & HENNESSY, 1997). J os programas so os cdigos que contm a inteligncia da aplicao, utilizam as diversas funes e blocos de funo, tanto programados pelo usurio quanto encontrados em bibliotecas, para executar lgicas complexas a fim de produzir o resultado de controle esperado. Uma facilidade apresentada pela ferramenta que ela permite que as funes, blocos de funes e programas sejam programados em qualquer uma das linguagens padronizadas pela Norma 61131 3. Ela ainda permite que um mesmo aplicativo possa ter programas em uma linguagem, funes em outra e blocos de funes em outra, sem nenhum prejuzo de integrao entre os mesmos, isto , no h necessidade de converso para alguma linguagem especfica antes de compilar. Isso possibilita o uso da linguagem mais adequada para o cdigo que se est implementando, com o SFC para cdigos seqenciais, FBD para intertravamentos e malhas de controle, ST para funes de alta complexidade (LEWIS, 1998). Alm de permitir a programao multi-linguagem, a ferramenta permite a execuo de at 4 tarefas, que mais um requisito para os novos CLPs apresentando na Norma IEC 61131

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3. Dessa forma, o mecanismo de execuo do programa do CLP passa a ser orientado a tarefas, sendo essas peridicas ou por interrupo (preemptivas com prioridades), quebrando o paradigma do ciclo tradicional de leitura, execuo e atualizao das sadas. Outra funo importante desempenhada por essa ferramenta o uso de interfaces amigveis de configurao e parametrizao dos dispositivos de entrada e sada do CLP; como os cartes de entrada e sada digitais e analgicas e os cartes de interface ethernet. Alm, disso, a ferramenta possibilita um mtodo gil de mapeamento das varveis de entrada e sada do programa com os mdulos de aquisio de entrada e sada (SILVEIRA & SANTOS, 2001). Alm do ambiente de programao, essa ferramenta ainda possui um sistema de run times que transforma um computador em um CLP, para efeito de desenvolvimento para simular um CLP, permitindo que seja feito o download dos programas, o processo de debug do cdigo e os testes de comunicao sem a necessidade do hardware final (THOMAZINE & ALBUQUERQUE, 2005). 3.3. PROCESSO Fazem parte do escopo principal da automao a brasagem, a filtragem, a fervura e o resfriamento. nestas etapas que se faz necessrio um controle de tempos e temperaturas. As demais etapas (Elaborao, Moagem, Aerao e Inoculao do Fermento, Fermentao, Maturao e Engarrafamento) so mais simples e so apenas direcionadas por diagramas no sistema de superviso. Na Figura 3 apresentada uma curva tpica de temperaturas no tempo, com faixas comuns maioria das receitas de cerveja artesanal.

Figura 3. Curva tpica de temperaturas de uma cerveja artesanal

De forma sucinta, essa parte dos processo pode ser assim descrita: inicialmente ocorre o aquecimento da gua, que geralmente esta na temperatura ambiente (ponto 1 da Figura 3). O malte adicionado (ponto 2 da Figura 3) e a temperatura deve se manter constante durante toda a durao da brasagem. A temperatura elevada respeitando uma curva de aquecimento,

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at a temperatura em que ocorre a desativao enzimtica (ponto 3 da Figura 3). O mosto ento filtrado e por conseqncia ocorre uma queda da temperatura, que neste ponto no requer controle. Aps filtrado, o mosto deve ser aquecido at iniciar a fervura (ponto 4 da Figura 3). Durante esta etapa, alguns tempos so controlados para indicar a colocao do (s) lpul (s). Terminado o tempo de fervura, o mosto deve ser resfriado at atingir uma temperatura mnima, que permita a inoculao do fermento (ponto 5 da Figura 3). Os eventos nestas etapas do processo podem ser vistos na Figura 4. Estes eventos esto destacados por serem crticos e/ou necessitarem de interveno.

Figura 4. Eventos na produo de cerveja artesanal.

3.4. CONTROLE O sistema de controle executa a lgica em uma mquina de estados, onde cada estado corresponde a uma das etapas da produo apresentadas nas figuras 3 e 4.
CASE Etapa OF AQUECIMENTO_AGUA: .............. BRASAGEM: .............. DESATIVACAO_ENZIMATICA: .............. FILTRAGEM: .............. FERVURA: .............. RESFRIAMENTO: .............. ELSE ........ END_ELSE

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Dentro de cada etapa da mquina de estado, o controle de temperatura e tempo feito de acordo com o que foi parametrizado, e os eventos so indicados de acordo com sua ocorrncia. O fluxo dos dados ocorre conforme exemplificado na Figura 1. Devido grande inrcia de temperatura inerente ao processo, o controle de temperatura no necessita de maior elaborao. Um controle do tipo on-off simples o suficiente para manter a temperatura dentro do esperado, conforme dados coletados e exibidos na Figura 5. O hardware envolvido apresentado na Figura 6.

Figura 5. Grfico de temperatura do processo.

Figura 6. Hardware do sistema de controle de temperatura.

Uma lgica de segurana aplicada para evitar que a vlvula de gs fique aberta caso o sensor de chama no detecte a presena efetiva da mesma. Este monitoramento feito durante o acendimento e todo o restante do processo. Esta lgica est implementada em LD (Ladder Display), conforme mostra a Figura 7.

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Figura 7. Lgica de acionamento da chama.

3.5. INTERFACE DE ENTRADA E SADA O sistema dispe das seguintes entradas e sadas: Entradas digitais (acionar moedor, iniciar processo, parar processo, sensor de chama); Sadas Digitais (moedor, ignitor, vlvula de gs, evento, alarme); Entradas analgicas (Sonda de temperatura). Para o tratamento das entradas e sadas foram criados blocos de funo que desempenhassem as funes desejadas, de modo que pudessem ser instanciados para todas as entradas e sadas do sistema, buscando o mximo reaproveitamento do cdigo. Foi criado um bloco de funo para entradas digitais, outro para entradas analgicas e outro para sadas digitais, cada um com as funcionalidades correspondentes. As seguintes funcionalidades foram implementadas: Filtro anti-trepidao ou deboucing, isto , uma mudana de estado de uma varivel digital somente ser vlida no software se o seu novo valor permanecer ativo por um tempo mnimo. Este tempo mnimo definido por uma constante. Verificao de consistncia de rede, de modo que a varivel s atualize para um novo valor se no houver qualquer tipo de erro na rede MODBUS.

Para o tratamento das sadas digitais foram implementadas as seguintes funcionalidades: Tempo de atuao mnimo, garantindo que a sada ficar acionada por um tempo que seja suficiente para que o atuador perceba o comando. Inibio de comando por varivel permissvel, isto , independentemente da lgica de atuao da sada estiver ativa, o comando s ir a campo se o permissvel estiver setado. Esta varivel permissvel tem carter de segurana.

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Para o tratamento das entradas analgicas, foram implementadas as seguintes funcionalidades: Ajuste de escala, com transformao para valor de engenharia e limitao de faixa de medio da grandeza. Ajuste de transduo do elemento sensor do tipo ganho-offset, permitindo que a curva de linearidade seja ajustada atravs de um fator multiplicador e um fator somador. Banda morta de medio, de modo que o valor da entrada analgica s seja atualizado se a variao da entrada, em relao ao seu valor atual no software, for maior que uma determinada histerese. Filtro de mdia mvel para a eliminao de rudos de medio.

Especificamente para a entrada de medio de temperatura, o filtro de banda morta no est sendo utilizado, e o filtro de mdia mvel sim. A entrada no necessitou de ajustes de ganho e offset, permanecendo em 1 e 0 respectivamente. 3.6. HARDWARE O CLP utilizado foi o modelo CX9000 da Beckhoff, com processador modelo IXP420 da Intel de 533 MHz. Adicionalmente, o sistema composto pelos seguintes mdulos de Entrada e Sada: Mdulo EL2408 com oito entradas digitais de 24V; Mdulo EL1408 com oito sadas digitais a rel; e Mdulo EL3102 com duas entradas analgicas de 0 10V. Uma fonte chaveada, de 24V e 05A utilizada para alimentar o sistema. 3.7. SUPERVISRIO A soluo implementa um cliente (mestre) MODBUS. Para tal foram desenvolvidas duas solues, com o objetivo de exemplificar a flexibilidade de comunicao com o mundo externo do sistema. A primeira soluo foi desenvolvida no mySCADA da SPEL e roda na plataforma iOS da Apple, destinada a dispositivos mveis (Figura 8).

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Figura 8. Tela do supervisrio em mySCADA.

Conforme apresentado na Figura 8, o supervisrio apresenta a interface aos parmetros do processo, e exibe o valor das variveis pertinentes, como tempos e temperaturas. Todos os dados so enviados e recebidos do CLP via protocolo MODBUS. A segunda soluo foi desenvolvida no software xVision da empresa Reivax Automao e Controle. Como o xVision capaz de rodar um cliente MODBUS, a comunicao foi feita da mesma forma ao exemplo anterior, apenas com uma interface grfica diferente. Outra diferena a plataforma de destino, que no caso do xVision o Microsoft Windows. 3.8. SIMULAO Ao sistema de controle foi adicionado um modo de simulao. Basicamente, a lgica de simulao, quando habilitada, desconecta as entradas fsicas e passa a controlar e receber os retornos de um processo virtual. Foram implementadas as lgicas que correspondem ao processo controlado, possibilitando que o sistema opere de modo similar ao real. A simulao tem propsito de demonstrao do sistema, mas principalmente til durante a validao dos diversos aspectos que a lgica de controle deve englobar. 4. CONCLUSES Este artigo apresentou a descrio geral de um sistema de automao e controle para uma micro cervejaria artesanal, de forma a possibilitar que a produo de cerveja artesanal possa ser efetuada sob um conjunto procedimentos automatizados. O uso de ferramentas de desenvolvimento que estejam em conformidade com o padro definido pela norma IEC 61131-3 possibilitou a obteno de uma soluo portvel e amplamente compatvel com diferentes tipos de hardware e plataformas.

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A escolha de um controlador lgico programvel da Beckhoff se mostrou positiva, uma vez que viabilizou um controle de processo de forma verstil e efetiva. A implementao do protocolo MODBUS abriu as possibilidades de comunicao com o mundo exterior. O servidor MODBUS faz parte do sistema embarcado e permite que uma variedade de aplicaes estabelea comunicao com o sistema de controle, para efetuar sua monitorao e parametrizao. As solues de supervisrio apresentadas ratificam essa facilidade, uma vez que demonstram que diferentes aplicaes, em diferentes plataformas, podem interagir via MODBUS com o CLP. A lgica de simulao, atrelada ao programa de controle, validou diversas etapas das quais o sistema deveria ser capaz de controlar. Ao final, o modo simulado acabou servindo de forma bastante interessante como ferramenta de demonstrao de toda a soluo. Todas as escolhas e mtodos promovem facilidades para trabalhos futuros de expanso do sistema de controle, dentre as quais, uma IHM local (anexa ao controlador embarcado) seria de grande valia. Quanto ao processo de produo, houve um ganho visvel em agilidade, confiabilidade e repetibilidade. A automao de etapas onde a menor variao pode influenciar o produto, possibilitou a obteno de lotes de cerveja muito prximos uns dos outros, fazendo com que a qualidade varie sempre para melhor. 5. REFERNCIAS
ACERVA PAULISTA. Homebrew. Disponvel em: http://www.acervapaulista.com.br. Acesso em 20 junho de 2011. BECKHAUSER, L. O mundo da cerveja caseira e de outras bebidas. Joinville, 1984 BONIFATTI , F . IEC 1131-3 Programming Methodology. Seyssins, 1997. COLEN, L.; SWINNEN, J. The determinants of global beer comsumption. Disponvel em: http://www.wineeconomics.org/workingpapers/AAWE_WP79.pdf. Acesso em 20 de junho de 2011. EUROMONITOR INTERNACIONAL. Beer. Disponvel em www.euromonitor.com/beer. Acesso em 20 de junho de 2011. FONSECA, M.O.; SEIXAS FILHO, C.; BOTURA FILHO, J.A. Aplicando a norma IEC 61131 na automao de processos. So Paulo, 2008. IEC. International Standart: IEC 61131.. Second Edition, 2003. JOHN, K.H.; TIEGELKAMP, M. IEC 61131-3 Programming Industrial Automation Systems. Berlin, 2001. LEWIS, R.W.. Programming industrial control system using IEC 1131-3. London, 1998. MODBUS. MODBUS Protocol. Disponvel em www.modbus.org. Acesso em 20 de junho de 2011. PATTERSON, D.; HENNESSY, J. Computer Organization and Design: the hardware/software interface. Califrnia, 1997. SILVEIRA, P.R.; SANTOS, W.E. Automao e controle discretos. So Paulo, 2001. THOMAZINE, D.; ALBUQUERQUE, P. U.B.. Sensores industriais: fundamentos e aplicaes. So Paulo, 2005. VENTURINI, W.G.F. Bebidas alcolicas: cincia e tecnologia. So Paulo, 2010. WOLF, W. Computers as components. Nova Iorque, 2001.

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